Caracterización de un sistema de primer

orden y control mediante ON/OFF y PID

para una planta térmica
Angie Daniela Bolaños Barbosa ad.bolanos10@uniandes.edu.co
Debbie Camila Suarez Benito dc.suarez11@uniandes.edu.co
José Alejandro Jiménez Segura ja.jimenez317@uniandes.edu.co

I. Introducción Al observar la fig. 1 se encuentra que la temperatura va incrementando

En el presente informe se analiza la señal de respuesta de un sistema
térmico con base en la información recolectada durante las prácticas
de laboratorio. Primero, se observa la caracterización del sistema
(planta térmica). Luego, el comportamiento de los controladores
ON/OFF y PID en la planta. Finalmente, se realiza el análisis
concerniente para determinar la influencia del cambio en los
parámetros de un controlador PID en la señal de respuesta.
II. Caracterización del sistema
a medida que pasa el tiempo. No obstante, en los últimos minutos la
temperatura tiende a estabilizarse y no sobrepasa los 30 °C. Esto puede
estar relacionado con diversos aspectos, como la capacidad de la
bombilla que se encuentra en la planta térmica para aumentar la
temperatura con cierto voltaje. La máxima temperatura que se puede
obtener en el sistema se encuentra aproximadamente entre 29 y 30 °C
con un voltaje aplicado de 4 V. Lo anterior, se puede corroborar con
los datos del cursor de la fig. 1, debido a que dicha temperatura es de
29.45 °C.

Inicialmente mediante el software labView y con la tarjeta de

adquisición de datos “MyDAQ” se implementó un esquema en el que
a través del MyDAQ se recibió la señal proveniente del sensor de la
planta térmica y se procesó a través del software para realizar las
respectivas conversiones de voltaje a temperatura y obtener su
comportamiento con respecto al tiempo. Además de esto, al sistema se
le aplicó un voltaje de 4V para lograr que la temperatura de la planta
se elevará en un determinado tiempo. El resultado de este
procedimiento se puede encontrar en las gráficas de la fig. 1.

Fig. 2 Sistema de primer orden para un circuito RC [1]

°C

Adicionalmente, el comportamiento que tiene la fig. 1 se asemeja a un

sistema de primer orden representado en la fig. 2, que se basa en la
etapa de carga de un condensador. Sin embargo, la fig. 1 tiene ciertas
oscilaciones durante el proceso de estabilización de la temperatura, lo
cual puede haber sido influenciado por la precisión o sensibilidad del
sensor de la planta térmica.

Para concluir, se puede mencionar que la fig. 1 tiene un crecimiento de

temperatura relativamente rápido, pero después de un tiempo, dicho
crecimiento se ve reducido hasta tal punto que se vuelve casi constante,
V

lo cual es una característica de un sistema de primer orden.

Adicionalmente, se puede afirmar que el sistema es de primer orden
con ciertas variaciones debido a la sensibilidad y precisión del
componente de medición, ya que el sensor se encontraba muy próximo
al bombillo y no a una distancia prudente para medir el ambiente en
general.

Fig. 1 Temperatura, voltaje y tiempo del sistema

 III. Controlador ON/OFF
Un controlador ON/OFF es de los controladores más sencillos de
manejar, básicamente funciona prendiendo y apagando la fuente de
energía del bombillo para regular la temperatura y mantenerla en el
rango establecido (histéresis). Por un lado, se evidencia la variación
del voltaje a lo largo del tiempo y al cambiarle los límites entre los que
se debe mantener la temperatura en la figura 3. Pues, es posible
observar que la frecuencia con la que llega energía al bombillo
aumenta al disminuir el rango de temperaturas.
Adicionalmente, se observa que el comportamiento de la Fig. 4
coincide con el comportamiento de un sistema de primer orden, puesto
que al principio del horizonte de tiempo se eleva la temperatura
rápidamente y luego tiene un comportamiento más suave hacia la
temperatura objetivo. Sin embargo, el efecto del controlador ON/OFF
permite que el tiempo de estabilización de la planta térmica sea menor.
Para comprobar una vez más que el sistema con controlador ON/OFF
está funcionando de manera adecuada se realizó la simulación del
sistema mediante simulink, utilizando el diagrama de bloques que se
encuentra en la fig.17 de anexos. En uno de los bloques se encuentra
uno que dice “relay” que es el encargado de realizar el control ON/OFF
es decir cuando supera los 26°C el controlador apaga el bombillo y
cuando pasa por debajo de los 25°C el controlador enciende la
bombilla. Los resultados de esta simulación se pueden encontrar en la
fig. 5 y 6.

Fig. 3 Voltaje vs tiempo con controlador ON/OFF

Por otro lado, la figura 4 muestra el comportamiento de la temperatura

del sistema a lo largo del tiempo con un controlador ON/OFF y los
diferentes rangos de temperatura. Ahora bien, se puede observar que
en el rango más amplio (25°C-26°C) la temperatura casi nunca se salió
de los límites establecidos, pero al disminuir dicho rango, el
controlador era ineficiente, pues se salía de estos límites de
temperatura con bastante frecuencia. Lo anterior sucede porque el
controlador ON/OFF no tiene la capacidad para producir un valor Fig. 5 Temperatura vs Tiempo con controlador ON/OFF en simulink
exacto en la variable controlada para un valor de referencia dado. [1]

Fig. 4 Temperatura vs tiempo con controlador ON/OFF

 Fig. 6 Voltaje vs Tiempo con controlador ON/OFF en simulink
Para concluir, el sistema térmico utilizado con controlador ON/OFF
cumple con el funcionamiento esperado de un sistema de primer orden
(fig.2). Adicionalmente, el comportamiento que tiene cuando el rango
establecido está entre 26-25 °C fue similar al simulado con el software
de “simulink”, al mismo tiempo que se puede observar que el
funcionamiento de la bombilla en la fig. 3 y la fig. 6 también son muy
similares. No obstante, el controlador ON/OFF experimental no
mantuvo este buen comportamiento cuando los rangos se redujeron
(ver Fig. 4), esto tiene relación con la efectividad que tiene el sistema
para controlar estos rangos bajos que para este caso disminuye a
medida que el rango se hace considerablemente pequeño.
IV. Controlador PID
Un controlador PID reúne todas las ventajas de sus componentes,
(proporcional, integral y diferencial). En esta parte se construyó un
controlador PID para el sistema térmico de estudio. Para esto, primero
se obtuvo la función de transferencia, teniendo en cuenta que esta
relaciona salidas- entradas a condiciones iniciales cero. En la ecuación
1 se muestra la función de transferencia para este sistema térmico de
primer orden.
𝑘
𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 =
𝜏𝑠 + 1
Ec 1. Función de transferencia
Para encontrar la función de transferencia del sistema se hizo uso de
los parámetros encontrados en la sesión de caracterización del sistema.
Consecuentemente, para obtener 𝜏 (tao), el punto en donde se obtiene
el 63% de la temperatura máxima que alcanza el sistema, se
implementó la ecuación 2 para encontrar dicho punto y ver el tiempo
correspondiente.
𝑇𝑒𝑚𝑝. 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑐𝑢𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎 𝜏 = (𝑇𝑚𝑎𝑥 − 𝑇𝑚𝑖𝑛 ) ∗ 0,63 + 𝑇𝑚𝑖𝑛
Ec 2. Temperatura donde se encuentra τ
Fig. 7 Tao del sistema
Como se puede observar en la fig. 7, la temperatura máxima fue de
29.68 °C y la mínima fue de 24.49 °C y la temperatura en donde se
encuentra el τ fue de 27.74 °C, obtenida en un tiempo de 192.3
segundos, este tiempo corresponde al valor de tao.
Adicionalmente, el valor de K se obtiene mediante la fig. 1 y 7
realizando el cociente entre el delta de temperatura y el delta de voltaje.
Primero, se obtuvo el delta de la temperatura (Tmax - Tmin) igual a
5.19 °C y el delta de voltaje aplicado (Vmin-Vmax) de 4 V. Al realizar
el cociente se tiene como resultado el valor de K correspondiente a
1,297. Una vez se tienen todos los datos de la función de transferencia,
se implementaron dos diagramas de bloques en simulink para simular
el comportamiento variando los diferentes parámetros del controlador
PID tanto con saturación como sin ella. El esquema de estos diagramas
se encuentra en las figuras 18 y 19 de anexos.
Una vez se obtiene el valor de los parámetros se procede a poner dichos
valores y a tomar los datos experimentales, lo cual dio como resultado
un comportamiento de la temperatura como se muestra en la figura 8.
Fig. 8 Comportamiento de la temperatura vs tiempo con controlador PID con
parámetros kp=1.83 Td=0, Ti=192.3
La anterior gráfica, representa el comportamiento que se obtiene para
una temperatura de referencia de 28°C cuando la constante de
integración es 192,3 correspondiente al tao obtenido inicialmente, la
constante de tiempo derivativo se mantuvo en cero para poder observar
cómo afecta el controlador PI el sistema y una constante de
proporcionalidad de 1,83 calculada mediante la siguiente ecuación:
𝜏 saturación como con saturación. En ambos casos la temperatura tiende
𝑇𝑖 = 𝜏 𝑘𝑝 =
𝜏𝑐
Ec 3. Calculo de Ti y de Kp
Se observa que la temperatura aumenta hasta alcanzar un pico de cerca
a los 29°C para luego estabilizarse alrededor de la temperatura de
referencia teniendo una sola oscilación en un tiempo de 2 minutos, para
disminuir este pico y el tiempo de estabilización se deben variar los
parámetros de la función de transferencia de acuerdo con su influencia
en el sistema.
Para comparar los resultados obtenidos experimentalmente, se realiza
una simulación con los mismos parámetros de la figura 8, obteniendo
las gráficas de las figuras 9 y 10, en las que se encuentra el sistema sin
saturación y con saturación respectivamente.
Fig. 9 Simulación con los parámetros (kp=1.83, Td=0, Ti=192.3) sin
saturación
Fig. 10 Simulación con los parámetros (kp=1.83, Td=0, Ti=192.3) con
saturación
A partir de ellas, se encuentra que en esta simulación no hubo un
sobreimpulso como si se observa en la gráfica de la temperatura (fig.8).
Adicionalmente, la respuesta del sistema fue más lenta tanto sin
a estabilizarse en 28 °C (temperatura de referencia establecida).
Ahora, se tuvo como objetivo disminuir el pico de la temperatura solo
modificando la constante de integración y la de proporcionalidad. El
cambio de los parámetros para el controlador PI se realizó teniendo en
cuenta el comportamiento de la fig. 8. Con base en estos resultados se
determinó que era necesario aumentar la constante integrativa ya que
si nos basamos en la fórmula 1/Ti este reduciría el tiempo del
integrativo generando así una reducción del overshoot (sobrepaso).
Adicionalmente al aumentar la constante de proporcionalidad se
observa que el tiempo de respuesta del sistema disminuye. Por otro
lado el incremento en el tiempo de integración elimina totalmente el
error estacionario, por esto se observa que la temperatura de la planta
térmica luego de estabilizarse es igual a la temperatura de referencia
(28 °C). También, se observa que el sombreimpulso al igual que el
tiempo disminuyó por debajo de los 28,5°C. Los resultados se
muestran en la siguiente gráfica.
Fig. 11 Comportamiento de la temperatura vs tiempo con controlador PID
con parámetros (kp=3, Td=0, Ti=230)
Para corroborar los resultados experimentales se realiza una
simulación con los parámetros de la figura 11. A continuación, se
muestran las gráficas obtenidas sin saturación y con ella.
Fig. 12 Simulación con los parámetros (kp=3, Td=0, Ti=230) sin saturación
 Fig. 15 Simulación con los parámetros (kp=3, Td=0.2, Ti=230) sin
Fig. 13 Simulación con los parámetros (kp=3, Td=0, Ti=230) con saturación saturación

En las figuras 12 y 13, simulación de los parámetros de la fig. 11, se

puede observar que, con respecto a la anterior simulación, ésta tiene
una mejor respuesta del sistema, ya que el tiempo de estabilización es
un poco menor que con los parámetros iniciales. Lo anterior, está
relacionado con el aumento de la constante de proporcionalidad “Kp”
y la constante integrativa “Ti”. Sin embargo, como en el caso anterior
se sigue sin obtener un sobreimpulso tal como el que se muestra en la
fig. 11.

Finalmente se varía la constante derivativa manteniendo los

parámetros de Kp y Ti constantes en 3 y 230 con el fin de poder
comparar la figura 14 con la 11, analizando los cambios que
proporciona tener un controlador PI vs PID para el sistema térmico que
se está estudiando.

Fig. 16 Simulación con los parámetros (kp=3, Td=0.2, Ti=230) con

saturación

Para la última simulación de los parámetros de la fig. 14, no se observa

Fig. 14 Comportamiento de la temperatura vs tiempo con controlador PID
con parámetros (kp=3, Td=0.2, Ti=230)
diferencia significativa con respecto a la simulación anterior ya que no
hubo un sobreimpulso en las simulaciones en general. Debido a lo
anterior, el trabajo de la constante derivativa no se observa puesto que
el efecto de esta consiste en reducir las oscilaciones y mejorar la
respuesta. Por ende, no se puede observar el efecto del componente
derivativo en las gráficas con respecto a las anteriores por falta de
oscilaciones o de algún sobreimpulso.

En la figura 14, es posible observar que el pico de temperatura es

menor a los 29°C que se obtendrían con los parámetros de la figura 8,
pero superior a la temperatura de pico máxima obtenida con una
constante de tiempo derivativo de cero (fig. 11). Adicionalmente no se
observa un cambio significativo en el tiempo de estabilización del
sistema de las figuras 11 y 14. Esto se debe a que la constante de tiempo
derivativo no tuvo gran influencia en el sistema, pues es esta la que
reduce el tiempo de establecimiento en el régimen transitorio, pero
también amplifica las señales de ruido del sistema. [3]
V. Conclusión
Al hacer una comparación entre lo simulado y lo experimental, se
apreció diferencia en la respuesta del sistema, puesto que esta fue
mejor en la parte experimental que en la parte simulada.
Adicionalmente el sobreimpulso que aparece en la parte experimental,
no aparece en la parte simulada. Lo anterior puede estar relacionado
con la planta térmica, debido a que durante el desarrollo de esta
práctica no se utilizó la misma planta térmica. Consecuentemente,
existe una probabilidad mayor a cero que indica que la planta térmica
utilizada tenga una función de transferencia diferente al obtenido con Referencias
la primera planta térmica, ya que la función de transferencia fue
calculada a partir de los datos recolectados en la sesión de [1] Sadiku. M, Alexander. C << Fundamentos de circuitos eléctricos
caracterización del sistema. >> McGraw-Hill, Tercera edicion, 2006,pp 275

[2] L. ALMACHE y L. TOAPANTA, «CONTROL DE

Sin embargo, a pesar de las diferencias se encuentra que el PID realiza
TEMPERATURA ON-OFF CON HISTERESIS MEDIANTE
su trabajo, esto se corrobora cuando se cambian los valores de PI en
las figuras 11, 12 y 13, en donde la respuesta del sistema es menor y el LAUTILIZACION DE UN CAUTIN,» [En línea]. Available:
sobreimpulso que se encuentra fig. 11 de igual manera se ve reducido. https://es.scribd.com/doc/97395385/Informe-de-Control-on-Off-
Adicionalmente, cuando en la última parte se implementó el PID Con-Histeresis. [Último acceso: 09 2017].
completo, es decir incluyendo un valor para la constante derivativa, no
[3] V. Mazzone, «Controladores PID,» [En línea]. Available:
se observa diferencia significativa con la situación anterior, debido a
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/P
que el sistema ya se encontraba en una situación bastante estable con
ID.pdf. [Último acceso: 09 2017].
muy poca oscilación y una respuesta del sistema buena.
 I. ANEXOS

Gráficas de diagramas de Bloques para las simulaciones en simulink

Fig. 17 Controlador ON/OFF en simulink

Fig. 18 Diagrama de bloques sin saturación.

Fig. 19 Diagrama de bloques con saturación.

¿Qué aprendió en esta práctica?

Durante el desarrollo de esta práctica de laboratorio, primero aprendí a caracterizar el sistema de la planta térmica a través
del programa LabVIEW entendiendo que la señal analógica pasaba a través de la tarjeta de adquisición de datos y cuando
esta se observaba en el software era la señal digital. Estos datos recolectados me permitieron observar el comportamiento
de una planta de primer orden. Adicionalmente, durante el desarrollo de la práctica dos, observé el comportamiento de un
controlador sencillo, el controlador ON/OFF. Este controlador utiliza una metodología simple de prender o apagar la fuente
según sea el caso. Sin embargo, este controlador es bastante flexible con el error, así que se observa que cuando se acortaba
el intervalo de temperaturas el controlador ya no era eficiente. Finalmente, con el desarrollo de la última práctica aprendí a
diseñar un controlador PID en LabVIEW y a partir del cambio de la constante de proporcionalidad, el tiempo de integración
y el tiempo derivativo, lograr un equilibrio para mejor la respuesta de la planta térmica de acuerdo a la temperatura de
referencia proporcionada.
Debbie Camila Suarez

A lo largo de la práctica aprendí muchos conceptos sobre el sistema, necesarios para entender el funcionamiento del mismo,
como saber que es una señal análoga y digital y como pasar de una a otra, a qué se le denomina planta, que es un controlador,
actuador, tarjeta de adquisición de datos, entre otras. Además, aprendí a caracterizar el sistema usando el programa
LabVIEW y controlarlo con diferentes mecanismos, como un controlador ON/OFF, que básicamente funciona prendiendo
y apagando la fuente de energía que alimenta la planta, usada generalmente en sistemas que no requieren un control
sofisticado y con un rango amplio de trabajo, como lo es una nevera. También, se construyó un controlador PID, el cual
mezcla las ventajas de sus tres componentes, entendiendo cada uno de estos y los efectos que tiene los componentes del
controlador sobre el sistema para disminuir el sobreimpulso y el tiempo de establecimiento, además de correr diferentes
simulaciones en el complemento de MatLab simulink para comparar y analizar el comportamiento con diferentes valores
de los parámetros de la función de transferencia y del controlador. Además, pude comprender lo vital e importante que son
los controladores a nivel industrial, pues muchos procesos dependen del efectivo funcionamiento de este.

Angie Daniela Bolaños

Al concluir las tres prácticas que se realizaron en esta primera parte, aprendí una de las maneras que existen para recolectar
datos de un medio análogo y manipularlos en un entorno digital en donde este trabajo lo realizaba el MyDAQ junto con el
software LABVIEW permitiendo no solo manipular sino también caracterizar la señal recibida mediante los datos obtenidos
de un sistema térmico. Adicionalmente aprendí que hay diversos controladores que permiten mejorar los sistemas
implementados que en nuestro caso fue una planta térmica. Estos controladores tienen características bastante interesantes
como en caso del ON/OFF en donde consistía en solo entregar 5 o 0 Volts a la bombilla cuando se superan ciertos rangos,
sin embargo, este sistema no mantiene la temperatura en una referencia en específico, sino que mantiene oscilando entre los
rangos antes propuestos. Por otro lado tenemos el controlador PID, creo que es un controlador bastante completo, ya que
no solo logra estabilizar el sistema a la referencia deseada, sino que permite tener un mejor control sobre el comportamiento
que va tener el sistema, como en el caso P de proporcionalidad que nos mejora la respuesta del sistema, por otro lado
tenemos el I del integrativo que nos reduce el sobreimpulso y finalmente el D del derivativo que nos reduce las oscilaciones
del sistema, es decir este controlador es un conjunto de controladores que en este caso contienen a los controladores P, I y
D. Para finalizar, se logró aprender a realizar simulaciones mediante SIMULINK utilizando un esquema de diagrama de
bloques, lo cual facilita la comprensión de lo que podríamos esperar de la parte experimental.

Jose Alejandro Jimenez Segura