Capítulo 1.

Introducción al Análisis Matricial

1.1 Introducción al análisis matricial

Robot Structural Analysis (RSA) es un programa que integra las funciones usadas en el
modelado, análisis y diseño de varios tipos de estructuras. El programa permite al
01 usuario crear estructuras, llevar a cabo análisis estructural, verificar los resultados
obtenidos, realizar revisiones de cálculos de códigos de miembros estructurales y
preparar la documentación para una estructura calculada y diseñada.

Los métodos de análisis estructural utilizados por (RSA) a los que se van a aplicar las
técnicas matriciales son aptos para estructuras en las que son válidos o se suponen
válidos los principios fundamentales de la Mecánica de Estructuras, por tanto, se basan
en el cumplimiento de:

I. Compatibilidad. La deformación es una función continua y tiene un valor

único en cada punto. En consecuencia, los movimientos también lo son, y
en particular, los movimientos en los extremos de las piezas que concurren
en un mismo nudo son idénticos para todas las piezas.

II. Equilibrio. Tanto la estructura globalmente como cada parte de la misma y,

02 en particular, cada nudo y cada pieza de la misma están en equilibrio
estático, bajo la acción de las fuerzas exteriores y de los esfuerzos internos.

III. Linealidad y principio de superposición. La estructura se comporta

linealmente tanto a nivel local (relación tensióndeformación según la Ley
de Hooke), como a nivel global (relaciones desplazamiento-deformación y
fuerzas-tensiones, según la hipótesis de los pequeños movimientos). En
virtud de esta linealidad, es válido el principio de superposición.

Nota: se destaca que (RSA) también realiza análisis no lineales.

Los pasos necesarios para resolver una estructura mediante los métodos matriciales
comienzan por definir la geometría de la estructura y las acciones, así como las
condiciones de apoyo de la misma.

La definición de la geometría debe hacerse de forma digital (Modelado) para que se

pueda operar con ella fácilmente de manera algorítmica. La definición de las acciones
03 debe ser general, de manera que se puedan considerar la enorme variedad de cargas y
acciones que pueden solicitar la estructura. De igual manera, las condiciones de apoyo
deben definirse de forma general. El proceso continúa con la identificación de las
incógnitas, que serán movimientos incógnita de la estructura, si se aplica el Método de
Rigidez, o fuerzas hiperestáticas, en el caso de aplicar el Método de Flexibilidad.

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El esquema de resolución en el caso del

04
Método de Rigidez

Figura 1
1. definir la geometría de la estructura y las acciones, así como las condiciones de
apoyo,
2. identificar el número de movimientos incógnitas que determinan la deformación de
la estructura, teniendo en cuenta las correspondientes condiciones de compatibilidad
en los nudos,
3. resolver las piezas individuales, en función de los movimientos de sus extremos,
05 satisfaciendo las condiciones de equilibrio y compatibilidad de las piezas,
4. imponer las necesarias condiciones de equilibrio en los nudos,
5. imponer las condiciones de apoyo de la estructura,
6. determinar los movimientos incógnita resolviendo el sistema de ecuaciones
resultante,
7. determinar los esfuerzos y las reacciones en la estructura.

1.2 Sistemas de Referencia

Para definir las coordenadas de los nudos se precisa un sistema de referencia. También
se precisa de sistemas de referencia adecuados para referir los movimientos de los
nudos (libres y prescritos) y las fuerzas actuantes sobre éstos. Por tanto, se definen:

 un sistema global de referencia, es decir, un triedro dextrógiro como los de las

Figura 2, al que nos referiremos como (X,Y,Z). Este sistema se usa para referir a
él la geometría de la estructura, las fuerzas y los movimientos incógnita. El
01
“ensamblaje” de las matrices y vectores de las piezas, en general, se hace en
este sistema.

 Un sistema local de referencia para cada pieza. Este sistema es útil para escribir
las ecuaciones elásticas de las piezas, ya que se simplifican al referirlas a sus
ejes locales. Nos referiremos a él como (x,y,z). Se elige el eje x coincidente con
la dirección y sentido positivo de la barra (del extremo “a” al “b”) y los ejes y,z

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según los ejes principales de inercia de la sección transversal, tal como indica
la Figura 2.

 En ciertos casos particulares, también es necesario definir sistemas locales de

referencia de nudo. Es el caso de condiciones de contorno según ejes
inclinados, más adelante se hablará de ello.

Dado que hay tantos sistemas locales

como piezas, se necesitan matrices de
02
cambio de base entre cada sistema local
y el global.

Figura 2

1.3 Formas Matriciales

Las ecuaciones elásticas de una pieza

establecen la relación existente entre las
fuerzas (y momentos) que actúan en los
extremos de la pieza y los movimientos
(desplazamientos y giros) que se
producen en los mismos. Si se aísla una
barra cualquiera de una estructura
reticulada de plano medio, de longitud l
y sección transversal constante, tal como
muestra la Figura 3 y se consideran los
esfuerzos que actúan sobre sus
03 extremos a y b, y los movimientos de
éstos, las ecuaciones de equilibrio, en el
sistema local de referencia, son:

Figura 3

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Por otro lado, si la longitud inicial de la barra es l, después de la deformación por axil la
longitud l’ vendrá dada en función de los movimientos de sus extremos por
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l′ = (l + Ub′ − Ua′) , por tanto, la barra se alarga Ub ′ − Ua ′ y en consecuencia el
alargamiento de la barra por esfuerzo axil es:

Por tanto, las ecuaciones elásticas de los axiles en los extremos de la pieza son:

Las ecuaciones elásticas de los momentos en los extremos de la pieza de la Figura 3,

escritas en función de los giros y del desplazamiento transversal de éstos, despreciando
la deformación por cortante, son:

De las ecuaciones de equilibrio, se deducen fácilmente las ecuaciones elásticas de los

esfuerzos cortantes en los extremos de las barras que son:

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Las ecuaciones anteriores pueden escribirse en forma matricial como:

05

En las expresiones anteriores, los vectores, da′ y db′ están formados por las
componentes de movimiento que definen la traslación y el giro del nudo en el sistema
local de la pieza, por ello dichos vectores se llaman vectores de movimiento de nudo.
Los vectores af′ y bf′ se llaman vectores de esfuerzos en extremo de pieza y como puede
verse, están formados por las componentes de fuerzas y momentos que actúan en los
extremos de la barra. El número de componentes de cada uno de los vectores es igual
al número de grados de libertad por nudo, en ejes locales. Este número varía según la
tipología de la estructura analizada y en este caso es igual a 3 (barra de estructura
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reticulada de plano medio). Nótese que las matrices Kaa′ y Kbb′ son simétricas y que
. Finalmente, puede llegarse a una ecuación matricial más compacta:

Al vector f′ se le llama vector de esfuerzos de la pieza y a d′ se le denomina vector de

movimientos de la pieza. A la matriz K′se la llama matriz de rigidez elemental.

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