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COEFICIENTE DE
AMORTIGUAMIENTO,
FRECUENCIA NATURAL
Y EFECTO DE LOS CEROS
EN UN SISTEMA DE
SEGUNDO ORDEN Y Autores:
Peroza Felicia;
Ortuño Daniel;
Torres Luis;
C.I.: 15.975.651
Rodríguez Luis;
C.I.: 26.116.866
Montilla José;
C.I.: 26.390.144
San Diego, 08 de
marzo del 2018
Índice
I. Introducción ................................................................................................................ 3
2
Introducción
Es por ello que a lo largo de una vasta cantidad de modelados matemáticos que
representan determinados sistemas, nos encontramos que en su conceptualización mediante
la función de transferencia, podemos identificar el orden, parámetros, y coeficientes, que nos
son útiles en la simulación para aproximar un resultado, que nos indique cómo funcionaría
en la realidad una vez que inicia sus operaciones.
3
El primer paso para analizar un sistema de control es obtener un modelo matemático
del mismo. Una vez obtenido tal modelo, existen varios métodos para el análisis del
comportamiento del sistema.
∞
𝐿{𝑔(𝑡)} = ∫0 𝑔(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 𝐺(𝑠) (1)
Figura (1): Plano s compuesto por un eje real σ y un eje imaginario jω.
4
Si un sistema g (t) es lineal, su correspondiente función racional polinomial G(s),
denominada función de transferencia, tendrá la forma:
Donde:
K= constante del sistema.
𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0 = polinomio del numerador de grado m.
A las raíces del polinomio del numerador se les llama ceros, los cuales se representan
por círculos en el plano s. A las raíces del polinomio del denominador se les denomina polos
y se representan por un símbolo a manera de cruz en el plano S.
𝑠+4 (𝑠+4)
𝐺 (𝑠) = = (5)
𝑠3 +6𝑠2 +17𝑠+13 (𝑠3 +1,1312)(𝑠2 +4,8688𝑠+11,4926)
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El cero del sistema G(s) es: 𝑧1 = −4, mientras que sus polos son: 𝑝1 = −1.1312 y
𝑝2,3 = −2.4344 ± 2.3593 j, lo que hace estable al sistema. Cabe mencionar que son los polos
los que determinan la estabilidad de los sistemas, es decir, si hay ceros en jω o a la derecha
del plano s, el sistema seguirá estable.
Y de un ejemplo (2): Para el diagrama de polos y ceros representado en la figura (3), obtenga
una expresión analítica del sistema G(s) correspondiente.
Solución:
Los ceros del sistema son:
𝑧1 = 0, por lo que le corresponde un factor en s de la forma: s.
𝑧2 = −3, por lo que le corresponde un factor en s de la forma: s + 3.
6
Los polos del sistema son:
𝑃1 = −5, por lo que le corresponde un factor en s de la forma: s + 5.
𝑃2,3 = −1 ± 3 j, correspondiente a un par de polos complejos conjugados;
𝑠(𝑠+3) 𝑠2 +3𝑠
𝐺 (𝑠) = = (6)
(𝑠+5)(𝑠2 +2𝑠+10) 𝑠3 +7𝑠2 +20𝑠+50
𝑑2𝑥 𝑑𝑥
𝑇2 + 2𝜀𝑇 + 𝑥 = 𝐾𝑦(𝑡) (7)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Vamos a ver los Parámetros para conocer cómo se va a comportar dicho sistema.
Para la solución de una ecuación diferencial general, es la suma o superposición de 2
funciones, una que es la solución general de la homogénea sumada con la solución particular
de la no homogénea. Eso que estamos hablando es esto:
7
𝑑2𝑥 𝑑𝑥
𝑇2 + 2𝜀𝑇 +𝑥 =0 (9)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Aplicando la formula general para darle solución a este sistema y encontrar el valor
de los polos y el valor de los polos es quien nos va a decir cómo se comporta el sistema.
−2𝜀𝑇 ±2𝑇√𝜀2 −1
𝑃1,2 = (14)
2𝑇 2
−2𝜀𝑇 ±2𝑇√𝜀2 −1
𝑃1,2 = (15)
2𝑇 2
−𝜀 ±√𝜀2 −1
𝑃1,2 = (17)
𝑇
K = 1250 N/m
D = 2000 N/m
M = 10 Kg
F=1N
8
K D
F
Figura (4): Representación de sistema mecánico.
𝑑2𝑥 𝑑𝑥
𝑀 2
+𝐷 + 𝐾𝑥 = 𝐹
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2𝑥 𝑑𝑥
10 + 2000 + 1250𝑥 = 1 (18)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑2𝑥 𝑑𝑥
𝑇2 + 2𝜀𝑇 +𝑥 =0 (9)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Como observamos para llevar la ecuación (18) a la general dividimos todo entre 1250
para que la “x” nos quede con coeficiente 1 y así lograr el objetivo.
𝑑2𝑥 𝑑𝑥
(8𝑥10−3 ) + (1.6) + 𝑥 = (8𝑥10−4 ) (19)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Luego que ya tenemos la ecuación general para ese problema, procedemos a calcular
los parámetros del mismo como “T”, "ε " y “K”, donde:
𝑇 2 = 8𝑥10−3
𝑇 = √8𝑥10−3
9
T=0.089 Tiempo de Respuesta de nuestro sistema. Seguimos:
2𝜀𝑇 = 1.6
1.6
𝜀=
2(0.089)
𝜀 = 8.988
Como observamos épsilon es mayor a 1, eso quiere decir que estamos hablando de un
caso sobreamortiguado (ya veremos en la sección más adelante que significa) Luego
procedemos a buscar los polos del sistemas, ya que ellos nos dirán cómo se comporta.
−𝜀 ± √𝜀 2 − 1
𝑃1,2 =
𝑇
−(8.988) ± √(8.988)2 − 1
𝑃1,2 =
0.089
𝑃1 = −0.627
𝑃2 = −199.4
𝐾𝑃1 𝐾𝑃1
𝑋(𝑡) = 𝑒 𝑃1 𝑡 + 𝑒 𝑃2 𝑡 + 𝐾 (20)
𝑃1 −𝑃2 𝑃2 −𝑃1
𝑦 (𝑠 ) 𝜔
= 𝑠2 +2𝜁𝜔𝑛 𝑠+𝜔2 (22)
𝑟 (𝑠 ) 𝑛 𝑛
Figura (5): Representación en el plano complejo del sistema de segundo orden. Fuente:
Sistemas de Segundo Orden, Apuntes del curso de Control Automático.
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Frecuencia Natural y Coeficiente de Amortiguamiento
Para comprender estos conceptos cabe recordar que en la naturaleza nos encontramos
con partículas que están en un estado de reposo constante, pero una vez que se le induce una
acción capaz de alterar su estado, bajo principios de la física, ocurre una reacción en el que
ésta se excita, cambiando a un estado dinámico, y que en general esta a su vez genera ondas
por efecto cuántico y que para expresar de manera matemática este último fenómeno, se
describen gráficamente bajo señales oscilatorias que bien pudieran ser de diversas formas
dependiendo de la manifestación de la partícula por tanto independientemente de la velocidad
en la que ocurra a esto se le denomina frecuencia natural, y que para nuestro caso en
particular, asumiremos una señal tipo senoidal que nos permita e indique los rangos y valores
pico que esta pueda tener.
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Figura (6): Gráfica de los distintos tipos de valores del coeficiente de amortiguamiento.
Fuente: Introducción a los sistemas de control: Conceptos, aplicaciones y simulación con
MATLAB
Ahora en la figura (6), también se puede apreciar las señales indicadas con el Nº2,
que nos indican un valor de amortiguación de un sistema, denominado coeficiente
subamortiguado donde se genera cuando 0 < 𝜁 < 1 que es reconocido por que tiene valores
pico que están por encima de la línea en el que se alcanza el régimen permanente con una
amplitud denominada overshoot (sobreelongación), y que si continuáramos amortiguando
más susodicho sistema, nos toparíamos con señal Nº3, que nos indica un coeficiente de
amortiguación crítica 𝜁 = 1, en el que básicamente su valor pico máximo es en la línea de
régimen de permanencia es decir que no tendría overshoot. Y por último si los valores de
𝜁 > 1, nos encontraríamos con un sistema sobreamortiguado que veríamos en las señales
Nº4, en el que el sistema por estar muy amortiguado se va a demorar más en llegar a su
régimen de permanencia en comparación con el coeficiente de amortiguación crítica.
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Parámetros para definir el comportamiento de un sistema de
segundo orden según la respuesta para una entrada en escalón
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La respuesta transitoria de un sistema de control práctico muestra con frecuencia
oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estacionario. Al especificar las
características de respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada escalón
unitario, es común especificar lo siguiente:
𝐶(𝑡𝑝)−𝐶(∞)
Porcentaje de sobreelongación máxima = × 100% (24)
𝐶(∞)
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Figura (7): Curva de respuesta a escalón unitario con los parámetros.
Las especificaciones en el dominio del tiempo que se han proporcionado son muy
importantes, ya que casi todos los sistemas de control son sistemas en el dominio del tiempo;
es decir, deben presentar respuestas de tiempo aceptables. (Esto significa que el sistema de
control debe modificarse hasta que la respuesta transitoria sea satisfactoria.)
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Sistemas de orden superior
Los sistemas de orden superior contienen ceros y polos adicionales que afectan al
comportamiento tanto en régimen transitorio como en régimen permanente.
Los modelos de las plantas, en la práctica, suelen superar a los sistemas de segundo
orden. Sin embargo, la influencia de los polos de la cadena cerrada no son todos de igual
importancia. Aquellos que están más cerca del semiplano positivo son más lentos en su
evolución temporal que otros orientados hacia el -σ del semiplano negativo.
A los polos más próximos al semiplano positivo se les llama dominantes y a los otros
polos insignificantes.
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La reducción del orden del sistema simplifica tanto la fase de análisis como de diseño.
En la práctica, se emplean las características dinámicas de los sistemas de primer o de
segundo orden para definir los requisitos de diseño, aunque el sistema sea de mayor orden.
Desde luego no tiene sentido hablar del coeficiente de amortiguamiento o de la frecuencia
natural de un sistema si es de tercer, cuarto o de orden superior.
Ejemplo (4): Para los siguientes sistemas de orden superior, si es posible, determine
la validez de una aproximación analítica de segundo grado:
56,16
a) 𝐺 (𝑆) = ; Y(∞) = 0,3332
(𝑆 2 +9𝑆+84,5)(𝑆 2 +𝑆+2)
4
b) 𝐺 (𝑆) = ; Y(∞) = 0,5714
(𝑆+2,8)(𝑆 2 +3𝑆+2,5)
A partir de lo anterior, se observa que la parte real del primer polinomio se localiza
en el eje real del plano s en −0.5, mientras que la parte real del polo asociado al segundo
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polinomio se ubica en −4.5, por lo que existe una separación entre polos mayor a la sugerida.
En consecuencia, G(s) puede aproximarse como una función de transferencia de segundo
grado:
56,16
𝐺´(𝑆) =
84,5(𝑆 2 + 𝑆 + 2)
0,66640
𝐺´1(𝑆) =
(𝑆 2 +𝑆+2)
28,0721
𝐺´2(𝑆) =
(𝑆 2 +9𝑆+84,5)
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Figura (9): Respuesta al escalón de las funciones de transferencia individuales.
Fuente: Introducción a los sistemas de control: Conceptos, aplicaciones y
simulación con MATLAB
𝑌(𝑠) 𝜔𝑛 𝜔𝑛 ( 1+𝑇𝑧 𝑠)
𝐺 (𝑠) = = 2 = 2 (25)
𝑅(𝑠) 𝑠2 +2𝜁𝜔𝑛 𝑠+𝜔𝑛 𝑠2 +2𝜁𝜔𝑛 𝑠+𝜔𝑛
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Figura (10): Respuestas al escalón unitario de la ecuación (25), con los distintos valores
dados al cero agregado.
6(1+𝑇𝑧 𝑠)
𝐺 (𝑠) = (26)
𝑠(𝑠+1)(𝑠+2)
6(1+𝑇𝑧 𝑠)
𝐺 (𝑠) = (27)
𝑠 3 +3𝑠 2 +(2+6𝑇𝑧 )𝑠+6
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La diferencia entre este y el de adición de un cero en la función de transferencia en
lazo cerrado es que el presente caso, no solamente el termino (1+ 𝑇𝑧 s) aparece en el
numerador de G(s), sino que el denominador de G(s) contiene a 𝑇𝑧 . El término (1+ 𝑇𝑧 s) en el
numerador de G(s) incrementa el sobrepaso máximo, pero 𝑇𝑧 aparece en el coeficiente del
término s del denominador, que tiene efecto de mejor el amortiguamiento o reducir el
sobrepaso máximo.
La figura (10) ilustra las respuestas al escalón unitario cuando 𝑇𝑧 = 0, 0.2, 0.5, 2,
5 y 10. Nótese que cuando 𝑇𝑧 = 0, el sistema en lazo cerrado está al borde de convertirse en
inestable. Cuando 𝑇𝑧 = 0.2 y 0.5, los sobrepasos máximos se reducen, debido principalmente
al amortiguamiento mejorado. Mientras que 𝑇𝑧 se incrementa más allá de 2, aun cuando el
amortiguamiento continúa siendo mejorado, el termino (1+ 𝑇𝑧 s) en el numerador se vuelve
más dominante, por lo que el sobrepaso máximo realmente se vuelve más grande mientras
𝑇𝑧 continúa incrementándose.
Figura (11): Respuestas al escalón unitario de la ecuación (27), con los distintos valores
dados al cero agregado.
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Un hallazgo importante en estas discusiones es que: Aun cuando las raíces de la
ecuación característica se utilizan generalmente para estudiar el amortiguamiento relativo
y la estabilidad relativa de sistemas de control lineales, los ceros de la función de
transferencia no deben sobrepasarse en sus efectos en el desempeño transitorio del
sistema.
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Conclusión
24
Bibliografía
25