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Señales y sistemas de tiempo discreto

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Eduard Bertran Albertí

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Eduard Bertran Albertí

Señales y sistemas
de tiempo discreto
Primera edició: febrer de 2003

Disseny de la coberta: Edicions UPC

© Eduard Bertran Albertí, 2003

© Edicions UPC, 2003

Edicions de la Universitat Politècnica de Catalunya, SL
Jordi Girona Salgado 31, 08034 Barcelona
Tel. 93 401 68 83 Fax 93 401 58 85
Edicions Virtuals: www.edicionsupc.es
e-mail: edicions.virtuals@upc.es

ISBN: 84-8301-688-5

Són rigorosament prohibides, sense l’autorització escrita dels titulars del copyright, sota les sancions esta-
blertes a la llei, la reproducció total o parcial d’aquesta obra per qualsevol procediment, inclosos la repro-
grafia i el tractament informàtic, i la distribució d’exemplars mitjançant lloguer o préstec públics.
 INDICE
Prefacio

Capítulo 1: Introducción.
Introducción...................................................................................................................................1
Evolución histórica ...........................................................................................................................4

Capítulo 2: Señales, Sistemas y Procesado Digital. Comparación entre el

Procesado Analógico y el Digital. Aplicaciones.
2.1. Señales sistemas y procesado de la señal..............................................................................6
2.1.1. Tipos de señales según su continuidad en tiempo o en amplitud...............................10
2.1.2. Sistemas analógicos y discretos..................................................................................14
2.2. Comparación entre los sistemas analógicos y los digitales..................................................14
2.3. Niveles de aplicación. La cadena básica de procesado digital. Tipos de procesadores ......17
2.3.1. Subsistema completo de adquisición..........................................................................22
2.3.2. Algunos ejemplos de sistemas de procesado digital ...............................................24
2.4. Ejemplos introductorios.............................................................................................................31
2.4.1. Realización digital de un filtro analógico (primera aproximación)..............................31
2.4.2. Generación de un eco de un señal analógica...............................................................34
Ejercicios ...................................................................................................................................37

Capítulo 3. Modelos de Señales Discretas. Clasificación de Señales.

Operaciones elementales.
3.1. Representación de señales discretas.....................................................................................39
3.2. Señales básicas........................................................................................................................40
3.3. Clasificación de señales discretas..........................................................................................45
3.3.1. Según la cantidad de información de que se dispone................................................46
3.2.2. Según su contenido energético.....................................................................................47
3.3.3. Según su periodicidad...................................................................................................48
3.3.4. Según su simetría ........................................................................................................48
3.3.5. Según el número de variables independientes ..........................................................48
3.4. Operaciones elementales con señales discretas.................................................................49
3.4.1. Transformaciones de la variable independiente n ....................................................49
3.4.2 Operaciones muestra a muestra ...............................................................................52
3.5. Modelado de sistemas discretos .............................................................................................52
3.5.1. Representación de un sistema discreto en el dominio
temporal .......................................................................................................................53
3.5.1.1. Representación analítica ................................................................................53
3.5.1.2. Representaciones gráficas............................................................................53
3.6. Clasificación de sistemas..........................................................................................................55
3.6.1. Lineales / No lineales..................................................................................................55
3.6.2. Invariantes en el tiempo / Variantes en el tiempo............................................................55
3.6.3. Estáticos / Dinámicos .................................................................................................56

© Los autores, 2003; © Edicions UPC, 2003.

 3.6.4. Causales / No causales ...................................................................................................57
3.6.5. De respuesta impulsional finita (FIR)/ de respuesta impulsional infinita (IIR)...57
3.6.6. Estables /inestables ...................................................................................................58
3.6.7. Inversibles / No inversibles ..........................................................................................58
3.6.8. Observables. Controlables (alcanzables)....................................................................59
3.6.9. Sistemas AR, MA, ARMA y ARMAX.............................................................................60
Ejercicios ...............................................................................................................................................62

Capítulo 4. Muestreo y Cuantificación.

4.1. Introducción .................................................................................................................................67
4.2. Introducción a los conversores A/D ..........................................................................................67
4.3. Conversores D/A.......................................................................................................................73
4.4. Muestreo de señales analógicas...............................................................................................74
4.4.1. Muestreo ideal .........................................................................................................74
4.4.2 Muestreo natural (Chopper) .....................................................................................81
4.4.3. Muestreo real (con ZOH) .......................................................................................83
4.5. Reconstrucción de la señal muestreada..................................................................................87
4.5.1. Filtrado ideal ................................................................................................................87
4.5.2. Filtrado práctico ...........................................................................................................89
4.5.3. Aprovechando el ZOH de salida ...................................................................................89
4.5.4 Cambiando el ZOH por un operador de orden 1 (FOH)....................................92
4.6. Efectos del muestreo en sistemas de lazo abierto y de lazo cerrado...................................94
4.7. Selección práctica del periodo de muestreo............................................................................96
4.8. Muestreo de señales paso-banda.......................................................................................100
4.8.1. Señales paso-banda.................................................................................................... 100
4.8.2. Muestreo de señales paso banda.................................................................................102
4.9. Cuantificación..........................................................................................................................104
4.9.1. Aspectos elementales...................................................................................................104
4.9.2. Error de cuantificación.................................................................................................107
4.9.2.1. Cuantificación de una señal senoidal...........................................................109
4.9.2.2. Cuantificación de una señal aleatoria (gausiana)..........................................110
4.9.3 Cuantificación no uniforme ..........................................................................................112
4.10. Fundamentos de la modulación por codificación de pulsos (PCM)....................................115
4.11. Aplicación en telefonía...........................................................................................................118
4.12. Aproximaciones por tramos en telefonía..............................................................................120
4.13. Codificación diferencial de pulsos........................................................................................123
4.14. Moduladores delta y delta-sigma...........................................................................................125
4.15. Transmisión asíncrona..........................................................................................................132
Ejercicios ........................................................................................................................................ 134

Capítulo 5. Señales y Sistemas Discretos.

5.1. Introducción ........................................................................................................................145
5.2. Caracterización en el dominio temporal...................................................................................145
5.2.1. Sistemas LTI................................................................................................................ 146
5.2.2. Respuesta impulsional.............................................................................................. 147
5.2.2.1. Convolución discreta...................................................................................147
5.2.2.2. Álgebra elemental de bloques .....................................................................151
5.2.3. Aspectos básicos del análisis de sistemas LTI...........................................................153

© Los autores, 2003; © Edicions UPC, 2003.

 5.2.4. Sistemas definidos mediante ecuaciones en diferencia finitas...................................155
5.2.5. Diagrama de simulación (programación) de ecuaciones en diferencias...................161
5.2.5.1 Elementos básicos.......................................................................................161
5.2.5.2 Alternativas de representación..................................................................... 161
5.2.5.3. Diagramas de programación: tipos de realizaciones...................................162
5.3. Análisis en el dominio transformado. Transformada Z........................................................167
5.3.1. Respuesta de un sistema LTI a exponenciales complejas ..........................167
5.3.2. Relación entre las transformadas de las secuencias de entrada y de
salida en un sistema LTI........................................................................................168
5.3.3. Definición....................................................................................................................169
5.3.4. Transformada Z unilateral: relación con la transformada de Laplace........................169
5.3.5. Ejemplos de obtención de transformadas Z........................................................173
5.3.5.1. Transformada de un secuencia finita y causal .............................................173
5.3.5.2. Transformada de un secuencia finita y no causal ........................................173
5.3.5.3. Transformada de un secuencia finita y no causal,
con respuesta bilateral ................................................................................174
5.3.5.4. Transformada del impulso unitario..............................................................175
Transformadas de secuencias de duración infinita..................................................175
5.3.5.5. Transformada de un escalón unitario...........................................................175
5.3.5.6. Transformada de una secuencia exponencial..............................................175
5.3.5.7. Transformada de dos funciones potenciales................................................176
5.3.5.8. Transformada de un secuencia infinita orientada a izquierdas ....................176
5.3.5.9. Transformada de un secuencia infinita bilateral............................................177
Tabla de transformadas ..........................................................................................179
5.3.6. Convergencia de la transformada Z...........................................................................180
5.3.7. Estabilidad..................................................................................................................181
5.3.8. Propiedades de la transformada Z.............................................................................184
5.3.8.1. Linealidad.................................................................................................. 184
5.3.8.2. Desplazamiento en el tiempo .........................................................................184
5.3.8.3. Inversión del eje de tiempos........................................................................184
5.3.8.4 Teorema del valor inicial ...........................................................................185
5.3.8.5. Teorema del valor final ............................................................................185
5.3.8.6. Convolución de secuencias........................................................................185
5.3.8.7. Multiplicación por un secuencia exponencial...........................................186
5.3.8.8. Diferenciación de X(z)................................................................................186
5.3.9. Transformada Z de un ecuación en diferencias. Polos y ceros
de la función de transferencia....................................................................................187
5.3.10. Relación entre la posición de los polos y la respuesta impulsional............................189
5.3.11. Transformada Z inversa............................................................................................. 191
5.3.12. Diagramas de programación en paralelo y en cascada.....................................203
5.3.13. Función de transferencia de un sistema realimentado ......................................205
5.3.14. Ejemplo: Control digital de un motor de c.c (análisis básico).............................208
5.3.15. Simplificación de esquemas de bloques................................................................214
Ejercicios ..........................................................................................................................................218

Capítulo 6. Sistemas Digitales de Control. (Pendiente)

6.1. Introducción.....................................................................................................................237
6.2. El lazo de control. Modelación de plantas analógicas..........................................................239
6.3. Análisis................................................................................................................................... 243
6.3.1. Precisión................................................................................................................247
6.3.2. Velocidad................................................................................................................. .....250
6.3.3 Estabilidad. LGR. Criterio de Jury...............................................................................254

© Los autores, 2003; © Edicions UPC, 2003.

6.4. Diseño......................................................................................................................... 271
6.4.1. Técnicas de transformación de diseños analógicos (rediseño digital).......................273
6.4.2. Reguladores PID.................................................................................................... 275
6.4.3. Dead-beat...................................................................................................................279
6.5. Ejemplo: control de los elevadores de un avión.......................................................................281
Ejercicios...............................................................................................................................................287

Capítulo 7. Representación Frecuencial de Señales y Sistemas Discretos.

7.1. Introducción...........................................................................................................................300
7.2. Transformada de Fourier de Secuencias Discretas (TFSD).
Respuesta en régimen permanente senoidal.......................................................................301
7.3. Periodicidad de la respuesta frecuencial.............................................................................. 307
7.4. Propiedades de la TFSD................................................................................................... 309
7.4.1. Linealidad.......................................................................................................................309
7.4.2. Desplazamiento en el tiempo........................................................................................309
7.4.3. Transformada de un secuencia real........................................................................... 310
7.4.4. Inversión temporal .................................................................................................. 310
7.4.5. Desplazamiento frecuencial.......................................................................................310
7.4.6. Derivación en frecuencia.......................................................................................... 313
7.4.7. Teorema de Convolución...............................................................................................313
7.4.8. Teorema de modulación (enventanado).....................................................................314
7.4.9. Teorema de Parseval ................................................................................................ 316
Tablas .................................................................................................................................318
7.5. Respuesta frecuencial de sistemas discretos. Filtrado digital...............................................319
7.5.1. Introducción.............................................................................................................. 319
7.5.2. Determinación gráfica de la respuesta frecuencial.............................................. 323
7.6. Filtros de primer orden..................................................................................................... 323
7.7. Filtros de segundo orden....................................................................................................326
7.7.1. Filtro paso bajo...........................................................................................................326
7.7.2. Filtro paso banda........................................................................................................327
7.7.3. Filtro paso alto............................................................................................................328
7.7.4. Filtro de banda eliminada (notch).............................................................................329
7.7.5. Filtro pasa todo...........................................................................................................329
7.8. Filtros FIR.............................................................................................................................331
7.9. Sistemas de fase lineal.......................................................................................................332
7.10. Ecualización de sistemas. Función inversa............................................................................337
7.11. Filtros FIR de fase lineal.....................................................................................................343
7.12 Filtros de condensadores conmutados................................................................................349
Ejercicios....................................................................................................................................354

Capítulo 8. Transformada Discreta de Fourier (DFT).

8.1. Introducción...............................................................................................................................359
8.2. La transformada discreta de Fourier......................................................................................360
8.3. Interpretación de la DFT como muestreo de la TFSD ............................................. 362
8.4. Representación matricial de la DFT........................................................................................364
8.5. Periodicidad de la DFT...........................................................................................................365
8.6. Lectura de amplitudes. Relación de la DFT con la serie de Fourier........................ 366
8.7. Lectura de eje de frecuencias. Interpretación del término k...........................................367

© Los autores, 2003; © Edicions UPC, 2003.

8.8. Aumento de la resolución frecuencial................................................................................... .371
8.9. Enventanado de secuencias....................................................................................................376
8.10. Algoritmos de cálculo de la DFT más comunes................................................................390
8.10.1. Forma directa...........................................................................................................390
8.10.2. FFT (Fast Fourier Transform)...............................................................................390
8.10.2.1. El algoritmo de la DFT..........................................................................391
8.10.2.2. Cálculo de la IFFT ......................................................................................399
8.10.3. Otros algoritmos de cálculo de la DFT..............................................................399
8.10.3.1. Algoritmo de Goertzel...............................................................................399
8.10.3.2. Algoritmo de Winograd (WFT)..................................................................399
8.10.3.3. Transformación chirp (CZT).......................................................................400
8.10.3.4. Transformada discreta del coseno (DCT).................................................400
8.10.3.5. Transformación de Walsh.....................................................................400
8.10.3.6. Transformada de Fourier de tiempo corto (STFT)...................................400
8.10.3.7 Wavelets (onditas).................................................................................403
8.11. Principales propiedades de la DFT......................................................................................405
8.11.1. Linealidad..................................................................................................................405
8.11.2. Desplazamiento circular y convolución circular..................................................405
8.11.3. Convolución circular (periódica o cíclica)............................................................407
8.12. Convolución lineal de dos secuencias basada en la DFT.....................................................412
8.13. Método “overlapp-add”..........................................................................................................414
8.14. DFT bidimensional................................................................................................................415
Ejercicios.........................................................................................................................................419

Capítulo 9. Correlación de Señales de Tiempo Discreto.

9.1. Introducción............................................................................................................................425
9.2. Autocorrelación y correlación cruzada de secuencias............................................................425
9.2.1. Introducción. Distancia entre señales............................................................................425
9.2.2. Correlación cruzada.....................................................................................................427
9.2.1. Autocorrelación ..........................................................................................................431
9.3. Propiedades de las secuencias de correlación cruzada y de autocorrelación.....................433
9.3.1. Desplazamiento temporal...........................................................................................433
9.3.2. Simetría ......................................................................................................................433
9.3.3. Correlación en el origen ...............................................................................................436
9.4. Correlación de secuencias de potencia media finita ....................................................437
9.5. Energía de señales. Suma de energías.............................................................................441
9.6. Transformada Z de secuencias de correlación cruzada de autocorrelación............................443
9.6.1. Correlación cruzada....................................................................................................443
9.6.2. Autocorrelación............................................................................................................444
9.7. Transformada de Fourier de funciones de correlación. Densidad espectral
de energía y de potencia. ......................................................................................................448
9.8. Aplicación a la identificación de sistemas lineales..................................................................450
9.9. Secuencias de ruido. Ruido pseudoaleatorio.........................................................................455
9.10. Identificación de sistemas mediante secuencias de ruido......................................................459
9.11. Función de coherencia.............................................................................................................463
9.12. Clasificación de secuencias. Receptores de correlación............................................................464
9.13. Correlación de secuencias de longitud finita...........................................................................466
9.14. Respuesta de sistemas LTI a entradas aleatorias................................................................469
9.15. Periodograma....................................................................................................................... 474
9.16. Correlación y regresión. Ejemplos de autocorrelaciones de señales aleatorias...................476
9.17. Introducción a la predicción lineal: codificación DPCM..........................................................486
Ejercicios............................................................................................................................................489

© Los autores, 2003; © Edicions UPC, 2003.

Capítulo 10. Diseño de Filtros Digitales.

10.1. Introducción..........................................................................................................................493
10.2. Tipos de filtros digitales. Criterios de elección.....................................................................494
10.3. Diseño de filtros IIR.............................................................................................................496
10.3.1. Relaciones entre sistemas continuos y sistemas discretos..............................496
10.3.1.1. Transformación invariante...........................................................................496
10.3.1.2. Invarianza impulsional.............................................................................498
10.3.1.3. Transformación bilineal..........................................................................501
10.3.1.4. Aproximación de derivada o de primera diferencia de
retorno ("First Difference Backward, FDB").............................................506
10.3.1.5. Ejemplos de diseño de filtros digitales IIR...............................................508
10.3.2. Diseño de filtros IIR por técnicas en el dominio digital.............................................531
10.3.3. Diagramas de programación de un filtro digital.......................................................532
10.4. Diseño de filtros FIR...............................................................................................................536
10.4.1. Diseño con enventanado..........................................................................................536
10.4.2. Transformación de frecuencias...............................................................................548
10.4.3. Diseño de filtros FIR por muestreo en frecuencias................................................551
10.4.4. Diseño de filtros FIR por técnicas de optimización................................................554
10.4.4.1. Técnica de Parks - Mc Clellan. Diseño de filtros de fase
lineal.......................................................................................................555
10.4.4.2. Método de mínimos cuadrados (Least Squares, LS)............................559
10.4.4.3. Generalización del método: Identificación de sistemas..........................562
10.4.5. Programación de filtros FIR.....................................................................................563
10.4.5.1. Forma directa (filtro transversal).............................................................563
10.4.5.2. Cascada..................................................................................................564
10.4.5.3. Lattice (celosía)......................................................................................565
10.5. Efectos de la aritmética finita...............................................................................................568
10.5.1. Aritmética de coma fija respecto a aritmética de coma flotante................................569
10.5.2. Redondeos y truncamientos ......................................................................................570
10.5.3. Cuantificación de los coeficientes.............................................................................572
Ejercicios..........................................................................................................................................574

Capítulo 11. Interpolación y diezmado.

11.1. Modificación de la frecuencia de muestreo.........................................................................576
11.1.1. Caso 1: k es un número entero.............................................................................577
11.1.1.1. Diezmado (downsampling).....................................................................577
11.1.1.2. Interpolación (upsampling)........................................................................580
11.1.2. Caso 2: k no es un número entero..........................................................................582
11.2. Aplicación a la conversión A/D y D/A..................................................................................583
11.2.1. Diezmado aplicado a la conversión A/D: Simplificación de
los filtros antialiasing.................................................................................................583
11.2.2. Efecto sobre el ruido de cuantificación...................................................................585
11.2.3. Interpolación aplicada a la conversión D/A............................................................586
11.3. Diezmado y filtrado simultáneos...........................................................................................589
11.4. Codificación en sub-bandas frecuenciales.............................................................................591
11.5. Filtros espejo en cuadratura (Quadrature Mirror Filters, QMF)..............................................593
11.6. Transmultiplexores.................................................................................................................597
Ejercicios..........................................................................................................................................601

© Los autores, 2003; © Edicions UPC, 2003.

Bibliografía

Apéndices
Apéndice A. Transformada de Laplace
Apéndice B. Transformada continua de Fourier
Apéndice C Conversión analógico-digital y digital analógico
Apéndice D La función error
Apéndice E Tablas de conversión de plantas analógicas (pendiente)
Apéndice F: Señales aleatorias en tiempo discreto.

© Los autores, 2003; © Edicions UPC, 2003.

Señales y Sistemas de
Tiempo Discreto.
Un enfoque integrado para
Comunicaciones y Control.

Prefacio:

Para abarcar todos los ámbitos del Procesado Digital serían necesarios varios textos
capaces de cubrir distintos cursos, unos específicos sobre las bases del propio
procesado y otros orientados a aplicaciones, como pueden ser, centrándonos sólo en
el caso de la Ingeniería Eléctrica, cursos de imagen y sonido, de control, de
instrumentación digital, de bioingeniería o de comunicaciones. El primer paso para
enfrentarse a ellas es el conocimiento de aspectos básicos del procesado digital de
señales y sistemas, objetivo del presente texto.

Estos aspectos básicos son los mismos para aplicaciones en Comunicaciones y en

Control, con ligeras variaciones. A pesar de ello, tradicionalmente la bibliografía de
ambas disciplinas no está unificada, con enfoques distintos según la aplicación objetivo.
Históricamente ello ha tenido un motivo: la diferencia de complejidad entre
Comunicaciones y Control, con diferentes requisitos de ancho de banda y diferentes
escenarios principales de estudio: dominio temporal para Control y frecuencial para
Comunicaciones. Incluso aspectos teóricos básicos, como puede ser la transformada
Z, se han enfocado de formas diferentes ya que la hipótesis de causalidad ha sido
usualmente un prerrequisito en Control, mientras que se puede relajar en aplicaciones
de Comunicaciones. Por el contrario, el análisis de estabilidad y de formas de la
respuesta transitoria ha sido habitualmente más importante para aplicaciones de
Control. Así como el Control se ha orientado más hacia los sistemas, las
Comunicaciones lo han hecho más hacia las señales. Los avances teóricos y
tecnológicos han ido aumentando el solapamiento entre ambas disciplinas. Por un lado,
estructuras avanzadas de Control ya requieren más herramientas de análisis
estocástico y profundización en el dominio frecuencial, mientras que la tecnología
permite velocidades de procesado que facilitan la implementación de reguladores
anticausales. Por otro lado, las comunicaciones digitales o el control de tráfico en redes
de datos han evidenciado un mayor interés en las formas temporales de la respuesta,
tradicionalmente restringida a algunos dispositivos o a transitorios en líneas de
transmisión. Este texto persigue un enfoque unificado de las herramientas básicas del
Procesado Digital considerando su uso en futuras aplicaciones tanto de
Comunicaciones como de Control.

© Los autores, 2003; © Edicions UPC, 2003.

Si bien se han diseñado el contenido partiendo de un curso base cuya duración
estimada es de 60 horas, el material de estudio puede cubrir perfectamente un curso
de hasta 120 horas. La duración del curso es la que marca el énfasis de los últimos
capítulos y el carácter de temas complementarios, como es la ilustración por medio de
ejemplos de aplicaciones específicas, o la presentación de algunos métodos numéricos,
como será el caso de los algoritmos de cálculo rápido de la transformada de Fourier.
Por otro lado, la experiencia nos dice que, una vez se ejerce la actividad profesional,
el primer libro de consulta suele ser aquel con el que se había estudiado en su
momento. Un texto trabajado y familiar, quizás con anotaciones personales, es el primer
candidato para recordar y revisar conceptos. Por este motivo el lector encontrará
algunos apartados que van más allá del alcance de un curso introductorio, y en los que
se apuntan aspectos más avanzados del procesado digital, aunque sin el nivel de
detalle ofrecido en los apartados que se consideran básicos. Para el seguimiento del
curso se suponen conocimientos de la Transformada de Fourier para señales de tiempo
continuo (tema que se recuerda en el Apéndice B), y en algunos apartados, de la
transformada de Laplace (recordada en el Apéndice A). Hay que resaltar que la
Transformada de Laplace no es imprescindible para el seguimiento del curso (excepto
para el Capítulo 6) ya que, o bien aparece en temas suplementarios o bien para dar una
visión alternativa a otros enfoques. Sin embargo, los alumnos que por cursos anteriores
de Teoría de Circuitos o de Matemáticas conozcan esta transformada pueden
aprovechar estos conocimientos previos para extrapolar conceptos de sistemas
continuos a los discretos, con un menor esfuerzo de aprendizaje.

Como hemos dicho, el texto de centra en el estudio de las herramientas básicas para
el procesado digital de señales, orientándose estas herramientas tanto hacia
aplicaciones de comunicaciones como hacia aplicaciones de control. Esta orientación
se efectúa a través de los ejemplos que se van resolviendo. En el caso particular del
control digital, un estudiante que haya seguido este texto no debe tener problemas en
comprender la discretización de reguladores (métodos indirectos de diseño de sistemas
de control), ni en aplicar técnicas simples de diseño digital directo, evaluar la
estabilidad, el ancho de banda o la precisión de un sistema discreto. Y para futuras
asignaturas de comunicaciones, el texto establece las bases de algunas modulaciones,
de codificaciones de fuentes, de la estimación espectral y de la síntesis de filtros
digitales. En los modernos equipos de comunicaciones cada vez sa van reemplazando
más las clásicas estructuras circuitales de filtros analógicos por procesadores digitales
de señales (DSP), lo que da al estudio de las herramientas básicas de procesado digital
la misma relevancia que tradicionalmente han tenido otras, como la Teoría de Circuitos,
para el desarrollo de aplicaciones.

Un riesgo de un primer curso de procesado digital de señales es que tome un enfoque

meramente formal, limitándose a la presentación de teoremas, propiedades y
demostraciones. Este enfoque puede llevar al estudiante a una visión desligada de las
aplicaciones. Por otro lado, no es deseable evitar estos aspectos, ya que ello llevaría
a una formación con un futuro inestable al no adquirirse unas bases mínimas para la
comprensión de la disciplina. Y esta comprensión básica es imprescindible para que los
futuros ingenieros puedan seguir abordando, durante su carrera profesional, los
continuos avances tecnológicos con que deberán ejercer su actividad cotidiana. En este
texto se ha intentado que los aspectos matemáticos básicos para el procesado digital
no quedaran desligados de los subsistemas electrónicos que los soportan ni de sus
aplicaciones. Este enfoque podría conllevar el peligro de diseñar un curso
excesivamente disperso si se intentaran cubrir todos los temas circuitales para la
adquisición de señales analógicas o de arquitecturas de diferentes tipos de
procesadores digitales. La solución que se ha adoptado ha sido la de presentar, en los
primeros capítulos, la infraestructura electrónica que soporta los sistemas de procesado

© Los autores, 2003; © Edicions UPC, 2003.

digital, de modo que el lector establezca pronto la conexión entre teorías y tecnologías.
Si esto se logra al principio, a medida que se va avanzando en el curso cada vez es
menos necesario seguir insistiendo en los aspectos tecnológicos.

El nivel de partida es el que hayan podido proporcionar previamente disciplinas de

Matemáticas y de Teoría de Circuitos, de modo que se supone que el lector ya tiene
conocimientos sobre el análisis básico de sistemas continuos, especialmente en los
temas de la transformada de Fourier y, ocasionalmente, de la de Laplace. También es
conveniente que se conozcan aspectos elementales de filtrado analógico.

Después de revisarse algunos aspectos básicos de señales y sistemas discretos, y de

introducirse modelos de ellos, el temario se centra en el muestreo y cuantificación de
señales analógicas, operación básica para el procesado digital y cuya correcta
implementación será capital para el buen funcionamiento de un sistema. Esta operación
es la que relaciona las señales continuas con las discretas, y es el punto de partida de
la mayoría de sistemas digitales. El primer paso para que un procesador digital pueda
operar con señales procedentes del mundo analógico será la correcta adquisición de
muestras de estas señales. La relevancia de esta operación básica se desprende de la
propia bibliografía: en textos de nivel más avanzado ya se parte del procesado de unas
muestras, dándose por supuesto que el lector ya conoce de cursos previos la forma
correcta de adquirirlas y los subsistemas necesarios para ello.

Una vez tratada la adquisición de señales analógicas, en los siguientes capítulos se

caracterizan las señales y los sistemas discretos, determinándose las componentes y
las formas de su respuesta temporal, para pasar a caracterizarlas en el dominio
frecuencial con ayuda de la transformada Z como paso previo al análisis y síntesis de
filtros digitales. Si bien en el texto sa ha buscado un cierto grado de autocontenido
introduciéndose la mayoría de propiedades y formas de operación con ésta
transformada, sólo se insiste en las mas habituales. A través de los ejemplos se
introduce la utilización de la transformada Z al análisis (precisión y estabilidad) de
sistemas digitales de control, sobre los que se profundiza más en el siguiente capítulo.
En el estudio de la Transformada Discreta de Fourier (DFT) se enfatiza más en su
comprensión e interpretación que en los diversos métodos numéricos para su cálculo,
tema que dispone de abundante bibliografía paralela y con un detalle de los algoritmos
que supera las ambiciones del presente texto. Sin embargo, se presentará el método
de la FFT por ser el de mayor uso, y se hará una presentación global de los más
importantes.

El análisis basado en correlaciones se inicia con un enfoque sobre señales

deterministas, con el objetivo de separar la adquisición de conceptos básicos de la
complejidad matemática habitual para el análisis espectral. El procesado de señales
aleatorias, que introduce una visión más realista de las aplicaciones, empieza una vez
los conceptos y aplicaciones ya han sido introducidos sobre señales deterministas.

Conocido el análisis espectral, el texto se orienta hacia el diseño de filtros digitales, con
apuntes tecnológicos de los mismos. Algunos potentes métodos de diseño de éstos
filtros son poco eficientes si no se realizan con ayuda de programas de ordenador: en
estos casos el texto da las bases para su compresión conceptual y se orienta el diseño
hacia el uso del programa Matlab.

Finalmente se concluye con una introducción al procesado de señales con subsistemas

interconectados que no las procesan a la misma velocidad, aspecto de gran interés en
muchas aplicaciones, entre las que destacan los recientes sistemas de audio y de video
digital.

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A lo largo del texto se va proponiendo gradualmente el uso del programa Matlab,
partiendo de aplicaciones sencillas para comprobar el resultado de ejercicios
propuestos hasta llegar a usarlo como herramienta de diseño. Sin embargo no pretende
sustituir a los “manuales de usuario” de este programa de simulación.

El objetivo del texto será, pues, que el lector adquiera unas habilidades en los métodos
y técnicas básicos de procesado digital que le capaciten para evaluar respuestas
temporales, calcular e interpretar la DFT, operar en el dominio frecuencial con potencias
y energías, diseñar filtros digitales, y que conozca las principales aplicaciones del
procesado digital en Comunicaciones y en Control.

La elaboración de un texto no es posible sin la ayuda de amigos, a los que quiero

considerar así antes que profesionales y colegas de la educación y de la ingeniería. En
primer lugar debo mencionar a J. Ramón Cerquides, actualmente profesor de la
Universidad de Sevilla y con quién compartí docencia de Procesado de la Señal en la
época en que se inicio de la elaboración de este texto. En segundo lugar, a otros
compañeros de docencia con quien se ha ido discutiendo el material de estudio y su
enfoque, principalmente Gabriel Montoro, Francesc Tarrés y Meritxell Lamarca. Y en
tercer lugar, a los muchos profesores, especialmente de departamentos de Teoría de
la Señal y Comunicaciones y de Ingeniería de Sistemas y Automática, con quienes he
tenido desde hace años instructivas conversaciones sobre aspectos teóricos y
aplicados del Procesado Digital y del Control Digital. Finalmente, y con un
agradecimiento muy especial, debo recordar a mis alumnos por dos motivos: en primer
lugar por su papel incentivador de la elaboración de este material, y en segundo porque
durante diez años (tiempo transcurrido desde que se inició la elaboración de un
incipiente material de estudio cuya depuración y ampliación año tras año ha derivado
en el presente texto) han facilitado con sus comentarios, preguntas y consultas el
redactado final del libro.

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INTRODUCCIÓN.

Mientras las aplicaciones del procesado analógico han sido predominantes en el

mercado de la electrónica de consumo ha sido más fácil presentarlo y motivar para su
estudio que el procesado digital. Los sistemas electrónicos que operan con señales
analógicas han sido clásicos en el entorno doméstico: la radio, la televisión, el teléfono,
las cadenas musicales convencionales son ejemplos bien conocidos. Así, introducir
asignaturas básicas de Electrónica o de Teoría de Circuitos no requiere un gran
esfuerzo de motivación ya que el estudiante de Ingeniería conoce apriorísticamente su
importancia, sobretodo si ha visto algún circuito impreso (quizás de un aparato
estropeado) que le hace intuir la necesidad de conocer los componentes y bases de
diseño (o reparación).

Por el contrario, las aplicaciones en equipos electrónicos del procesado digital se han
popularizado más recientemente, y de forma espectacular. Además, el procesado digital
está “oculto”: como mucho, abriendo un equipo doméstico (piénsese, por ejemplo, en
una tarjeta de sonido de un ordenador personal) pueden verse circuitos integrados en
una distribución bastante monótona. Y el procesado digital está “dentro” de algunos de
ellos, ya que su fruto son programas informáticos. A diferencia del analógico, los tipos
de componentes para soportarlo son mínimos y con una estructura común a muchas
aplicaciones. Y por simple inspección visual no se puede adivinar casi nada sobre la
función de los dispositivos. El hecho de que sea más reciente que el analógico, unido
al hecho de que el desarrollo de aplicaciones requiere unas sólidas bases electrónicas
e informáticas, además de las teóricas, también dificulta la toma de contacto con el
procesado digital en las etapas previas a la formación universitaria.

Aquellos estudiantes que han cursado previamente un curso de circuitos o de sistemas

analógicos van a encontrar, de entrada, una importante diferencia. En un curso de
circuitos analógicos se estudian componentes previamente conocidos: las resistencias,
los condensadores, los inductores o los transistores son elementos cuya existencia no
es novedosa ni siquiera para los estudiantes de un primer curso de ingeniería. Por ello,
y aunque el curso de circuitos analógicos se centrara sólo en teoremas y estudios
analíticos, daría una gran sensación de aplicabilidad sin que el profesor tuviera que
esforzarse en demasía para ello. El alumno ya se ha matriculado sabiendo “de que va”
el curso. Por el contrario, el producto final del procesado digital es la elaboración de un
software que está más escondido. Dentro de las memorias de los microcomputadores,
de los ordenadores personales o de los procesadores digitales de señal está este
software, pero, a diferencia de las resistencias y condensadores, no es observable
abriendo un equipo con un destornillador. Por ello es fácil que el estudiante tenga una
primera sensación de que el temario es abstracto, al no ser fácilmente traducible a
aplicaciones desde el inicio del curso. Harán falta varios capítulos para que se vaya
ilustrando la aplicabilidad de la disciplina.

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Fig. 1.1.- Interior de un teléfono móvil, donde puede observarse que hay pocos componentes para el soporte de
las clásicas funciones de procesado analógico de señales. Éstas son principalmente desarrolladas digitalmente con
circuitos integrados específicos.

Los sistemas analógicos operan con una señal que continuamente va variando para
darnos una sensación, normalmente acústica o visual, de mayor o menor intensidad.
Pero, si pensamos en productos más modernos, un receptor de radio puede incorporar
una función de RDS (Radio Data System) que nos facilita ciertas informaciones sobre
el tráfico, la televisión tiene unos mandos que permiten ver el teletexto o incluso detener
imágenes, al hablar por un teléfono GSM compartimos frecuencias con otros usuarios
sin interferirnos, al marcar un número telefónico equivocado nos podemos encontrar
con la respuesta de un fax o de un sintetizador de voz, o la cadena musical que
acabamos de comprar es normal que incorpore un lector de los datos almacenados en
un "compact-disc" (CD), o, incluso, un simulador de efectos acústicos en diferentes
tipos de salas de audición. Estas funciones, relativamente nuevas, que incorporan los
equipos clásicos se efectúan de modo digital, coexistiendo en el mismo equipo con
otras funciones analógicas convencionales.

En ciertas ocasiones es difícil saber si una cierta función es efectuada de forma

analógica o digital. Cuando una máquina nos da un mensaje de "muchas gracias" o de
"buen viaje" o nos dice que el destinatario de una llamada telefónica no está presente,
¿cómo podemos saber si éste procede de una cinta de casete que se ha activado o de
un sintetizador digital de voz?. Incluso en aspectos menos técnicos puede aparecer esta
indeterminación entre lo analógico y lo digital. Por ejemplo, le proponemos al lector que
se responda si cree que el cerebro funciona en tiempo continuo o en tiempo discreto
(como sugerencia le recordamos el antiguo juego del lápiz aparentemente blando
cuando se balancea horizontalmente entre dos dedos delante de los ojos). Si ha llegado
a la conclusión de que el cerebro toma muestras de la imagen en determinados
instantes, ¿puede determinar en que instantes la está observando y en que instantes
no?. Dejaremos la solución de este juego para cuando revisemos el teorema del
muestreo de Nyquist.

Otros sistemas no electrónicos de tiempo discreto también son bien conocidos: el saldo
de una cuenta bancaria, las evoluciones de la bolsa, del paro o de la inflación, el
registro hospitalario de la temperatura de un enfermo, por citar algunos ejemplos, no se
obtienen continuamente, sino en determinados instantes de tiempo. Cuando los
sistemas de tiempo discreto son soportados por tecnologías digitales hablamos de
sistemas digitales. Algunas áreas de aplicación del Procesado Digital en Ingeniería son:

- Audio: Disco láser, casete digital (DAT), reconocimiento y síntesis de voz, FM digital,
ecualizadores digitales, sintetizadores, etc.

- Video: TV digital, visión de robots, reconocimiento de imágenes, mejora de escenas,

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autoenfoque, etc.

- Telecomunicación: Telefonía, televisión, transmisión de datos, ecualización de

canales, codificación y compresión de mensajes, DAB, DVB, supresión de ecos y de
ruidos, multicanalización, etc.

- Control. Robótica: Posicionamiento y seguimiento digitales. Regulación numérica.

Interpolación de trayectorias. Supervisión de grandes plantas. Control y supervisión
distribuido de procesos (SCADA). Seguridad en planta. Seguimiento de satélites.
Impresoras láser. Discos, etc.

- Instrumentación: Analizadores de espectro de baja frecuencia (FFT), osciloscopios de

muestreo, instrumentación de medida programable, generadores de señal de forma
arbitraria, etc.

- Transportes: frenado ABS, suspensión adaptativa, guiado inercial, autopilotos, ayuda

al aterrizaje, vehículos inteligentes, navegación asistida, etc.

- Geodésia: Detección de capas en el subsuelo, estimaciones troposféricas e

ionosféricas. Predicción de contingencias, etc.

- Medicina: ecografías, electroencefalogramas, electrocardiogramas, tomografía,

monitorización fetal, etc.

- Militar: Radar, sonar, guiado de misiles, etc.

La evolución tecnológica de la microinformática ha facilitado el desarrollo de la lista

anterior. Hace pocas décadas esta lista de aplicaciones reales del tratamiento digital de
señales hubiera sido mucho más reducida, más por limitaciones tecnológicas que por
falta de un cuerpo teórico.

Antes de la aparición de los primeros ordenadores ya existían sistemas que sólo

trabajaban con señales digitales (normalmente binarias). El abaratamiento de los
ordenadores, así como las facilidades de diseño de sistemas basados en
microprocesador y de circuitos con integración a gran escala (LSI y VLSI) favorecieron
la aparición en el mercado de productos basados en procesadores digitales, y
orientados a la manipulación de señales analógicas.

Este último matiz es importante para comprender el alcance del Procesado Digital de
Señales. No se trata simplemente de sistemas secuenciales y combinacionales que
efectúan operaciones lógicas con entradas y salidas binarias (como los estudiados en
cursos básicos de electrónica digital), sino de sistemas que, además, son capaces de
"leer" señales analógicas, "traducirlas" para que puedan ser tratadas digitalmente,
efectuar un procesado matemático, y "sacar" los resultados de las operaciones digitales
de forma analógica. O incluso en ocasiones no hace falta “leer” ni “sacar” las señales
analógicas ya que los destinatarios del procesado digital son a su vez sistemas
digitales. Con ello se gana en flexibilidad, fiabilidad, transportabilidad y facilidad de
ejecución de algoritmos complejos, aspectos que con el procesado analógico son más
difíciles de conseguir para un mismo coste. Pero el procesado analógico y el procesado
digital no son disciplinas enfrentadas, sino que se complementan: fijadas las
especificaciones y el coste del equipo final, el diseñador no suele tener problemas en
tomar una decisión. Así, por ejemplo, si la estabilidad de los parámetros de un filtro o
la facilidad de ajuste son aspectos capitales, será preferible la realización digital,

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mientras que si el ancho de banda del mismo es elevado, deberá, hoy por hoy, optarse
por soluciones analógicas.

Por último, conviene recordar que lo último en aparecer no es necesariamente la

solución óptima. El amplificador que puede llevar una muñeca no será el mismo que el
de un equipo de alta fidelidad (salvo que se fabriquen muñecas para arruinarse), ni los
filtros sintonizadores de un receptor de TV por satélite serán, hoy por hoy, digitales si
éste tiene que tener un coste competitivo. Aunque tendremos que ir revisando cada año
estos ejemplos, porque la tendencia en abaratamiento de las tecnologías digitales y en
aumento de velocidad (ancho de banda) van a obligar, a medio plazo, a tenerlos que
adaptar a la situación tecnológica del momento.

Evolución histórica:

Hasta la década de los 50 el procesado de señales era realizado casi exclusivamente

por sistemas analógicos, ya fuesen éstos de tipo mecánico, neumático o eléctrico. A
pesar de que los primeros ordenadores ya empezaban a introducirse, se trataba de
máquinas lentas, voluminosas y de bajas prestaciones. A esto hay que unir el bajo coste
de la circuitería analógica desarrollada hasta la fecha; receptores de radio,
amplificadores, etc., eran ya comercializados a precios relativamente bajos. Y, además,
no había suficiente experiencia de uso en el mercado, por lo que el hecho de que un
determinado equipo realizara una función era, en muchas ocasiones, mucho más
importante que la calidad con la que la realizara.

Seguía habiendo, sin embargo, problemas que debido a su complejidad no habían sido
bien resueltos mediante el procesado de señales analógicas y para los cuales el
procesado digital parecía una interesante alternativa. Uno de los primeros usos del
procesado digital fue la prospección de pozos petrolíferos: las señales acústicas
registradas por una serie de sensores eran grabadas en cinta y luego analizadas por
ordenador. De los datos registrados podía deducirse la composición del subsuelo y, por
tanto, la posible presencia de bolsas de petróleo. El proceso podía durar incluso días,
consumiendo cantidades ingentes de energía y paciencia. Sin embargo, siempre
resultaba más barato y más rápido que realizar perforaciones tentativas.

En otro aspecto, también resultó interesante la aplicación de computadores a la

simulación de circuitos y sistemas analógicos, con lo que se reducían riesgos en la
elaboración de los prototipos. Los pioneros en este tipo de simulaciones fueron los
laboratorios Bell y Lincoln.

Fuera de las aplicaciones mencionadas, la imposibilidad de procesar señales discretas

en tiempo real dejaba al procesado digital más como una curiosidad o como una
solución puntual de determinados problemas, que como una herramienta práctica. De
todos modos, el tema atrajo a un buen número de investigadores, en parte por su
interés formal, y en mayor parte como consecuencia de los sistemas muestreados en
radar que se habían desarrollado durante la Segunda Guerra Mundial. La transformada
Z fué introducida por Hurewicz en 1947, si bien fué posteriormente definida por
Ragazzini y Zadeh, al mismo tiempo que Barker, en 1952.

Muchos algoritmos de procesado digital tienen su origen en los finales de la década de

los cincuenta y, especialmente en la de los sesenta. Por ejemplo, el algoritmo de cálculo
rápido de las transformadas de Fourier (FFT) fue ideado por Cooley y Tuckey en 1965.
Fue asimismo alrededor de la década de los 60 cuando aparecieron libros como los de

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B. Gold y C.H. Rader, o el de E.I. Jury, que estructuraban el cuerpo teórico del
procesado digital y el uso de sus principales herramientas. Incluso el filtro de Kalman,
tan importante en recientes trabajos de investigación, fue propuesto durante esta
década.

En el campo del Control, durante la década de los 40 apareció un primer interés con la
utilización de sistemas muestreados en radar. Pero una nefasta experiencia en unas
pruebas de aplicación de un controlador digital a un helicóptero pospusieron hasta
finales de la década de los setenta la confianza en los métodos digitales de control, en
parte facilitada por la comercialización de los miniordenadores.

El impulso definitivo no llegaría hasta la década de los ochenta. Los avances en

microeléctrónica permitieron pasar de los primeros microprocesadores de la década
anterior a dispositivos más potentes (especialmente en número de bits), capaces de
calcular algoritmos complejos en tiempo real. Aunque, al principio, su ancho de banda
era muy limitado, suficiente para aplicaciones de control pero pobre para las de
comunicaciones.

A finales de los ochenta, con la comercialización de los primeros DSPs (procesadores

digitales de señal) se dio un paso muy importante. Un DSP es, básicamente, un
microprocesador con una arquitectura y un conjunto de instrucciones específicos,
orientados a la programación de algoritmos de procesado de señal donde lo importante
sea la velocidad de cálculo, más que la de memorización de datos. Los nuevos
horizontes en tecnología para el procesado digital de la señal parecen tender hacia
sistemas de paralelismo masivo: redes neuronales, transputers, etc.

La aparición de los DSPs ha creado un lazo de realimentación positiva: gracias a ellos

se han animado líneas de investigación y aplicaciones comerciales del procesado digital
(de las que el cassette digital compacto -DCC- o el mini-disco re-escribible son
paradigma), y graciasa estas nuevas aplicaciones, se siguen mejorado las prestaciones
de los DSP's.

A diferencia de las aplicaciones para comunicaciones, las de control no han sido tan
sensibles a la aparición de los DSPs para su penetración en el mercado (aunque hay
DSPs específicos para aplicaciones de control), debido a sus menores exigencias en
velocidad de respuesta. Tecnológicamente, los factores mas importantes han sido el
paso de los primeros µPs a los microcontroladores actuales, la aparición de circuitos
integrados especializados en el control digital de tareas especificas (como el de los
movimientos de motores eléctricos), y la incorporación de "buses" de intercambio de
datos entre instrumentos de control y medida.

Hoy en día el control digital de procesos y de dispositivos ha relevado al analógico en

multitud de aplicaciones. La nefasta experiencia aeronáutica de hace cinco décadas,
que parecía restar fiabilidad a los sistemas de control digital, ha resultado ser sólo una
paradoja pues, entre otros aspectos, los sistemas digitales se han manifestado mas
fiables, versátiles y productivos que los analógicos. Por ejemplo, muchos equipos son
mas fáciles de localizar, y más económicos, si son digitales. Desde los autómatas
programables, sencillos de aplicar y potentes en la resolución de problemas industriales,
hasta los potentes algoritmos de control robusto o adaptativo, el control digital ha
participado en todos los niveles de automatización. Los sistemas distribuidos de
adquisición de datos y control (SCADA), poco explotados hace sólo un par de décadas,
son ahora habituales en aplicaciones de control de procesos.

© Los autores, 2003; © Edicions UPC, 2003.

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