LABORATORIO NUMERO 1:

Ejemplo a estudiar:

Modelando el sistema físico:

Considerando condiciones iniciales igual a cero:

Para estudiar este caso tomamos: M=1 , b=10 y K=20

Lazo Abierto:
RESPUESTA DE LA PLANTA AL ESCALON

Grafica de la salida en comparación con la entrada:

CIRCUITOS EN LAZO CERRADO:

CIRCUITO PROPORCIONAL:

X (s) Kp
 2
F ( s ) s  10 s  (20  K p )

Considero Kp=180
CIRCUITO PROPORCIONAL-DERIVADOR

X ( s) Kd s  K p
 2
F ( s) s  (10  K d ) s  (20  K p )

Considero Kd=10 y Kp=300

CIRCUITO PROPORCIONAL-INTEGRADOR

X ( s) K p s  Ki
 3
F ( s ) s  10 s  (20  K p ) s  K i
2

Considero Ki=70 y Kp=30

CIRCUITO PROPORCIONAL-DERIVADOR-INTEGRADOR:

X ( s) K d s 2  K p s  Ki

F ( s) s 3  (10  K d ) s 2  (20  K p ) s  Ki

Considero Ki=300 , Kp=500 y Kd=50