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‘CAPITOLO 7 - TECNICHE DI MODULAZIONE DI TENSIONE E CONTROLLO TRIFASE DI CORRENTE 1- Liinvertitore 7.1.1 - Introduzione 1 principali motori in alternata utilizzati negli azionamenti elettrici sono i motori asincroni ¢ i sincroni a magnete permanente; entrambi saranno oggetto di estesi approfondimenti nei prossimi capitoli. Qui basti ricordare che i motori sincroni (Cap.9), a regime, ruotano ad una velocita ‘a che & in rapporto fisso con Ia pulsazione della tensione di alimentazione; i motori sempre a regime, hanno velocita di scorrimento (pat.14.1) solitamente del 2+5 % e dunque Ia loro velocita meccanica risulta ancora strettamente legata alla pulsazione delle grandezze elettriche. 1 pit semplici azionamenti a velocita variabile (variable speed drives), solitamente basati su motori Si del motore variando Ia frequenza delle tensioni di alimentazione, aggiustandone nel contempo 'ampiezza al fine di mantenere costante il flusso al traferro del motore, per sfruttame i percorsi magnetici sempre in modo ottimale. Gli azionamenti in alternata ad alte prestazioni (ac servodrives), invece, mirano al controllo della coppia prodotta dalla macchina attraverso un opportuno controllo a catena chiusa delle correnti di statore. Indipendentemente dallo schema di controllo adottato, i regolatori di corrente producono in uscita comandi (0 riferimenti) per le tensioni di statore, in grado di forzare le relative correnti a seguire gli andamenti voluti Questi brevi cenni portano ad una considerazione pitt generale, e cio’ che nei moderni azionamenti cletirici per motori in alternata la disponibilita di una sorgente di alimentazione a tensione e frequenza variabile sia un’esigenza imprescindibile. Liobiettivo del presente paragrafo é quello di fornire una sintetica descrizione del izzato generatore trifase di tensione ad ampiezza ¢ frequenza regolabili, noto generalmente come invertitore di tensione (three-phase vollage source inverter). 7.1.2 - Principio di funzionamento Lo schema di principio di un invertitore di tensione trifase che alimenta un motore in alternata M é riportato in Fig.7.1.2.1. Liingresso allinverter @ una sorgente di tensione continua (de 7 link), solitamente ottenuta dalla rete M di alimentazione (monofase 0 trifase, a seconda della potenza richiesta) tramite un raddrizzatore ed un condensatore di livellamento di appropriata capacita, atto a mantenere pressoché costante la tensione continua Uge ai suoi capi. In Fig.7.1.2.1, tale tensione (bus voltage) & stata rappresentata per comodita espositiva con due generatori uguali connessi in serie nel punto N. Liinverter @ essenzialmente costituito da sei interruttori elettronici di potenza (Si-Se, power switches) connessi per formare tre rami (inverter legs or poles), uno per ogni fase del motore M. Anche se non rappresentati in Fig.7.1.2.1, in realta vi sono anche sei diodi connessi in antiparallelo a ciascun interruttore di potenza, necessari data la natura solitamente induttiva del carico per fornire tuna via di richiusura delle correnti e consentire un ritorno dell'energia reattiva dal motore verso il bus di alimentazione. Comandando 1a chiusura delt'interruttore superiore di un ramo si comnette 1a fase del motore al positivo dell'alimentazione (positive de rail); naturalmente, per evitare distruttivi cortocircuiti del bus Ss Se at tls Fig, 7.1.2.1 - Rappresentazione schematica di un invertitore di tensione trifase 16 ‘CaPIT0L07 - TECNICHE DI MODULAZIONE DI TENSIONE F CONTROLLO TRIFASE DI CORRENTE. in continua (shoot-trought faults), la copia di interruttori dello stesso ramo deve essere sempre ‘comandata alternativamente, in modo che mai entrambi gli interruttoririsultino abilitati a condurre. Ne risultano otto possibili combinazioni o stati attivi (inverter active states), che possono essere rappresentati con una parola binaria a tre bit, uno per fase, adottando la convenzione di indicare con "1" la chiusura delfinterruttore superiore di un ramo e con "0" quella dellinterruttore inferiore. Ad esempio, lo stato 100 corrisponde a chiudere lo switch superiore della fase "a", © quelli inferiori delle fasi"b" e"e". ‘Applicando la definizione di vettore spaziale, si trova che gli stati attivi sono rappresentati da una stella di sei vettori di stato (state vectors) di ampiezza 2/3 U e sfasati rispetto a quelli adiacenti di 2/3, coccupando i vertici di un esagono centrato nellorigine degli assi, come mostra la Fig.7.1.2.2 (cr anche par.6.4). I due stati attivi 000 ed 111, che corrsipondono rispettivamente alle configurazioni con tutti gli interruttori inferiori e superiori chiusi, hanno il relativo vettore spaziale nullo, ed occupano pertanto Torigine degli assi del piano complesso. La stella dei vettori individua sei regioni 0 —settori, convenzionalmente numerati in senso antiorario come mostra la Fig.7.1.2.2. In questo testo anche i vettori spaziali di stato verranno numerati da I a 6 (=100, 2=110 e cosi via)!. L'espressione del ‘generico vettore di stato & data da: ou Fig 7.1.2.2 Vettori spazialirelativi agi stati attivi detVinverter di tensionetrifase gc an © (1.6) 2a) Gii interrutori di potenza vengono realizzati con diverse tecnologie, a seconda della potenza da commutare © della velocita di commutazione. I piii noti sono attualmente gli IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) per edie potenze (fino a qualche kW) ed elevate frequenze di commutazione (fino a 15 KHz), i MOSFET per potenze piccole (sotto il kW) ed elevatissime frequenze (30 kHz ed oltre), i GTO (Gate Turn-Off Thyristor) per clevatissime potenze € basse frequenze. Componenti abbastanza nuovi, e ancora di limitato impatto nelle applicazioni sono gli MCT (Mos Controlled Thyristor) e gli IGCT (Integrated Gate-Commutated Thyristor. In generale i tempi con cui un interrttore di potenza reagisce ai comand di apertura e chiusura non sono mnai perfettamente uguali; per essere certi di comandare la chiusura di un interrutore quando Taltro (dello stesso amo) abbia effettivamente cessato di condurre si frappone tra i comandi ai due switch un tempo di pausa (tempo orto 0 dead time). Questo ritardo nella conduzione di uno degli interruttori provoca una distorsione nelle tensioni di uscita rispetto ai segnali di riferimento e risulta opportuno, specialmente negli azionamenti pid sofistcat,implementare opportuni algoritmi di compensazione. 7.1.3 -Tensioni d'uscita di un invertitore funzionante in onda quadra 11 funzionamento in onda quadra (six-step mode) consiste nel comandare i tre interruttori superiori $1,$3,85 dellinverter (Fig,7.1.2.1) con una terna di riferimenti ad onda quadra sfasati reciprocamente di 2n/3. Le tensioni ug, UbN, UeN Prodotte tra i morsetti a,b,c dell'invertitore e il punto di mezzo N dellalimentazione Uge in continua hanno l'andamento di Fig.7.1.3.1. Ciascuna forma d'onda, prolungata per periodicita, pud essere espressa in serie di Fourier. Si consideri ad esempio tay: trattandosi di una funzione dispari, i coefficienti relativi ai termini in ' Non @ infrequente una scelta diversa, che attribuisce a ciascun vettore il valore decimale corrispondente al valore binario a te bit (100=4, 110-6 e cosi via). ~ CAPITOLO77 - TECNICHE DIMODULAZIONE DI TENSIONE E CONTROLLO TRIFASE DI CORRENTE coseno sono tutti nulli; dato tutti i coefficienti pari dei termi i che é soddisfatta la condi in seno? ne Uyn(9)~-tan(S+7), sono nulli anche aN Val x 2x49 w3 “Ul YBN : 9 nis Yen 4nd 7 Fig. 7.1.3.1 - Funzionamento in onda quadra Le equazioni delle altre due tensioni si ottengono dalla prima semplicemente traslandola di 2n/3 € Ani: (7.13.1) + ay ses “ +jsen(79 S con 9 = wt e @ = 21/T, dove T & il periodo dell'onda quadra, Le (7.1.3.1) indicano che la componente fondamentale (a pulsazione w) ha ampiezza Usy,1 pari a ale Vee. 0.6365 Use (13.2) u, ae aN, 2 € sono presenti tutte le sue armoniche di or e dispar In un inverter convenzionale, la tensione del bus in continua viene prodotta da un ponte raddrizzatore trifase, con un condensatore elettrolitico di livellamento in uscita. La tensione continua Ug, che si ottiene dipende se si considera il valore medio o di picco del raddrizzamento, oltre che naturalmente dalla tensione trifase concatenata efficace d'ingresso (380V 0 220V). Nel primo caso, con 380V, si ha Ugg = eMisons . ¥2Vetr cone _ ¥2-380 eae a3 wi 13.18 V 21 coefficiente del termine in seno di ordine n risulta infatti(ponendo £=-n) baat > u.4(8)sin(n9)a9 [ 2 fF vas(9)sin(n9)49 ~1 f° ui ()sin(ng + nx), ed & chiaramen fnullo per tutti glin pari. CaPrTOL0 7 - TECNICHE Dl MODULAZIONE D1 TENSIONE E CONTROLLO TRIFASE DI CORRENTE dove q@ il numero di fsi,mentreconsderando il radrizzamenta di pico risa Ugg = V2 Uettcone = $374 V L’ampiezza della generica armonica Usyjn é data dalla aja = Ue Vans (7.133) 2 a Tae risulta n volte minore della fondamentale Atet, (Fig.7.1.3.2). Le (7.13.1) consentono inoltre di affermare che la componente fondamentale ¢ le armoniche di ordine n=6m+1 (m=0,1,2,3..) formano teme dirette, quelle di ordine n=6m+3 formano terne omopolari e le armoniche di ordine n=6m+5 formano terne inverse, 13 5 7 9 0 Fig 7.1.3.2 - Spettro della tensione di fase di un invertitore ad onda quadra Le tensioni concatenate (phase-to-phase voltages) Ugh, Upe € cg prodotte dall'invertitore si ottengono per differenza a due a due delle tensioni di fase: 43 Us. m1 x yy (9) = 2 =# fsen(9 +2) ——sen] 5(9 +2) wo(B) = pe sent + 5 {+3 (7.13.4) ca(9) Le (7.1.3.4) contengono pertanto la componente fondamentale ¢ le armoniche di ordine dispari non multiple di 3 (quindi sono prive di componente omopolare) ¢ Ia loro ampiezza é 3 volte quella delle Uy armoniche dello stesso ordine nelle (7.1.3.1). La ua] Fig.7.13.3 riporta Tandamento delle tensioni 2x. Coheatenate nel funzionamento ad onda quadta. Va Se il centro stella del motore O & accessibile € Ue viene collegato con il punto medio. N dell'alimentazione in continua (tratteggio in 9 Fig.7.1.2.1) le tensioni di fase (phase voltages) del motore coincidono con le (7.1.3.1). Molto spesso, comungue, il centro stella del motore non easesssses disponibile © la tema di correnti che interessa il carico ha necessariamente somma nulla. Con questa t % ipotesi, se ai morsetti dellinvertitore @ collegato un carico a stella equilibrato, tale per cui si possa Fig. 71.3.3 - Tensioni concatenate nel pein funzionamento in onda quadra ugo(t)+upo(t)+ueo(t)=0, vt (7.13.5) tra il centro stella 0 ed N appare una tensione (componente omopolare) che vale rt CaPtT0L0 7 - TECNICHE DI MODULAZIONE DI TENSIONE E CONTROLLO TRIFASE DI CORRENTE, tay FUN + UN, doy = tant ten + Men (113.6) ION r ) il cui andamento & gia stato riportato nel par.6.4. Sostituendo le (7.1.3.1) nella (7.1.3.6) si ricava ugy (9) = 4 Use 7 sen(38) + 1 sen(99)+. J (1.13.7) x23 9 ‘che indica come la tensione uoy sia costituita da tutte ¢ sole le armoniche multiple di tre presenti nella tensione di fase. Le tensioni stellate del carico si ottengono finalmente sottraendo uoy alle (7.13.1) e nell ipotesi (7.1.3.5) risultano pertanto prive della terza armonica e di tutte le sue multiple: A Ves jsen(9) +4sen(59)++sen(78)+...] x2 5 7 4U, 2m, 1 2m, 1 an. 4 Use = 28) 4b 5en(594+ 28) +b sen(78 - 2%) E pi bsen(8 SB) + zsen(58 +) + 7 sen(79 E+] (73.1.8) £.Uscjsen(9 - 4%) + tsen658 + AF) t5en(79 4%) s..] x2 Il loro andamento & riportato in Fig.7.1.3.5. Anche queste tensioni sono formate dalla componente fondamentale ¢ dalle armoniche di ordine dispari purché non multiple di tre (sono prive della componente omopolare). Perd la loro ampiezza é la stessa di quella delle relative armoniche delle (13.1). 20, 2x oe 8 83 Saeeiees 80 ws 9 [sy i no Lig be Fig. 7.13.5-Te i stellate su carico equilibrato senza filo neutro Un ultimo aspetto legato alla modulazione in onda quadra @ relativo al valore efficace delle tensioni prodotte, che pud essere ricavato in modo particolarmente semplice sfruttando la definizione € le proprieta dei vettori spaziali, Ricordando Ia definizione di valore efficace di una grandezza periodica, si pud scrivere: Buy = sf vE(9) + uf(9)-+ 2(9))as (7139) : 4, Up, Ue Sono le tensioni di fase (stellate) sul carico (avendo tralasciato per semplicita laltro pedice (0) € Uperé il valore efficace della tensione di fase. E possibile dimostrare, tramite sostituzione diretta, che vale lespressione: 20 CCAPITOLO 7 ~ TECNICHE DI MODULAZIONE DI TENSIONE & CONTROLLO TRIFASE DI CORRENTE w2(9)+u2(3)+u2(8)=3) u(9)? (7.13.10) 2 dove u(9) & il vettore spaziale associato alla terna di tensioni trifase us, up, uc. Sostituendo la (7.13.10) nella (7.1.3.9) si ottiene allora: (7.13.11) che ha validita generale, Nel caso specifico di funzionamento in onda quadra, Yampiezza del vettore spaziale é costante ¢ pari a 2/3 Ugc (par.6.4) ed il valore efficace risulta semplicemente U,j=V2/3 Uge- ‘Quando un motore asinerono (Cap.14) & alimentato da un invertitore funzionante in onda quadra, gli avvolgimenti di macchina sono percorsi da correnti fortemente distorte. Di conseguenza il campo rotante al traferro (par.14.1), pur conservando Ia stessa distribuzione spaziale che presenta in regime sinusoidale, ha Uuvampiezza massima ¢ una velocita di rotazione che non sono costanti. Rispetto al funzionamento in regime sinusoidale insorgono alcuni effeti indesiderati quali un incremento delle perdite nei circuiti elettrico © rmagnetico di macchina ¢ copie armoniche all'albero. Le conseguenze usuali sono un declassamento in potenza del motore, per impedire che la temperatura di lavoro superi quella nominale, e un limite infriore alla velocita di fanzionamento, per mantenere percentualmente le oscillazioni di velocita prodotte dalle coppie pulsanti entro valoritllerabili, L'entita degli effetiindesiderati &sostanzialmente legata alla distorsione di corrente del motore ‘Una valutazione approssimata di questa distorsione pud essere effettuata osservando che la velocita del campo rotante associato alla generica tema armonica di tensioni di ordine n applicata al motore & pari ad n volte la ‘elocita del campo fondamentale mentre il verso & concorde o discorde con quest'ultimo a seconda che la terna sia direttao inversa. Lo scorrimento del campo armonico diventa allora: ee (7.13.12) Eno, dove vale il segno + per le tern dirette¢ - per le tern inverse, ws ¢ la veloc del campo fondamentale ¢ Ome & 1a velocita meccanico-eletirica del motore. Per velocitd meccaniche n= Ome/P (Con p-numero di coppie polari) comprese tra zero ela velocit di sneronismo j~o4/p e per n2S la (7.3.12) non si seosta di moto dalfunih e q armoniche di tensione vedono un‘impedenza poco diversa da quella a rotore bloccato. Poiché questa impedenza & circa uguale alla reattanza totale di dispersione del motore, che cresce con n, si pud concludere che Tampiezza dellarmonica di corrente di ordine n @ inversamente proporzionale ad n?. Tensioni di alimentazione ‘con armoniche di elevata ampiezza a basse frequenze danno Iuogo pertanto a correnti di macchina assai distorte ¢ i conseguenza ad effetti indesiderati di notevole entita. Dalla (7.1.3.3) si riconosce facilmente che questo & il caso di un motore alimentato con invertitore funzionante in onda quadtra if 7.1.4 - Variazione dell'ampiezza delle tensioni di uscita in un invertitore in onda quadra Un invertitore funzionante in onda quadra presenta lo svantaggio di richiedere uno stadio di alimentazione in grado di fornire una tensione continua controllata: 0 un raddrizzatore controllato 0 un ponte a diodi seguito da un chopper e non un semplice ponte a diodi. Come mostra la (7.1.3.2), solo in questo modo si pud variare la tensione che l'invertitore applica al motore. 2 CAPITOLO 7 - TECNICHE DI MODULAZIONE DI TENSIONE E CONTROLLO TRIFASE DI CORRENTE Man wT HOW ll | Fig.7.1.4.1 - Modulazione con impulsi eg quadra, quadra aziati nel funzionamento in onda Una soluzione alternativa rudimentale per variare Vempiezza della fondamentale U;, pur mantenendo costante la tensione Ugg, consiste nellinvertire ripetutamente i comandi di tensione all'invertitore nell'ambito di ogni loro semiperiodo, con modalita simile a quella che si impiega nei convertitori continua/continua (chopper). Ad esempio, Vandamento delle tensioni gy € uyn € della corrispondente tensione concatenata uh risultano quelli riportati in Fig7.1.4.1 ‘Si riconosce che variando la durata degli intervalli di inversione da zero al valore A definito in Fig.7.1.4.1 si puo variare il valor medio di una semionda della tensione concatenata come pure l'ampiezza della sua componente fondamentale dal valore espresso dalla (7.1.3.2) fino a zero. La tecnica appena illustrata non produce tuttavia alcun miglioramento del contenuto armonico. Infatti il calcolo diretto dei coefficienti della serie di Fourier evidenzia che il contenuto armonico a bassa frequenza della tensione cosi conformata ha la stessa composizione di quello dell'onda 2 (CaPrT0L0 7 - TECNICHE DI MODULAZIONE DI TENSIONE & CONTROLLO TRIFASE DI CORRENTE. 7.2-'Tecniche di modulazione a sottooscillazione 7.24 - Introduzione La soluzione al problema della regolazione dell'ampiezza della tensione in uscita dell'invertitore, assieme ad un miglioramento del contenuto armonico a bassa frequenza, si ottengono distribuendo in modo appropriato le inversioni di tensione di fase delt'invertitore all'intemo di ciascun semiperiodo, ovvero modulando opportunamente ta durata di ciascun impulso. Questa tecnica di controllo della tensione di uscita dellinvertitore & comunemente nota come modulazione della larghezza degli impulsi o PWM (pulse width modulation). Mediante le diverse tecniche di PWM si pud fare in modo che, diversamente da quanto accade per onda quadra, le armoniche di ampiezza maggiore abbiano frequenza molto pi alta di 3, 5, 7, .. volte la fondamentale e siano quindi soggette ad una pid energica azione di filtraggio da parte della induttanza del motore. Una tensione PWM produce pertanto una corrente di fase pressoché sinusoidale, formata dalla componente fondamentale ¢ da oscillazioni di modesta ampiezza sovrapposte ad essa, Con tattenuazione delle armoniche di corrente calano le perdite ¢ le armoniche di coppia e ill motore pud funzionare a piena potenza e a basse velocita (eft. par.7.1.3) La possibilith di variare la componente fondamentale U) della tensione duscita modificando la larghezza degli impulsi, senza dover variare la tensione continua che lo alimenta, permette alimentare linvertitore tramite un semplice raddrizzatore a diodi. I principali vantaggi sono una semplificazione della sezione di potenza dell'azionamento ed un minor ritardo della risposta della sezione di potenza ad un comando di tensione, con benefici sulle prestazioni dinamiche delazionamento! er contro, il funzionamento in PWM presenta alcuni svantaggi rispetto a quello in onda quadra: le ripetute inversioni di tensione causano un aumento delle perdite di commutazione negli interruttori potenza ¢ il circuito di controllo dell'invertitore risulta pid complesso, in quanto deve calcolare ¢ produrre pit istanti di inversione nel periodo dell'onda quadra. Tali svantaggi sono perd ampiamente compensati dai vantaggi sopra elencati I benefici apportati dalla PWM nel funzionamento di un motore dipendono dal numero ¢ dalla posizione delle inversioni. Per quanto riguarda il numero, risulta conveniente che sia il pit) alto possibile, compatibilmente con le limitazioni poste dalla massima frequenza di lavoro dei componenti di potenza e dalla capacita di calcolo del sistema di controllo del inverter. Per la scelta della posizione delle inversioni esistono diverse tecniche ¢ numerosissime varianti \Viene innanzitutto dato un accenno alle tecniche a sottooscillazione, solitamente realizzate con circuiti analogici e cronologicamente antecedenti, mentre nei paragrafi successivi verranno descritte con maggior dettaglio le pitt moderne tecniche di modulazione digitale. 7.2.2 - La sottooscillazione sinusoidale. Con il metodo della sottooscillazione le inversioni della tensione di fase di un invertitore sono fate coincidere con le intersezioni di due tere di segnali di frequenza diversa. Il scgnale di frequenza minore & detto (funzione) modulante (modulating function), quello di frequenza maggiore portante (carrier). Lo scopo della modulazione a sottooscillazione é di ottenere una tensione che, pur variando "i ritardo ¢ valuabile in meta del periodo degli impuls. 23 (CAPITOLO 7 - TECNICHE DI MODULAZIONE DI TENSIONE F CONTROLLO TRIFASE DI CORRENTE. solo tra +Uye/2 € -Uge/2, abbia uno spettro alle basse frequenze? identico, a parte Tampiezza, a quello della modulante La tecnica della sottooscillazione sinusoidale (natural sampling) si propone di generare una terna trifase di tensioni sinusoidali utilizzando come modulante una sinusoide di frequenza pari alla fondamentale. La frequenza della portante viene invece presa di valore pit! alto possibile, mentre la forma d’onda é di solito un triangolo (ettangolo o isoscele). 1 segnali impiegati c la tensione modulata relativi ad una fase dell'invertitore sono portante riportati in Fig.7,2.2.1. Essa mostra che Ia tensione in uscita assume il valore +Ugd2 quando ampiezza della funzione modulante & maggiore della portante triangolare ed il valore -Uje/2 nel caso contrario. Se la tensione che si considera @ uyy, la modulazione si - realizza chiudendo ed _—_aprendo modulante alternativamente gli interruttori $1 ¢ Sz 4i Fig 7.1.2.1. I parametri caratteristici della modulazione sinusoidale sono seguenti: Ug! Fig. 7.2.2.1 - PWM a sottooseillazione sinusoidale «il rapporto Ky tra ampiezze della modulante Us ¢ della portante Us Km =UyUp (722.1) + illrapporto P tra le frequenze angolari della portante «,¢ della modulante «3: P= 0/0, (72.2.2) + Ia fase @ tra portante e modulante, definita in Fig,7.2.2.1. + lindice di modulazione M, dato da = (7223) log 2Uae con U; ampiezza della fondamentale della tensione di fase prodotta ¢ Us,oq ampiezza della fondamentale nel funzionamento in onda quadra, pati a 2/n Uge (par.7.1). La tecnica della sottooscillazione sinusoidale richiede che il triangolo ¢ il seno si intersechino due solo due volte per ogni periodo della portante, una volta sul fronte ascendente e Taltra sul fronte discendente del triangolo. Si verifica facilmente che cid avviene se 'ampiezza del triangolo & non inferiore a quella del seno se la pendenza dei fronti & maggiore del valore massimo della derivata dellonda sinusoidale. Traducendo queste condizioni in formule, si perviene alle: Kus! (7.2.2.4) PoE 2 Con il termine "basse frequenze" qui si intende un intervallo di frequenza che va dalla continua fino ad un vvalore intermedio tra la fondamentale della funzione modulante e quella della portante. 24 CAPITOLO 7 TECNICHE DI MODULAZIONE DI TENSIONE E CONTROLLO TRIFASE DI CORRENTE Sotto queste condizioni la tensione modulata ha la seguente equazione: 2a Sth F 1 PAHs¢e4 gine? +apo.t+ 900.225) dove re(1,2, .), q€(0, +1, 42, .). S(r4q) & una funzione binaria dir eq, definita da 0 con (rq) pari i (72.26) 1 con (r+q) —dispari sien-{ ¢ Jq@ la funzione di BesseP di ordine q. Dalla (7.2.2.5) si riconosce che: + Tequazione di una tensione modulata sinusoidalmente & composta da un numero infinito di termini: oltre a quello di pulsazione «, sono presenti termini di pulsazione {(rP-+q) as] con r intero positivo €q intero. Per rendere pit! agevole lo studio della (7.2.2.5) si usa suddividere i termini in gruppi caratterizzati dallo stesso valore di r; «i termini di ogni gruppo sono disposti simmetricamente rispetto alla pulsazione rPo,=ra,, che multipla intera della pulsazione della portante. Per la (7.2.2.6), ogni gruppo contiene termini di valore finito alternati a termini nulli. L'ampiezza dei termini non nulli & inversamente proporzionale ad re direttamente a Jq(r=Kyw/2); + Tampiezza dei termini non nulli di un gruppo cala allaumentare di q. In ogni gruppo si pud pertanto individuare una banda utile centrata in rq, oltre la quale i termini sono di ampiezza trascurabile. Il gruppo con r=1 ha la banda pid stretta ma anche i termini di ampiezza maggiore: al crescere di r, i gruppi hanno bande pitt ampic ma termini di ampiezza minore; «+ la fase dei termini proporzionale a q, indipendentemente dal gruppo di appartenenza. Lo spettro di una tensione modulata sinusoidalmente si ottiene componendo i diversi termini della (7.22.5). Il risultato & diverso a seconda che P sia intero (o, pitt in generale, razionale) oppure imazionale. Una modulazione con P razionale é detta sincrona ¢ produce una tensione PWM periodiea; una modulazione con P irrazionale é detta asincrona ¢ produce una tensione PWM 3 Le funzioni di Bessel sono le soluzioni della seguente equazione differenziale nella variabile x: +x! 2 ont dx? dx +00 =n! 2 dove né un numero reale, Per n intero, y = Jn(x) si pud esprimere mediante la n xz xt nlf 2nl(aet) 2ni(n+1y(n42) 300)" 35 ‘Vale inoltre la formula ricorsiva: Tne 2B s9(0)- Ina) che consente di ricavare una funzione di ordine qualsiasi da Jp(x) e da 31(x) 25 ‘CAPITOLO 7 - ‘TECNICHE DI MODULAZIONE DI TENSIONE E CONTROLLO TRIFASE DI CORRENTE aperiodica. Se P é intero si riconosce immediatamente che le armoniche hanno pulsazione no con n intero © ampiezza data dalla somma vettoriale di un numero infinito di termini. In particolare alla determinazione della generica armonica di ordine n concorrono i termini per i quali vale la rP+q=n (7.2.2.7) Per n=1, ai termini forniti dalla (7.2.2.7) va sommato il primo termine della (7.2.2.5). Si osservi che la (7.2.2.7) ammette soluzione anche per n=0, il che significa che é presente una componente continua; considerazioni analoghe valgono per P razionale, 08 05 i 0S Kurt a itt i ‘ fe od i P4 P-2 Po P+ PH 2P-5 2P-3 2P-1 2P+1 2P+3 2P+5 Fig.7.2.2.2 - Gruppi armoniche di ordine superiore nella PWM a soitooscillazione, con P intero La Fig.7.2.2.2 riporta a titolo dlesempio le ampiezze dei primi due gruppi di armoniche; con il pedice "aN.n" si & indicata Tampiezza dell'armonica di ordine n della tensione U,y, che @ riferita al punto medio del bus in continua. Invece se P & irrazionale ogni termine costtuisce un'armonica; in particolare a basse frequenze lo spettro della tensione PWM contiene, ole alla fondamentale, sia armoniche di pulsazione poco maggiore di a che armoniche di pulsazione inferiore a o., comunemente chiamate subarmoniche. La presenza di subarmoniche (col generico termine di subarmoniche si intende anche la componente continua) di ampiezza consistente nella tensione di alimentazione di un motore in altemata non & tollerbile. lire agli inconvenienti gid citati per il funzionamento in onda quadra (peraltro csaltati dal fatto che le subarmoniche hanno frequenza minore della fondamentale), esse portano alla saturazione del circuito magnetico del motore. Per evitare linsorgere di subarmoniche Ia modulazione va effettuata con P suffcientemente grande da rendere trascurabile l'ampiezza dei termini di pulsazione minore di ws, In pratica basta verificare che cid accada per i termini del primo gruppo (F=1) con q negativo. Il calcolo della (7.2.2.5) mostra che per P>9 le subarmoniche ¢ la ‘componente continua sono minori dello 0.1% della componente fondamentale; in ogni caso esse sono assenti ne! caso di P intero dispari oppure P intero pari e =0 (altrimenti insorge una componente continua, per esempio con 1, q=-2,P=2), Per P>9 si ottiene importante risultato che la componente fondamentale coincide con il primo termine della (7.2.2.5) a meno di un errore inferiore al 0.5%: [P>9] (7.22.8) Nella pratica si usano valori di P anche superiori a 100. Quando é verificata la (7.2.2.8), lampiezza della componente fondamentale della tensione Usy & dunque con buona approssimazione proporzionale ad Kyy; in accordo con la prima delle (7.2.2.4), essa varia da 0 a Uge/2 al variare di Kyy da 0a 1, corrispondente ad un indice di modulazione M=0.785. Non vi é univociti nella definizione deltindice di modulazione M. In passato esso veniva fatto coincidere con Kn in modo che la massima tensione fondamentale ottenibile con 1a sottooscillazione sinusoidale (per anni principale tecnica utilizzata) si avesse con indice di modulazione unitario, Con Tavvento delle moderne tecniche 26 CaPrTOLO7 ~ TECNICHE DI MODULAZIONE DI TENSIONE E CONTROLLO TRIFASE DI CORRENTE di modulazione vettorile, Tampiezza ottenibile per la fondamentale si & estesa fino a raggiungere il limite rmassimo, relativo al funzionamento in onda quadra; & a questo valore (@2/x Ug.) che ormai molti Autori fanno riferimento nella definizione dell'indice di modulazione. 1 controllo della fondamentale U, pud pertanto essere conseguito secondo una legge lineare variando 'ampiezza della sinusoide di riferimento da 0 fino a raggiungere l'ampiezza del triangolo. Inoltre per P>9 si trova anche che le bande utili dei primi due gruppi non si sovrappongono. Utilizzando i dati di Fig.7.2.2.2, si pud costruire lo spettro di una tensione PWM con P=9 almeno fino 1 pulsazioni di circa (2«,+4@,), come riportato in Fig,7.2.2.3. os T 9 18 Fig.72.2.3 - Spettro di una tensione modulata sinusoidalmente con P=9 8 il Fig.7.2.2.4 - Ampiezza delle armoniche di pulsazione (4 ¢ (ot -20) in funzione di M Se confrontata con la Fig,7.1.3.2, la Fig.7.2.2.3 mette in evidenza lo spostamento del contenuto armonico verso le frequenze pil alte prodotto dalla modulazione. Nel campo di frequenza che va da ‘0, 4.0; le armoniche pit significative sono quelle di pulsazione « € (o¢-20,), L'ampiezza Up di tali armoniche in funzione dell'indice di modulazione M @ riportata in Fig.7.2.2.4. Un sistema trifase di tensioni modulate sinusoidalmente si ottiene partendo da una terna diretta 0 inversa di sinusoidi e da una terna di triangoli. Solitamente, questultima costituisce una sequenza zero!, perché produce il contenuto armonico piti favorevole per le tensioni concatenate ¢ stellate & onsente una semplificazione del modulatore, impiegando lo stesso segnale triangolare per la modulazione di tutte e tre le fasi. A questo caso si riferiscono le considerazioni che seguono. ‘Assumendo Ia (7.2.2.5) come equazione della tensione ug dellinvertitore, le espressioni per le altre due tensioni upy € UeN Si oftengono sostituendo al posto di @ i valori (9-2n/3) € (g-4w3), rispettivamente. Da urfanalisi delle tre equazioni si trova che ogni termine fa parte di una tema trifase che, indipendentemente dar, édiretta se q=3m+I con m numero intero qualunque, inversa se q-3m-l e omopolare se q~3m. Per P inter, i sistema trifase generato & in generale composto da tere di termini di tutte tre le sequence. Se si considerano le tensioni concatenate (Fig.7.2.2.5 in basso) si nota che le componenti omopolari spariscono, mentre le teme dirette ed inverse risultano V3 volte maggiori delle rispettive armoniche di fase, 4 Dunque, si tratta di tre segnali triangolari di uguale ampieza ¢ fase, che si possono confondere con un unico triangolo. 21 CCAPITOLO 7 - TECNICHE DI MODULAZIONE DI TENSIONE E CONTROLLO TRIFASE DI CORRENTE “mee” “isee “a osservi come il termine di i pulsazione «, ¢ afferente al primo g Bruppo® venga a far parte di una q terna omopolare ¢ quindi non sia presente nelle tensioni concatenate, af Poiché questo termine predomina u,a! es = sugli altri (si veda ad esempio la | {| | | ae 9 Fi8?2.23), si intuisce la ob convenienza di utilizzare una terna | | | I | omopolare di triangoli per ridurre il yal U 4 ! contenuto armonico delle tensioni toa fl n PWM applicate al motore. oll ax 8 y ‘A partire dai primi anni '70 sono LE od UuUL state elaborate alcune varianti alla o _ tecnica di_—_sottooscillazione “| sinusoidale, essenzialmente per uno mT a TT + aumentare Tampiezza della ie Ny On ‘componente fondamentale; + migliorare il contenuto armonico; Fig.7.2.2.5- Terma trifase di tensioni modulate sinusoidalments + rendere semplice la realizzazione digitale ‘Alcune di queste varianti sono di seguito illustrate. 7.23 - Sottooscillazione sinusoidale con sovramodulazione. Come si é visto nei paragrafi precedenti, nel funzionamento in onda quadra 'ampiezza massima della componente fondamentale é circa 1.27Ug¢/2 mentre nella modulazione sinusoidale @ al pitt Uge2. Una delle tecniche per ovviare a questa minore utilizzazione dellinvertitore mantenendo ridotto il contenuto armonico alle basse frequenze é la sovramodulazione. i Pili che una nuova tecnica, in questo caso essa a 9 rappresenta _unfestensione \ della tecnica sinusoidale al 2, caso Kyel, in cui si permette alla funzione sinusoidale modulante di eee uN Usel2 } [ | superiori a quella del rol oo i : La Fig.7.23.1 illustra il Fig.7.2.3.1 - Il metodo della sovramodulazione principio di funzionamento in sovramodulazione, ya} Us Al crescere di Kyy oltre l'unita si ha una progressiva eliminazione delle inversioni della tensione ‘modulata, a partire da quelle al centro dei semiperiodi (Fig,7.2.3-1). In corrispondenza, la componente 5 Nella (7.2.2.5) si deve porte cio’ I (primo gruppo di armoniche), q~0 (affinché S=1); dunque q9=0 ela terna armonica risulta omopotare. 28 CCAPITOLO 7 - TECNICHE DI MODULAZIONE DI TENSIONE E CONTROLLO TRIFASE DI CORRENTE fondamentale supers Uje/2 fino ad arrivare al valore proprio delfonda quadra quando tutte le wversioni sono scomparse (M=1). Si riconosce immediatamente che per KyyI la legge di variazione dellampiezza della tensione fondamentale Ugy con Ky (© con M) non é pili lineare, Ma lo svantaggio pit rilevante & che, anche effettuando Ia modulazione con elevati rapporti P tra frequenza portante e modulante, compaiono sia armoniche a bassa frequenza che subarmoniche di ampiezza via ‘via maggiore man mano che M eresce®. 7.2.4- Distorsione della funzione modulante. In questa particolare tecnica, pressoché universalmente adottata in associazione alla sottooscillazione sinusoidale, prevede di sommare alla sinusoide modulante un termine sinusoidale a frequenza tripla (terza armonica). In questo modo @ facile rendersi conto che il termine ‘ sinusoidale pud assumere ampiezza maggiore del aN triangolo senza che i Yampiezza complessiva | I | | della funzione modutante ol 4 I 9 ecceda quella del triangolo | | on ig7.2.4.1). aye] tl L Si pud dimostrare che quando la terza armonica ha liezione della 3® ampiezza pari a 1/6 Us Yampiezza del seno ud amtivare fino a 213 Uy Fig.7.2.4.1 - La tecnica della distorsione della modulante con, armonica senza entrare in sovramodulazione. In base alla (7.2.2.5) si calcola allora una fondamentale di ampiezza pari a (P>9] (7.24.1) ‘a cui corrisponde un indice di modulazione M=0.906, che ¢ circa 1.15 volte I'indice di modulazione ‘massimo con sottooscillazione sinusoidale pura. Rispetto alla sovramodulazione (par.7.2.3), 1a tecnica della distorsione armonica presenta lo svantaggio di produrre una fondamentale di ampiezza inferiore ma il vantaggio che questo valore viene raggiunto conservando un contenuto armonico favorevole. Infatti la tensione di fase dellinvertitore mantiene una struttura a gruppi tipica della modulazione sinusoidale, differendo da questa dalla comparsa di termini prodotti dalla terza armonica della modulante, In particolare alle basse frequenze lo spettro contiene la componente fondamentale ¢ una terza armonica. Ma la terza armonica fa parte di una terna omopolare e quindi sparisce dalle tensioni concatenate ¢ non ha effetto sulle correnti di fase in un sistema privo di filo neutro. 5 Si pud dimostrare che la comparsa delle subarmoniche pud essere evitata se P @ intero dspari o anche par purché sia null. 29 CAPITOLO 7 - TECNICHE Dl MODULAZIONE DI TENSIONE E CONTROLLO TRIFASE DI CORRENTE 7.2.5~ La tecnica della modulazione uniforme. La modulazione uniforme (regular sampling) & una tecnica di PWM che consente di lavorare con basse frequenze portanti, avere un contenuto armonico favorevole ed essere facilmente implementabile su microprocessore. Essa differisce dalle tecniche viste in precedenza perché gli istanti di inversione non avvengono in corrispondenza delle intersezioni naturali della portante con la modulante ma in corrispondenza delle intersezioni con un segnale ottenuto dalla modulante campionando e mantenendo (sample and hold) il valore che essa assume allinizio di ogni periodo della portante per tutta la durata del periodo della portante stessa. La Fig.7.2.5.1 esemplifica quanto detto, con riferimento ad una funzione modulante sinusoidale pura. Si osservi come con questa tecnica gli impulsi positivi della tensione di fase durante il semiperiodo positive del seno c gli impulsi_negativi durante il Yaw yn | a semiperiodo _negativo oa | ] I raultnoeentrai ator - zt | 9 allistante di mezzo di ogni [I | a periodo del triangolo, sUye U f conferendo alla tensione di td fase una struttura pit simmetrica; da qui il nome i modulazione uniforme 0 Fig. 7.2.5.1 - La tecnica della modulazione uniforme regolare con cui viene chiamata questa tecnica. Lo spettro di una tensione modulata uniformemente ha ancora una struttura a gruppi simile a quello descritto dalla (7.2.2.5). Le differenze sono le seguenti + al posto del primo termine della (7.2.2.5) compare un gruppo caratterizzato da r-0 ¢ q intero positivo; il primo termine di questo gruppo (q=1) fornisce la componente fondamentale della tensione PWM a meno del ccontributo di termini di altri gruppi; + Tampiezza dei termini di un gruppo non dipende pit solo da Ky € q ma anche da P; in particolare anche Ia componente fondamentale dipende da Kyy ¢ P ed inolire non risulta pit dlettamente proporzionale a Kx, {ma lo con buona approssimazione se P & grande), + termini di un gruppo non sono pid alternativamente di ampiezza finita e nulli, ma sono tutti di ampiezza finita, tuttavia lampiezza dei termini laterali @ assai minore rispetto al caso di modulazione naturale, come conseguenza della disposizione uniforme degli impulsi. E' allora possibile un funzionamento con valori di P ‘minoti rispetto al caso di modulazione a sottooscillazione sinusoidale senza che insorgano subarmoniche di ampiezza significativa 30 CAPITOLO 7 - TECNICHE DI MODULAZIONE DI TENSIONE E CONTROLLO TRIFASE DI CORRENTE 7.3 - Tecniche di modulazione vettoriale 73.1 Introduzione Tradizionalmente, le tecniche di modulazione a sottooscillazione sono realizzate con circt analogici e si basano, in generale, sul confronto diretto tra un segnale portante ed una funzione modulante. Una loro’ diretta realizzazione digitale & senz‘altro esclusa dalfelevata frequenza di campionamento che si renderebbe necessaria per mantenere le stesse caratteristiche spettrali delle tensioni prodotte Quando a modulazione a sottooscillazione viene impi¢gata in un inverter di tensione per alimentare motori trifase si rendono necessari tre distinti comparatori analogici, uno per fase, ai quali giunge una terna trifase di funzioni modulanti legate alle tensioni che si vogliono produrre. Questa topologia circuitale pud risultare in antitesi con le attuali tendenze costruttive degli azionamenti trifase. Infatti, negli azionamenti ad elevate prestazioni & spesso presente un controllo di corrente @ ceatena chiusa; in tal caso, le funzioni modulanti (0 riferimenti di tensione) vengono prodotte dai regolatori di corrente. Con la disponibilita crescente di microcontrollori a tecnologia RISC (reduced instruction set computer) e DSP (digital signal processor) a basso costo ed elevata velocita di calcolo, la tendenza attuale é di realizzare in via digitale anche il controllo di corrente, che era solitamente realizzato in via analogica per ottenere una elevata banda passante. Risulta allora inutilmente oneroso convertire i riferimenti di tensione prodotti in forma digitale dai regolatori di corrente in funzioni ‘modulanti di tipo analogico. Se si considera poi che il risultato della PWM é la generazione di segnali logici (dunque digitali) dicomando agli interruttori di potenza dell'inverter, & senzaltro pitt immediato includere nello stesso processore anche una tecnica digitale di generazione della PWM. 1 primi passi in questa direzione sono stati compiuti ricreando lequivalente digitale della tecnica a sottooscillazione, ottenendo PWM a campionamento regolare come quella vista nel par.7.2.5. In tempi abbastanza recenti @ stata poi sviluppata una nuova generazione di tecniche, di tipo intrinsecamente digitale, che vanno sotto il nome di modulazione vettoriale (space vector modulation, SYM), Queste nuove tecniche si prestano ad essere direttamente realizzate con algoritmi digitali © producono tensioni di fase analoghe a quelle che si produrrebbero con i tradizionali metodi analogici rimanendo all'interno dei limiti di frequenza di campionamento dettati dai circuiti digital 1 principali vantagei della modulazione vettoriale risiedono nella immediatezza della loro realizzazione digitale unitamente ad un contenuto armonico inferiore a quello della modulazione sottooscillazione, specialmente per elevati indici di modulazione. 73.2 - La modulazione vettoriale. Le tecniche di modulazione presentate nei paragrafi precedenti controllano Ia tensione in uscita delinvertitore trattando separatamente ciascuna delle tre fasi. La modulazione vettoriale invece considera unitariamente inverter di tensione e, con la frequenza di commutazione (switching frequency) prestabilita, aggiomna l'assetto degli interruttori di tutti e tre i rami delfnvertitore. Essenzialmente, la SVM @ dunque una tecnica digitale che fa uso della rappresentazione vettoriale delle tension trifasi da generare, utilizzando le definizioni ed i metodi dei vettori spaziali esposti nel Cap.6, Si supponga ad esempio di voler produrre una terna sinusoidale simmetrica di tensioni di fase, con pulsazione angolare ed ampiezza Uy: uf =U cos(or) u, = Uy cos(wt ~ 2/3) (73.2.1) U, cos(at - 4/3) 1 Andrebbero naturalmente utilizzate particolar funzioni modulant. 31 CARITOLO7 ~ TECNICHE DI MODULAZIONE Dt TENSIONE E CONTROLLO TRIFASE DI CORRENTE Applicando la definizione di vettore spaziale alla tema in esame, si oltiene il vettore ut = ul + jug = Ujel* (73.2.2) di ampiezza pari a quella di ciascuna delle grandezze della tema trifase e rotante nel piano complesso con velocita angolare «. La sua traiettoria é dunque una circonferenza di raggio Uy (cft. par.6.4) ¢ rappresenta la traiettoria del riferimento del vettore spaziale u* da produrre. Pii in generale, il riferimento per il modulatore vettoriale & un vettore spaziale di tensione che descrive una qualunque traiettoria nel piano complesso. Si pud dimostrare che il luogo delle traiettorie realizzabili con inverter @ Vesagono che unisce i sei vettoriattivi di stato deltinverter Si suddivida ora Ia scala dei tempi in intervalli di durata Tc, chiamato tempo di modulazione (switching period). 11 reciproco di T, definisce la frequenza di modulazione. Durante ogni intervallo Te la terna trifase di tensioni da generare & assunta costante, per esempio pari al valore che assume allinizio dellintervallo in questione e rappresentata dunque da un fasore spaziale costante in modulo ¢ posizione angolare. La peculiarita delle tecniche vettore di riferimento attraverso un'applicazione ponderata dei vettori di stato attivi dellinverter, alfinterno di ogni singolo periodo di commutazione. Si consideri ad esempio di voler riprodurre un vettore di rferimento u* che giace nel primo settore, compreso tra i due vettori di stato 100 © 110, come riportato in Fig.7.3.2.1: I vettore u*, che ha componente reale ug* ¢ immaginaria up* pud essere anche scomposto nelle componenti u1 € uz, secondo le direzioni dei vettori di stato ad esso adiacenti (Fig.7.3.2.1). Si pud allora scrivere, sempre secondo la notazione dei vettori spaziali: uu tu, (73.23) | vettori uy ed up si possono ricavare dai rispettivi vettori di Fig.7.3.2.1: Sintesi diun vettore stato vi € v2 applicando ciascuno di essi per una parte del tramite la modulazione vettoiale _periodo di commutazione T. in modo da ottenere, mediamente (simbolo <>) in un periodo Te, proprio il vettore desiderato. In questa sede non viene considerato il ripple di tensione che si genera durante la modulazione. Questo & equivalente ad assumere una frequenza di switching infinitamente grande. Esistono comunque analisi approfondite sul eontenuto armonico ad alta frequenza della SVM, (che sfruttano ad esempio il "wall model” di Bennett, 1933) la cui complessita matematica esula perd dai limiti del presente testo. Nel seguito, c ricordare qualche risultato, quando esso sia utile in termini di confronto tra le diverse realizzazioni pratiche della svM E' facile comprendere che la permanenza dell'inverter in ciascuno dei due stati attivi adiacenti dovra essere proporzionale alla proiezione del vettore di riferimento su ciascuno stato. Indicando con T; la permanenza nello stato 100 ¢ con T2 quella nello stato 110 deve essere allora: Bvt by T (73.2.4) Numerando in senso antiorario da 1 a 6 i settori compresi tra i vettori di stato attivi si pud generalizzare la (7.3.2.4) per un vettore di riferimento che si trova nel settore me{.. 32 CaptT0L07 - TECNICHE DI MODULAZIONE DI TENSIONE E CONTROLLO TRIFASE DI CORRENTE. ew >= vq Vine (73.2.5) tq Te dove si & naturalmente indicato con Ty, l'intervallo durante il quale l'inverter produce il vettore Vin ¢ con Tye quello in cui produce il vettore ¥mm+1 che precede il vettore Ym in senso antiorario ‘espressione dell'm-esimo vettore di stato @ la seguente ifmm=t)n/3 Vn Fee me [1.6] (73.26) ‘e naturalmente vale anche con lindice m aumentato di uno: gst = 5 Uae i082 me [1.6] (732.2) Sostituendo le (7.3.2.6) e (7.3.2.7) nella (7.3.2.5) ¢ separando la componente reale ed immaginaria siottengono due equazioni, che possono essere risolte nelle incognite Ty, © Tmys1- Sfruttando anche la (7.3.2.2) dopo qualche passaggio si ottiene: Ta als sin(mz/3)~ uf cos(ma/3)] (732.8) Tou = GE uf, sin (mm —1)/3] + uf, cos [(m—1)x/3]] 97329) Nella rimanente parte del periodo di commutazione viene applicato il vettore nullo, 000 oppure mt Ty =Te—Tn— Tat (732.10) io in ~ Tin: Nel caso della generazione di un sistema trifase di tensioni, la massima ampiezza che si pud generare corrisponde a quella per cui Tg=0 in qualeuno degli intervalli T. che compongono il periodo delle tensioni sinusoidali desiderate. In tal caso il vettore di riferimento risulta percorrere la ‘circonferenza inscritta nelesagono formato dall'unione dei vertici dei sei vettori di stato dellinverter, come mostra la Fig. 7.3.2.2: L'ampiezza di ut, e dunque della tema di grandezze sinusoidali, @ facilmente calcolabile in corrispondenza di = ‘16, In quel punto, infati, le proiezioni di w* sono entrambe pari a meta dei vettori di stato adiacenti, che dunque vengono applicati ciascuno per meti periodo di commutazione. Naturalmente in quel punto risulta To = 0 e si pud scrivere: U,= ZU cosla/6)=0.577Use (73.2.1) a cui corrisponde un indice di modulazione M (definito nel Fig.73.2.2- Limite della tensione P72): simusoidale pura generabile con la SVM Uael V3 2Uye/ ).907 (732.12) 33 CCAPITOLO 7 - TECNICHE DI MODULAZIONE DI TENSIONE E CONTROLLO TRIFASE DI CORRENTE. pari al valore della massima ampiezza della armonica fondamentale che si ottiene con Ia tecnica gid illustrata della distorsione della funzione modulante. Dalla Fig.7.3.2.2 si evince che il limite di To=O viene raggiunto solo nei punti di tangenza tra la circonferenza inscrtta e Fesagono. Se si rinuncia a produrre una tera di tensioni puramente sinusoidal (a parte naturalmente Varmonica alla frequenza di modulazione ¢ le sue multiple) ci si pud spingere fino a far compiere al vettore di riferimento proprio la traiettoria esagonale (saturacione esagonale). Si pud dimostrare che in tal caso la fondamentale ha un'ampiezza di uy v 2S In tg (n/3) | = 0.6056 U, (7.3.2.13) [2'pemeetor) a Come svantaggio, appariranno anche armoniche a bassa frequenza, multiple della fondamentale. Una volta calcolati i tempi Tin € Tmt i applicazione dei vettori di stato all interno di un dato intervallo di commutazione, & necessario generare i comandi ai dispositivi di commutazione dellinverter, con la corretta tempistica. A questo scopo, sono state sviluppate diverse tecniche realizzative; nei prossimi paragrafi verranno illustrate le pit significative. 7.33 - La modulazione vettoriale simmetrica, Sebbene vi siano numerose possibili sequenze con cui applicare i vettori di stato, & intuibile che il numero minimo di commutazioni degli interruttori delTinverter si ha quando si passa da uno stato allaltro facendo commutare un solo ramo dellinverter. In pill, dato che in tutti i settori ci sono dei vettori nulli da applicare, conviene che ogni ciclo di modulazione inizi e finisca con lo stesso vettore nullo, Infine é stato dimostrato che se si utilizzano vettori di stato adiacenti per la sintesi del vettore di tiferimento si ottiene il pitt favorevole contenuto armonico possibile. Una tecnica molto usata negli attuali inverter a modulazione vettoriale, che rispetta tutti questi principi, @ detta modulazione simmetrica (double edge modulation). ‘La Fig.7.33.1 ne rappresenta il funzionamento nel primo settore, riportando i comandi agli ingressi (gate) degli switch superiori di ogni ramo (Si, 83, Ss di Fig.7.1.2.1). Te Si é per esempio considerato un periodo di ‘commutazione nel primo settore, quando gli stati | Taow attivi sono 100 per la durata T; ¢ 110 per la fasea [ |__]} durata 3, © vale naturalmente ta (7.3.2.10), i ‘Come si vede, gli impulsi sono centrati nella fieb [Tres mezzeria del periodo di commutazione e lo stato | nullo & ricavato in parte agli estremi con il | vettore 000 e parte al centro, con il vettore 111 fasee Osservando la Fig.733.1 € facile derivare i tempi di accensione ¢ di spegnimento di ciascuno switch; si ha ad esempio: Loh hit To ee TTT ona his 4 2 2 2 ae. 4 HON a Fig733.1-Modulasionevettraesimmetrica nel Toon = To/4+)/2 (733.1) rio sore Toon = To/4+ 1 /2+%/2 Naturalmente al variare del settore in cui giace il vettore spaziale di riferimento di tensione cambiano anche le espressioni per i tempi di accensione © spegnimento, rimanendo comunque analoghi a quelli indicati dalla (7.3.3.1). Risulta evidente che per una corretta applicazione della tecnica occorre stabilire, per ogni periodo di commutazione, il settore di appartenenza di u*. Esso 34 CapttoL0 7 - TECNICHE DI MODULAZIONE DI TENSIONE E CONTROLLO TRIPASE DI CORRENTE. viene calcolato tramite una apposita routine di riconoscimento, che essenzialmente estrae Vinformazione desiderata tramite la funzione (733.2) ‘a 6 Sn/3<&<2n [Nella pratica esistono vari espedienti per evitare lonere computazionale della funzione arcotangente. Si pud ‘ad esempio far ricorso a tabelle precalcolate © poste nella memoria dati del microprocessore, oppure lavorare direttamente con le ampiezze normalizzate di ug* e up ‘A prima vista, le teeniche di modulazione vettoriale sono completamente diverse da quelle analogiche viste nei paragtafi precedenti. E’ invece possibile dimostrare che ogni tecnica vettoriale & analoga alla modulazione uniforme (regular sampled PIVM, par.7.2.5) adottando una particolare funzione modulante. Per la modulazione simmetrica, essa é definita come segue: 8-n/6) 0<9>______++— _.| dominanti attorno al doppio della frequenza di T. Ty Ta To. commutazione. Fig.73.5.1 - Modulazione vettoriale a singolo fronte, nel Peraltro, si tratta di una tecnica sovente primo settore utilizzata nella pratica industriale, perché alcuni processor sono realizzati_ con periferiche (embedded peripherals) particolarmente adatte ad una diretta implementazione della modulazione a singolo fronte, 36 CCAPITOLO 7 - TECNICHE DI MODULAZIONE DI TENSIONE E CONTROLLO TRIFASE DI CORRENTE, In particolare, basti pensare che disponendo di contatori dotati invece dei sei richiesti con la modulazione simmetrica, auto-reload, basta programmare tre eventi Un vantaggio della tecnica a singolo fronte & rappresentato dal fatto che ciascuno stato viene applicato continuativamente per un intervallo di tempo maggiore rispetto alle tecniche precedenti; questo comporta che la corrente di ingresso dal bus in continua venga a coincidere per tempi pitt lunghi con ciascuna della correnti di fase. La peculiarita viene sfruttata in alcuni azionamenti a ridotto numero di sensori (comunemente, sensorless drives) in cui le correnti di fase vengono ricostruite a partire dalla sola misura della corrente continua assorbita dallinverter. 73.6- La modulazione vettoriale ad aggancio di bus. Questa tecnica ha per obiettivo la riduzione del numero di commutazioni per ciclo di modulazione, per contenere le perdite per commutazione (switching losses) negli interruttori di potenza dell'inverter. La modulazione ad aggancio di bus (bus clamped SVM) & caratterizzata dal mantenere ciclicamente un ramo del'inverter collegato al bus in continua per un certo numero di periodi di commutazione, mentre i rimanenti due rami vengono comandati per produrre gli adeguati vettori di stato. Contrariamente alle tecniche viste finora, viene utilizzato sempre lo stesso vettore nullo allinterno i ogni periodo di commutazione. Vi sono diverse alternative possibili; qui verri analizzato un esempio deltapplicazione, che consiste nelt'utilizzare sempre il vettore nullo 111 nei settori dispari (odd clamped SVM) ed il vettore 000 nei settori pari In alternativa, si pud scegliere di utilizzare il vettore nullo 111 nei settori pari, dando luogo alla even clamped SVM, Infine, scegliendo il vettore nullo 111 nei settori di 7/6 posizionati simmetricamente attorno a ciascun vettore di stato dellinverter si ottiene la split clamped modulation. E’ anche possibile mantenere lo stesso vettore i zero per x/6 0 per 2r/3. Uno svantaggio intrinseco delle teeniche con 'aggancio per 2x/3 consiste nel fatto che le relative funzioni modulanti non sono pid simmetriche rispetto alle ascisse. Questo & dovuto all'introduzione di luna componente continua, che per effetio di errori di quantizzazione nel modulatore potrebbe portare ad indesiderati sbilanciamenti nelle correnti di fase. A titolo desempio viene riportato in fae Fig.7.3.6.1 la situazione in un periodo ——--—- i commutazione nel primo settore Risulta evidente che a parita di | fused | 1 periodo di commutazione, la tecnica produce una riduzione di un terzo delle fase ¢ commutazioni € delle relative perdite La seguente tabella riporta gli stati dell'inverter e il dispositivo che rimane agganciato al bus (cfr. Fig.7.1.2.1) per ognuno dei sei settori di Fig.73.6.1 - Modulazione vetoriale ad aggancio di bus, _-_*funzionamento, nel primo settore 3 (CAPITOL 7 - TECNICHE DI MODULAZIONE DI TENSIONE E CONTROLLO TRIFASE DI CORRENTE ‘Tab.7.3.6.1 - Tabella di funzionamento della modulazione ad aggancio di bus ‘Angolo Settore ] Vettori di stato | _ Dispositivo usati agganciato al bus 0S90.55, come mostrato a tratteggio in Fig.7.3,7.2. 1 ‘modiulatori pia sofisticati prevedono la gestione della transizione tra diverse tecniche di modulazione, a seconda dellindice di modulazione richiesto istante per istante. 0 "0187 osi4 0471 ome O78 0907 Infine, in tutte tect iche vettoriali, alfistante iniziale del periodo di commutazione le correnti di linea riflettono il loro valore medio durante il ciclo precedente. Effettuando un campionamento di tali correnti sincrono con l'inizio del periodo di commutazione si possono allora acquisire correnti di fase gi prive del ripple dovuto alla modulazione. Questo ¢ un indubbio vantaggio rispetto ai modulatori analogici, ove la presenza del ripple costringe a frapporre filtri con caratteristica passa-basso a frequenza di taglio pari a meti della frequenza di commutazione, che introducono ritardi di fase spesso non trascurabili 40 ‘CAPITOLO 7 - TECNICHE DI MODULAZIONE DI TENSIONE E CONTROLLO TRIFASE DI CORRENTE 7.4 + Controllo trifase di corrente I motori in corrente altemata sono sempre pitt frequentemente usati nella realizzazione di azionamenti ad alte prestazioni, che generalmente richiedono un accurato controllo delle correnti di statore. Tale controllo @ di regola a catena chiusa e viene effettuato fornendo gli opportuni comandi (switching patterns) agli switch di un inverter di tensione (par.7.1). La struttura risultante viene spesso definita "inverter PWM controllato in corrente" ("Current Controlled Voltage Regulated PWM Inverter"), ed & riportata schematicamente in Fig.7.4.1. Us + PPE eet Come evidenziato in Fig.7.4.1, allalgoritmo a rf per il controllo di corrente giungono la misura © ¥ =m) delle tre correnti di fase, il riferimento di corrente ¢ Ia posizione angolare 9,, rispetto ad un sistema fisso sullo statore, del sistema di iferimento prescelto per effettuare il controllo. In base a 48 48 questultima scelta, il riferimento potra essere Mee como [i unitariamente espresso in forma di vettore 2. conrente spaziale i*, oppure rimanere costituito dai singoli —————— riferimenti di fase is*,ib*, ic Fig74.1 -Controllo di corrente diun motore inca. Le uscite del controllo di corrente sono i ee comandi di commutazione agli switch dell'inverter di tensione. Si tratta di segnali logici (0 o 1); come al solito, si intendera che un segnale di comando Sj = 1 G = a,b.) corrisponda a pilotare la chiusura dello switch alto del ramo j dellinverter e contemporaneamente ad aprire lo switch basso dello stesso ramo; un segnale di ‘comando Sj = 0 ha naturalmente effetto opposto. I controllo di corrente genera i segnali logici di comando dal confronto dei riferimenti di corrente con i valori attuali delle correnti di fase, riportati al medesimo sistema di riferimento tramite la posizione 9,. Solitamente il centro stella (punto neutro) del motore non é disponibile o non viene collegato al centro dell'alimentazione in continua (punto 0 di Fig,7.4.1). Dunque, la somma delle correnti di fase & forzatamente nulla e pertanto & sufficiente misurare solo duc correnti di fase, la terza essendo ottenibile come somma cambiata di segno delle prime due. Questo & un accorgimento molto usato in pratica, perché consente di risparmiare un sensore di corrente © garantisce che la somma delle tre correnti di statore ig py ic sia effettivamente sempre nulla. Particolare cura va posta, in sede di taratura, ad eliminare gli offset che affliggono i segnali di misura provenienti dai trasduttori di corrente, che sono quasi sempre sensori ad effetto Hall opportunamente condizionati. Un offset su un trasduttore ‘comporta insorgere di un offset di segno opposto sulla corrente non misurata e un calcolo errato del vettore spaziale corrispondente alla terna misurata. Gli effetti di questi errori possono essere anche molto deleter, specialmente in azionamenti avanzati, come quelli di tipo senza sensori (sensorless drives), che per la stima delle sgyandezze meccaniche non trasdotte si basano principalmente sulle informazioni contenute nella misura delle correnti di fase, un argomento delicato ¢tuttora oggetto di ricerca nei laboratori specialistici del settore, 7.4.1 - Classificazione dei controllori di corrente In base al sistema di riferimento prescelto, i controllori di corrente si possono definire stazionari o ssincroni, Nei primi il sistema di riferimento @ solidale allo statore, dunque fisso (83=0, Fig.7.4.1). Le correnti di fase reali ig,¢ Vengono confrontate con un sistema trifase di correnti di riferimento i*sp,c. per produtre una terna di errori di corrente che costituiranno gli ingressi di opportuni regolatori, ad isteresi 0 convenzionali PID: In-alternativa, le due terne di correnti possono essere espresse in forma 4a ‘CAPITOLO 7 - TECNICHE DI MODULAZIONE DITENSIONE E CONTROLLO TRIFASE DI CORRENTE di vettore spaziale ed il controllo pud essere effettuato sia sulle singole componenti reale ed jimmaginaria del vettore errore tramite controllori PID, sia mantenendosi nelfambito dei vettori spaziali, utilizzando controllori di tipo predittivo, Nei controlli di tipo sincrono, invece, si assume un sistema di riferimento (d,q) in rotazione rispetto allo statore con velocita angolare «,= d9,/dt. ‘A seconda del tipo di motore ¢ del tipo di controllo prescelto il sistema di riferimento sara solidale, ovvero, ‘sincrono con il vettore spaziale di una particolare grandezza elettrica. Tale scelta, in linea di principio arbitraria, consente di volta in volta di ottenere particolari caratteristiche dal controllo, come ad esempio la semplificazione del progetto dei regolatori, una maggiore insensibilita alle variazioni parametriche, o una maggiore semplicita realizzativa ¢ molte altre ancora. Vi é stata in tempi recenti una intensa ativita di ricerca in questo settore, che ha portato ad individuare e caratterizzare diverse soluzioni, alcune delle quali sono divenute standard di produzione industrial, ‘Nei controlli sincroni si suppone di disporre delle componenti reale ed immaginaria del riferimento di corrente rispetto al sistema prescelto; le misure di corrente di fase andranno espresse secondo tale riferimento utilizzando le opportune matrici di trasformazione (eff. Cap.6). Ancora, si_ possono controllare le singole componenti del vettore errore di corrente tramite regolatori PID 0 ad isteresi, 0 agire direttamente sui vettori spaziali,utilizzando particolari controllori predittivi. Una diversa classificazione dei controllori di corrente pud poi essere fatta in base al tipo di segnale i uscita dei regolatori, che pud essere digitale se va direttamente a formare gli switching pattern di comando dellinverter, 0 analogico, quando produce un riferimento analogico di tensione, che verra ‘rasformato in switching pattern da un opportuno modulatore digitale (parr.7.2, 7.3). Quanto deseritto uo essere riassunto, per praticita, tramite la seguente tabella a quattro quadrant Tipo di uscita Sistema dirriferimento “Analogica Digitale ais PID inabe oinap o Stazionario ahve fab Predittivo in oP, ee PID in d-q F Sinerono Hertel Isteresi in dg Fig.7.4.1.1 - Classificazione dei controllori di corrente Nel seguito verranno analizzate, con un approccio per quanto possibile unificato, le diverse strategie di controllo relative ad ogni casella, discutendone i principali vantaggi ¢ svantaggi e ‘racciando per ciascuna di esse uno schema di principio, Allo scopo, verranno utilizzate opportune combinazioni di blocchi funzionali elementari, di cui si da ora una concisa definizione. 7.4.2 - Blocchi funzionali elementari Vi sono innanzitutto i blocchi che realizzano le trasformazioni di coordinate di riferimento, riportati in Fig.7.4.2.1 e Fig.7.4.2.2. Le matrici di trasformazione di coordinate sono quelle gia ricavate nell'ambito della teoria dei vettori spaziali (Cap.6), ignorando la componente omopolare che in molti casi pratici non ha rilevanza alcuna nel funzionamento dell'azionamento. Ad esse va aggiunta, per completezza, la trasformazione abeaf, che in forma compatta coincide con la definizione di vettore spaziale nel sistema stazionario, e la sua inversa afs—>rabe. Entrambe si riferiscono allo stesso sistema di riferimento ¢ a2 CAPFTOLO 7 - TECNICHE DI MODULAZIONE DI TENSIONE & CONTROLLO TRIFASE DI CORRENTE sono pertanto semplici combinazioni lineari; i blocchi ad esse relativi non avranno tra gli ingressi la posizione relativa &, tra i due sistemi di riferimento, che é nulla [id Topdg | ia 8 ig ia ia] Tayate [> iq. | Taae [ip 4, ¢ th x 7.42.1 - Trasformazioni abeeodg Fig.74.22- Trasformazioni oferdg La Fig.7.4.2.3 riporta il blocco relativo ad un modulatore di tensione analogico. Esso riceve in ingresso i riferimenti per le tre tensioni di fase e li trasforma in opportuni segnali logici di comiando agli switch elettronici di potenza dellinverter. La tecnica pid diffusa & quella a sottooscillazione, in cui Ie tensioni di riferimento divengono sostanzialmente funzioni modulanti di una tensione triangolare portante a frequenza elevata (cfr.par.7.2).. Ma Iu) Sa Ss Uy « b Bs sypwn } Se, Fig.74.23 - Modul analogico Fig74.24- Modulator vetoriale, SVPWM La Fig.7.4.24 riporta invece il blocco che rappresenta un modulatore di tipo vettoriale. A differenza di quello analogico, sso considera unitariamente la terna di riferimenti, tramite la rappresentazione secondo i vettori spaziali (SVPWM, off. par.7.3). Il modulatore riceve in ingresso il modulo |u) ¢ la fase Zu del vettore spaziale di riferimento, ottenibili dalle componenti in a del vettore tramite un blocco di trasformazione da coordinate cartesiane (0 rettangolari) a poleri, solitamente indicato con R/P ed illustrato in Fig.7.4.2.5. eee ej R/P Say Se 4 A us J | Zu. Fig.7.4.2.5 - Coordinate rettangolari —> polari Fig.7.4.2.6 - Blocco di isteresi In Fig.7.4.2.6 viene infine rappresentato il blocco relativo ad un controllore ad isteresi (bang-bang controller). Nel caso raffigurato, il controllore opera in un sistema stazionario (a,b,c) ed & caratterizzato dall'ampiezza di banda +0. Quando lerrore tra il riferimento e la corrente misurata supera, crescendo, il valore di preimpostato nel controllo, il blocco propone unluscita di comando a livello logico alto ("1" di Fig.7.4.1) mentre accade il contrario se l'errore eccede, decrescendo, il valore di-o. 4B CAPITOLO 7 - TECNICHE DI MODULAZIONE DI TENSIONE E CONTROLLO TRIFASE DI CORRENTE Lluscita di comando fornita dal blocco di Fig.7.4.2.6 agisce dunque sugli switch dell'inverter che applicheri le ‘opportune tensioni alle fasi del motore, forzando levoluzione delle correnti per far rientrare Verrore allinterno della banda disteresi Per ridurre Je ondulazioni di corrente (ripple) & conveniente adottare bande disteresi molto strette; peraltro, esiste un limite inferiore che & dato dalla massima frequenza di commutazione degli switch deltinverter. Com'é facilmente intuibile, infati, per un dato motore (¢ quindi una «© wo volta fissata la dinamica della corrente in Fig7.4.2.7 - Principio di funzionamento del controllore ad isteresi risposta ai comandi di tensione) al diminuire della larghezza della banda disteresi cresce la frequenza di commutazione, fino a raggiungere le limitazioni (di pilotaggio e termiche) deltinverter. Finora si & considerato il easo monofase; quello trifase, che sara affrontato nel par.7.4.4, & accompagnato anche da altre problematiche, relative essenzialmente allinterazione trae varie fai. 7.43 - Controllo di corrente stazionario con uscita analogica Uno schema di controllo di tipo stazionario, con controllori di corrente aventi uscite analogiche ha Ja struttura riportata in Fig.7.4.3.1. if + Ua Sa = = Oa PD ‘| A is . a = i“ ae te i+ - PID ic Fig,7.4.3.1 -Controllo di corrente stazionario, con controllori PID ip fia Si suppone di disporre dei riferimenti di corrente di fase, ig*, ip*, ict. Essi vengono confrontati liretamente con le correnti misurate, ¢ i tre errori costituiscono gli ingressi ad altrettanti regolatori PID convenzionali. Essi producono segnali di tensione di riferimento di tipo analogico, elaborando i segnali di errore di corrente con i noti algoritmi che prevedono unvuscita che @ una combinazione lineare di una parte proporzionale alferrore (“P"), al suo integrale ("I") e alla sua derivata ("D"). Le uscite vengono poi convertite in segnali logici di comando dal modulatore analogico di tensione Aabe/Labe: Si sarebbe potuta eseguire, alluscita dei regolatori PID, una trasformazione abe->ap seguita da una conversione in coordinate polari, per uilizzare un modulatore di tensione digitale, SVPWM. Data la topologia, che invita ad una realizzazione analogica del controllo, pare pitt opportuno utilizzare un modulatore analogico, anchyesso realizzabile senza lausilio di microprocessori. In qualche applicazione possono essere sufficienti semplici regolatori di tipo proporzionale (P); in tal caso le correnti reali seguono i riferimenti con un errore di ampiezza e fase che pud essere contenuto agendo sui guadagni dei regolatori stessi. Dato perd che la presenza di un controllo della corrente rivela quasi sempre lesigenza di ottenere un azionamento con buone prestazioni, nella 44 (CaptroLo 7 - TECNICHE DI MODULAZIONE DI TENSIONE E CONTROLLO TRIPASE DI CORRENTE ‘maggior parte dei casi si annulla lerrore a regime introducendo anche la parte integrale, ¢ a volte quella derivativa per migliorare la dinamica dell'anello. Uno svantaggio di questo schema @ che i regolatori PID, operando a regime con grandezze solitamente sinusoidali (¢ comunque non continue) presentano errore non nullo. Uno schema alternativo, pid consono ad una realizzazione digitale, &riportato in Fig.7.4.3.2. Bs, Pep Lt ul ss if a og |RP Ts t >—>| PID svpwm | Se> i) if Tabelap ial inl ie Fig.74.3.2 -Controllo di corente stazionario, in a In questo caso si suppone sia disponibile il vettore spaziale di riferimento della corrente ed i segnali di retroazione vengono ricavati tramite una combinazione lineare delle correnti reali di fase. 1 regolatori PID, come nel caso precedente, operano con grandezze non continue ed il controllo presenta errore di corrente a regime non nullo, Le loro uscite costituiscono le componenti reale ed immaginaria del vettore spaziale di tensione di riferimento; rispetto allo schema precedente, si ha un regolatore PID in meno. Uno schema di controllo pit sofisticato ¢ anch'esso adatto ad una realizzazione di tipo digit ottiene utilizzando un controllo vettoriale di tipo predittivo, come illustrato in Fig.7.4.3.3: le, si is Ue lu Sa |conTROLLore | §_| PReDirmivo if isl Tabesop Jf Pit Fig.7.4.3.3 - Controllo di corrente stazionario, con controllore predittivo Si suppone ancora di disporre dei riferimenti di corrente gia espressi nel sistema stazionario (a). Nel valutare la complessit globale di ciascuno schema occorre tener conto anche degli eventuali blocchi di trasformazione di coordinate in ingresso che portano i rferimenti di corrente prodotti dagli anelli di regolazione pit esterni ad essere espressi secondo il sistema di riferimento che & stato scelto per lo specifico controllo di corrente. L’analisi del funzionamento dello schema di Fig.7.4.3.3 pud essere condotta, come anticipato, utilizzando la notazione e la teoria dei vettori spaziali. Supponendo che il carico deltinverter di tensione sia costituito da una serie R, L, e (cfr. par. 6.4) si pud scrivere la seguente equazione di delle tensioni: (743.1) 45 (CAPITOL 7 - TECNICHE DI MODULAZIONE DI TENSIONE E CONTROLLO TRIFASE DI CORRENTE dove l'apice "s" indica che i vettori spaziali (scritti in grassetto) sono espressi secondo il sistema stazionario (cB). L'espressione (7.4.3.1) pud essere riscritta evidenziando il termine derivativo del vettore di corrente come segue: aié a (7.43.2) Come si é detto, lalgoritmo di controllo predittivo & pensato in funzione di una sua realizzazione di tipo digitale, per cui necessario scrivere la (7.4.3.1) in forma discreta. Nel seguito, si indicherd con kT, la suecessione di istanti di campionamento ¢ con il pedice k il valore della generica grandezza allistante KT. Misura di in iy ig Applicazione di km TT k KH Caleolo di ey Fig 7.43.4 - Diagramma temporale delfalgortmo di controlo preditivo Alltistante K-1 vengono acquisite le tre correnti di fase. Con riferimento alla Fig.7.43.4, Vobiettivo dellalgoritmo di controll & quello di calcolare il valore medio del vettore spaziale di tensione da applicare allistante k in modo che allistante k+1 il vettore spaziale di corrente coincida con il suo il nuovo vetiore di tensione istantaneamente; nella pratica, il tempo non nullo di elaborazione numerica obbliga ‘ad una scelta di sincronismo come quella evidenziata in Fig.7.4.3.4; appare subito chiaro che in questo caso il ccontrollo di corrente ha un ritardo di circa due passi di campionamento, I vettore di corrente all'istante k+1 pud essere ottenuto da quello all'istante k come segue: (k+1)T, ante (7433) at ¢, sostituendovi la (7.4.3.2) si ha subito: (cer, (este 34 ar, R * Bot f (we)a-2 f va (7434) Lin Lig, Dalla (7.4.3.4), indicando con (uj, (€%)k © (ix rispettivamente il valore medio del vettore spaziale di tension, di forza controelettromotrice (f.c.e.m.) di corrente nell'intervallo tra kT. (K+1)Te, si pud ricavare la seguente espressione ricorsiva: = Ri hat