Apostila Ro Irc5 Op Rev0a

IRC5 Programação Básica
IRC5 – Operação e
Programação Básica
IRC5 Programming
Basic
© ABB Inc. -1
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Bem-vindos!
Sejam Bem-vindos ao primeiro Centro de

Treinamento ABB em Automação e Robótica da
América Latina!
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IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Conteúdo
Introdução 4
Informações Gerais do Curso 13
Objetivos do Curso 15
Robótica - Tipo de Robôs e Aplicações 16
Segurança 20
Descrição do Sistema 40
Mensagem de Eventos 61
Fundamentos da Programação 74
Backup and Restore 97
TCP (Ponto Central da Ferramenta) 115
Robot Studio Online 131
Programação Estruturada 141
Controlando o Fluxo do Programa 164
Trabalhando com numerais 172
Comunicando com o Operador 179
Outras Instruções 189
Work Objects 198
Programando com OffSets 206
Calibração e Sincronismo 214
Exercícios 225
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Resumo - Instruções / Funções de Programa 242

Contatos ABB 243
Avaliação do Curso 245
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Introdução
Apresentações ABB
Robótica ABB
Treinamento ABB
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IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
O mundo ABB
Líder global em tecnologias de potência e automação
Posições de liderança de mercado nos principais negócios
Cerca de 117.000 funcionários

em mais de 100 países
Formada em 1988, com a fusão
de empresas de engenharia
suíça e sueca
Empresas precursoras fundadas
em 1883 e 1891
Empresa de capital aberto com
sede na Suíça
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IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
ABB - Visão
Como uma das empresas líderes mundiais

em engenharia, ajudamos nossos clientes a
utilizarem energia elétrica de forma eficiente,
aumentarem sua produtividade industrial e
diminuírem seu impacto ambiental de forma
sustentável.
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IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
ABB
Energia e automação estão em torno de nós
Você encontrará a tecnologia ABB...
funcionando em órbita ao redor do planeta,
cruzando oceanos e no fundo do mar,
nos campos onde crescem nossas safras e

nas embalagens dos nossos alimentos,
nos trens em que viajamos e nas

instalações que processam nossa água,
nas usinas que geram nossa

energia e em nossas casas.
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IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
ABB - Inovação
Pioneira em tecnologia desde 1883
Os fundadores Turbina a vapor Turbochargers Turbina
a gás
1900 1920 1930 1940
Painéis isolados Motor sem redutor

Robôs industriais HVDC
a gás
1950
1970 1960
1980
Acionamentos e Sistemas de Sistemas de

inversores de frequência controle distribuído Ultra-alta tensão
propulsão elétrica
1990 2000
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Programming Básica
Basic
ABB
Inovação, paixão e diversidade são as marcas da ABB
"A ABB é uma equipe dinâmica e

multicultural distribuída pelo planeta,
trabalhando em um mundo fascinante de
alta tecnologia.
Nosso portfólio é amplo, mas os benefícios

são claros: ajudamos no fornecimento
confiável de energia e no aumento da
produtividade, ao mesmo tempo em que
diminuímos o impacto ambiental."
Joe Hogan, CEO
© ABB Inc. -10

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Robótica ABB
Robô Produto
Robô Automação
Robô Serviços
Treinamentos
Serviços de Campo
Peças de Reposição
Retrofit e Reparos
Projetos de Melhoria
Contratos de Manutenção
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IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Treinamento ABB
Centro de Treinamento
Centro de Treinamentos na Região Sudeste e Sul
Osasco – SP
Curitiba – PR
Treinamentos no cliente
Escopos dos Treinamentos

Treinamentos Padrão
Op e Programação Básica IRC5 e S4
Programação Avançada IRC5 e S4
Op e Manutenção Mecânica IRC5 e S4
Op e Manutenção Elétrica IRC5 e S4
Programação Off-Line via Software de simulação Virtual IRC5 e S4
Treinamentos Personalizado conforme necessidade do cliente
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IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Informações Gerais do Curso

Regulamentos
Almoço:
No horário do almoço, as salas ficarão fechadas. O almoço já está incluso no treinamento,caso
deseje almoçar fora, a região oferece outras opções.
Durante as aulas:
No interior das salas de aula e hall do ABBI, não é permitido fumar, existe uma área externa
reservada para fumantes, contamos com sua colaboração. Para evitar interrupções e distrações,
bem como incômodos aos outros alunos, o uso de celulares e pagers devem ser evitados durante
as aulas. Caso seja extremamente necessário, manter o aparelho celular/pager ligado, deixe-o no
modo vibra-call.
Visando a qualidade e higiene, nossos sanitários constantemente são vistoriados e limpos. Por este
motivo, temos sanitários disponíveis no andar superior também.
Guarda do Material Didático:
Cada aluno é responsável por seu material de estudo (Kit do Estudante) e pertences pessoais, não
cabendo a ABB a responsabilidade por perda ou roubo destes materiais. Recomendamos aos
alunos que ao término do curso, levem seu material consigo, pois a ABB não fará a guarda do
mesmo.
Coffee-breaks:
Durante os intervalos será servido um coffee-break no hall do ABBI térreo. Por favor, não leve
alimentos e bebidas para as salas de aula e laboratórios, contribuindo desta forma, para a boa
conservação do local.
Telefones:
Estará disponível um ramal para efetuar ligações externas. Gentileza se informar com o instrutor
sobre o procedimento.
Estacionamento:
A Utilização será orientada na Portaria.
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IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Informações Gerais do Curso
Perfil do Aluno:
Operadores, técnicos e engenheiros que irão atuar na operação e/ou desenvolvimento de
programas robotizados.
Duração:
4 dias. (Carga Horária Total de 28 Horas).
Horários:
08:30h Início de Aula
10:15 - 10:30h Coffee-break
12:45 – 13:45h Almoço
15:15 – 15:30h Coffee-break
16:30h Final da Aula
.
Bom Curso!!!
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IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Objetivos do Curso
O objetivo deste treinamento é ensinar os princípios básicos de operação com o
robô, apresentando de maneira simples e direta os elementos necessários para
operadores, técnicos e engenheiros poderem manusear e operacionalizar uma
célula de robô em produção, bem como criar, interpretar, efetuar
alterações/correções em programas simples, operacionalizando uma célula
robotizada.
Ao concluir o curso o aluno estará apto a:
Operar o robô e seus programas com segurança nos seus diversos modos de operação.
Interpletar e responder eventos do controlador.
Compreender conceitos básicos de Calibração/Sincronismo.
Compreender o sistema de Coordenadas juntamente com TCP e WorkObject.
Criar, Editar e Analisar programas básicos.
Utilizar instruções de movimentação nos programas.
Utilizar instruções de Controle de Fluxo nos programas.
Utilizar instruções Matemáticas nos programas.
Utilizar instruções de I/O nos programas.
Utilizar instruções de Interface nos programas.
Utilizar instruções de tempo nos programas.
Realizar Backup e Restaurar programas.
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Robótica
Tipo de Robôs e Aplicações
IRC5 Programming
Basic
IRC5
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IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Tipo de Robôs
Robôs Industriais
Androide
Scara
FlexPicker
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IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Aplicações Robotizadas
Manipulação
Soldagem MigMag
Soldagem à Ponto
Pintura
Lavagem
Cola
Usinagem
Etc
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IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Vantagens com a Automação Robotizada
Segurança
Repetibilidade
Qualidade
Produtividade
Competitividade
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Segurança IRC5 Programming

Basic
IRC5
© ABB Inc. -20

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Introdução
O Aluno deve conhecer e entender

os procedimentos de segurança
descritos no Manual do Operador
e Manual do Produto.
Adicionalmente as informações de
segurança que serão passadas
pelo Instrutor, o aluno deverá
observar os procedimentos de
segurança descrito nos manuais.
Compreender Segurança e seus
Procedimentos no trabalho com
robôs industriais é uma premissa
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deste treinamento.
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Risco de Acidentes
Falha Humana
Reparo
Mudança de
Programa
Teste
Sempre evite a área de risco!

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IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Travamento (Lock Out)

Utilize dispositivo de travamento para fontes de energia.
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IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Recursos de Segurança ABB
Parada de Emergência (ES)

Modo de Operação
Auto
Manual < 250 mm/s
Manual 100%
Dispositivo de Segurança
em Manual (Enabling device /
Dead mans grip)
Dispositivo de Segurança
em Manual 100% (Hold-to-run)
Cadeia de Segurança
(Safeguard stop/ Run Chain)
(Auto and Manual)
Limite Área de Trabalho
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IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Segurança – regulamentos
Os robôs ABB cumprem as exigências requeridas na

ISO 10218, Jan 1992, segurança de robôs Industriais.
Os mesmos também cumprem exigências da ANSI/RIA
15.06-1999.
Definição de Segurança função/regulamento:
Emergency stop – IEC 204-1, 10.7
Enabling device – ISO 11161, 3.4
Safeguard – ISO 10218 (EN 775), 6.4.3
Reduced speed – ISO 10218 (EN 775), 3.2.17
Interlock – ISO 10218 (EN 775), 3.2.8
Hold to run – ISO 10218 (EN 775), 3.2.7
© ABB Inc. -25

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Parada de Emergência (Emergency Stop)
Os botões de emergência
estão localizados no
FlexPendant e no Módulo de
Controle padrão.
Pode-se adicionar botões de
Emergência na célula
robotizada bastando
conectá-los a Cadeia de
Segurança do robô (Run
Chain).
Para reset das falhas de Emergência o botão

© ABB Inc. -26
“Motors On” deverá ser pressionado.

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Modos de Operação
Automático
Modo de Produção (sem limite de velocidade)
Manual
< 250 mm/s – velocidade máx. 250 mm/s
100 % – Opcional. Robô pode ser testado sem
limitação de velocidade.
© ABB Inc. -27
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Enabling Device (Dead Mans Grip)
O botão “Enabling device” possui três estágios

(posições).
Para ativação dos motores o botão precisa
necessáriamente estar na posição intermediária.
Os movimentos do robô irão parar imediatamente caso
o botão seja solto ou pressionado até o final.
© ABB Inc. -28
Enabling device
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Hold-to-Run
Opcional (esta função poderá ser utilizada

somente no modo manual 100%).
No modo de operação manual 100% os
motores só serão ativados ao pressionar
simultaneamente os botões “Enabling device”
e “Hold-to-Run”.
Enabling device
Hold-to-run buttons
(for left or right hand)
© ABB Inc. -29

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Cadeia de Segurança (Safeguard Stop/ Run Chain)
As conecções da Cadeia de Segurança (Run Chain) possibilita o

intertravamento de equipamentos externos como portas, curtinas
de luz, Tapete de Segurança, etc.
Existem duas categorias de Cadeia de segurança:
Manual – A parada de segurança é ativada por qualquer um dos Elos
de Segurança com exceção ao “AutoStop” (Emergency Stop, General
Stop, Superior Stop)
Auto – A parada de segurança é ativada quando o controlador opera
no modo automático (Auto Stop)
É possível configurar um retardo para atuação da Cadeia de
Segurança (Soft Stop). O robô irá parar aproximadamente 1
segundo após acionamento da Cadeia de Segurança sem desviar
da trajetória original do programa, isso ocorre devido a um retardo
na desabilitação do “Motors On”
© ABB Inc. -30
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Limitando a Área de trabalho (Workspace)
Para evitar riscos de colisão

entre o robô e equipamentos
dentro da área de trabalho do
robô, por exemplo o
fechamento de segurança, A
área de trabalho do robô
(Workspace) pode ser limitada:
Todos eixos podem ser limitados
via software
Os eixos 1-3 podem ser limitados
mecanicamente através de
batentes mecânicos e chaves fim-
de-curso (Limit Switches)
© ABB Inc. -31
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Segurança – Ferramentas de Manipulação
Toda ferramenta de manipulação (Garras -Grip Devices)

deveria ser projetada para não soltar a peça em caso
pane. Ex.: Falta de alimentação
O projeto deverá possibilitar liberação da peça
manualmente
© ABB Inc. -32

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Segurança - Eletricidade
Alta tensão de alimentação nos painéis de controle e

manipulador
Módulo de controle (Control Module)
Alimentação da Fonte (Power supply) – 230 VAC
Outros equipamentos do usuário (Customer equipment) –
Módulo de Drives (Drive Module)
Alimentação da Rede (Power Source) – 480 VAC
Alimentação da Fonte (Power supply) – 230 VAC
Alimentação para motores – 370VDC até 700 VDC
© ABB Inc. -33

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Segurança – Liberando Freios
Os freios dos motores do robô podem ser liberados

manualmente
Antes de liberar o freio, certifique-se que o braço do
robô esteja apoiado a fim de não provocar acidentes
envolvendo pessoas ou equipamentos
© ABB Inc. -34

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Segurança Pessoal
Controle de acesso a Área de Trabalho do robô

Posicionando adequadamente os dispositivos que compõem a
célula, em função da Área de Trabalho do robô (Work space),
pode-se minimizará o risco de contato pessoal com o manipulador
© ABB Inc. -35
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Procedimentos de Segurança ABB

© ABB Inc. -36
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
© ABB Inc. -37

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
© ABB Inc. -38

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
ABB - Osasco
© ABB Inc. -39

Descrição do Sistema
IRC5
© ABB Inc. -40

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Sistema do Robô
Controlador IRC5 Manipulador IRB6600

© ABB Inc. -41
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Controlador IRC5
FlexPendant
Robot Studio Online
Chave Geral
Módulo de Controle
(Control Module)
Módulo de Acionamento
(Drive Module)
© ABB Inc. -42
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Controlador Flexivel DCX

Chave Geral
E-Stop
Motors On
Chave Modo Op.
Run Chain Status

Porta USB
Porta Ethernet
Horímetro
© ABB Inc. -43
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exemplo de Robô Industrial – IRB 6600
Manipulator IRB6600
© ABB Inc. -44

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Movimentos do robô de 6 eixos

© ABB Inc. -45
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exemplo de Robô Industrial – IRB 140
© ABB Inc. -46

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Movimentos do robô de 6 eixos
© ABB Inc. -47

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
IRC5 – FlexPendant
Tela Colorida ”Touch Screen” 4 Teclas Programáveis
Joystick
3-direções
© ABB Inc. -48
4 Teclas para rodar programa

Start
Passo a Passo (frente/trás)
Stop
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
ABB Menu Barra de Eventos (Status bar)
Main menu
© ABB Inc. -49
Atalho de Janelas
abertas (semelhante Tecla de Atalho
ao Windows) (Quickset or
“COG” Menu)
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Menu da Tecla de Atalho (Quickset or COG)

© ABB Inc. -50
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Movimentando o robô
© ABB Inc. -51
Para a figura acima, considera-se que o operador encontra-se em frente ao robô

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Movimentando o robô
+3 +4
-5 +6
-2
-3
-4 +5 -6
+2
+5
+2
-1 +1
-4 +4
-1 +1
+6 -6
+3 -3
-5
-2
+Z Z
Y
+Y
-X
-X
X
-Y +Y
-Y +Y
+Z -Z
+Z -Z +X
© ABB Inc. -52
+X
+X
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Coordenadas de Sistema
TCPZ
Y
X
Ferramenta
(Tool coordinates)
Z
Y
X
Base (Base coordinates)
Z Z
Y
Y
X Objeto
Mundial (WorkObject)
(World coordinates) X
© ABB Inc. -53
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Regra da Mão Direita
+Z
+X
+Y
© ABB Inc. -54
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Menu Principal ABB

© ABB Inc. -55
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Entradas e Saídas (I/O Window).
Output On Output Off
© ABB Inc. -56

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Janela “Colocação em Movimento” (Jogging)
© ABB Inc. -57

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Log de Eventos (Handling Events)
Quando um problema ou um possível problema ocorre no robô, uma Mensagem de

Evento é mostrada e armazenada no Log de Eventos (Event Log).
Para Limpar o evento pressione “Confirmar”/ “Acknowledge”

Se um evento é ignorado a mensagem aparecerá na Barra de Eventos (Status bar).
© ABB Inc. -58
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Habilidade para construir aplicações Desenvolvimento OnLine
customizadas com uso de gráficos e e OffLine através do
controle de informações. Virtual IRC5.
Tecnologia Microsoft poderosa com
padrões e ferramentas de
desenvolvimento.
© ABB Inc. -59
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Possibilidade de configurar
diferentes níveis de acesso para
grupos de usuários
(User Authentication system
Hot Plug – Possibilidade de
conectar e desconectar a
FlexPendant durante operação
Proteção a ambientes severos –
IP54 (Projecão dágua / Pó)
Múltiplos comprimentos de cabo
Tela “Touch Screen”:
7.7 inch
640 x 480 pixels
Usuários destros e canhotos
© ABB Inc. -60
Mútiplos Idiomas
Mensagem de Eventos
IRC5
© ABB Inc. -61

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Introdução
I Existem 3 tipos de Mensagem de Eventos:
Informação (Information)
Ex.: Botão “Hold to run” precisa ser pressionado.
Informação de como proceder
Alarme (Warning)
Ex.: Movimento Manual velocidade 100% selecionado.
O operador é informado sobre o risco.
Erro (Error)
Ex.:: Falha do “Motor On” por Parada de Emergência.
O sistema não pode operar antes do restabelecimento
do estado atual (Emergency Stop).
© ABB Inc. -62

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Mensagem de Informação
Ex.: Informação para rodar o programa no modo manual 100%:
© ABB Inc. -63

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Mensagem de Alarme
Quando o sistema detecta uma situação que pode causar

problemas ou risco de segurança
© ABB Inc. -64

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Mensagem de Erro
Quando o sistema detecta um problema ou possibilidade de

problema é gerado uma mensagem de erro com descrição e ação.
Ex.: Mensagem “Unacknowledged” é mostrada em vermelho na Barra
de Eventos (Status bar).
“Unacknowledged”
Mensagem Não Reconhecida
© ABB Inc. -65

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Conteúdo das Mensagens de Eventos

Uma Mensagem de Eventos consiste em:
Descrição
Consequências (opcional)
Possíveis Causas (opcional)
Ação (opcional)
Pressionar as teclas
“setas amarelas” para
visualizar todo conteúdo!
© ABB Inc. -66

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Visualizando Logs de Eventos na FlexPendant
Menu Principal – Menu ABB

Barra de Eventos – Atalho
Pressionar sobre a barra

para visualizar os eventos.
Ou pressionar “Menu
ABB” e “Event Log”.
© ABB Inc. -67

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Log de Eventos (Event Log)
Ícone Código Título Horário do Registro
© ABB Inc. -68

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Visualize a lista completa através das setas amarelas

Selecione a mensagem para visualização dos detalhes
Resolução do Horário de Registro em centésimos de
segundo
© ABB Inc. -69

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Os Logs são divididos em Tópicos

Pressionar ”Exibir” (View) e selecionar o Tópico desejado
O Tópico ”Comum” (Common) consiste nos últimos Logs que ocorreram
© ABB Inc. -70

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Categoria de Eventos
Categoria Núm. do Erro Area___________
Operacional (Operational) 10xxx Falha Operacional (Operational Status)

Sistema (System) 20xxx Falha de Sistema (Panel unit)
Hardware 30xxx Falha de Placas (Board Failure)
Programa (Program) 40xxx Programação (Programming)
Movimentos (Motion) 50xxx Problema de Movimento (Movement problem)
Operação (Operation) 60xxx Operação FlexPendant (Flex Pendant Handling)
E/S (I/O communication) 70xxx Falha Comunicação (I/O board communication)
errors
Solda à Arco (ArcWeld) 11xxx Processo (Process)

Solda à Ponto (SpotWeld) 12xxx Processo (Process)
Pintura (Paint) 13xxx Processo (Process)
Quando necessário suporte para resolução

da falha, verifique o número do erro!
© ABB Inc. -71

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Logs – Eventos no R.S.O
Os Logs estão disponíveis no R.S.O

Selecionar ”RobotView” e ”Events”.
© ABB Inc. -72

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exercício 1
1. Movimente o robô nos modos Eixo-à-Eixo, Linear e Reorientação utilizando o

botão “Quick Set” e o Joystick. Quais são as diferenças entre os tipos de
movimentos possíveis?
2. O que acontece quando você pressiona a barra superior na tela do

FlexPendant?
3. Visualize o Log de Eventos. Qual foi o último evento que ocorreu?
4. Pratique explorando os botões do FlexPendant, se você tiver alguma dúvida

questione o instrutor.
© ABB Inc. -73

Fundamentos da
Programação IRC5
© ABB Inc. -74

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Tópicos
Estrutura de Programa IRC5

Criando, Editando e Salvando um programa
Instruções de Movimento
Utilização de Velocidade e Zona
Execução Passo-a-passo (step-by-step)
Rodando no modo Manual
© ABB Inc. -75

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic

Diretório Exemplo_Programa
<?xml version="1.0" encoding="ISO-8859-1" ?>

Exemplo_Programa.pgf
<Program>
<Module>ModuleA.mod</Module>
<Module>MainModule.mod</Module>
</Program>
MainModule.mod
MODULE MainModule
CONST robtarget home:=[[....]]; Declaração de Dados
Constantes e Variáveis
VAR num reg1:=0;
PROC main()
Rotinas
Rotina_1;
Rotina_2;
ENDPROC
ModuleA.mod
PROC Rotina_1() MODULE ModuleA
MoveL; PROC Rotina_A1()
ENDPROC MoveL;
MoveL;
PROC Rotina_2() ENDPROC
© ABB Inc. -76
MoveL; ENDMODULE
ENDPROC Instruções
ENDMODULE
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exemplo de Programa
© ABB Inc. -77
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Salvando e Carregando um programa

Para criar um novo programa, carregar programa existente ou salvar:
•Pressione “ABB”
•Pressione “Editor do Programa”
(Program Editor)
•Selecionar o “Robo Task”
(caso utilize Multimove)
•Pressionar “Tarefas e Programas”
(Task and Program)
•Selecionar a Tarefa/Programa
desejado
•Pressione “Arquivo”(File)
•Pressione “Novo Programa”
(New Program)
•Para criar novo programa
•Pressione “Carregar Programa”
(Load Program)
•Para carregar um programa
•Pressione “Salvar Programa como”
(Save Program as)
© ABB Inc. -78
•Para salvar um programa

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Salvando um programa
Um diretório com o nome do programa é criado

Módulo: MainModule (todos programas possuem)
Extensão do Arquivo: pgf
É um arquivo XML que aponta para MainModule e outros módulos
de programa.
O mesmo
nome
© ABB Inc. -79
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Criando um Programa
Para criar um novo Programa:

(se não existir)
Pressione “ABB”
Pressione “Editor do Programa”
(Program Editor)
Selecionar o “Robot Task”
Pressione “Novo” (New).
Nomear o programa
Pressione “OK”
© ABB Inc. -80
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Adicionando Instruções de Movimento

Para adicionar instruções de movimento:
Pressione “Adicionar Instrução”
(Add Instruction)
Mover o Robô para posição desejada
Pressione “MoveJ” ou “MoveL”
Mover o robô para próxima posição
Repetir o procedimento acima
© ABB Inc. -81
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
MoveJ ou MoveL?
MoveJ
Movimento “Joint” (Joint interpolation) frequententemente é o caminho mais

rápido para mover de um ponto a outro quando não é necessário trajetória linear.
O eixos do robô e eixos externos se moverão ao longo de uma trajetória não
linear e alcançarão o ponto de destino todos ao mesmo tempo. Utilize-o em
espaços abertos como deslocamento de um dispositivo para outro.
MoveL
Movimento “LINEAR” (Linear interpolation) é utilizado para mover

linearmente o robô do seu ponto inicial ao ponto de destino (referência
ao TCP). Se não for possível a realização do movimento um evento
será gerado e mostrado na FlexPendant. Utilize-o quando necessário
© ABB Inc. -82

mover o robô próximo a objetos como dispositivos ou peças.
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
MoveJ pHome, v500, z5, tGripper

MoveL pHome, v500, z5, tGripper
Na instrução acima temos:

pHome
O Robô movendo para ___________________
v500
Com velocidade de ______________________
Com uma Zona de _______________________
z5
tGripper
E um TCP declarado como _________________
© ABB Inc. -83
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Velocidade e Zona
z
MoveL p40, v1000, z40, tool0;
MoveL p30, v300, z30, tool0;
Velocidade - tipo de dado “speeddata”

© ABB Inc. -84
Zona - tipo de dado “zonedata”

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Alterando um Argumento de Programa
Selecione o item a
ser alterado com
“2 cliques”
Selecione o novo
valor e pressione
“OK”
© ABB Inc. -85
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Modificando uma Posição
Selecione o ponto
a ser modificado.
Mova o robô para

nova posição.
Pressione
“Modificar Posição”
(Modify Position)
© ABB Inc. -86

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Depurando o programa (Debug)
Ponteiro do
Programa - PP
(Program Pointer)
© ABB Inc. -87

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Checando Calibração (Robot Calibration)
MoveAbsJ
Criar uma nova rotina (GotoCalib)
Inserir a instrução MoveAbsJ
Selecionar o ponto da instrução “*”, pressionar “Depurar” (Debug), “Exibir
Valor” (View Value) e inserir nos campos de cada um dos eixos o valor zero “0”.
© ABB Inc. -88

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
O
o - position
posiçãoinnoair
espaço
X
x –position
posiçãoon
nopaper
papel
ROBOT
ROBÔ
o pHome
o p60
p40 x x p10
x p50
p30 x x p20
© ABB Inc. -89

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Rodando Programas em modo Manual

Procedimento
Passo Ação Informação/Ilustração
1 Posisione a chave seletora no modo Manual. Você encontará maiores

informações sobre o Modo de
operação dos robôs no Manual
de Operação.
Referência.
Manual de Operação (Operator’s manual)
IRC5 with FlexPendant
M2004
Document ID: 3HAC 16590-1
ATENÇÃO!
Antes de rodar o robô, por favor observar as
informações de segurança na pagina 4
Risco – Manipuladores em movimento são
potencialmente letais
© ABB Inc. -90

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Rodando Programas em modo Manual

Procedimento
Passo Ação Informação/Ilustração
3 Se o programa não está aberto pressione menu Como carregar um programa existente
“ABB”, “Editor do Programa” (Program Editor) e é detalhado na secção 6.7.1
selecione o programa desejado Trabalhando com programas (Handling
of Programs)
4 Selecione o modo de operação do robô Como selecionar modo de operação e

iniciar é detalhado no secção 6.9
Testando (Testing)
5 Pressione o botão de inicialização do programa Todos botões do FlexPendant são

no Flex Pendant (“Start” / “Passo a Passo”) mostrados na secção 2.2 O que é
FlexPendant? (What is a FlexPendant?)
Start
Passo a Passo (frente/trás)
Stop
© ABB Inc. -91

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Iniciando Execução (Starting Execution)

Procedimento
Passo Ação Info/Ilustração
1 Para rodar o programa utilize a botão na Modo de execução detalhado na

FlexPendant correspondente ao modo de secção 6.9.4 Executar instrução
execução desejado por instrução
(Stepping instructions by
instructions)
© ABB Inc. -92

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Execução Passo a Passo

No modo Manual, o programa poderá ser executado passo a passo (step-
by-step) onde podemos rodar uma instrução de cada vez, a próxima
instrução ou a anterior
Existem teclas dedicadas na FlexPendant
Tecla Programável 1. Como definir esta função é detalhado

na secção 12.2.6 Alterando teclas Pprogramáveis
(Changing programmable Keys)


Roda o programa - conjunto de instruções do programa

(Start)
Roda instrução anterior – somente uma instrução
Roda próxima instrução – somente uma instrução
Para o programa (Stop)
© ABB Inc. -93

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Execução Passo a Passo

Selecione modo de passo
1 Selecionar o modo de Passo - Atalho Quickset Detalhes na secção 4.6.5
Menu MenuQuickset, Modo Passo a Passo
Execução do próximo passo

1 Pressione na FlexPendant a tecla
correspondente a figura ao lado
Execução do passo anterior

1 Pressione na FlexPendant a tecla
correspondente a figura ao lado
© ABB Inc. -94

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Parando o Programa
Procedimento
1 Durante operação no modo Manual 100%, libere Todos botões do FlexPendant

o botão “Hold-to-Run” são mostrados na secção 2.2 O
que é FlexPendant?
(What is a FlexPendant?)
2 Durante operação no modo Manual com Todos botões do FlexPendant

velocidade reduzida, pressione a tecla “Stop” na são mostrados na secção 2.2 O
FlexPendant que é FlexPendant?
(What is a FlexPendant?)
3 Quando rodarmos o programa no modo Passo a Execute a próxima instrução

Passo o robô irá parar após a execução de cada pressionando uma das teclas
instrução abaixo
© ABB Inc. -95

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exercício 2
1. Crie através da FlexPendant do robô um programa simples como descrito

neste capítulo e teste seu programa. Cada aluno deverá criar seu
programa. (Utilize somente as instruções de movimentação explicadas em
aula.)
2. O que ocorre quando você pressiona o botão de emergência enquanto o

robô está rodando? É possível reiniciar o programa a partir do mesmo
ponto que parou?
3. Salve o programa na FlashDisk.
4. Pratique explorando os botões do FlexPendant, se você tiver alguma

dúvida questione o instrutor.
© ABB Inc. -96

Backup &
Restore
© ABB Inc. -97

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Tópicos
Backup
Porque?
Quando?
Como?
Precauções
O que é guardado?
© ABB Inc. -98

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Backup
Possuir um backup perfeito é de suma importância para
uma rápida recuperação das configurações perdidas:
Quando fazê-lo
Se há suspeitas do sistema atual
Após UpGrades de Software ou
troca do mesmo.
Pressione “ABB”
Pressione “Backup and Restore”
Pressione “BackUp Current System”
© ABB Inc. -99

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Backup
O que contém no backup?
Todos arquivos/pastas armazenadas no diretório Home do
sistema atual localizado na FlashDisk do robô.
Parâmetros de Sistema (ex. Declarações de sinais – I/O).
Programas, módulos e tarefas (Task) atuais na FlashDisk.
As informações do Backup permite restaurar as condições
anteriores do seu sistema.
© ABB Inc. -100

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Backup
O que fazer antes do Backup!

No Controlador IRC5 assim como no S4C Plus podemos ter vários sistemas
instalados!
Sempre verifique qual sistema está ativo.
© ABB Inc. -101

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Backup
Sempre
Dê ao backup um nome coerente
Guarde a data que o backup foi criado
Guarde o backup final num lugar seguro
© ABB Inc. -102

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Restore
Lembre-se
Um backup criado no controlador S4 não pode ser restaurado
no controlador IRC5.
Sempre verifique se está restaurando o sistema correto.
© ABB Inc. -103

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Backup
Recomendamos realizar o backup:

Antes da instalação de novo RobotWare
Antes de realizar alterações significativas de programa e/ou
parâmetros
Após realização de alterações de instruções e/ou parâmetros e
testá-lo, desejar guardar as novas alterações realizadas.
© ABB Inc. -104

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Backup
Procedimento
1 Pressione “ABB”.
2 Pressione “Backup and Restore”.
xx0300000469
© ABB Inc. -105

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Backup
Procedimento
3 Pressione “Backup”.
Xx0300000440
O Diretório do Backup será mostrado.
© ABB Inc. -106

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Backup
Procedure
Info/
Passo Ação
Ilustração
4 O diretório mostrado é o correto?
Se sim: Pressione “Backup” e será criado o Backup
conforme configuração visualizada (nome do diretório).
Se não: Pressione botão à direita e siga o
procedimento abaixo.
xx0300000441
Um backup nomeado de acordo com a data atual é
© ABB Inc. -107

criado.
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Backup
Procedimento
Info/
Passo Ação
Ilustração
5 Selecione o diretório desejado.
6 Quando o diretório desejado for mostrado, pressione “OK”.
xx0300000443
© ABB Inc. -108

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Restore
Recomendamos restaurar o backup:

Se por alguma razão, suspeitar que o programa apresenta
problemas
Se alguma alteração de programa e/ou parâmetros não
promover o resultado esperado e a condição anterior for
desejada
Durante o procedimento de restore, todos parâmetros
de sistema serão trocados e todos módulos do diretório
de backup serão carregados
O diretório Home do backup é copiado para o novo
diretório Home de sistema durante o “Warm Start”
© ABB Inc. -109

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Restore
Procedimento
1 Pressione “ABB”.
2 Pressione “Backup and Restore”.
Xx0300000439
© ABB Inc. -110

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Restore
Procedimento
Passo Ação Info/Iustração
3 Pressione “Restore”.
Xx0300000440
O diretório do backup será mostrado.
© ABB Inc. -111

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Restore
Procedimento
Info/
Passo Ação
Ilustração
4 O diretório mostrado é o correto?
Se sim: Pressione “Restore” e será restaurado o Backup
selecionado.
Se não: Pressione botão à direita do campo e siga o
procedimento abaixo.
xx0300000441
© ABB Inc. -112

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Restore
Procedure
Info/
Passo Ação
Ilustração
5 Selecionar o diretório desejado.
6 Quando o diretório desejado é mostrado, selecione o

backup correto e pressione “OK”.
xx0300000444
A iniciar a restauração, o procedimento de “Warm

Started” ocorre automaticamente.
© ABB Inc. -113

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exercício 3
1. Crie o Backup do sistema existente.
2. Salve o Backup no diretório de Backups na FlashDisk e se estiver

disponível, salve o mesmo em uma pen drive.
© ABB Inc. -114

TCP
Ponto Central da Ferramenta
IRC5 Programming
IRC5
Basic
© ABB Inc. -115

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Sistema de Coodenadas da Ferramenta
Sistema de Coordenadas
Coordenada da Ferramenta
Y (Tool coordinates)
Coordenada da Ferramenta (Tool0)
X Z
Benefícios ao utilizar
uma ferramenta:
Movimentação
Reorientação
Z
Y
Facilidade de alteração
do ponto
Coordenada de Base (Base coordinates)
© ABB Inc. -116

X
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Sistema de Coordenadas
Veja diferentes exemplos de ferramenta e TCPs (Tool Center Points).
TCP
TCP
TCP
TOOL0
TCP
A Tool0 sempre é a referência de

Posicionamento para as demais
ferramentas
© ABB Inc. -117

© ABB Inc. -118
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Definindo e usando uma Ferramenta
© ABB Inc. -119

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Definição de Ferramenta
Crie uma Tooldata no FlexPendant
Pressione “ABB” -> “Dados do Programa” (Program Data) -> Tooldata
-> “Mostrar Dados” (Show Data) -> “Novo” (New)
Nomeie a ferramenta.
Pressione “Valor Inicial” (Initial Value).
Preencha o campo Mass com o peso da ferramenta em Kg.
Preencha o campo COG X com o centro de Massa em mm.
© ABB Inc. -120

Pressione OK : OK : OK
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Definindo um TCP – Método dos 4 pontos
Selecione a nova ferramenta e

pressione “Editar” (Edit).
Pressione “Definir” (Define).
Selecione Ponto1 (Point1).
Mova o robô para o ponto de
referência.
Pressione “Modificar Posição”
(Modify Position).
Reposicione o robô com nova
orientação.
Pressione “Modificar Posição”
(Modify Position).
Repita a sequência para todos os
pontos.
Pressione “OK”.
© ABB Inc. -121
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Definindo um TCP – Método dos 4 pontos
T_Caneta
Ponta Fixa
Fixed point
© ABB Inc. -122

© ABB Inc. -123
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Definindo Carga de Ferramenta (Tool Load)
Todo Controlador IRC5 possui uma rotina de serviço

chamada LoadIdentify. Ela é utilizada para definir a masa
e o centro de gravidade da Ferramenta e/ou Carga
(Payload or Loaddata).
Carga no Braço Superior
(Arm Load)
Carga (PayLoad)
Carga da Ferramenta (Tool Load)
_________________
ManLoadIdentify é uma rotina utilizada para definir
carga dos eixos externos.
© ABB Inc. -124

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Definindo Carga de Ferramenta (Tool Load)

Vá para rotina LoadIdentify pressionando “Depurar” (Debug )
-> “Chamar Rotina” (Call Service Rout). Selecione
LoadIdentify e pressione “Ir para” (Go to). Pressione o botão
“Enable device” e inicie o programa.
Siga as instruções que irão aparecer na tela.
© ABB Inc. -125

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Lembre-se
Antes de utilizar o Load Identification (LoadID) certifique-se que as

condições abaixo sejam verdadeiras:
A Ferramenta está montada corretamente.
Lembre-se:
O Eixo 6 não esteja próximo dos limites. Criar um dado de
Ferramenta (Tooldata) antes
de um dado de Carga de
O Eixo 4 esteja próximo de 0 (zero). Ferramenta (Tool Load).
Criar um dado de Carga

A Carga do Braço Superior esteja definida. (LoadData) antes de definir a
carga (PayLoad).
Parâmetro de Velocidade configurado em 100%.
© ABB Inc. -126

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Identificação de Carga (Load Identification)

Quando o programa perguntar sobre rodar em velocidade baixa,
responda NÃO (NO) porque nada é calculado em velocidade baixa.
Entretanto, se não há certeza sobre o comprimento dos cabos da
ferramenta, então a velocidade baixa deverá ser utilizada e as
trajetórias deverão ser observadas a fim de evitar acidentes.
Siga todas as instruções recomendadas pelo programa.
Quando o programa perguntar sobre o ângulo que o eixo 6 moverá

durante o programa, é recomendável selecionar +90 ou -90 graus
para obter-se resultados de maior resolução. Se a ferramenta é
incapaz de mover-se 90 graus, escolha outra opção. No mínimo 30
graus deverá ser especificado.
© ABB Inc. -127

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Identificação de Carga (Load Identification)

Ao final do procedimento de Identificação de Carga (Load
Identification) as seguintes informações aparecerão:
Massa (Mass) – kg =
Centro de Gravidade (Centrer of Gravity) - mm X=
Centro de Gravidade (Centrer of Gravity) - mm Y=
Centro de Gravidade (Centrer of Gravity) - mm Z=
Resolução Mensurada (Measurement Accuracy) = (Deverá
ser maior que 80%, caso contrário deverá rodar novamente a rotina).
© ABB Inc. -128

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Teclas Programáveis
Configuranto uma tecla Programável.
Pressione “ABB” -> “Painel de Controle” (Control Panel) ->
“ProgKeys”
Selecione a tecla para configuração.
Selecione o “Tipo” (Type)
- usualmente do tipo Saída digital (Output)
Selecione a Saída digital.
Selecione campo
Tecla Pressionada
(Key Pressed).
Pressione “OK”.
© ABB Inc. -129

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exercício 4
1. Crie um TCP para a Caneta fixada ao robô utilizando o método de 4

pontos.
2. Escreva a resolução dos valores de TCP para sua ferramenta criada:
• Erro Mínimo (Min Error) ________________

• Erro Médio (Mean Error) ________________
• Erro Máximo (Max Error) ________________
3. Defina a carga da ferramenta.
4. Ative a nova ferramenta e teste utilizando o movimento de Reorientação.
5. Configure uma tecla programável para Habilitar e Desabilitar uma saída

digital.
6. Se houver tempo disponível crie um novo TCP utilizando nova ferramenta.
7. Salve o programa na FlashDisk.
© ABB Inc. -130

Robot Studio Online IRC5 Programming

IRC5
Basic
© ABB Inc. -131

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
O que é Robot Studio Online?
Robot Studio Online (R.S.O.) é uma ferramenta de software utilizada

para todos robôs ABB e é entregue ao cliente na aquisição do robô
ABB.
R.S.O. possui três funções principais

Instalar/ Criar um novo sistema operacional (system builder)
Modificar ou criar um novo sistema operacional para o controlador.
Carregar um sistema existente para o controlador ou memorystick.
Configuração/ Manutenção de sistemas de robôs existentes
Backup e Restore
Modificar e configurar parâmetros de sistema
Leitura de Eventos, status e Logs de Eventos.
Manipular programas RAPID
Criar um programa RAPID.
Editar um programa RAPID existente (editor de texto).
© ABB Inc. -132

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Conectando R.S.O ao Controlador

Utilize um cabo Ethernet crossover.
Conecte através do cabo, a saída Ethernet do PC a
porta de entrada Ethernet do controlador.
© ABB Inc. -133

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
IRC5 FlexPendant & R.S.O
A FlexPendant e o RobotStudioOnline trabalham juntos
© ABB Inc. -134

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Inicializando o R.S.O.
Inicializando o Robot Studio Online.
Start -> Program -> ABB Industrial IT -> Robot Studio
Online.
Crie uma nova visualização de robô.
File -> New Robot View.
© ABB Inc. -135

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Utilizando o R.S.O.
Nomeie e guarde sua nova configuração criada.
© ABB Inc. -136

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Utilizando o R.S.O.
Adicionando controlador.
Robot View -> Add Controller OU Right click -> Add
Controller.
© ABB Inc. -137

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Utilizando o R.S.O.
Localize seu programa Rapid.
© ABB Inc. -138

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Utilizando o R.S.O.
Solicite acesso de escrita ao controlador (Request Write access),

lembre-se de autorizar acesso através do FlexPendant (grant).
Pressione “Enable Edit”. Lembre-se que o R.S.O é uma ferramenta
de edição OnLine.
© ABB Inc. -139

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exercício 5
1. Faça modificações no seu programa utilizando o Robot Studio OnLine.

Altere parâmetros de Velocidade e Zona e teste o programa.
© ABB Inc. -140

Programação IRC5 Programming

Estruturada
IRC5
Basic
© ABB Inc. -141

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Tópicos
Programação Estruturada
Conceitos
Programando instruções de I/O
Criando um programa utilizando método JSP
Adicionando Rotinas
© ABB Inc. -142

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Programação estruturada é uma forma de programação que

preconiza que todos os programas possíveis podem ser reduzidos a
apenas três estruturas: sequência, decisão e iteração,
desenvolvida por Michael A. Jackson no seu livro "Principles of
Program Design" de 1975 (Método JSP).
Tendo, na prática, sido transformada na Programação modular, a
Programação estruturada orienta os programadores para a criação
de estruturas simples em seus programas, usando as subrotinas e
as funções. Foi a forma dominante na criação de software anterior
à programação orientada por objetos POO.
Apesar de ter sido sucedida pela programação orientada por
objetos, pode-se dizer que a programação estruturada ainda é muito
influente, uma vez que grande parte das pessoas ainda aprendem
programação através dela. Além disso, por exigir formas de pensar
relativamente complexas, a programação orientada a objetos até
hoje ainda não é bem compreendida ou usada pela maioria.
© ABB Inc. -143

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Sequência.
Decisão.
Iteração – Processo chamado na programação de repetição de
uma ou mais ações.
© ABB Inc. -144

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic

Diretório Exemplo_Programa
<?xml version="1.0" encoding="ISO-8859-1" ?>

Exemplo_Programa.pgf
<Program>
<Module>ModuleA.mod</Module>
<Module>MainModule.mod</Module>
</Program>
MainModule.mod
MODULE MainModule
CONST robtarget home:=[[....]]; Declaração de Dados
Constantes e Variáveis
VAR num reg1:=0;
PROC main()
Rotinas
Rotina_1;
Rotina_2;
ENDPROC
ModuleA.mod
PROC Rotina_1() MODULE ModuleA
MoveL; PROC Rotina_A1()
ENDPROC MoveL;
MoveL;
PROC Rotina_2() ENDPROC
MoveL; ENDMODULE
ENDPROC Instruções
ENDMODULE
© ABB Inc. -145

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Conceito de Variáveis
Na programação, uma variável é um objeto (uma posição, freqüentemente
localizada na memória) capaz de reter e representar um valor ou expressão. As
variáveis são associadas a "nomes", chamados identificadores.
Quando nos referimos à variável, do ponto de vista da programação, estamos
tratando de uma “região de memória (FlashDisk) previamente identificada cuja
finalidade é armazenar os dados ou informações de um programa”. A memória
de programa se organiza tal qual um armário com várias divisões. Sendo cada
divisão identificada por um endereço diferente, em uma linguagem que o
programa entende.
O computador do robô armazena os dados nessas divisões, sendo que em
cada divisão só é possível armazenar um dado e toda vez que o computador do
robô armazenar um dado em uma dessas divisões, o dado que antes estava
armazenado é eliminado. O conteúdo pode ser alterado, mas somente um dado
por vez pode ser armazenado naquela divisão.
O computador do robô identifica cada divisão por intermédio de um endereço no
formato hexadecimal, e a linguagem de programação RAPID permitem nomear
cada endereço ou posição de memória, facilitando a referência a um endereço
de memória. Uma variável é composta por dois elementos básicos: o conteúdo
(valor da variável) e identificador (um nome dado à variável para possibilitar
sua utilização).
© ABB Inc. -146

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Conceito de Constantes & Variáveis
Constantes
Na programação, uma constante é um valor que no decorrer do algoritmo
ou processamento sempre terá o mesmo valor. Perceba que a idéia de
constante é a mesma seja onde for o local que a constante será utilizada.
No robô ABB as constantes se classificam na categoria de tipo de
armazenamento definida como Constante. Veja abaixo exemplo:
CONST num reg7:=0;
reg7 é um tipo de dado que não sofre alteração de valor ao longo da execução do
programa.
Constante X Variável
A diferença primordial entre estes dois conceitos é que constantes são
valores inalterados e variável é uma entidade capaz de manifestar
diferenças em valor, assumindo, inclusive, valores numéricos. Diz-se que a
variável possui qualquer valor dentro de um campo determinado, ele
atua como uma "gaveta", onde nessa "gaveta" nós podemos guardar
qualquer valor.
© ABB Inc. -147

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Variáveis & Tipo de Armazenamento
Variáveis
No robô ABB os dados variáveis se classificam em duas categorias
distintas pelo tipo de armazenamento do dado que são a Variável e
a Persistente. Conforme mensionado anteriormente, existe outra
categoria de tipo de armazenamento utilizada para dados constantes
chamada Constante.
As diferenças entre Variável e Persistente é que o dado (que pode
sofrer alteração de valor durante a execução do programa em ambos
casos), em caso do término da execução de um ciclo de programa
(main) o valor atual do dado persistirá (continuará com o último
valor) para o tipo de armazenamento Persistente. Já para o tipo de
armazenamento Variável o último valor será perdido. Veja abaixo
exemplo de declarações de dados com armazenamento Variável e
Persistente.
PERS num reg8:=0;
VAR num reg10:=0;
© ABB Inc. -148

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Tipo de Armazenamento
O tipo de armazenamento de um dado é definido

durante a declaração do mesmo.
© ABB Inc. -149
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Tipo de Dados
Podemos dizer que as variáveis e constantes são posições de memória
criadas com objetivo de armazenamento de dados, porém, os dados
podem se diferenciar entre si no que diz respeito a sua estrutura. Para
que haja diferenciação entre os tipos de dados, o computador do robô
proporciona uma biblioteca com padrões diferenciados para os tipos de
dados. Veja alguns tipos de dados abaixo.
robtarget (posição cartesiana)

Jointtarget (posição de juntas)
tooldata (coordenada ferramenta)
wobjdata (coodenada objeto)
speedata (velocidade)
zonedata (zona)
signaldi (entrada digital)
signaldo (saída digital)
num (registrador numérico)
Bool (booleano)
Byte (byte)
clock (tempo)
© ABB Inc. -150

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Tipo de Dados
Os Tipo de Dados (biblioteca de dados), podem ser

visualizados no FlexPendant pressinando o menu “ABB”
e “Dados do Programa” (data type).
© ABB Inc. -151

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Antes de iniciar o programa
Quatro atividades deverão ser realizadas antes de

criar um novo programa.
1. _______________________________________
RODAR ROTINA DE CALIBRAÇÃO
2. _______________________________________
VERIFICAR ALINHAMENTO DO ROBÔ
DEFINIR TCP E WORK OBJECT
3. _______________________________________
PLANEJAR O PROGRAMA PREVIAMENTE
4. _______________________________________
© ABB Inc. -152

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Instruções básicas de I/O
As duas instruções mais utilizadas para acionar uma saída

digital são _________
Set e __________.
SetDO
As duas instruções mais utilizadas para desacionar uma

saída digital são _________ SetDO
Reset and __________.
Para inverter o status de uma saída digital utilize a

InvertDO
instrução _______________.
Para acionar uma saída digital durante um intervalo de

tempo e depois desacioná-la, utilize a instrução
PulseDo
_____________.
Para alterar a duração do pulso digital utilize
Opt. Arg.
____________. (Argumento Opcional).
© ABB Inc. -153

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Instruções básicas de I/O
WaitDI
A instrução ______________ é utilizada para
aguardar um sinal de uma entrada digital.
WaitUntil
aguardar uma condição.
Waittime
aguardar um tempo.
© ABB Inc. -154

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Instruções de I/O
© ABB Inc. -155
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Instruções de I/O
p10
p40
p30 p20
DT
DT indica um tempo variável em função da carga do processador.
© ABB Inc. -156

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Instruções de I/O
p10
P40
P30
P20
© ABB Inc. -157

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Programação Estruturada - JSP
Desenhando um quadrado no papel.
© ABB Inc. -158

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Jackson Structured Programming (JSP)
Método JSP:
Programa Estruturado
Rotinas bem definidas
- Fácil para testar Instrução
- Fácil para alterar
- Fácil para identificar ProcCall
falhas
Facilidade para leitura e
compreensão
Main routine
(proc main)
MAIN
rPickUp rSquare rDropOff

© ABB Inc. -159
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Criando Rotinas
Como criar rotinas de programa ?
Na tela de Edição de Programas
(Program Editor).
Pressione: “Rotinas” -> “Arquivo”
(File) -> “Nova Rotina” (New routine)
Pressione: “ABC ”
para renomear.
Pressione: “OK”.
Selecione a Rotina.
Pressione: “Mostrar Rotina”
(Show routine).
© ABB Inc. -160

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exercício 6
1. Crie um novo programa. Este novo programa irá simular uma aplicação de
manipulação e deverá atender as seguintes solicitações:
• O programa deverá iniciar a partir de uma posição de Home.

• O programa deverá estar bem estruturado com base em rotinas.
• Utilize a saída digital ___________ para controlar a garra.
• Quando o sinal ___________ for atuado o robô deverá pegar a peça no
Alimentador 1 (Infeeder1) - (utilize sua imaginação).
• O Robô deverá colocar a peça no Torno (Lathe) e mover-se para uma
posição segura.
• Com o robô numa posição segura, a saída _________ deverá ser
acionada por 1 segundo que acionará o torno (Lathe). O Trabalho do
torno estará finalizado quando o sinal __________ for atuado.
• Após sinal __________ o robô pegará a peça acabada e colocará a
mesma na esteira de saída (Exit conveyor).
• O robô deve retornar para home e aguardar a próxima peça.
• Utilize recursos de Copiar e Colar a fim de implementar o
retorno do robô para Home no fim do processo.
© ABB Inc. -161

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Layout Robô – Exercício 6
Alimentador 1
(Infeeder 1)
Esteira de Saída Alimentador 2
(Exit Conveyor) (Infeeder 2)
Torno
(Lathe)
© ABB Inc. -162

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exemplo de Programa
MAIN r_Lathe;
MoveJ pOvrLathe, v1000, z10, tGripper;
MoveJ pHome, v1000, fine, tGripper;
MoveL pin_Lathe, v400, fine, tGripper;
WaitDI di1_Style1, 1; Reset do9_Grip;
r_Feeder1 MoveL pOvrLathe, v800, fine, tGripper;
r_Lathe; PulseDO\Plength; = 1, do7_Start_Lathe;
Wait DI di7_Lathe_Done, 1;
r-Conveyor
RETURN; Set do9_Grip;
r_Feeder1; RETURN;
MoveJ pOvrPart, v500, z30, tGripper; r_Conveyor
MoveL pOnPart, v500, fine, tGripper; MoveJ pOvr_Conveyor, v1000, z60, tGripper;
Set do9_Grip; MoveL pOn_Conveyor, v800, fine, tGripper;
MoveL pOvrPart, v500, z30, tGripper; Reset do9_Grip;
RETURN; MoveL pOvr_Conveyor, v1000, z60, tGripper;
© ABB Inc. -163

RETURN;
Controlando o IRC5 Programming

Fluxo do Programa
IRC5
Basic
© ABB Inc. -164

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Controle do Fluxo do Programa – Instruções de Decisão
No exercício anterior, a estrutura do programa criado permitia a

execução sequencial das linhas de programa. Este tipo de estrutura
é extremamente limitada quando necessitamos de programas
maiores e mais complexos.
IF di1_Style1=1 THEN
rFeeder1 ;
ELSE
return ;
ENDIF
IF
THEN ELSE
Di1_Style1=
1
rFeeder1 Return
ENDIF
© ABB Inc. -165

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Controle do Fluxo do Programa – Instruções de Decisão
rFeeder1 ;
Argumento Opcional ELSEIF di2_Style2=1 THEN
(Optional Argument) rFeeder2 ;
ELSE
return ;
ENDIF IF
THEN ELSEIF
Di1_Style1=
1
rFeeder1
THEN ELSE
Di2_Style2=1
rFeeder2 Return
ENDIF
© ABB Inc. -166

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Instrução de Controle do Fluxo - IF

Selecione o tipo de dados (data type) O botão “+” adiciona
argumentos da expressão
Filtro é utilizado para

limitar dados e funções
a serem visualizados.
© ABB Inc. -167

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Controlando com sinais de I/O
Rotina House keeping.

Rotina de Verificação de Calibração.
Seleção de Alimentador (Feeder). MAIN
rHousekeeping rPickUp1 rLathe rDropOff
di1=1 di2=1
rGotoCalib rFeeder1 rFeeder2
© ABB Inc. -168

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exercício 7
1. Implemente seu programa atual considerando que o sinal

_________ seja utilizado para Alimentador 1(Feeder 1) e que o
sinal _________ seja utilizado para Alimentador 2 (Feeder 2).
2. Adicione uma rotina de inspeção para todas as peças. Todas

as peças após processo de torneamento, deverão ser levadas
a estação de inspeção. Se após levar a peça a estação de
inspeção o sinal ________ for acionado significa que a peça
está ok. Caso o robô espere por mais de 5 segundos, a peça
deverá ser rejeitada depositando a mesma no barril de refugos.
(Dica: Verifique o argumento opcional da instrução WaitDI ).
3. Adicione uma rotina de verificação de Calibração “rGotoCalib”

utilizando a insrução MoveAbsJ que irá mover o robô para
posição de calibração.
© ABB Inc. -169

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exemplo de Programa – Exercício 7

MAIN r_Feeder2;
MoveJ pHome, v1000, fine, MoveJ pOvrPart2, v500, z30, tGripper;
tGripper;
IF di1_Style1=1 THEN MoveL pOnPart2, v500, fine, tGripper;
r_Feeder1; Set do9_Grip;
ELSEIF di2_Style2=1 THEN MoveL pOvrPart2, v500, z30, tGripper;
r_Feeder2;
RETURN;
ELSE;
RETURN;
ENDIF; r_Lathe;
r_Lathe; MoveJ pOvrLathe, v1000, z10, tGripper;
r_Inspect; MoveL pin_Lathe, v400, fine, tGripper;
RETURN; Reset do9_Grip;
MoveL pOvrLathe, v800, fine, tGripper;
r_Feeder1;
PulseDO\Plength;=1, do7_Start_Lathe;
MoveJ pOvrpart, v500, z30, tGripper; WaitDI di7_Lathe_Done, 1;
MoveL pOnPart, v500, fine, tGripper; MoveL pin_Lathe, v400, fine, tGripper;
Set do9_Grip; Set do9_Grip;
MoveL pOvrPart, v500, z30, tGripper;
RETURN;
© ABB Inc. -170

RETURN;
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic

r_Inspect;
MoveJ p_near_insp, v1000, fine, tGripper;

MoveJ p_at_insp, v1000, fine, tGripper;
WaitUntil di5_GoodPart=1\MaxTime=5, TimeFlag=bTimeout;
IF bTimeout=true THEN
MoveL p_Overeject, v500, z30, tGripper;
MoveL p_Onreject, v500, fine, tGripper;
Reset do9_Grip;
MoveL p_Overeject, v500, z30, tGripper;
ELSE
r_Conveyor;
ENDIF
RETURN;
r_Conveyor;
MoveL pOvr_Conveyor, v1000, z60, tGripper;
MoveL pOn_Conveyor, v800, fine, tGripper;
Reset do9_Grip;
MoveI pOvr_Conveyor, v1000, z60, tGripper;
RETURN;
© ABB Inc. -171

Trabalhando com
Numerais
IRC5
© ABB Inc. -172

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Trabalhando com Numerais

num
Quando trabalhar com números utilize o tipo de dados (data type)________.
Variável
Você fará uso de uma ______________ deste tipo de dados.
Este tipo de dados geralmente é designado pelas letras ____ reg

n ou _____
antes do nome.
Examplo: nCount, reg1, reg2, nCycles, nParts
O robô tem as seguintes instruções que podem ser usadas quando

trabalhamos com numerais:
ADD, Clear, Incr, Decr
:= (Atribui) _______________________
Exemplo: nCounter := nCounter+1;

Incr nCount;
nCount:=0;
Clear nCount;
© ABB Inc. -173

Add nCount, 1;
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Trabalhando com Numerais

A Instrução de atribuição (:=) pode também fazer outras operações
matemáticas como:
Adição,
___________________
Subtração,
___________________
Multiplicação, etc.
___________________
Para tomada de decisão utilizando numerais, utilize as instruções

IF
___________ ou __________
Compact IF .
Exemplo: IF nCount>=10 rTipClean;

ou
IF nCount>=10 THEN
rTipClean
ENDIF;
© ABB Inc. -174

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Inspecionando toda terceira peça
Inspecione toda terceira peça produzida.
MAIN
rLathe Quench
nCount>=3
di1=1 di2=1 rInspect
rFeeder1 rFeeder2
Peça boa Peça Ruim
rDropOff rReject
rGotoCalib
© ABB Inc. -175

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exercício 8
1. Adicione uma rotina de Resfriamento da Peça (Quench) –

processo de tempera - após a rotina de Torneamento (Lathe).
2. Adicione uma rotina para inspeção de peça no programa

existente de forma que a verificação só ocorra na terceira peça
produzida.
© ABB Inc. -176

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic

MAIN
r_Lathe;
MoveJ pHome, v1000, fine, tGripper;
r_Feeder1; MoveJ pOvrLathe, v1000, z10, tGripper;
ELSEIF di2_Style2=1 THEN MoveL pin_Lathe, v400, fine, tGripper;
r_Feeder2: Reset do9_Grip;
ELSE
RETURN; WaitTime .5;
ENDIF MoveL pOvrLathe, v800, fine, tGripper;
r_Lathe; PulseDO\Plength; =1, do7_Start_Lathe;
r_Quench; WaitDI di7_Lathe_Done, 1;
IF nCount>=3 THEN
r_Inspect;
ELSE Set do9_Grip;
r_Conveyor; WaitTime .5;
ENDIF MoveJ pOvrLathe, v1000, z10, tGripper;
RETURN;
RETURN;
r_Feeder1;
MoveJ pOvrpart, v500, z30, tGripper; r_Inspect;
MoveL pOnPart, v500, fine, tGripper;
Set do9_Grip; nCount :=0;
WaitTime .5; MoveJ p_near_insp, v1000, fine, tGripper;
MoveL pOvrPart, v500, z30, tGripper; MoveJ p_at_insp, v1000, fine, tGripper;
RETURN; WaitUntil di5_GoodPart=1/MaxTime=5, /TimeFlag=bTimeout;
r_Feeder2; IF bTimeout=true THEN
MoveJ pOvrPart2, v500, z30, tGripper; MoveL p_Overeject, v500, z30, tGripper;
MoveL pOnPart2, v500, fine, tGripper; MoveL p_Onreject, v500, fine, tGripper;
Set do9_Grip; Reset do9_Grip;
WaitTime .5; MoveL p_Overeject, v500, z30, tGripper;
MoveL pOvrPart2, v500, z30, tGripper; ELSE
RETURN; r_Conveyor;
© ABB Inc. -177

ENDIF
RETURN;
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic

r_Conveyor
MoveL pOn_Conveyor, v800, fine, tGripper;
Reset do9_Grip;
Incr nCount;
RETURN;
r_QUENCH
MoveJ pOvrQuen, v500, z30, tGripper;
MoveL pOnQuen, v500, fine, tGripper;
MoveL pOvrQuen, v500, z30, tGripper;
RETURN;
© ABB Inc. -178

Comunicando
com o Operador
IRC5
© ABB Inc. -179

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Comunicando com o Operador

Mensagens podem ser escritas na tela de forma a
propiciar um programa mais amigável.
© ABB Inc. -180

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic

A instrução TPWrite é utilizada para escrever mensagens na tela.
Valores de dados podem ser escritos também.
A instrução TPErase é utilizada para limpar mensagens da tela.
© ABB Inc. -181

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
O Operador/ Inspetor pode tomar decisões interagindo com o programa.
© ABB Inc. -182

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Instrução TPReadFK
TPReadFK nFigure, “Is this a GOOD or BAD part?”, stEmpty, “GOOD”, stEmpty, “BAD”, stEmpty;
(1) 2 (3) 4 (5)
© ABB Inc. -183

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Selecione um dado numérico ou uma escreva uma expressão

pressionando o botão virtual “Expressão” (Insert Expression).
© ABB Inc. -184

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic

O alimentador a ser utilizado no processo será
escolhido pelo Operador via FlexPendant.
Rodar a rotina de Calibração também será uma decisão
do operador. MAIN
Quench rLathe
nCount>=3
Decisão do Operador
rInspect
rGotoCalib rFeeder1 rFeeder2

Peça Boa Peça Ruim
rDropOff rReject
© ABB Inc. -185

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
© ABB Inc. -186

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Instrução TPReadNum
TPReadNum nfigures, “How many figures do you want?
© ABB Inc. -187

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exercício 9
1. Adicione ao programa existente. O Operador decidirá qual

alimentador deverá ser utilizado e quando deverá ser
verificado a calibração.
2. Utilize a FlexPendant para inspeção. Escolha entre “Peça Boa”

ou “Peça Ruim”.
3. Adicione mensagens para qualquer hora em que o robô não

está se movendo a fim de informar que o robô está esperando.
© ABB Inc. -188

Outras Instruções
IRC5
© ABB Inc. -189

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Tópicos
Instruções de Clock (relógio)

Instruções de Controle de Fluxo/ Laços de repetição
© ABB Inc. -190

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Instruções de Clock
Instruções de Clock
Quando utilizar um relógio como cronômetro:
ClkReset – utilizado para zerar o cronômetro
ClkStart – utilizado para iniciar o cronômetro a partir

do status atual
ClkStop – utilizado para parar o cronômetro
© ABB Inc. -191

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Funções de Clock
Funções de Clock
ClkRead – Lê o valor do cronômetro
Cdate - Lê a data atual
Ctime - Lê a hora atual
Exemplo:
© ABB Inc. -192

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Instruções de repetição - FOR
A instrução FOR é utilizada quando alguma Instrução/ Rotina

necessita ser repetida um determinado número de vezes, sendo
um número fixo de vezes ou variável.
A instrução For facilita mudar a quantidade de vezes que
determinada Instrução/ Rotina precisa ser repetida.
Possui um contador interno que é incrementado automaticamente.
© ABB Inc. -193

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Instruções de repetição - FOR
FOR FOR i FROM 1 TO 5 DO

5 rotina_1;
ENDFOR
FOR i FROM 1 TO 8 DO
MoveJ ..... ;
MoveJ ..... ;
8 WaitTime..... ;
MoveJ ..... ;
... ;
ENDFOR
© ABB Inc. -194

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Instruções de repetição - WHILE

A instrução WHILE é utilizada quando alguma Instrução/ Rotina necessita ser
repetida um determinado número de vezes (fixo ou variável), contudo,
somente quando uma dada condição é verdadeira.
WHILE significa ENQUANTO, sendo assim, podemos ler a instrução da
seguinte maneira: ‘Enquanto a condição for verdadeira faça!’.
Veja exemplo da figura 2 onde temos a condição que enquanto o registrador
reg1 for menor do que 2 o programa executará a rotina QUADRADO.
Observe que para o programa executar a rotina desejada 2 vezes, foi
necessário prescrever a condição e incrementar um contador externo
diferentemente da instrução FOR.
© ABB Inc. -195

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Instrução GOTO
A instrução GOTO é utilizada para desviar o ponteiro de execução do
programa (Program Point) para outra linha de programa que é
identificada com a instrução Label.
Pode-se fazer o uso combinado de instruções Compact IF e GOTO
como se pode ver no exemplo abaixo que executa 3 vezes a rotina
QUADRADO
Label
© ABB Inc. -196

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Instrução TEST
A instrução TEST é utilizada quando diferentes instruções/ rotinas necessitam
ser executadas dependendo do valor de uma expressão ou dado.
Veja Exemplo abaixo onde caso o valor de reg1 seja igual a 1, 2 ou 3 a rotina
QUADRADO será executada, caso o valor de reg1 seja 4 a rotina
TRIÂNGULO será executada, caso reg1 não valha nenhum dos valores
mensionados anteriormente, o programa escreverá na tela ‘Escolha
Inexistente’ e parará o programa através da instrução STOP.
PS. Quando referimos a poucas alternativas, a utilização da instrução IF
somado aos argumentos ELSE e ELSEIF podem ser também uma solução.
© ABB Inc. -197

Work Object
IRC5
© ABB Inc. -198

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Criando um Work Object
Figura desenhada com referência a um Work Object
© ABB Inc. -199

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Work Object e Sistema de Coordenadas
Sistema de Coordenada do Usuário

Sistema de Coordenada do Objeto
Z
Y
TCP Z Coordenada do Objeto

Y
(WorkObject)
X
X
Coordenada da Ferramenta
(Tool coordinates)
Z
Y
X
Coordenada de Base
(Base coordinates)
© ABB Inc. -200

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Work Object e Sistema de Coordenadas
Definindo um Sistema de Coordenada
Object (Objeto)
User (Usuário) User (Usuário)
© ABB Inc. -201

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Criando um Work Object
Ative a ferramenta correta

(T_Caneta)
Crie um Work Object
Defina as coordenadas
Origin y1
x1 Work object axis Y
x2
wobjA4
Work object axis X
© ABB Inc. -202

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Ativando um Work Object
© ABB Inc. -203

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Utilizando um Work Object
MoveJ pHome, v1000 , z50 , T_Caneta;

MoveJ pTri10, v1000, z50, T_Caneta \ WObj := wobjA4;
.... ;
o pHome
o posição fora da folha
x posição na folha
Origem o pTri10 y1
/
work object eixo Y
x1 --
x pTri20
pTri40 x
x pTri30
x2 --
work object
work object eixo X
© ABB Inc. -204

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exercício 10
1. Crie um novo programa para pegar uma caneta de um

magazine.
2. Crie um Work Object no canto da folha. Create a Work Object

on the pad of paper.
3. Crie uma rotina utilizando o Work Object para desenhar a

primeira letra do seu nome no papel.
4. Agora mova o papel, redefina o Work Object e rode o programa

novamente.
© ABB Inc. -205

Programando com
Offsets IRC5
© ABB Inc. -206

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Movemento Circular
MoveC
pCircle20
pCircle30
pCircle40
© ABB Inc. -207

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Movimento Circular
Criando uma circunferência com MoveC’s
pCircle20
This robtaget can be copied and pasted
pCircle30
pCircle50
pCircle40
Press Modify pos
© ABB Inc. -208

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Função Offset
Função Offset
Na tela de definição de ponto para uma instrução de
movimento, escolha Função (Function) para habilitar
movimento com deslocamento (offset). A Função Offs
permite um deslocamento em referência a um ponto.
Exemplo
Tipo de Utilizado para deslocar a partir
Movimento da posição original Velocidade
Precisão
C, J, L
Move_ Offs(pStart,-100,0,0), v500, fine, toolx;
Z Offset
Dado de
Y Offset
Posicionamento
X Offset
para referência
de deslocamento
© ABB Inc. -209

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Trajetória circular Perfeita
Para fazer um círculo perfeito

MoveL pStart, v500, fine, toolx;
MoveC Offs(pStart,-100,-100,0),Offs(pStart,-200,0,0),v500,z1,toolx;
MoveC Offs(pStart,-100,100,0), pStart,v500,z1,toolx;
Que sentido o círculo será

desenhado?
Horário ou Anti-horário
© ABB Inc. -210
IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exemplo - Offset
Exemplo
© ABB Inc. -211

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Desenhando um Quadrado com Offsets
MM X
Exemplo Em qual quadrante o
100
quadrado será
75
1 2 desenhado?
50
25 1 2 3 4
100 75 50 25 -25 -50 -75 -100
Y MM
-25 pSTART
-50
3 4
-75
-100
A partir do exemplo anterior programe:

pSTART
_____________ é o PRIMEIRO ponto do desenho do
quadrado e também é o ___________
ÚLTIMO ponto.
© ABB Inc. -212

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exercício 11
1. Adicione ao seu novo programa três rotinas que desenhem um

um círculo, um quadrado e um triângulo utilizando somente
um ponto ensinado.
Extra Crie uma rotina que desenhe um espiral de 5 mm para 100

mm com passo de 5mm.
© ABB Inc. -213

Calibração e IRC5
Sincronismo Programação Básica
© ABB Inc. -214

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Tópicos
Sincronismo - Atualização do Contador de Revoluções

(Revolution Counters Update)
Calibração – (Fine Calibration)
© ABB Inc. -215

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Calibração – IRC5
Calibração ou Sincronismo?
O sincronismo poder ser realizado facilmente sem
necessiadade de ferramentas especiais.
Calibração necessita de ferramentas especiais.
© ABB Inc. -216

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Sincronismo
Sincronismo (Rev.Counter)
Indica a quantidade de voltas que o motor realizou em relação a
posição zero absoluto do eixo.
Se o controlador perder o sincronismo, os programas não poderão ser
executados.
O controlador notifica através de uma mensagem que o sincronismo
precisa ser atualizado. (Ex.: Se o controlador for desligado com a
bateria da SMB descarregada).
Se aparecer mensagem de
evento do sistema informando
diferença de valores:
Ao sincronizar o manipulador
e o controlador passam a ter
os mesmos valores de
calibração.
© ABB Inc. -217

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Sincronismo (Updating Rev. Counters)
1. Utilizar o JoyStick para

mover o robô para
posição de sincronismo
(Calibration Position)
alinhando as marcas.
© ABB Inc. -218

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Procedimento de Sincronismo
1. Mova o robô para as marcas de sincronismo.
2. Pressione ABB : Calibração (Calibration)
3. Selecione o robô a ser calibrado.
4. Pressione Atualização do Contador de Rotações
(Update Revolution Counter)
5. Pressione SIM (YES) para confirmar a operação.
6. Se necessário selecione os eixos a serem atualizados.
7. Pressione Atualizar (Update) e Atualizar (Update)
novamente.
© ABB Inc. -219

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Verificando posição de Calibração

MoveAbsJ
Criar uma nova rotina (GotoCalib)
Inserir a instrução MoveAbsJ
Selecionar o ponto da instrução “*”, pressionar Depurar (Debug), Exibir
Valor (View Value) e inserir nos campos de cada um dos eixos o valor zero
“0”.
© ABB Inc. -220

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Calibração (Fine Calibration)
Calibração
Indica através do resolver, o angulo atual do motor definido como zero
absoluto do eixo.
É calibrado na ABB ou no site com equipamentos especiais
Somente se faz necessário novo ajuste de calibração quando é
realizado a troca de motor ou caixa de redução
Requer ferramentas especiais!

Não pode ser feito corretamente
ajustando de forma visual.
© ABB Inc. -221

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Editando os valores de calibração (Calibration Offsets)
Edite no campo “Valor de desvio” (Offset value) os valores de

calibração manualmente
Utilize os valores definidos no arquivo moc.cfg (extraído a partir do
Backup) ou os valores da etiqueta que está colada no manipulador
contendo os valores de calibração dos seis eixos (válido somente
para motores que não foram retirados).
© ABB Inc. -222

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Calibrando o robô com ferramentas especiais
Ferramentas Especiais
Nível Eletrônico
Dispositivo ABB (para eixo 1)
Base de Nivelamento
© ABB Inc. -223

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exercício 12
1. Compare os valores de calibração configurados no controlador

com os valores impressos na etiqueta do manipulador.
2. Os valores conferem? Se não, notifique o instrutor.
© ABB Inc. -224

Exercícios
IRC5
© ABB Inc. -225

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exercício 1
1 – Criar um programa simples que o robô possa atestar sua repitibilidade num
ponto de referência ( ex. levar o TCP a uma Ponteira) e adicionalmente uma
rotina de serviço para verificação da calibração e sincronismo.
1.1 – A calibração confere com os valores originais?
1.2 – O Sincronismo confere com as referências?
1.3 – Edite os valores de calibração. Após alteração a execução do programa

sofreu alguma alteração? Justifique.
1.4 – Volte os valores anteriores de calibração. Sincronize o manipulador for a

das marcas. Após alteração do sincronismo o programa sofreu alguma
alteração? Justifique.
© ABB Inc. -226

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exercício 2
2 – Crie um TCP utilizando o método dos 4 pontos.
2.1 – Ative a nova ferramenta e responda. Quais são as diferenças de

coordenada da ferramenta após a criação do TCP?
2.2 – Liste 2 vantagens que há quando utilizamos uma ferramenta e

fazemos a correta declaração da mesma no robô.
© ABB Inc. -227

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exercício 3
3 – Crie um programa conforme pedido no layout (utilize o TCP adequado). O robô
deve contornar a folha e voltar p/ posição de Home executando trajetórias que
atendam ao exercício.
3.1 - Ajuste as velocidades e zonas de acordo com o processo. (velocidade
máxima permitida = 400mm/seg).
ROBOT
o posição no espaço
o pHome x posição no papel
o p_aprox
p40 x x p10
p30 x x p20
© ABB Inc. -228

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exercício 4
4 – Implemente o programa com uma nova rotina chamada “quadrado”seguindo o
layout. Utilizando um único ponto gravado (p_quad), o robô deve partir do ponto
de aproximação e fazer um quadrado na folha. O quadrado deverá ter 100mm de
lado.
ROBOT
o p_aprox
o p_aprox_1
p40 x x p10
p_quad
100mm
p30 x x p20
© ABB Inc. -229

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exercício 5
5 – Implemente o programa com uma nova rotina chamada “arco”seguindo o layout.
O robô deve partir do ponto de aproximação (p_aprox_2) e fazer um arco na
folha passando pelo ponto (p_centro). A rotina termina com o robô no ponto de
aproximação (p_aprox_3).
ROBOT
o p_aprox
o p_aprox_1
p40 x x p10
p_quad
100mm
x
p_centro
p_aprox_2 o o p_aprox_3
p30 x x p20
© ABB Inc. -230

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exercício 6
4 – Implemente o programa com uma nova rotina chamada “circulo”seguindo o
layout. Utilizando um único ponto gravado (p_circ), o robô deve partir do ponto
de aproximação e fazer um círculo contornando a parte superior da peça. O raio
do tubo é de 31mm.
ROBOT
x posição no papel/ peça
o p_aprox_4 o pHome
o p_aprox
P_circ x
o p_aprox_1
p40 x x p10
p_quad
100mm
x
p_centro
p_aprox_2 o o p_aprox_3
p30 x x
p20
© ABB Inc. -231

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exercício 7
7 – A rotina main de um programa deve ser um “resumo de gerente”, portanto, deve
ser elaborada de forma que possibilite fácil compreensão do programa. A main
não possui detalhes do programa, porém, dá uma visão geral do que se trata o
mesmo.
7.1 - Baseado nas informações acima reestruture o programa em uma rotina

principal (main) e 4 sub-rotinas (retângulo, quadrado, arco, circulo).
7.2 - Partindo a execução do programa da rotina main, o robô deve ir para home
e respectivamente executar o quadrado, circulo, arco, retangulo e após retornar
para home.
© ABB Inc. -232

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exercício 8
8 – Modifique o programa considerando que o robô está integrado a uma célula
controlada por um PLC. O robô comporta-se como escravo (Slave) respondendo
as solicitações do PLC.
8.1 - De acordo com a tabela implemente o programa. Escolha uma das entradas
digitais configuradas no seu robô para simular o sinal do PLC.
Sinal do PLC Robô

0 Executar 1 Arco Executar 1 Retângulo
1 Executar 1 Círculo Executar 1 Quadrado
© ABB Inc. -233

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exercício 9
9 – Modifique o programa seguindo a nova condição pedida na tabela. Utilize as
instruções de controle de fluxo e implemente soluções diferentes entre sinal do
PLC=0 e sinal do PLC=1.
Sinal do PLC Robô
0 Executar 2 Quadrados Executar 3 Retângulos
1 Executar 2 Círculos Executar 1 Arco
© ABB Inc. -234

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exercício 10
10 – Crie um programa que interaja com o operador. O robô deverá executar a
“peça” que o operador escolher (retângulo, quadrado, arco, circulo).
10.1 – Modifique o programa considerando que o robô está integrado a uma

célula controlada por um PLC. O robô comporta-se como escravo (Slave)
respondendo as solicitações do PLC.
Ao ser iniciado o robô deve ir para home e aguardar acionamento do sinal
do PLC como autorização para continuidade da execução do programa.
Escolha uma das entradas digitais configuradas no seu robô para simular o
sinal do PLC.
Sinal do PLC Robô

0 Parado em Home aguardando autorização
1 Continuidade na execução do programa
© ABB Inc. -235

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exercício 11
11 – Implemente o programa. O robô deverá executar a “peça” que o operador
escolher (retângulo, quadrado, arco, circulo) e a quantidade de “peça” que o
operador solicitar. O operador pode solicitar apenas uma peça por vez.
© ABB Inc. -236

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exercício 12
12 – Implemente o programa. O robô deverá executar a “peça” que o operador
escolher (retângulo, quadrado, arco, circulo) e a quantidade de “peça” que o
operador solicitar. O operador pode solicitar quantas peças desejar de uma
só vez, porém o robô não precisa necessariamente executar na sequência
pedida.
© ABB Inc. -237

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exercício 13
13 – Implemente o programa. A cada 6 “peças” produzidas (independente do
modelo) o robô deverá acionar um sinal para o PLC informando que um lote foi
finalizado. O sinal que será disponibilizado pelo robô deverá ser mantido por 3
segundos.
Após a finalização de um lote o robô continua executando as demais peças
solicitadas pelo operador, se houver.
© ABB Inc. -238

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exercício 14
14 – Implemente o programa. Após o término da execução das peças solicitadas
informe ao operador a quantidade total de “peças” produzidas no dia e por tipo
de peça.
14.1 – Implemente o programa. Informe ao operador qual foi o tempo de ciclo do

último lote produzido.
© ABB Inc. -239

IRC5 Programação
Programming Básica
Basic
Exercício 15
15 – Implemente o programa. O robô deverá executar as “peças” escolhidas de
acodo com as quantidades respeitando a sequência pedida, ou seja, o robô
deve executar o programa na sequência exata conforme solicitado pelo
operador.
© ABB Inc. -240

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Programming Básica
Basic
Exercício 16
16 – Em uma célula mestre/escravo onde o robô interage com o PLC programe. O
robô deve fazer a leituda dos sinais enviados pelo PLC conforme tabela e
manipular as peças da esteira de entrada para esteira de saída. O ciclo é
finalizado quando o palete estiver completo através do sinal do robô p/ PLC.
Utilize o mapa de sinais discretos descrito na tabela ou os grupos de entrada e
saída configurados assim:
grupo_entrada -> DI08 – DI13
grupo_saída -> DO08 – DO13
Esteira de Esteira de
Entrada A Entrada B
0 1
DI08 Pegar na esteira A Pegar na esteira B
C/ S/
DI09 Posição (A1/B1) sem Logo Posição (A1/B1) com Logo A6 A3 LOGO LOGO B3 B6
DI10 Posição (A2/B2) sem Logo Posição (A2/B2) com Logo
DI11 Posição (A3/B3) sem Logo Posição (A3/B3) com Logo A5 A2 C6 C3 B2 B5
DI12
DI13 Robô desabilitado Robô habilitado
DO01 Desliga Vácuo Liga Vácuo
A4 A1 C5 C2 B1 B4
DO08
DO09 C4 C1
DO10
DO11 Esteira de
DO12 Palete Incompleto Pelete Completo Saída C
© ABB Inc. -241

DO13
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Resumo - Instruções / Funções de Programa

Instruções de Movimento Instruções de Matemáticas
MoveJ :=
MoveL ADD
MoveC Incr
MoveAbsJ Decr
Instruções de Controle de Fluxo Clear
ProcCall Instruções Interface
IF TPWrite
Compact IF TPErase
While TPReadFK
For TPReadNum
Goto Instruções de Tempo
Label CDate
Test CTime
Stop CLKStart
Instruções de I/O CLKReset
Set CLKStop
Reset
SetDO
InvertDO Funções de Movimento
PulseDO OffSet
Instruções de Espera Funções de Clock
WaitTime
CLKRead
WaitDI
WaitUntil
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OBS: Para conhecer demais Instruções / Funções consultar manual de Programação RAPID
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Contatos ABB
Coordenação de Treinamentos
Charles Souza 11 3688-8481
charles.souza@br.abb.com
Coordenação Técnica
Margareth Silva 11 3688-9223
margareth.silva@br.abb.com
Suporte Técnico
Ricardo Maia 11 3688-9032
ricardo.maia@br.abb.com
Plantão 24h ABB

plantão.24horas@br.abb.com 0800-12-2500
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Em Branco
© ABB Inc. -244

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Avaliação do Curso
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IRC5 Programação
Programming Básica
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Avaliação do Curso
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Em Branco
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Sejam Bem-vindos ao primeiro Centro de

Resumo - Instruções / Funções de Programa 242

Cerca de 117.000 funcionários

Como uma das empresas líderes mundiais

cruzando oceanos e no fundo do mar,

nos campos onde crescem nossas safras e

nos trens em que viajamos e nas

nas usinas que geram nossa

Painéis isolados Motor sem redutor

Acionamentos e Sistemas de Sistemas de

"A ABB é uma equipe dinâmica e

Nosso portfólio é amplo, mas os benefícios

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Escopos dos Treinamentos

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Informações Gerais do Curso

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Informações Gerais do Curso

© ABB Inc. -14

© ABB Inc. -15

© ABB Inc. -16

© ABB Inc. -17

© ABB Inc. -18

Vantagens com a Automação Robotizada

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Segurança IRC5 Programming

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O Aluno deve conhecer e entender

Sempre evite a área de risco!

Travamento (Lock Out)

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Recursos de Segurança ABB

Parada de Emergência (ES)

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Os robôs ABB cumprem as exigências requeridas na

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Parada de Emergência (Emergency Stop)

Para reset das falhas de Emergência o botão

“Motors On” deverá ser pressionado.

Enabling Device (Dead Mans Grip)

O botão “Enabling device” possui três estágios

Opcional (esta função poderá ser utilizada

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Cadeia de Segurança (Safeguard Stop/ Run Chain)

As conecções da Cadeia de Segurança (Run Chain) possibilita o

Limitando a Área de trabalho (Workspace)

Para evitar riscos de colisão

Segurança – Ferramentas de Manipulação

Toda ferramenta de manipulação (Garras -Grip Devices)

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Alta tensão de alimentação nos painéis de controle e

© ABB Inc. -33

Segurança – Liberando Freios

Os freios dos motores do robô podem ser liberados

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Controle de acesso a Área de Trabalho do robô

Procedimentos de Segurança ABB

Procedimentos de Segurança ABB

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Procedimentos de Segurança ABB

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