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Movimentação do Giroscópio Fı́sica 2 Experimental

Movimentação do Giroscópio
J. M. R. Cruz (autor)
P. L. S. H. Torres (co-autor)
L. G. N. Coelho (colaboradora)
A. A. N. de Paula (colaborador)
Outubro de 2015

1 Objetivos
O objetivo didático deste experimento é proporcionar ao aluno um contato
com um giroscópio que permita uma apreciação dos efeitos relacionados ao mo-
mento angular no movimento de rotação e uma visualização das direções de
atuação das várias grandezas vetoriais envolvidas. Para tanto, o experimento
será dividido em duas partes, uma qualitativa e outra quantitativa. O objetivo
especı́fico da parte quantitativa do experimento é a determinação do momento
de inércia do giroscópio usando dois métodos: a lei da conservação da energia
mecânica e o movimento de precessão.

2 Fundamentação teórica
A maioria das grandezas usadas para descrever a cinemática e a dinâmica
dos movimentos de translação tem um equivalente para o movimento de rotação.
As equivalências que nos interessam neste experimento estão expressas na tabela
abaixo:
Translação Rotação
Descrição Expressão Descrição Expressão
Massa m Momento de inércia I
Velocidade linear ~v Velocidade angular ω
~
Aceleração linear ~a Aceleração angular α
~
Partı́cula: L~ = ~r × p~
Momento linear p~ = m~v Momento angular ~
Corpo: L = I × ω ~
~
Part.: ~τ = ddtL = ~r × F~
Força F~ = d~
p
dt = m~a Torque ~
Corpo: ~τ = ddtL = I α ~
Energia cinética Ec = 21 mv 2 Energia cinética Ec = 12 Iω 2

As direções e os sentidos dos vetores associados aos movimentos de rotação


não são tão facilmente visualizados como no caso dos movimentos de translação.
Visto que as direções e os sentidos desses vetores são derivados de produtos ve-
toriais, é necessário aplicar a regra da mão direita para determinar seus sentidos
e direções.
Considere o giroscópio da figura 1. Ele pode girar quase livremente em torno
dos três eixos de rotação: o eixo vertical, o eixo horizontal e o eixo de rotação do
disco. Em equilı́brio, a resultante das forças e a resultante dos torques atuantes
sobre o giroscópio devem ser nulas. Assim, na ausência de forças externas, o
giroscópio mantém fixa a direção dos seus movimentos linear e angular. Quando
submetido a um torque externo, o giroscópio reage de acordo com a relação:

1
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~
dL
~τ = (1)
dt
Essa expressão indica que a direção do momento angular variará na mesma
direção do torque aplicado. Isso explica, por exemplo, o movimento de precessão
do giroscópio que ocorre quando um peso é dependurado em uma das extremi-
dades (no (1) ou (12) da figura 2) de um giroscópio equilibrado, situado a uma
distância ` do ponto de apoio (localizado atrás do transferidor, na posição (8))
e girando em torno do eixo de rotação (9). Se o giroscópio gira sem atrito, o
módulo do momento angular permanece constante e, assim, somente a direção
do momento angular é alterada. Chamando o ângulo de precessão do giroscópio
em torno do eixo vertical de ϕ, tem-se:

~
dL dϕ
=L = τ = mg` (2)
dt dt

dϕ mg` mg`
Ω= = = (3)
dt L Iω
Onde Ω é a velocidade angular de precessão. Assim, dL ~ apontará na mesma
direção do vetor torque ~τ devido à força do peso dependurado.

Figura 1: O giroscópio, seus eixos de rotação e as variáveis envolvidas.

O momento de inércia do giroscópio pode ser determinado de duas maneiras,


sendo a primeira delas por meio da conservação da energia mecânica. Considere
a figura 2. Suponha que o eixo do giroscópio seja travado de forma que ele
apenas possa girar em torno do seu próprio eixo de rotação. Se uma massa (7)
com peso P = mg (não confundir com o momento linear p) for dependurada por
uma corda enrolada na polia (10) de raio r e liberada de uma altura h acima do
solo, a energia cinética do sistema é constituı́da pela soma da energia cinética
de rotação do disco e da energia cinética de translação do peso:

2
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1 2 1
mgh = Iω + mv 2 (4)
2 2
Porém, como a velocidade de translação do peso v = ωr,
1
I + mr2 ω 2

mgh = (5)
2

Podemos reescrever essa equação em termos do perı́odo T = ω , ou seja, o
tempo que o disco leva para completar uma volta:
1 mg
= h (6)
T2 2π 2 (I + mr2 )
Assim, fazendo-se uma medida do perı́odo atingido logo após o disco ter sido
acelerado pelo peso solto de uma altura h, pode-se determinar o momento de
inércia.

A segunda forma de determinar o momento de inércia é por meio da ve-


locidade angular de precessão, descrita na equação (3). Essa equação nos diz
que a velocidade angular de precessão é inversamente proporcional à velocidade
angular de rotação. Assim, o produto Ωω é uma constante igual ao torque
aplicado pelo peso dividido pelo momento de inércia. Deve haver uma relação
linear entre esse produto e a massa do peso aplicado em uma das extremidades
do giroscópio:
g`
Ωω = m (7)
I
Como o que se mede é o perı́odo de precessão Tp e o perı́odo do disco T em
segundos, em termos dessas grandezas, a equação (7) nos dá:
1 g`
= m (8)
T × Tp 4π 2 I
1
Assim, medindo-se a razão T ×T p
para várias massas diferentes, devemos ob-
ter uma relação linear entre essas duas grandezas, cujo coeficiente angular nos
permita determinar I.

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3 Material
- Giroscópio PASCO modelo ME-8960;
- Dois discos de rotação;
- Dois contrapesos de 900g;
- Um contrapeso de 30g;
- Uma massa adicional de 150g;
- Um motor elétrico para aceleração do disco;
- Um temporizador, ou um contador para medida do perı́odo do disco;
- Um cronômetro digital;
- Um conjunto com nove setas indicativas das grandezas vetoriais;
- Uma régua de 1m de comprimento;

Figura 2: O giroscópio PASCO ME-8960 e seus componentes

Em diversos momentos, será necessário indicar onde determinados itens são


posicionados, portanto, segue a legenda:

(1) Parafuso 1 e posição para depen- (7) Base de ferro fundido em forma
durar peso; de “A”;
(2) Contrapeso de 900g; (8) Transferidor;
(3) Contrapeso de 30g; (9) Eixo de rotação;
(4) Haste de suporte; (10) Polia de alumı́nio;
(5) Braçadeira; (11) Disco giratório;
(6) Eixo do giroscópio; (12) Parafuso 2 e posição para depen-
durar peso;

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4 Procedimentos
Como foi mencionado anteriormente, este experimento é dividido em duas
partes: uma qualitativa e outra quantitativa. O procedimento qualitativo visa
proporcionar um contato real com as várias grandezas vetoriais no problema.
Por esse motivo, é importante que cada membro do grupo participe da parte
prática, testando os movimentos do giroscópio para “sentir a reação” dele.
A parte quantitativa consiste na determinação do momento de inércia do
giroscópio usando dois métodos distintos: a conservação da energia mecânica e
a relação entre momento angular, torque e precessão. Se você não entendeu a
fundamentação teórica, volte à respectiva seção e revise, ou leia a bibliografia
sugerida no fim deste roteiro.

4.1 Análise qualitativa do movimento do giroscópio


4.1.1 Análise das forças estáticas
Com o disco parado, ajuste a posição dos contrapesos com o intuito de
equilibrar as forças, de forma que o giroscópio fique completamente parado ao
soltar suas travas1 . Discuta com seu grupo e afixe os vetores Peso do disco
(P~D ), Peso do contra peso (P~C ) e Força normal (N ~ ). Vamos desprezar o
peso do eixo. Como essas grandezas estão relacionadas ao equilı́brio? Antes
de prosseguir, retire os vetores afixados e guarde-os. Desenhe na ata
um diagrama das forças estáticas.

4.1.2 Análise dos torques


Também com o disco parado e o giroscópio equilibrado, coloque a massa
adicional na posição (1) da figura 2. Afixe no giroscópio o vetor Torque (~τ )
correspondente e anote na ata as direções da força aplicada e do torque. Se a
massa for colocada agora na posição (12), o que acontece com o vetor torque?
Agora, segurando no suporte dos eixos horizontal (6) e vertical (9), gire o
giroscópio em torno do eixo vertical (9) para um lado e para o outro. Ao fazer
esse movimento, você estará executando um torque em qual direção? Afixe
o vetor torque e o vetor aceleração angular de forma que seu sentido indique
corretamente uma rotação no sentido anti-horário (quando visto de cima). O que
acontece com os vetores quando o sentido da rotação é invertido? Novamente,
antes de prosseguir, retire a seta do vetor Torque.

1 Caso você esteja com dificuldades para equilibrar o eixo do giroscópio, a base dele pode

estar desnivelada. Consulte o apêndice (seção 8.1) para ver como nivelar a base novamente.

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4.1.3 Velocidade e momento angular

ATENÇÃO: CUIDADO!
Você utilizará o motor para acelerar os discos do giroscópio. Não ultra-
passe a velocidade 3 do motor. Para acelerá-lo, encoste a roda plástica
do motor na borda do disco.
ATENÇÃO: RISCO DE FERIMENTOS!
Tome cuidado ao tocar o disco em movimento e, quando possı́vel, evite por
completo. Você poderá se queimar ou lesionar as suas mãos.

Com o giroscópio equilibrado segure o eixo do giroscópio e gire o disco com


o auxı́lio do motor elétrico para impulsiona-lo. O disco agora possui velocidade
angular. Afixe no giroscópio o vetor velocidade angular (~ ω ) de forma correta,
obedecendo a regra da mão direita. Afixe também o vetor momento angular
~ Antes de prosseguir para o próximo item, retire os vetores.
(L).

4.1.4 Resposta dinâmica do giroscópio a torques externos


Gire o disco do giroscópio no sentido anti-horário (quando visto de frente).
Segure na extremidade (1) do seu eixo, tente girá-lo na horizontal e na vertical
e procure sentir a direção e o sentido da força de reação do giroscópio ao torque
que você está aplicando. Preencha a tabela abaixo considerando o sistema de
referência descrito na figura 3.

Figura 3: Sistema de coordenadas de referência

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Giro do disco no sentido anti-horário


Força aplicada na Direção e sentido Direção e sentido da Direção de movi-
extremidade (1) do torque apli- reação da extremi- mento da extre-
cado dade (12) midade do vetor
momento angular
+~x
−~x
+~z
−~z
Gire o suporte
central no sentido
horário (visto de
cima)
Gire o suporte
central no sen-
tido anti horário
(visto de cima)

Inverta o sentido de rotação do disco e repita o procedimento preenchendo a


próxima tabela:
Giro do disco no sentido horário
Força aplicada na Direção e sentido Direção e sentido da Direção de movi-
extremidade (1) do torque apli- reação da extremi- mento da extre-
cado dade (12) midade do vetor
momento angular
+~x
−~x
+~z
−~z
Gire o suporte
central no sentido
horário (visto de
cima)
Gire o suporte
central no sen-
tido anti-horário
(visto de cima)

Analise a tabela e verifique se é possı́vel concluir que a direção do momento


angular do giroscópio varia na mesma direção do torque aplicado. Registre a
conclusão no livro ata.

4.1.5 Movimento de precessão


Coloque o disco do giroscópio para girar conforme indicado na figura 1, co-
loque a massa adicional na posição (12) e observe o sentido da velocidade de
precessão. Retire a massa e recoloque-a na posição (1).
Agora inverta o sentido de rotação do disco e repita. Para cada um desses
casos, posicione os vetores Peso (P~ ), Torque (~τ ), Momento angular (L),
~ Veloci-

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dade angular de rotação (~ ~


ω ) e Velocidade angular de precessão (Ω).
O movimento de precessão torna-se mais rápido ou mais lento quando se
reduz a velocidade de rotação do disco? Discuta com seu grupo e registre as
observações no livro ata.

4.1.6 Movimento de nutação


Coloque a massa adicional na posição (12), acelere o disco, incline seu eixo
em 30o e solte-o delicadamente, evitando aplicar qualquer tipo de torque nele.
Compare o movimento que a ponta do eixo (12) executa com as imagens da
figura 4.
Pare o movimento do giroscópio, acelere o disco novamente e, depois de
inclinar o eixo do giroscópio em 30o , solte-o ao empurrá-lo levemente na mesma
direção de sua precessão. Compare a nutação resultante com as imagens da
figura 4.
Interrompa o movimento do giroscópio e repita o procedimento de acelerá-lo
e incliná-lo em 30o , contudo, desta vez, ao soltá-lo, empurre-o levemente na
direção oposta ao de sua precessão. Compare com as imagens da figura 4.
Em seguida, gire o disco numa velocidade diferente das anteriores e deixe-o
realizar o movimento de nutação livremente. Qual a influência da velocidade do
disco na nutação?
Por fim, com a velocidade angular inicial do disco próxima daquela dos
primeiros exemplos, solte o giroscópio a partir de um ângulo inicial diferente
(±10o ). Qual é o efeito do ângulo inicial no movimento de nutação? Registre
todos os eventos observados em sua ata e descreva de forma clara e objetiva o
que é, e por que ocorre, o movimento de nutação.

Figura 4: Movimentos de nutação possı́veis

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Figura 5: Montagem indicativa para os experimentos de nutação

4.1.7 O efeito de um segundo disco no giroscópio


Utilizando o eixo vertical e a braçadeira, prenda o eixo horizontal do gi-
roscópio. Remova com cuidado o parafuso 2 (12), coloque o segundo disco com
sua polia apontada para a direção contrária de onde está o primeiro disco (ver
figura 5) e fixe o parafuso novamente. Coloque também um segundo contra peso
no outro lado do eixo do disco (posição (1)) desafixando o parafuso com cuidado
e fixando-o logo em seguida, e mova os contra pesos até balancear o giroscópio.
Gire os discos no mesmo sentido e solte o eixo para ver se o giroscópio precessa.
Caso precesse, o giroscópio não está bem balanceado.
Coloque a massa adicional na posição (12), utilize o motor elétrico, gire os
dois discos no mesmo sentido e solte o eixo. Note que o giroscópio precessiona
como esperado. Agora, com cuidado, pare os discos e remova a massa adicional.
Gire os discos em sentidos diferentes utilizando o motor e solte o eixo. O que
acontece? Aplique um torque na posição (1) na direção do eixo X, em qualquer
um dos sentidos. O que acontece? Com os discos ainda girando volte o eixo do
giroscópio para a posição inicial e coloque a massa adicional na posição (12),
novamente. O que acontece agora? Registre os resultados na ata e justifique o
resultado desse último experimento.
Por fim, prenda o giroscópio novamente no eixo vertical, utilizando a braçadei-
ra (5), e, com cuidado, remova o parafuso (12), tire o segundo disco e reafixe
o parafuso (12). Remova também o outro parafuso (1) para retirar o segundo
contra peso do eixo e prenda o parafuso (1) novamente. Por favor, certifique-se

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de tomar os cuidados necessários para não perder os parafusos.

Figura 6: Montagem indicativa para os experimentos com dois discos

4.2 Análise quantitativa do movimento do giroscópio


4.2.1 Determinação do momento de inércia usando a lei da con-
servação da energia
Para determinar o momento de inércia usando a equação (6), é necessário
medir o perı́odo do disco após um peso de massa m acelerar o disco caindo de
uma altura h.
Coloque o peso de 400g no suporte para os pesos amarrando-o a um cordo-
nete. Faça um laço solto na extremidade superior do cordonete e coloque-o no
pino situado na polia. Girando o disco, enrole-o até que ele seja levantado 10cm
do chão. Prepare o contador2 . Solte o peso, assim que ele encostar no chão,
dispare o temporizador (pressione o botão START ) e meça o perı́odo. Repita
o procedimento, subindo a posição do peso de 10 em 10cm até 80cm, colocando
os dados em uma tabela.
Faça um gráfico do inverso do quadrado do perı́odo (1/T 2 ) em função da
altura h. Meça a massa total dependurada, o raio da polia e, após uma regressão
linear, determine o momento de inércia do giroscópio com base na equação (6).
Obtenha uma estimativa do erro no momento de inércia a partir dos erros as-
sociados aos valores medidos e ao coeficiente angular do gráfico. Expresse-o
também em termos percentuais.

4.2.2 Determinação do momento de inércia usando a velocidade an-


gular de precessão
Essa determinação baseia-se na equação (8) sendo necessário medir o perı́odo
do disco e o perı́odo de precessão para um dado torque aplicado. Devido ao
2 Caso seu temporizador não esteja funcionando corretamente, veja o apêndice (seção 8.2)

e certifique-se que ele está configurado de acordo.

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atrito que existe no rolamento do disco, a velocidade de rotação vai aos poucos
diminuindo. Assim, em vez de medir o perı́odo para uma precessão completa,
mede-se o tempo em que a precessão completa 1/4 de volta e multiplicaremos
o resultado por 4.
Gire o disco do giroscópio em alta velocidade de rotação, segure seu eixo
e dependure a massa adicional de 150g na posicão (12). Meça a velocidade de
rotação antes de soltar o eixo do giroscópio. Em seguida, libere-o para precessar
disparando o cronômetro simultaneamente. Ao soltar o giroscópio bruscamente,
esse pode iniciar um movimento de nutação que pode ser facilmente evitado
ajudando o giroscópio a precessar na velocidade correta. Ao completar 1/4 de
volta, pare o cronômetro e anote o tempo. Repita o procedimento acrescentando
50g, 100g, 150g e 200g ao suporte.
1
Faça um gráfico de T ×T p
em função da massa e, a partir do gráfico e da
equação (8), determine o momento de inércia do disco a partir de uma regressão
linear. Determine o erro no valor encontrado para o momento de inércia e
expresse-o também em termos percentuais. Compare o valor obtido com o
resultado do item 4.2.1.

4.2.3 Cálculo do momento de inércia


Sabendo que a densidade do material que compõe o disco (PVC) varia entre
1, 30g/cm3 e 1, 45g/cm3 e que o momento de inércia de um disco é dado pela
equação abaixo, em que M é a massa do disco e R, seu raio, compare o valor
do momento de inércia calculado com o valor medido. Que efeito a polia de
alumı́nio afixada ao disco tem nos resultados obtidos?
1
I= M R2 (9)
2

5 Questões suplementares
1. Imagine que os três eixos apresentem atrito significativo. Descreva como
o movimento do giroscópio é afetado pelo atrito nos rolamentos de cada
um dos eixos.
2. Analise a equação (4) e inclua um termo referente ao trabalho realizado
pela força de atrito. Como o gráfico de 1/T 2 versus h é afetado pela
presença de um termo de atrito nos rolamentos do disco?

6 Pontos a serem necessariamente abordados no


relatório
Na confecção do relatório e na análise dos dados coletados, o grupo deverá
abordar os seguintes tópicos:

1. O que foi possı́vel concluir sobre a direção de movimentação do giroscópio


quando sujeito a torques externos?
2. Os valores do momento de inércia medidos foram comparáveis com o mo-
mento de inércia calculado? A diferença, em termos percentuais, foi de

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quanto? Os valores medidos foram maiores ou menores que o calculado?


Existe alguma justificativa para que os valores tivessem sido maiores ou
menores?

3. Os gráficos mostram retas que cortam a origem (considerando-se as res-


pectivas margens de erro)? Se não, que fatores poderiam ter influenciado
para que isso não ocorresse?

7 Bibliografia sugerida para consulta


1. NUSSENZVEIG, H. Moysés. Curso de Fı́sica Básica: vol. 1 Mecânica.
São Paulo, Brasil: Editora Blucher.

2. FEYNMAN, Richard; LEIGHTON, Robert; SANDS, Matthew. The Feyn-


man Lectures on Physics: Volume I: Mainly mechanics, radiation, and heat.
Nova York, EUA: Basic Books.

3. HALLIDAY, David; RESNICK, Robert. Fundamentos de fı́sica: 1 -


Mecânica. Rio de Janeiro, Brasil: LTC.

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8 Apêndice
8.1 Como nivelar a base do giroscópio
Caso você esteja com dificuldade para balancear o giroscópio, sua base pode
estar desnivelada. Siga os passos abaixo atenciosamente para nivelá-la:

1. Desbalanceie o aparato movendo os contrapesos em direção ao centro;


2. Ajuste o pé de nivelamento em uma das bases até que o disco fique alinhado
sobre o outro pé de nivelamento, no lado oposto da base. Veja a figura 7;

3. Rotacione o eixo do giroscópio em 90o para ele fique paralelo a um dos


lados do “A” e ajuste o outro pé de nivelamento até o eixo ficar nessa
posição. Veja a figura 7 novamente;
4. Ajuste a posição do contrapeso de 900g até que o giroscópio esteja ba-
lanceado sem a massa adicional. Use o contrapeso de 30g para fazer um
ajuste fino do balanceamento.

Lembre-se de não mexer nos parafusos que nivelam a base durante o expe-
rimento, isso anulará seus esforços.

Figura 7: Nivelando a base

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8.2 Como configurar o temporizador


Para ligar o temporizador, utilize o botão que fica na parte de trás, sobre o
cabo de energia. Utilizando o botão FUNKTION selecione a função TIMER e
usando o botão TRIGGER selecione o gatilho mostrado na figura 8 abaixo. Os
cabos devem ligar nos seguintes conectores, como nas figuras 8 e 9 abaixo:

• START/STOP – Out;
• STOP – ⊥;
• 5V/1A – +5V.

Figura 8: Configurações de função, do gatilho e dos cabos no temporizador

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Figura 9: Montagem e configuração dos cabos do temporizador

Caso você fique em dúvida ou inseguro, pergunte a um dos técnicos, eles te


ajudarão com a montagem e configuração adequada do aparelho.

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