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ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
UNIDAD I I
CONTROL DE PROCESOS
INFORME
Realizado por:
Chistian Chasi
Hugo Jacho
Alex Tipantuña
2017
UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS
ESPE EXTENSIÓN LATACUNGA
DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
INFORME
CÓDIGO DE LA
CARRERA NOMBRE DE LA ASIGNATURA
ASIGNATURA
Electrónica e
1951 CONTROL DE PROCESOS
Instrumentación
DURACIÓN
Informe N° LABORATORIO DE: Control de procesos
(HORAS)
1
OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Realizar una simulación en Labview para la visualización de los métodos de sintonización: lambda,
Ziegler-Nichols, Halman, Rovira, López y Miller para controles PID con el modelo matemático
obtenido de la estación de temperatura del laboratorio de control de procesos.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
Investigar acerca de los métodos de sintonía existente y disponible para controles PID.
Determinar las constantes de los criterios de sintonía y ver el comportamiento de cada uno
de ellos visualizados en un HMI en Labview.
Determinar el método de sintonía que mejores resultados arrojen para el proceso de
temperatura.
4
EQUIPOS Y MATERIALES
- Software Labview
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FUNDAMENTOS TEÓRICOS
LABVIEW
CONTROL PID
La acción integral mueve la válvula a una velocidad proporcional a la desviación con respecto al
punto de consigna. La acción derivada corrige la posición de la válvula proporcionalmente a la
velocidad de cambio de la variable controlada. La señal que llega a la válvula de control es, en todo
momento, la suma de cada una de las señales de las acciones proporcional + integral + derivada del
controlador.
Método de Lambda
Este fundamento es similar al método de sintonización de síntesis directa. En este caso es necesario
un parámetro de filtro lambda que considera la constante de tiempo en lazo cerrado del sistema. Las
reglas de sintonización son:
Método Ziegler-Nichols
Similar al anterior, y basándose en el decay ratio ¼, Ziegler y Nichols propusieron las siguientes
reglas de sintonización.
El primer método basado en criterios integrales para el cálculo de los parámetros del controlador PID estándar
fue desarrollado por López, Miller, Smith y Murril. El método consiste en minimizar un criterio de desempeño
integral, uno de los criterios de desempeño utilizados por López fue: Integral del error absoluto (IAE).
1.435 𝐿 −0.921
𝐾𝑐 = ( )
𝐾 𝑇
𝑇 𝐿
𝑇𝑖 = ( )0.749
0.878 𝑇
𝐿
𝑇𝑑 = 0.482𝑇( )1.137
𝑇
Constantes método de López
Método de Rovira, Smith y Murrill
𝒌𝒑 𝒆−𝒕𝒎 𝒔
𝑮(𝒔) =
𝝉𝒔 + 𝟏
Rovira et al emplean un modelo de primer orden más tiempo muerto, donde debe utilizarse el método que
de la mejor aproximación para la obtención del modelo. Sus reglas pueden ser aplicadas en un ámbito de 0.1
≤ tm/τ ≤ 1.0. Está definido para un funcionamiento del controlador como servomecanismo y es aplicable a
controladores PI y PID-ideal.
6
ACTIVIDADES A DESARROLLAR
6.2 La figura 3, muestra el panel frontal del HMI, el cual indica las curvas de respuesta de cada método
de sintonización.
Figura 3. Panel frontal de programa.
6.3 En la figura 4 se muestra el algoritmo para determinar las contanstes del método de Ziegler-
Nichols.
6.4 En la figura 5 se muestra el algoritmo para determinar las constantes del método de Lopez y Miller.
Figura 5. Algoritmo para determinar las constantes del método de Lopez y Miller
6.5 En la figura 6 se muestra el algoritmo para determinar las constantes del método de Movira.
6.6 En la figura 6 se muestra el algoritmo para determinar las constantes del método de Lambda.
Figura 7. Algoritmo para determinar las constantes del método de Lambda.
6.7 En la figura 6 se muestra el algoritmo para determinar las constantes del método de Haalman.
7
RESULTADOS
Función de trasferencia
𝑲𝒑 𝒆−𝒔𝑳
𝑮𝒑(𝒔) =
𝑻𝒔 + 𝟏
𝟏. 𝟕𝟏𝒆−𝟐𝟎.𝟕𝒔
𝑮𝒑(𝒔) =
𝟏𝟓𝟎𝒔 + 𝟏
HAALMAN
2𝑇
𝐾=
3𝐾𝑝 𝐿
2 ∗ 150
𝐾=
3 ∗ 1.71 ∗ 20.7
𝐾 = 2.82
𝑇𝑖 = 𝑇 = 150
Método de Ziegler-Nichols
𝐾𝑢 = 11
𝑇𝑢 = 203
Método Lambda
𝑇𝑐𝑙 = 3𝐿
𝐿 20.7
1 2+𝑇 1 2
+ 150
𝑲= ∗ = ∗ = 1.2942
𝐾𝑝 𝐿 20.7
+ 𝑇𝑐𝑙 1.71 + 3 ∗ 20.7
2 2
𝐿 20.7
𝑻𝒊 = 𝑇 + = 150 + = 𝟏𝟔𝟎. 𝟑𝟓
2 2
𝑇𝐿 150 ∗ 20.7
𝑻𝒅 = = = 𝟗. 𝟔𝟖
𝐿 + 2𝑇 20.7 + 2 ∗ 150
Método IAE
𝑡𝑚 = 𝐿
𝜏=𝑇
𝑡𝑚 𝑏 20.7 −0.921
𝑎∗( ) 1.435 ∗ ( )
𝐾𝑐 = 𝜏 = 150 = 5.20
𝐾𝑝 1.71
𝑡𝑚 𝑓 20.7 1.137
𝑇𝑑 = 𝜏 ∗ 𝑒 ∗ ( ) = 150 ∗ 0.482 ∗ ( ) = 7.60
𝜏 150
Método de Rovira, Smith y Murrill
𝑎 𝐿 𝑏
𝐾𝑐 = ( )
𝐾 𝑇
0.965 20.7 −0.850
𝐾𝑐 = ( )
1.9211 150
𝐾𝑐 = 2.70
𝑇
𝑇𝑖 =
𝐿
𝑐 + 𝑑(𝑇)
150
𝑇𝑖 =
20.7
0.796 + (−0.1465)( )
150
𝑇𝑖 =193.35
𝐿
𝑇𝑑 = 𝑒𝑇( ) 𝑓
𝑇
20.7 0.929
𝑇𝑑 = 0.308 ∗ 150( )
150
𝑇𝑑 =7.33
8
CONCLUSIONES
9
RECOMENDACIONES
Es recomendable conocer bien el proceso para elegir el método más adecuado para el
sistema.
Es recomendable estudiar, analizar y conocer bien los diagramas de procesos y los métodos
de sintonía.
10
BIBLIOGRAFIA