Sebenta CS PDF

Controlo de Sistemas
Licenciatura em Engenharia Mecânica

3o ano, e 4o /5o anos do ramo de Automação e Robótica
Miguel Ayala Botto

Prof. Associado, IST
Fevereiro 2007
Instituto Superior Técnico

Departamento de Engenharia Mecânica
Secção de Sistemas
Av. Rovisco Pais, 1049-001, Lisboa
Tel: 218 419 028 Fax: 21 841 80 97
Email: AyalaBotto@ist.utl.pt
Índice i
Índice
Índice i
Lista de Sı́mbolos vii
Lista de Abreviações ix
1 Introdução 1
2 Introdução ao controlo automático de sistemas 3
2.1 Evolução histórica do controlo automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Conceitos básicos e terminologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3 Controlo por realimentação (feedback control ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3.1 Controlo por realimentação manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3.2 Controlo por realimentação automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4 Controlo directo (feedforward control ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4.1 Controlo directo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4.2 Controlo directo automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.5 Controlo por realimentação/directo automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.6 Controlo em cascata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.7 Controlo de sistemas com atraso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.7.1 Preditor de Smith . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.8 Exemplos de sistemas de controlo automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3 Efeitos da realimentação 29
3.1 Efeito nas perturbações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

ii ÍNDICE
3.2 Efeito no ruı́do dos sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.3 Efeito nas variações dos parâmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.4 Efeito nas caracterı́sticas da resposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4 Análise de estabilidade e construção do LGR 37
4.1 Critério de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2 Construção do Lugar Geométrico das Raı́zes (LGR) . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.2.1 Regras construtivas do LGR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.2.2 Exemplo de construção do LGR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.2.3 LGR de sistemas com atraso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5 Margens de estabilidade na resposta em frequência 63
5.1 Margem de ganho e margem de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.2 Situações não regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.3 Sistemas com atraso no tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.4 Diagramas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.4.1 Diagrama polar de sistemas com atraso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.4.2 Margens de estabilidade num diagrama polar . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6 Critério de estabilidade de Nyquist 82
6.1 Mapeamento de funções complexas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.2 Critério de estabilidade de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6.3 Exemplos de aplicação do critério de estabilidade de Nyquist . . . . . . . . . . . 93
7 Erros estacionários e a precisão do anel fechado 96
7.1 Entrada degrau unitário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

ÍNDICE iii
7.2 Entrada rampa unitária . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
7.3 Entrada parábola unitária . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.4 Exemplo de cálculo dos erros estacionários . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
8 Projecto de controladores PID 104
8.1 As acções básicas de controlo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
8.1.1 Acção proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
8.1.2 Acção integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
8.1.3 Acção derivativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
8.2 Controlador PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
8.3 Controlador PD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
8.4 Controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
8.5 Exemplo comparativo de controladores PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
8.6 Projecto de controladores PID via métodos de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . 114
8.6.1 Método do ganho crı́tico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
8.6.2 Método da curva de reacção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
8.7 Projecto de controlador PID via LGR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
8.8 Aspectos práticos na implementação de controladores PID . . . . . . . . . . . . 127
9 Projecto de compensadores de avanço e de atraso 128
9.1 Compensador de avanço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
9.2 Projecto de compensador de avanço baseado na resposta em frequência . . . . . 133
9.2.1 Exemplo: projecto em frequência de compensador de avanço . . . . . . . 134
9.3 Projecto de compensador de avanço baseado no LGR . . . . . . . . . . . . . . . 137
9.3.1 Exemplo: projecto via LGR de compensador de avanço . . . . . . . . . . 138

iv ÍNDICE
9.4 Compensador de atraso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
9.5 Projecto de compensador de atraso baseado na resposta em frequência . . . . . 146
9.5.1 Exemplo: projecto em frequência de compensador de atraso . . . . . . . 147
9.6 Projecto de compensador de atraso baseado no LGR . . . . . . . . . . . . . . . 150
9.6.1 Exemplo: projecto via LGR de compensador de atraso . . . . . . . . . . 152
10 Introdução aos sistemas de controlo digital 156
10.1 Conversor Analógico/Digital (A/D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
10.1.1 Escolha do perı́odo de amostragem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
10.2 Conversor Digital/Analógico (D/A) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
10.2.1 Efeitos da colocação de um ZOH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
11 Equivalentes discretos de sistemas contı́nuos 167
11.1 Aproximação com retentor de amostras de ordem zero (ZOH) . . . . . . . . . . 168
11.2 Aproximação da equação diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
11.2.1 Aproximação rectangular para a frente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
11.2.2 Aproximação rectangular para trás . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
11.2.3 Aproximação trapezoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
11.2.4 Exemplo comparativo da aproximação da equação diferencial . . . . . . . 173
11.3 Aproximação por mapeamento de pólos e zeros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
11.4 Exemplo comparativo entre aproximações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
12 Projecto de controladores PID digitais via método da emulação 179
12.1 PID digital via aproximação rectangular para a frente . . . . . . . . . . . . . . . 179
12.2 PID digital via aproximação rectangular para trás . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

ÍNDICE v
12.3 PID digital via aproximação trapezoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
12.4 PID digital via aproximação com ZOH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
12.5 Exemplo de projecto de controlador PID digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
12.6 Considerações sobre a implementação de PID digitais . . . . . . . . . . . . . . . 190
13 Projecto de controladores digitais via método directo 191
13.1 Especificações de desempenho em Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
13.1.1 Especificações de desempenho no regime transitório . . . . . . . . . . . . 192
13.1.2 Especificações de desempenho no regime estacionário . . . . . . . . . . . 196
13.2 O LGR no plano Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
13.2.1 Exemplo de projecto de controlador digital via LGR . . . . . . . . . . . . 201
A Diagramas de blocos de sistemas contı́nuos 207
A.1 Elementos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
A.2 Combinações especiais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
A.3 Simplificação de diagramas de blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
B Diagrama de blocos de sistemas discretos 217
B.1 Funções de transferência de configurações em série . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
B.2 Funções de transferência de configurações em anel fechado . . . . . . . . . . . . 220
C Resposta de sistemas de segunda ordem 225
C.1 Resposta ao degrau unitário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
C.2 Resposta em frequência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
D Tabela com transformadas de Laplace e Z 233
D.1 Tabela com transformadas Z com e sem ZOH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235

vi ÍNDICE
Lista de Sı́mbolos vii
Lista de Sı́mbolos
Alguns sı́mbolos poderão ter pontualmente um significado diferente.
Gp (s) Função de transferência do processo

Gc (s) Função de transferência do controlador
H(s) Função de transferência da realimentação
GD (s) Função de transferência da perturbação
R(s) Transformada de Laplace da referência do anel de controlo
Y (s) Transformada de Laplace da saı́da
U (s) Transformada de Laplace da entrada
E(s) Transformada de Laplace do erro à entrada do controlador
Et (s) Transformada de Laplace do erro de seguimento
D(s) Transformada de Laplace da perturbação
N (s) Transformada de Laplace do ruı́do de leitura
µ Atraso no tempo, ou atraso de transporte
T Constante de tempo
K Ganho estático
Z Número de pólos instáveis do anel fechado
P Número de pólos instáveis do anel aberto
N Número de envolvimentos em torno do ponto crı́tico de estabilidade
ess Erro estacionário
N Número de envolvimentos em torno do ponto crı́tico de estabilidade
t Variável tempo
Kp Coeficiente de erro estático de posição, e constante proporcional do controlador PID
Kv Coeficiente de erro estático de velocidade
Ka Coeficiente de erro estático de aceleração
Ti Constante integral do controlador PID
Td Constante derivativa do controlador PID
Kcr Ganho crı́tico de estabilidade
Pcr Perı́odo crı́tico de estabilidade
Mp Máximo de sobreimpulso
ts Tempo de estabelecimento
tr Tempo de crescimento
tp Tempo de pico
viii Lista de Sı́mbolos
ª Coeficiente de amortecimento
!n Frequência natural
!d Frequência natural amortecida
æ Magnitude da parte real de pólo no plano S
sd Localização dos pólos desejados no plano complexo
!ctr Frequência central do compensador avanço/atraso
¡ctr Fase na frequência central do compensador avanço/atraso
!cg Frequência de cruzamento de ganho
!cf Frequência de cruzamento de fase
T0 Perı́odo de amostragem
F0 Frequência de amostragem
fb Largura de banda em Hz
!b Largura de banda em rad/s
HGp (z) Transformada Z de Gp (s) com ZOH na entrada
Gc (z) Função de transferência em Z do controlador
R(z) Transformada Z da referência do anel de controlo
Y (z) Transformada Z da saı́da
U (z) Transformada Z da entrada
E(z) Transformada Z do erro à entrada do controlador
Lista de Abreviações ix
Lista de Abreviações
FT Função de Transferência
P Proporcional
PI Proporcional, Integral
PD Proporcional, Derivativo
PID Proporcional, Integral, Derivativo
LGR Lugar Geométrico das Raı́zes
MG Margem de Ganho
MF Margem de Fase
SPE Semi Plano Esquerdo
SPD Semi Plano Direito
A/D Analógico/Digital
D/A Digital/Analógico
ZOH Zero Order Hold
FOH First Order Hold
x
1
1 Introdução
Este documento é a Sebenta da disciplina “Controlo de Sistemas”, do 3o ano da Licenciatura
em Engenharia Mecânica, e dos curricula de transição dos 4o e 5o anos do ramo de Automação
e Robótica, Instituto Superior Técnico. Esta sebenta contempla toda a matéria leccionada
na disciplina. O desenvolvimento dos assuntos é acompanhado de forma gradual por uma
quantidade significativa de problemas resolvidos, facilitando assim a apreensão dos conceitos.
Objectivos gerais:
Introdução aos conceitos básicos de análise e projecto de sistemas de controlo automático. O
aluno deverá ficar apto a utilizar um conjunto de ferramentas de análise qualitativa e quan-
titativa para projecto de controladores de sistemas SISO de dinâmica linear, ou linearizável,
representados via função de transferência. O estudo desenvolve-se inicialmente tendo como
base o tempo contı́nuo (controladores analógicos), e terminando no projecto de controladores
digitais (tempo discreto). O formalismo sistémico adoptado no desenvolvimento das matérias
permite que estas sejam aplicadas de forma transparente em qualquer domı́nio da engenharia.
Referências:
Os gráficos com exemplos de simulações foram obtidos através do software Matlabr . Alguns
dos exemplos e ilustrações foram retirados de sites na Internet devidamente referenciados, bem
como do seguinte conjunto de obras bibliográficas (ordem alfabética do 1o autor):
1. P.M. Anacleto, E.C. Fernandes, M.V. Heitor, and S.I. Shtork. “Swirl flow structure and flame cha-
racteristics in a model lean premixed combustor”, Combustion Science and Technology, 175:1369–1388,
2003.
2. G.W. Celniker and J.K. Hedrick. “Rail vehicle active suspensions for lateral ride and stability improve-
ment”, Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, 104:100–106, 1982.
3. David J. DeFatta, Joseph G. Lucas, William S. Hodgkiss. “Digital Signal Processing: a system design
approach”, John Wiley & Sons, 1988.
4. Gene F. Franklin, J. David Powell, Abbas Emamo-Naeini. “Feedback Control of Dynamic Systems (3rd
Edition)”, Addison-Wesley, 1994.
5. Gene F. Franklin, J. David Powell, Michael L. Workman. “Digital control of dynamic systems (2nd
Edition)”, Addison-Wesley, 1990.
6. Rolf Isermann. “Digital Control Systems. Volume 1: Fundamentals, Deterministic Control (2nd, revised
edition)”, Springer-Verlag, 1989.
7. Benjamin C. Kuo. “Digital Control Systems”, Holt-Saunders International Editions, 1980
8. P. Lueg. “Process of silencing sound oscillations”, US Patent 2043416, June 9, 1936.
9. Paul W. Murrill. “Fundamentals of Process Control Theory”, Instrumentation Society of America, 1981.
10. Katsuhiko Ogata. “Discrete-time control systems”, Prentice-Hall, Inc., 1987.
11. Katsuhiko Ogata. “Engenharia de Controle Moderno”, Prentice-Hall, Brasil, 1970.
12. Katsuhiko Ogata. “Modern Control Engineering (3rd Edition)”, Prentice-Hall, Inc., 1997.
13. Maria Isabel Ribeiro. “Análise de Sistemas Lineares”, IST Press, 2002.
14. Dale E. Seborg, Thomas F. Edgar and Duncan A. Mellichamp. “Process Dynamics and Control”, John
Wiley & Sons, 1989.
15. A. Frank D’Souza. “Design of Control Systems”, Prentice-Hall International, 1988.
∞
c Miguel Ayala Botto, 2006 Controlo de Sistemas
2
Controlo de Sistemas ∞
c Miguel Ayala Botto, 2006
3
2 Introdução ao controlo automático de sistemas
Controlo: procedimento que permite que uma determinada variável de um sistema atinja um
valor especı́fico desejável, denominado por valor de referência.
2.1 Evolução histórica do controlo automático

• O exemplo mais antigo que há memória consiste no sistema de controlo do nı́vel de vinho
numa pipa, independentemente da quantidade de copos extraı́dos!
Nota: este mecanismo ainda hoje é utilizado em nossas casas... onde?

• Nas civilizações gregas e árabes, encontram-se vários exemplos de sistemas de controlo
idênticos ao anterior, e cujo objectivo consistia em determinar com exactidão o tempo
(relógio de água de Ktesibios, 270 A.C.): a medida do tempo era retirada a partir da
quantidade de água extraı́da do tanque a velocidade constante.
• Um problema que apaixonou os engenheiros durante várias décadas foi o controlo da velo-
cidade de rotação de um disco. O método mais promissor foi desenvolvido pelo engenheiro
escocês James Watt, em 1788, consistindo na utilização de um pêndulo canónico, fly-ball
governor, para o controlo da velocidade de rotação de uma máquina a vapor:
∞
4
• O estudo teórico deste mecanismo desenvolvido por James Watt espoletou o desenvolvi-
mento da teoria de controlo.
• Foi igualmente importante o desafio levantado por vários investigadores ao constatarem

que o fly-ball governor nem sempre era estável: G.B. Airy, professor de matemática e de
astronomia da Universidade de Cambridge (1826-1835), constatou que este mecanismo
era capaz de instabilizar o seu telescópio num movimento de rotação a velocidade cons-
tante (“and the machine became perfectly wild”). Foi assim que o estudo da solução de
equações diferencias, desenvolvido essencialmente por matemáticos, se torna no primeiro
contributo importante para a teoria de controlo:
J. Maxwell, 1868: “On Governors”, primeiro estudo sistemático sobre a estabilidade

das equações diferenciais do fly-ball governor, linearizadas em torno de um ponto de
equilı́brio. A estabilidade do sistema estaria dependente das raı́zes de um determi-
nado polinómio, denominado por equação caracterı́stica: estas teriam que ter parte
real negativa. Maxwell conseguiu ainda estabelecer as condições que se teriam de
verificar nos coeficientes por forma a garantir que todas as raı́zes dos polinómios de
2a e 3a ordens teriam parte real negativa.
E.J. Routh, 1877: conseguiu estabelecer o critério para análise da estabilidade de poli-
nómios de qualquer ordem inteira, ainda hoje denominado por critério de Routh-
Hurwitz (E.J. Routh foi vencedor do Adams Prize). No entanto, a sua aplicação
para polinómios de ordem elevada era difı́cil.
H. Nyquist, 1932: na sua tese de doutoramento apresenta um método para determi-

nar a estabilidade com base num gráfico com a resposta em frequência do sistema
(integração dos conceitos de resposta em frequência com álgebra de variáveis com-
plexas). Ainda hoje é reconhecido como o mais importante Teorema de estabilidade:
Critério de Estabilidade de Nyquist.
Callender et. al, 1936: descrevem o conceito de controlador PID, proporcional-inte-

gral-derivativo. Ainda hoje, cerca de 80% dos controladores industriais são PID.
H. Bode, 1945: com base no trabalho de Nyquist, desenvolveu metodologias para o

projecto de sistemas de amplificação por feedback, por necessidade prática da Bell
Telephone Laboratories em evitar a distorção causada pelo uso de amplificadores nas
comunicações a longa distância. As metodologias de amplificação por feedack são
ainda hoje extensivamente usadas no projecto de sistemas de controlo.
W. Evans, 1948: trabalhando no guiamento e controlo de sistemas aeronáuticos, desen-

volveu um método que permitia seguir graficamente o caminho percorrido pelas raı́zes
de um polinómio caracterı́stico quando um parâmetro varia. Este método é uma im-
portante ferramenta de ajuda para o projecto de sistemas de controlo, designa-se
por root locus method, ou Método do Lugar Geométrico das Raı́zes.
5
R. Kalman, 1950-1960: clivagem entre o controlo clássico (baseado na representação

em função de transferência) e o denominado controlo moderno (baseado na repre-
sentação em espaço de estados). O estudo de problemas multivariáveis (estimulado
sobretudo pelo programa espacial Norte Americano do presidente J.F. Kennedy),
associado ao advento da era digital, fez com que se considerasse de novo as equações
diferenciais ordinárias como modelo do sistema.
1960-1980: com base numa representação de estado, desenvolveram-se as teorias de

Controlo Óptimo, Controlo Robusto e Controlo Predictivo. Com base numa
representação em função de transferência, desenvolveram-se as teorias de Controlo
Adaptativo e Controlo Estocástico.
1980-2000: desenvolvimento de técnicas de Controlo de Sistemas Não Lineares,

usando conceitos derivados da análise do comportamento de equações diferencias
não lineares (teoria de estabilidade Lyapunov), e/ou recorrendo a modelos de redes
neuronais, fuzzy, ou neuro-fuzzy. Com a introdução do PC em 1983, surgem ferra-
mentas de apoio ao projecto de sistemas de controlo, assistindo-se à união entre o
controlo clássico e o moderno.
2000-: controlo de sistemas distribuı́dos, sistemas de supervisão, sistemas de detecção de

falhas e de diagnóstico automático, sistemas hı́bridos (robótica móvel), modelação
e controlo de sistemas biológicos, aplicações em biomedicina, modelação e controlo
usando smart materials, etc...
Conclusão: o progresso da disciplina de engenharia, controlo automático, ao longo da história

da humanidade esteve sempre ligado com a necessidade de resolver problemas de ı́ndole prática.
Os desenvolvimentos históricos que mais contribuı́ram para o seu desenvolvimento, foram:
1. A preocupação dos Gregos e Árabes em terem uma medida precisa do tempo (entre 300
A.C. e 1200 D.C.).
2. A Revolução Industrial na Europa (terceiro quartel do século 18).
3. O inı́cio das comunicações telefónicas em massa, e as Primeira e Segunda Guerras Mun-

diais (entre 1910 e 1945).
4. O inı́cio da era espacial e o advento dos computadores (entre 1950 e 1960).
5. Preocupações ambientais e energéticas, e expansão para novos domı́nios de aplicação nas

áreas da medicina e biologia.
∞
6
2.2 Conceitos básicos e terminologia
As variáveis envolvidas são:
Perturbações
? ? ? ? ?
- -
Sistema
Variáveis - ou - Variáveis
manipuladas - - controladas
Processo
Os objectivos tı́picos em controlo automático podem ser divididos em:
Regulação: estabilizar o sistema (ex: manter a temperatura numa sala, velocidade constante
de um CD, cruise control num automóvel, posição do pêndulo invertido, etc...).
Seguimento: seguir uma referência variante no tempo (ex: pintura ou soldadura com robô
industrial, trajectória de um mı́ssil, output de uma linha industrial, etc...).
A estratégia mais clássica de controlo: controlo por realimentação ou feedback control :
7
2.3 Controlo por realimentação (feedback control )

2.3.1 Controlo por realimentação manual
Princı́pio básico de funcionamento:
Exemplo 1: operador de um comboio eléctrico
Exemplo 2: condutor de um automóvel
Outros exemplos: tomar duche, andar de bicicleta, etc...
∞
8
2.3.2 Controlo por realimentação automático
Exemplo 1: Termóstato num sistema de aquecimento
Exemplo 2: controlo do caudal de saı́da de um reservatório
Exemplo 3: gestão da produção industrial
Outros exemplos: cruise control, selecção natural, aprendizagem, etc...
9
Vantagens do controlo por realimentação:
• É uma das técnicas de controlo mais simples que pode ser desenvolvida, aplicável na
grande maioria dos sistemas de controlo automático.
• Exerce uma acção correctiva.
• Requer um conhecimento mı́nimo do processo a controlar.
• Não implica o conhecimento das perturbações que afectam o sistema.
• Torna fácil, robusto e versátil o projecto de controladores PID.
Desvantagens do controlo por realimentação:
• A correcção só é feita após ser detectado o desvio da variada controlada. Mesmo teorica-
mente, o controlo por realimentação perfeito é impossı́vel.
• Não existe acção predictiva de controlo que possa compensar os efeitos de perturbações
conhecidas ou mensuráveis.
• Não é satisfatório para controlar sistemas com elevado atraso no tempo. Nalgumas si-
tuações demonstra-se que o sistema de controlo por realimentação é sempre instável.
• É impraticável sempre que não for possı́vel medir on-line a variável controlada.
∞
10
2.4 Controlo directo (feedforward control )
Conceito básico de controlo directo:
Anel de controlo directo:
Diagrama de blocos do anel de controlo directo:
11
2.4.1 Controlo directo manual
Princı́pio básico de funcionamento:
Exemplo 1: regulação da temperatura numa arca fechada
Outros exemplos: velejar, estudar para o 2o exame, etc...
2.4.2 Controlo directo automático
Exemplo: controlo de atitude numa aeronave, música de fundo nas estações do Metro.
∞
12
Vantagens do controlo directo:
• Permite contrariar os efeitos de grandes perturbações.
• O controlador directo determina a variação necessária a ocorrer na variável manipulada

por forma a minorar o efeito da perturbação na variável controlada.
• Tem um carácter preventivo.
Desvantagens do controlo directo:
• As perturbações deverão ser conhecidas e medidas on-line.
• O modelo do processo a controlar tem que ser conhecido com exactidão.
• Os controladores directos ideais podem não ser fisicamente realizáveis.
• Não introduz nenhuma acção correctiva, ou seja, se a variável controlada se afasta da

referência o sistema de controlo nada sente.
• O projecto de um controlador directo é complexo.
• É raramente utilizado sozinho, normalmente utiliza-se como complemento ao controlo por

realimentação.
13
2.5 Controlo por realimentação/directo automático
Exemplo 1: controlo da temperatura ambiente num compartimento
Exemplo 2: controlo da temperatura de um processo quı́mico industrial
Outros exemplos: piloto automático, guiar um automóvel numa estrada (portuguesa!), edu-
car uma criança, tirar um curso superior, etc...
∞
14
2.6 Controlo em cascata
Consiste na inclusão de um anel de realimentação no interior de outro anel de realimentação:
D2 (s) D1 (s)
? ?
GD2 (s) GD1 (s)
Anel interior
- m - Gc (s) - m - Gc (s) - m 2 - Gp (s) - m 1 -

+ +
R(s) + ? Y (s) + ? Y (s)
- Gp (s)
1 2 2 1
6
°
6
°
H2 (s) æ
H1 (s) æ
onde:
• Gc1 (s) ¥ Controlador Mestre. Gc2 (s) ¥ Controlador Escravo.
• Gp1 (s) ¥ Processo Primário. Gp2 (s) ¥ Processo Secundário.
Metodologia: dividir o processo a controlar em dois sub-processos, Gp1 (s) e Gp2 (s), e projec-
tar dois controladores independentes para cada um deles, Gc1 (s) e Gc2 (s), respectivamente.
O controlador mestre recebe a indicação do erro e a sua acção de correcção é a alteração da

referência do anel interior. Esta referência interior é, por sua vez, comparada com a variável
intermédia, sendo a diferença a entrada do controlador escravo.
15
Caracterı́sticas e vantagens do controlo em cascata:
• Quando não é possı́vel medir as perturbações on-line, e caso o sistema seja lento, os
desvios provocados na variável controlada poderão assim ser mais rapidamente corrigidos
pelo anel interior (controlador escravo).
• O controlador mestre (anel exterior) fica apenas concentrado no desvio da variável con-
trolada relativamente à referência que se pretende seguir, sem se “preocupar” com as
perturbações.
• Um critério possı́vel para seleccionar a variável intermédia é concentrar o máximo de

perturbações no anel interior, e o máximo de atraso (ou constantes de tempo elevadas),
no anel exterior.
• Procede-se primeiro ao projecto do controlador escravo (anel interior), e só depois se passa
ao projecto do controlador mestre (anel exterior). A dinâmica do anel interior deve ser
rápida.
Desvantagem do controlo em cascata:
• Nem sempre é possı́vel encontrar uma variável intermédia: como dividir o processo?
Exemplo: manter constante a temperatura de um reactor
∞
16
Opção 1: sem controlo em cascata
Tws TF
- m - Control. - m - Distrib. - m - Reactor

+ +
Tref + ? + ?
- Válvula - Parede T-
I água reactor
6
°
Sensor æ
Problemas:
• Se a única perturbação a ocorrer fosse uma variação na temperatura do reagente de

entrada no reactor, TF , então um simples controlo por realimentação seria suficiente.
• No entanto, qualquer perturbação que ocorra na temperatura da água de arrefecimento,

Tws , apenas seria sentida pelo sensor de temperatura mergulhado no interior do reactor,
T . Entretanto...
Opção 2: com controlo em cascata
Tws TF
Anel interior
- m -Control. - m - Control. - Válvula - m- Distrib. wi - Parede - m - Reactor

+ +
Tref + ? T + ?
T -
I II água reactor
6
°
6
°
Sensor æ
Sensor æ
Vantagens:
• Ao utilizar um sensor de temperatura intermédio, Twi , é possı́vel compensar imediata-

mente qualquer perturbação que surja na temperatura da água de arrefecimento, Tws .
• Melhora o desempenho do sistema de regulação de temperatura no interior do reactor.
17
Exemplo: bola na barra
Opção 1: sem controlo em cascata
- m- Controlador
xref ø- µ̇- Barra x-
Motor + Bola
6
°
Problemas:
• Difı́cil projectar um controlador eficiente (sistema instável com pólos na origem).
• As perturbações na barra afectam a posição da bola.
Opção 2: com controlo em cascata
- m - Controlador - m - Controlador
xref ø- µ̇ - Barra x-
Mestre Escravo Motor + Bola
6
°
6
°
Vantagens:
• A realimentação da velocidade angular da barra traz duas vantagens:
– As perturbações na barra são eliminadas pelo controlador escravo.

– Torna-se mais fácil projectar um controlador mestre eficiente.
∞
18
2.7 Controlo de sistemas com atraso
atraso
u(t) Sistema y(t) æ -
com
- atraso -
Um sistema com atraso (puro) no tempo é um sistema que não responde imediatamente a uma
solicitação: apresenta um “tempo morto”, ou dead time, antes de responder. Esta caracterı́stica
é também designada por “atraso de transporte” ou transport delay.
Exemplo: resposta a um degrau unitário de um sistema de primeira ordem, com constante de

tempo T = 1 segundo, e atraso no tempo de µ = 2 segundos.
y(t) = 1(t ° µ) ° e°(t°µ) = 1(t ° 2) ° e°(t°2)
0.9
0.8
0.7
0.6
y(t)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
θ
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tempo [s]
Aplicando transformada de Laplace a y(t), resulta:

£ §
Y (s) = L[y(t)] = L 1(t ° 2) ° e°(t°2) = ?
Pela expressão da transformada de Laplace de uma função transladada no tempo:
L[f (t ° Æ)] = e°Æs L[f (t)] = e°Æs F (s)
resulta, neste caso:
∑ ∏
£ °(t°2)
§ °2s
£ °t
§ °2s 1 1
Y (s) = L 1(t ° 2) ° e =e L 1°e =e °
s s+1
1 e°2s 1 1 °2s
Y (s) = e°2s = · = G(s) · U (s) ) G(s) = e
s(s + 1) s+1 s s+1
Conclusão: a representação do atraso no tempo de µ segundos, para uma função de trans-

ferência genérica, corresponde a multiplicar o seu numerador pelo termo não linear, e°µs .
19
Exemplo: tomar um duche com o esquentador na cozinha.
Situação 1: Sensor de temperatura localizado no interior da caldeira:
• Controlo deficiente, pois o sensor encontra-se demasiado longe da torneira!
Situação 2: Sensor de temperatura localizado perto da torneira:

distância(sensor-caldeira)
• Atraso na alteração da temperatura desejada: atraso =
velocidade de escoamento
• Possibilidade de instabilização!
∞
20
Efeito do atraso no tempo no anel de controlo:
• O atraso no tempo, µ, é uma não-linearidade, das mais difı́ceis de lidar num anel de
controlo por realimentação:
Y (s)
= Gp (s) = G§ (s) e°µs
U (s)
• O atraso diminui a estabilidade relativa do anel fechado, podendo mesmo causar a insta-
bilidade do sistema de controlo:
Gp (s)
- m - Gc (s)
R(s) - G§ (s) - e°µs Y (s) -
6
°
• A equação caracterı́stica do anel fechado inclui o termo do atraso:
1 + Gc (s)G§ (s)e°µs = 0
• Este problema seria eliminado se existisse uma forma de separar fisicamente o atraso do
resto do sistema, i.e., se fosse possı́vel conceber o seguinte anel de controlo:
- m - Gc (s)
R(s) - G§ (s) - e°µs Y (s)
-
6
°
• A equação caracterı́stica do anel fechado não incluiria o termo do atraso:
1 + Gc (s)G§ (s) = 0
• Como resolver o problema da inseparabilidade fı́sica do atraso e assim eliminar o termo

do atraso da equação caracterı́stica do anel de realimentação convencional?
ou
Como tornar equivalentes os diagramas de blocos anteriores?
... através do Preditor de Smith!
21
2.7.1 Preditor de Smith (1957, O.J.M. Smith)
• Seja a função de transferência do sistema que se pretende controlar:
Gp (s) = G§ (s)e°µs
• Seja a função de transferência do modelo do sistema que se pretende controlar:
Ĝp (s) = Ĝ§ (s)e°µ̂s
onde Ĝ§ (s) e µ̂ correspondem à estimação de G(s)§ e µ, respectivamente.
1. A ideia básica surgiu a partir da estratégia de controlo IMC (Internal Model Control ):
Gp (s)
- m
R(s) - Gc (s) - G§ (s) - e°µs Y (s)-
6
°
erro
de
6
m
modelação
æ æ Ĝ§ (s) æ
– e°µ̂s
6
+
No caso da identificação ser perfeita, o erro de modelação é zero, e consequentemente:
• A realimentação da saı́da é eliminada.

• O bloco controlador, Gc (s), funcionará como um controlador em anel aberto.
2. O Preditor de Smith consiste na estratégia IMC modificada de acordo com:

Gp (s)
- m
R(s) - Gc (s) - G§ (s) - e°µs Y (s)-
6
m
°
æ
+
erro 6
m
de +
modelação
æ æ Ĝ§ (s) æ
– e°µ̂s
6
+
∞
22
3. No caso de modelação perfeita o Preditor de Smith torna-se equivalente a:
Gp (s)
- m
R(s) - Gc (s) - G§ (s) - e°µs Y (s)-
6
°
G§ (s) æ
o que, por sua vez, é equivalente a:
Gp (s)
R(s) - Gc (s) - G§ (s) - e°µs Y (s)-
1+Gc (s)G§ (s)
ou ainda:
R(s) - Gc (s)G§ (s) - e°µs Y (s)-

1+Gc (s)G§ (s)
Donde se demonstra que com o Preditor de Smith é possı́vel eliminar o termo do atraso do
anel de controlo por realimentação convencional:
- m - Gc (s)
R(s) - G§ (s) - e°µs Y (s)
-
6
°
Conclusão: o controlador, Gc (s), é projectado para controlar o processo sem o termo de

atraso, G§ (s), e depois implementado na estratégia de controlo do Preditor de Smith.
23
2.8 Exemplos de sistemas de controlo automático
SegWayr Human Transporter
Motivação: sistema prático de transporte de pessoas sobre rodas, económico, e utilizável por
pessoas com incapacidades motoras (e.g., doentes com Parkinson).
Modo de funcionamento: princı́pio do pêndulo invertido, ou estabilização dinâmica.
• Caso a pessoa se incline para a frente ou para trás, as rodas movimentam-se no sentido
correcto e com a velocidade adequada por forma a recuperar o equilı́brio.
Esquema do anel de controlo:
Mais informação em: http://www.segway.com
∞
24
Suspensão activa
Objectivo: encontrar um compromisso entre conforto (baixas relações de transmissibilidade

nas altas frequências), e segurança (deslocamentos limitados da massa suspensa nas baixas
frequências).
Fa = ca ẍ + ba ẋ + ka (x ° x0 )
• ca ẍ - termo responsável pela estabilidade (ground force).

• ba ẋ - termo responsável pelo conforto.
Numa suspensão passiva tradicional: F = b(ẋ ° ẋ0 ) + k(x ° x0 )

1
10
aumento da rigidez
Suspensão passiva: o aumento
numa suspensão passiva da rigidez (segurança) origina uma
0
10
diminuição do conforto.
|x/x0|
Suspensão activa: é possı́vel aumen-

aumento da rigidez
−1
numa suspensão activa tar a segurança melhorando simultane-
10
amente o conforto.
−2
10
−1 0 1
10 10 10
ω/ω
n
Efeito do aumento da rigidez da suspensão (coeficiente de amortecimento)
25
Câmara de combustão LPP (Lean premixed prevaporized )
Objectivo: garantir uma baixa concentração de NOx nos gases de escape de uma câmara de
combustão, através da diminuição da temperatura adiabática em condições de excesso de ar
(razão de equivalência ¡ < 1), sem afectar a eficiência da combustão.
Nas altas temperaturas, por oxidação do

azoto atmosférico resultante da reacção en-
tre este e o oxigénio atmosférico, resulta o
aparecimento do NOx térmico.
Problemas:
• instabilidade da chama em regimes de máxima potência.
• vibrações indesejáveis originadas pela instabilidade termo-acústica (acoplamento dinâmico
que se verifica entre a libertação de calor da chama e o campo acústico por ela provocado).
• são necessárias grandes variações do caudal de ar para acompanhar as variações de
potência exigidas pelos vários regimes de funcionamento.
Esquema do anel de controlo: (Câmara LPP existente no Laboratório do Centro de Termo-

dinâmica Aplicada e Mecânica de Fluı́dos, Departamento de Engenharia Mecânica, IST Lisboa).
∞
26
Manipulador robótico rı́gido
Motivação: um manipulador robótico pode manipular objectos num ambiente fı́sico. Por
exemplo, os robôs industriais são especialmente versáteis e particularmente vocacionados para
tarefas como o manuseamento, transporte e montagem de componentes, soldadura, pintura de
superfı́cies, etc.
Robô manipulador rı́gido IRB 2000 da ABB existente no Departamento de Engenharia Mecânica
do Instituto Superior Técnico (6 graus de liberdade):
Objectivo: determinação da evolução no tempo dos binários aplicados em cada junta, ø (t),
que garantam o seguimento de uma determinada trajectória no espaço de trabalho.
onde:
• q - posições angulares de cada junta (qd - posições desejadas, ou de referência).
• ø - binários aplicados em cada junta.
• {X, Y, Z} - posição cartesiana do elemento terminal.
27
Controlo activo de ruı́do
Motivação: preocupação ambiental e de saúde pública. Uma exposição continuada a nı́veis

sonoros de elevada intensidade pode provocar alterações psicológicas e/ou fisiológicas no ser
humano, ou mesmo lesões mecânicas permanentes no sistema auditivo.
Objectivo: utilização de técnicas de controlo por realimentação para cancelamento activo de

ruı́do (ao invés de utilizar materiais com propriedades absorventes, espessos, e de custo elevado).
Configuração esquemática: (Paul Lueg, 1936, US Patent 2043416)
Ideia básica: geração e sobreposição intencional ao ruı́do indesejável de uma onda acústica,
com a mesma amplitude e em oposição de fase: interferência destrutiva.
• A - fonte sonora indesejável.
• M - microfone: capta onda sonora indesejável.
• V - controlador: amplifica e inverte a fase do sinal lido por M .
• L - altifalante: emite onda sonora de cancelamento.
Exemplo de aplicação: conduta de ar condicionado (Laboratório de Acústica, Departamento

Engenharia Mecânica, IST).
∞
28
Controlo da anestesia em intervenções cirúrgicas
Objectivo: controlo automático da infusão de drogas num paciente durante a intervenção

cirúrgica, por forma a minimizar os seus efeitos nocivos a longo prazo:
• Quantidades demasiado elevadas: a administração de quantidades elevadas de fárma-

cos anestéticos provoca sequelas neuro-fisiológicas graves, estando inclusivamente associ-
ada ao aparecimento de doenças crónicas (cancro). Quando o “apagão” é muito profundo,
a probabilidade de morte após um ano aumenta.
• Quantidades demasiado baixas: quando a quantidade de droga administrada é infe-

rior ao valor mı́nimo estabelecido, o paciente pode “acordar” durante a intervenção. A
tomada de consciência, mesmo que por breves instantes e sem sensação de dor, pode ser
causadora de problemas psicológicos no futuro (depressões). Igualmente grave poderá ser
a possibilidade do paciente se movimentar durante a intervenção.
As 3 drogas que intervêm numa anestesia: relaxante muscular (atracurium, cisatracu-

rium, vecuronium e rocuronium), anestético ou hipnótico (profopol ) que cria um estado de
inconsciência, e um analgésico (remifentanil ) que elimina a sensação de dor.
Dificuldades: como medir o estado hipnótico? Como saber se o doente está a sentir dor?
Como quantificar a reacção ao estı́mulo cirúrgico (noxicepção)?
Legenda: DOA-Depth Of Anesthesia; BIS-BI-Spectral index (100-“acordado”, 0-coma), EMG-Electromiograma, EEG-Electroen-

cefalograma, ECG-Electrocardiograma.
Nota: foi desenvolvido por investigadores portugueses um controlador automático para re-
gulação do bloqueio neuromuscular utilizando controladores PID sintonizados pelos métodos
de Ziegler-Nichols (ver página 114). Consultar as referências: “PID control strategies for the automatic control of
neuromuscular blockade”, Teresa Mendonça, Pedro Lago, Control Engineering Practice, 6, 1225–1231, 1998; “Control of neuromuscular blockade in the
presence of sensor faults”, João M. Lemos et. al., IEEE Transactions on Biomedical Engineering, 52(11), 1902–1911, 2005.
29
3 Efeitos da realimentação
Questão: porquê controlo por realimentação da saı́da?
Efeitos da realimentação:
• Reduz o efeito das perturbações externas que afectam o sistema.
• Reduz o efeito de variações nos parâmetros do sistema.
• Altera as caracterı́sticas da resposta transitória e estacionária do sistema, com con-
sequências na estabilidade do anel de controlo.
3.1 Efeito nas perturbações

Anel aberto:
Considerar o seguinte sistema em anel aberto, sem perturbações:
R(s) - - Gp (s) Y (s) -

K
Y (s)
Y (s) = KGp (s)R(s) , = KGp (s)
R(s)
Considere-se agora o mesmo sistema sujeito a uma perturbação D(s) na sua entrada:
D(s)
i
-+ ?
+
R(s) - - Gp (s) Y (s) -
K
Y (s) = Gp (s)D(s) + KGp (s)R(s)
Y (s) = YD (s)|R(s)=0 + YR (s)|D(s)=0 ¥ Princı́pio da Sobreposição
Nota: a resposta do sistema corresponde à soma algébrica da resposta do sistema à entrada

perturbação, com a resposta do sistema à entrada de referência.
Questão: será que D(s) afecta muito a resposta do sistema à referência R(s)? Ou, de outro
modo, qual o impacto do termo Gp (s)D(s) na resposta do sistema?
∞
30
Exemplo: comparar as respostas dos seguintes sistemas para uma entrada de referência em
degrau unitário, considerando D(s) uma perturbação com evolução temporal conhecida.
Sistema A: sem perturbação Sistema B: com perturbação
D(s)
i
-+ ?
+
R(s) - - 1 Y(s)- R(s) - - 1 Y(s)-
2 s+1 2 s+1
Resposta do sistema A: Resposta do sistema B:
Sistema sem perturbação Sistema com perturbação
2.5 2.5
2 2
1.5 1.5
y(t)
y(t)
1 1
0.5 0.5
0 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tempo [s] Tempo [s]
Conclusão: a perturbação D(s) afectou bastante a resposta do sistema.
Questão: será que o efeito de D(s) pode ser minorado caso se opte por fechar o anel através
da realimentação da saı́da?
Resposta: sim. Este é um dos benefı́cios importantes da realimentação.
31
Anel fechado:
Considerar o anel de controlo com o sistema sujeito a uma perturbação D(s) na sua entrada:
D(s)
-+ i i
-+ ?
+
R(s) - - Gp (s) Y(s)-
K
6
°
Y (s) = Gp (s)D(s) + KGp (s)R(s) ° KGp (s)Y (s)
Gp (s) KGp (s)

Y (s) = D(s) + R(s)
1 + KGp (s) 1 + KGp (s)
Y (s) = YD (s)|R(s)=0 + YR (s)|D(s)=0 ¥ Princı́pio da Sobreposição
Nota: tal como no caso anterior, a resposta do sistema corresponde à soma algébrica da res-
posta do sistema à entrada perturbação, com a resposta do sistema à entrada de referência.
Questão: será que o impacto de D(s) na resposta do sistema é agora menor que no caso do
sistema em anel aberto?
Pela análise da equação final:
Gp (s) KGp (s)

Y (s) = D(s) + R(s)
1 + KGp (s) 1 + KGp (s)
| {z }
!0, se K!1
Conclusão: é possı́vel diminuir o impacto da perturbação D(s) na saı́da do sistema, bastando

para isso aumentar o valor do ganho K.
Nota: fica ao cuidado do leitor demonstrar que a mesma conclusão se tiraria caso a perturbação
afectasse de forma aditiva a saı́da do sistema, de acordo com:
D(s)
-+ i i
-+ ?
+
R(s) - - Gp (s) Y(s)
-
K
6
°
∞
32
Exemplo: comparar as respostas dos seguintes sistemas considerando D(s) uma perturbação
com evolução temporal semelhante à apresentada no exemplo anterior (ver página 30).
D(s)
R(s) -+ i - - 1 Y(s)- R(s) -+ i - K i -
-+ ?
+
1 Y(s)
-
K s(s+1) s(s+1)
6
° 6
°
1.6 1.5
1.4 com perturbação K=1 com perturbação K=5

1.2
1
1
y(t)
y(t)
0.8
0.6
0.5
d(t)
0.4
0.2
0 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tempo [s] Tempo [s]
1.8 1.8
1.6 1.6
K = 15 K = 30
1.4 1.4
com perturbação
1.2 1.2 com perturbação
1 1
y(t)
y(t)
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tempo [s] Tempo [s]
As figuras anteriores mostram, tal como previsto, que o efeito das perturbações na resposta
do sistema vai diminuindo à medida que o ganho K do anel aberto aumenta. Quanto maior o
valor do ganho K, mais insensı́vel (robusto) é o sistema de controlo às perturbações.
Questão: será que se pode então concluir que se deve sempre escolher o maior valor possı́vel
para K?
Resposta: não! Para além de haver restrições fı́sicas que limitam o valor máximo de K, valores
elevados deste parâmetro amplificam o ruı́do de leitura dos sensores e levam, geralmente, à
instabilidade do anel de controlo.
33
3.2 Efeito no ruı́do dos sensores

O ruı́do está sempre presente nas medidas de sensores analógicos. Como é que este afecta a
resposta do sistema de controlo por realimentação? Como poderá ser atenuado?
Seja o seguinte sistema de controlo por realimentação com perturbação aditiva D(s) na entrada
do sistema, e ruı́do de leitura N (s) no sensor de medida:
D(s)
-+ i i
-+ ?
+
R(s) - - Gp (s) Y(s)-
K
6 i
?
+
°
æ N(s)
+
Desenvolvendo o diagrama de blocos, resulta:
Gp (s) KGp (s) KGp (s)

Y (s) = D(s) + R(s) ° N (s)
1 + KGp (s) 1 + KGp (s) 1 + KGp (s)
Análise da resposta do sistema de controlo:

1. Bom seguimento da referência R(s):
Y (s) KGp (s)
= º1 ) K elevado!
R(s) 1 + KGp (s)
2. Boa rejeição da perturbação D(s):

Y (s) Gp (s)
= º0 ) K elevado!
D(s) 1 + KGp (s)
3. Boa rejeição do ruı́do de leitura N (s):

Y (s) KGp (s)
=° º0 ) K baixo!
N (s) 1 + KG(p s)
Conclusão: deverá existir um compromisso na escolha do valor de K por forma a garantir

simultaneamente as especificações de desempenho. É possı́vel compatibilizar os resultados an-
teriores se considerarmos, ao invés de K, uma função de transferência K(s). A ideia é projectar
(moldar) K(s) respeitando as seguintes condições:
• Baixas frequências: |K(s)Gp (s)| ¿ 1, banda ! 2 [0 , !r ] [ [0 , !d ].

• Altas frequências: |K(s)Gp (s)| ø 1, banda ! 2 [!n , +1].
Nota: esta técnica de projecto de controladores denomina-se por moldagem do ganho (loop
shaping), e está fora do âmbito desta cadeira.
∞
34
3.3 Efeito nas variações dos parâmetros

No projecto de um controlador é necessário ter em consideração que o modelo do sistema a
controlar pode deixar de ser válido. Isto acontece sempre que haja variações nos parâmetros
devido, e.g., ao envelhecimento dos seus componentes, a erros de modelação, tolerâncias de
fabrico, etc.
Questão: será que num anel de realimentação é possı́vel diminuir a sensibilidade a variações
nos parâmetros da função de transferência do sistema a controlar?
R(s) -+ i - K - Gp (s) Y(s) -

6
°
Função de transferência do anel fechado:
Y (s) KGp (s)

= = GAF (s)
R(s) 1 + KGp (s)
Análise da sensibilidade:
A sensibilidade de GAF (s) a variações de Gp (s), SG , pode ser determinada através da seguinte
expressão:
dGAF (s)/GAF (s) dGAF (s) Gp (s)

SG = = ·
dGp (s)/Gp (s) dGp (s) GAF (s)
Desenvolvendo:
K[1 + KGp (s)] ° KGp (s)K Gp (s) K Gp (s)

SG = 2
· = 2
·
[1 + KGp (s)] GAF (s) [1 + KGp (s)] GAF (s)
Substituindo GAF (s) na expressão acima, resulta:
1
SG =
1 + KGp (s)
Conclusão: a insensibilidade (robustez) a possı́veis variações nos parâmetros do sistema a

controlar Gp (s) pode ser aumentada se for usado um valor elevado para o ganho K do anel de
realimentação.
35
3.4 Efeito nas caracterı́sticas da resposta
1. Resposta transitória: a realimentação afecta sobretudo a resposta transitória do sistema

a controlar, podendo melhorar significativamente a resposta do sistema em termos de sobreim-
pulso, tempo de pico, tempo de crescimento, tempo de estabelecimento (ou equivalentes na
resposta em frequência). Por efeito da realimentação pode um sistema originalmente instável
em anel aberto tornar-se estável quando a sua saı́da é realimentada. No entanto, o contrário
também pode acontecer: um sistema originalmente estável em anel aberto pode instabilizar
quando a sua saı́da é realimentada.
Exemplo 1: anel de controlo estabiliza sistema instável em anel aberto.
2.5
R(s) -+ i
2
- 2 Y(s)-
(s°1)(s+2)
y(t)
6
1.5
°
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]
Exemplo 2: anel de controlo instabiliza sistema estável em anel aberto.
2.5
R(s) -+ i
1.5
- 15 Y(s)-
1 (s+1)(s+2)(s+0.5)
6
y(t)
°
0.5
−0.5
−1
−1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]
∞
36
2. Resposta estacionária: a realimentação pode eliminar completamente o erro estacionário

no seguimento a referências. No entanto, o contrário também pode acontecer: um sistema
com erro estacionário nulo em anel aberto (ganho unitário) pode ver este aumentado quando
integrado num anel de realimentação.
Exemplo 1: anel de controlo com erro estacionário nulo para sistema em anel
aberto no limite de estabilidade.
1.4
1.2
0.8
R(s) -+ i - 1 Y(s)-
s(s+1)
6
y(t)
°
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
Tempo [s]
Exemplo 2: anel de controlo com erro estacionário não nulo para sistema em anel
aberto com ganho unitário.
R(s) -+ i
0.8
- 1 Y(s)-
s+1
6
y(t)
0.6
°
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tempo [s]
CONCLUSÃO FINAL
Para se tirar o máximo partido de um anel de controlo por realimentação é necessário ter
presente e conjugar todos os seus efeitos, por forma a obter-se o melhor desempenho possı́vel
para o sistema em anel fechado.
37
4 Análise de estabilidade e construção do LGR

4.1 Critério de Routh-Hurwitz
Seja o seguinte polinómio em s:
P (s) = an sn + an°1 sn°1 + · · · + a1 s + a0 n = (s ° s1 )(s ° s2 ) · · · (s ° sn°1 )(s ° sn )
A condição necessária para que todas as raı́zes de P (s) tenham parte real negativa (estáveis),
é que se verifiquem simultaneamente as seguintes condições:
• Todos os coeficientes ai , i = 0, . . . , n ° 1, sejam diferentes de zero.

• Todos os coeficientes aj , j = 0, . . . , n, tenham o mesmo sinal.
caso contrário, o polinómio terá raı́zes com parte real positiva (instáveis).
Tabela de Routh-Hurwitz
sn an an°2 an°4 ··· 0
sn°1 an°1 an°3 an°5 ··· 0
sn°2 b1 b2 ··· ···
sn°3 c1 c2 ···
.. .. ..
. . .
s0 k1
onde:
an°1 an°2 ° an an°3 an°1 an°4 ° an an°5

b1 = b2 =
an°1 an°1
b1 an°3 ° an°1 b2 b1 an°5 ° an°1 b3
c1 = c2 =
b1 b1
Critério de Routh-Hurwitz: o número de mudanças de sinal na primeira coluna da tabela,

indica o número de raı́zes instáveis do polinómio P (s), i.e., o número de raı́zes que pertencem
ao semi-plano direito do plano complexo.
∞
38
Exemplo: aplicação do critério de Routh-Hurwitz:
Considere-se o seguinte polinómio:
P (s) = s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5 = 0
A construção da tabela de Routh-Hurwitz origina:
s4 1 3 5
s3 2 4 0
s2 1 5
s1 °6
s0 5
Como há duas mudanças de sinal na primeira coluna da tabela de Routh-Hurwitz (do 1 ! °6,
e do °6 ! 5), o polinómio P (s) terá duas raı́zes com parte real positiva. Na realidade, o
polinómio em forma factorizada é: P (s) = (s ° 0.29 ± 1.42j)(s + 1.29 ± 0.86j).
| {z }
2 raı́zes instáveis
Caso particular 1: termo nulo na primeira coluna
P (s) = s3 + 2s2 + s + 2 = 0
s3 1 1
s2 2 2
s1 0º"
s0 2
Como o sinal do coeficiente acima do zero (" ! 0+ ) é o mesmo do coeficiente abaixo deste, isto
significa que o polinómio P (s) tem um par de raı́zes imaginárias: P (s) = (s + 2)(s ± j).
39
Considere-se agora o seguinte polinómio:
P (s) = s3 ° 3s + 2 = 0
s3 1 °3
s2 0º" 2
2
s1 °3 ° "
s0 2
Como há sempre duas trocas de sinal nos elementos da primeira coluna, quer " ! 0+ ou " ! 0° ,
o polinómio P (s) tem duas raı́zes com parte real positiva: P (s) = (s + 2)(s ° 1)2 .
Caso particular 2: linha nula na tabela de Routh-Hurwitz
P (s) = s5 + 2s4 + 24s3 + 48s2 ° 25s ° 50 = 0
A construção da tabela de Routh-Hurwitz até à linha s3 , origina:
s5 1 24 °25
s4 2 48 °50 √ Polinómio auxiliar, Pa (s)
s3 0 0
Nesta circunstância, define-se o polinómio auxiliar formado pelos coeficientes da linha anterior:
Pa (s) = 2s4 + 48s2 ° 50
∞
40
O desenvolvimento continua, substituindo-se na tabela de Routh-Hurwitz o polinómio auxiliar

pelo polinómio resultado da derivada de Pa (s) em ordem a s:
Pa (s)
= 8s3 + 96s
ds
A nova tabela de Routh-Hurwitz será dada por:
s5 1 24 °25
s4 2 48 °50
dPa (s)
s3 8 96 √° Coeficientes de ds
s2 24 °50
s1 112.7 0
s0 °50
Como há uma mudança de sinal na primeira coluna da tabela de Routh-Hurwitz, o polinómio
P (s) terá uma raiz com parte real positiva: P (s) = (s + 1)(s ° 1)(s ± 5j)(s + 2).
Nota: o critério de Routh-Hurwitz pode também ser utilizado para a análise de estabilidade de
sistemas de controlo. É possı́vel avaliar a estabilidade de um anel de controlo por variação de
um único parâmetro, sem ter que calcular explicitamente a localização dos pólos do anel fechado!
R(s) -+ j - s+a Y (s)-

s(s2 +s+1)
6
°
Questão: que valores pode a tomar (ou, qual a localização do zero) por forma a não instabi-
lizar o anel de controlo?
• Função de transferência do anel fechado:
Y (s) s+a s+a

= 2
= 3
R(s) s(s + s + 1) + s + a s + s2 + 2s + a
41
• Equação caracterı́stica do anel fechado: s3 + s2 + 2s + a = 0
s3 1 2
s2 1 a
s1 2°a 0
s0 a
Para se garantir a estabilidade do anel de controlo é necessário garantir que não há
alterações de sinal nos elementos da primeira coluna da tabela, ou seja:
0< a <2
caso contrário, o sistema de controlo instabiliza!
Visualização da resposta do sistema, y(t), considerando um degrau unitário, R(s) = 1/s, como
entrada de referência no anel de controlo:
Caso, a = 1 (zero em s = °1): Caso, a = 3 (zero em s = °3):

1.4 20
15
1.2
10
1
5
0.8
0
y(t)
y(t)
Y(s) s+1
0.6 = −5
R(s) s3+s2+2s+1 Y(s) s+3
−10 =
R(s) s3+s2+2s+3
0.4
Pólos: −0.57, −0.21±1.31j −15
Pólos: −1.28, 0.14±1.53j
0.2
−20
0 −25
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
Tempo [s] Tempo [s]
Nota: a simples deslocação do zero do sistema, de s = °1 para s = °3, torna o anel de controlo
instável!
∞
42
4.2 Construção do Lugar Geométrico das Raı́zes (LGR)
Recordando o sistema de controlo por realimentação:
R(s)-+ h E(s) - U(s)- Y(s)-

Gc (s) Gp (s)
6
°
H(s) æ
Pergunta: como garantir que o controlador Gc (s) não instabiliza o anel de controlo? Como
garantir que os pólos da função de transferência do anel fechado não estão localizados no semi-
plano direito do plano complexo?
Exemplo: pretende-se que o seguinte sistema siga, o melhor possı́vel, um degrau unitário:
10
Gp (s) =
(s + 1)(s + 2)
Para tal, resolvemos seguir o conselho de um colega mais velho (que dizia que sabia imenso
sobre seguimento de referências!), e implementámos o seguinte anel de controlo:
R(s) -+ j - 1 - 10 Y (s)-
s (s+1)(s+2)
6
°
RESPOSTA DE Gp(s)
ANEL FECHADO
6 5
5 4
3
4
2
Amplitude
Amplitude
2
0
1
−1
0 −2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (seg.) Tempo (seg.)
Questão: o que falhou no raciocı́nio do “colega mais velho”?
43
Análise de estabilidade do anel de controlo:
• Estabilidade absoluta: pólos da FT anel fechado localizados no SPD. Sim ou não?

– Critério de Routh-Hurwitz. X
• Estabilidade relativa: proximidade dos pólos da FT anel fechado ao eixo imaginário.

– Método do Lugar Geométrico das Raı́zes (LGR, ou root locus).
O método do Lugar Geométrico das Raı́zes
O método do LGR é um método gráfico que permite visualizar a localização no plano complexo
dos pólos da FT do anel fechado, à medida que um único parâmetro do anel de controlo varia.
Este parâmetro é o:
GANHO DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DO ANEL ABERTO!
Seja então o seguinte sistema de controlo genérico:
R(s) -+ j E(s) - U(s) - Y(s) -

Gc (s) Gp (s)
6
°
H(s) æ
onde:
• Função de transferência do anel aberto:
Gc (s)Gp (s)H(s) = KG(s), onde G(s) é uma função de transferência de ganho unitário.

Gc (s)Gp (s) Gc (s)Gp (s)
=
1 + Gc (s)Gp (s)H(s) 1 + KG(s)
• Equação caracterı́stica do anel fechado: 1 + KG(s) = 0
∞
44
Pergunta: em que consiste o método do LGR?
Resposta: consiste na visualização do caminho que as raı́zes da equação caracterı́stica

do anel fechado fazem no plano complexo, 1 + KG(s) = 0, em função da variação do ganho
da função de transferência do anel aberto, definido pelo parâmetro real, K:
LGR ¥ 1 + KG(s) = 0, com K 2 ] ° 1, +1[
Exemplo: o meu primeiro LGR.
Determinar a localização dos pólos da FT do anel fechado do seguinte sistema de controlo, à

medida que o ganho K varia entre 0 e +1:
R(s) -+ j - - 1 Y (s)-
K s+1
6
°

1
Gc (s)Gp (s)H(s) = KG(s) = K
s+1

Gc (s)Gp (s) K
=
1 + Gc (s)Gp (s)H(s) s+1+K
• Equação caracterı́stica do anel fechado: s+1+K =0
• A localização dos pólos da FT do anel fechado:
s = °1 ° K, com K 2 [0, +1[
• Atribuindo valores a K temos a seguinte localização dos pólos da FT do anel fechado:
K = 0 ) s = °1
K = 1 ) s = °2
K = 2 ) s = °3
..
.
K = +1 ) s = °1
45
O respectivo LGR para K 2 [0, +1[ é:
O meu primeiro LGR ANEL FECHADO

1
0.8
1
0.6 k = 10
0.4
0.8
k=3
Eixo Imaginário
0.2
K = +∞ K=2 K=1 K=0
Amplitude
0 0.6
k=1
−0.2
0.4
−0.4
−0.6
0.2
−0.8
−1
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0 0
0 1 2 3 4 5 6
Eixo Real Tempo (seg.)
Exemplo: o meu segundo LGR.
Determinar a localização dos pólos da FT do anel fechado do seguinte sistema de controlo,

considerando que o parâmetro K pode tomar valores entre 0 e +1:
R(s) -+ j - - 1 Y (s)
-
K s+1
6
°
1 æ
s

1
Gc (s)Gp (s)H(s) = KG(s) = K
s(s + 1)

Gc (s)Gp (s) Ks
= 2
1 + Gc (s)Gp (s)H(s) s +s+K
• Equação caracterı́stica do anel fechado: s2 + s + K = 0
• A localização dos pólos da FT do anel fechado:
p
°1 ± 1 ° 4K
s = , com K 2 [0, +1[
2
∞
46
• Atribuindo valores a K temos a seguinte localização dos pólos da FT do anel fechado:
K = 0 ) s1 = °1 , s2 = 0
K = 1/4 ) s1 = s2 = °0.5
p
°1 ± 3j
K = 1 ) s1,2 =
2
..
.
O respectivo LGR para K 2 [0, +1[ é:
O meu segundo LGR ANEL FECHADO

2
4
K = +∞
3 K=5
1.5
1
1
Eixo Imaginário
Amplitude
K=0 K = 1/4 K=0

0 0.5
K=1 K = 0.25
−1
0
−2
K = 0.1
−0.5
−3 K = +∞
−4 −1
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0 5 10 15
Eixo Real Tempo (seg.)
Comentários:
• Para valores de K 2 [0 0.25], os pólos do anel fechado ficam localizados sobre o eixo
real, donde a resposta do sistema de controlo segue um perfil exponencial.
• Para valores de K > 0.25, os pólos do anel fechado ficam localizados na mesma recta
vertical, i.e., possuem todos a mesma parte real com parte imaginária tanto maior quanto
maior for o valor de K. A resposta do sistema de controlo é cada vez mais oscilatória, com
cada vez maior sobreimpulso, embora o tempo de estabelecimento permaneça inalterável.
• O erro estacionário de seguimento ao degrau é sempre igual a 1. Seria capaz de o calcular
analiticamente? (Sugestão: calcular limt!1 [y(t) ° r(t)] = lims!0 s[Y (s) ° R(s)])
Questão: como representar o LGR para sistemas cuja equação caracterı́stica é um polinómio
de ordem elevada? Como saber quais os pontos do plano complexo por onde passa o caminho
dos pólos da FT do anel fechado quando o ganho da FT do anel aberto, K, varia?
Solução: regras construtivas do LGR!
47
4.2.1 Regras construtivas do LGR
Seja a seguinte configuração genérica de um anel de controlo por realimentação:
R(s) -+ j E(s) - U(s) - Y(s) -

Gc (s) Gp (s)
6
°
H(s) æ
onde a função de transferência do anel aberto é dada por:
≥ ¥≥ ¥ ≥ ¥
s s
z1
+1 + 1 · · · zsm + 1
z2
Gc (s)Gp (s)H(s) = K.G(s) = K. ≥ ¥≥ ¥ ≥ ¥
s
p1
+ 1 ps2 + 1 · · · psn + 1
onde:
• G(s) com ganho unitário.
• Os termos zi 2 C, i = 1, . . . , m e pj 2 C, j = 1, . . . , n, ou seja, zi e pj correspondem a

zeros e pólos, reais ou complexos conjugados, respectivamente.
A equação caracterı́stica do anel fechado é:
1 + KG(s) = 0
KG(s) = °1
Ideia básica: um número complexo s§ = a ± bj pertence ao LGR sse, para um determinado

valor do ganho da FT do anel aberto, K, verificar simultaneamente as seguintes condições:
|KG(s§ )| = 1 Condição de Módulo
arg [KG(s§ )] = ±180± (2n + 1), n = 0, 1, 2, . . . Condição de Argumento
Conclusão: o LGR corresponde assim ao conjunto de pontos no plano complexo que verificam
simultaneamente as condições de módulo e de argumento, para diferentes valores do ganho K.
∞
48
Regras para o Traçado do

Lugar Geométrico das Raı́zes
Regras gerais:
• A função de transferência G(s) tem n pólos, pj (j = 1, . . . , n), e m zeros, zi (i = 1, . . . , m).

• O número de ramos do LGR é igual ao número de raı́zes da equação caracterı́stica. Como
se supõe sempre que n ∏ m, o número de ramos do LGR é sempre igual ao número de
pólos de G(s), ou seja n.
• Todos os ramos do LGR começam nos pólos de G(s), para K = 0, e terminam nos zeros
de G(s), para K = 1. Se o número de pólos for maior que o número de zeros, i.e., n > m,
então existirão (n°m) ramos que terminam no infinito.
• O LGR é sempre simétrico em relação ao eixo real.
• Se n ∏ m+2, o “centro de gravidade” do caminho dos pólos no LGR é constante qualquer
que seja o K:
n
X
Re (pj ) = cte
j=1
LGR para o caso: K 2 ]0, +1[
1. Marcar no plano complexo os n pólos (£) e os m zeros (±) de G(s).

2. Um ponto do eixo real pertence ao LGR se a soma do número de pólos e zeros (reais
e complexos) à sua direita for ı́mpar.
3. As (n°m) assı́mptotas dos ramos do LGR que terminam no infinito são rectas que
fazem um ângulo com o eixo real, contado no sentido directo (em graus), de:
180(1 + 2k)
∞ = , n>m
n°m
k = 0 (1a assı́mptota), k = 1 (2a assı́mptota), . . ., até k = (n ° m) ° 1 (última
assı́mptota).
4. As assı́mptotas do LGR intersectam-se num ponto do eixo real dado por:
Pn Pm
j=1 R e (p j ) ° i=1 Re (zi )
æc = , n>m
n°m
onde pj e zi correspondem aos n pólos e m zeros de G(s), respectivamente.
5. Os pontos de convergência/divergência do LGR sobre o eixo real correspondem às
raı́zes reais da seguinte equação:
d °1 ¶nj=1 (s ° pj )
[G (s)] = 0, G°1 (s) =
ds ¶mi=1 (s ° zi )
49
6. O ângulo de saı́da de um ramo do LGR num pólo complexo, ¡l , e o ângulo de

chegada de um ramo do LGR a um zero complexo, √l , contados no sentido directo
(em graus), são obtidos respectivamente por:
n
X m
X m
X n
X
± ±
¡l = 180 ° ¡j + √i , √l = 180 ° √i + ¡j
j6=l i=1 i6=l j=1
e medidos de acordo com a seguinte figura:
Ângulo de saı́da de p3 : ¡3 = 180± ° ¡1 ° ¡2 ° ¡4 + √1 + √2 .
LGR para o caso: K 2 ] ° 1, 0[
1. igual ao caso anterior.

2. Um ponto do eixo real pertence ao LGR se a soma do número de zeros e pólos (reais
e complexos) à sua direita for par.
3. As (n°m) assı́mptotas dos ramos do LGR que terminam no infinito são rectas que
fazem um ângulo com o eixo real, contado no sentido directo (em graus), de:
360k
∞= , n>m
n°m
k = 0 (1a assı́mptota), k = 1 (2a assı́mptota), . . ., até k = (n ° m) ° 1 (última

assı́mptota).
∞
50
6. O ângulo de saı́da de um ramo do LGR num pólo complexo, ¡l , e o ângulo de

chegada de um ramo do LGR a um zero complexo, √l , contados no sentido directo,
são obtidos respectivamente por:
Xn Xm Xm Xn
¡l = ° ¡j + √i , √l = ° √i + ¡j
j6=l i=1 i6=l j=1
e medidos de acordo com a seguinte figura:
Ângulo de saı́da de p3 : ¡3 = °¡1 ° ¡2 ° ¡4 + √1 + √2 .
Nota final: as regras anteriores são aplicadas directamente considerando que a função de
transferência do sistema, G(s), foi factorizada na forma:
≥ ¥≥ ¥ ≥ ¥
s s s
z1
+ 1 z2
+ 1 · · · zm
+ 1
G(s) = ≥ ¥≥ ¥ ≥ ¥ , onde: {zi , pj } 2 C
s s s
p1
+ 1 p2
+ 1 · · · pn
+ 1
Isto significa que, caso surjam termos no numerador (ou denominador) expressos na forma
(°s/zi + 1) (ou (°s/pj + 1)), é necessário alterar a sua representação para °(s/zi ° 1) (ou
°(s/pj ° 1)) por forma a estarem em consonância com a forma factorizada de G(s). No en-
tanto, devido à troca de sinal que resulta desta alteração, sempre que estes termos ocorram
um número ı́mpar de vezes na função de transferência G(s) é necessário trocar as regras para
o traçado do LGR: para K > 0 aplicam-se as regras para K < 0, e vice-versa.
Exemplo:
≥ ¥ 2 ≥ ¥ 3
° zs1
+1 s
°1
z1
G(s) = ≥ ¥≥ ¥ = ° 4≥ ¥≥ ¥ 5 ) Regras do LGR trocam.
s s s s
p1
+ 1 p2 + 1 p1
+ 1 p2 + 1
≥ ¥ ≥ ¥
° zs1 + 1 s
z1
° 1
G(s) = ≥ ¥≥ ¥=≥ ¥≥ ¥ ) Regras do LGR mantêm-se.
s
p1
+ 1 ° ps2 + 1 s
p1
+ 1 s
p2
° 1
51
Exemplo: voltemos ao caso apresentado no inı́cio:
R(s) -+ j - 1 - 10 Y (s)-
s (s+1)(s+2)
6
°
onde se obteve uma resposta instável em anel fechado:

ANEL FECHADO
5
2
Amplitude
−1
−2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (seg.)
Questão: teria sido possı́vel prever este comportamento através do LGR?

10 2 1
Gc (s)Gp (s)H(s) = =5 =5 = KG(s)
s(s + 1)(s + 2) s(s + 1)(s + 2) s(s + 1)( 2s + 1)
| {z }
Ganho unitário
O LGR de G(s) para K 2 [0, +1[ é:
LGR
4
K=+∞
K=5
2
1
Eixo Imaginário
K=+∞ K=0 K=0

K=0
0
−1
−2
−3
K=+∞
−4
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 2
Eixo Real
Localização dos pólos da FT anel fechado (K = 5): °3.31 e 0.15 ± 1.73i. O sistema é instável!
∞
52
Relação entre LGR e a resposta no tempo
A cada valor de K corresponde uma determinada localização dos pólos da função de trans-
ferência do anel fechado. À medida que K aumenta, a localização dos pólos do sistema evolui
de acordo com:
• Para 0 < K < 0.2: 3 pólos reais e estáveis.
• Para 0.2 < K < 3: 1 pólo real, e 2 pólos complexos conjugados, estáveis.
• Para K > 3: 1 pólo real estável, e 2 pólos complexos conjugados instáveis.
Resposta ao degrau unitário do anel fechado, para diferentes valores de K:
K = 0.01 K = 0.1
1 1
0.9 0.9
0.8 0.8
0.7 0.7
0.6 0.6
y(t)
y(t)
0.5 0.5
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
0 0
0 100 200 300 400 500 600 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo [s] Tempo [s]
K=1 K=5
1.4 8
6
1.2
4
1
2
0.8
y(t)
y(t)
0.6
−2
0.4
−4
0.2 −6
0 −8
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15
Tempo [s] Tempo [s]
Questão: observe bem a diferença entre a resposta do anel fechado para K = 0.01 e K = 0.1.
Consegue encontrar uma justificação para esta diferença?
53
4.2.2 Exemplo de construção do LGR

Traçar o LGR do seguinte sistema de controlo, considerando K > 0 e K < 0:
R(s) -+ j - -
Y(s) -
K Gp (s)
6
°
H(s) æ
8
2
3.713s + 59.41s + 609 < zeros : {°8 ± 10j}
Gp (s) = ,
(s + 3)(s2 + 4s + 29) :
pólos : {°3; °2 ± 5j}
1
H(s) = , pólo: {°7}
s+7
A função de transferência do anel aberto é:
3.713s2 + 59.41s + 609

G(s) =
s4 + 14s3 + 90s2 + 374s + 609
Aplicação das regras gerais:

• Sistema com n = 4 pólos, e m = 2 zeros, ou seja, o LGR terá 4 ramos, 2 dos quais terminam
no infinito.
• O LGR é simétrico em relação ao eixo real.
• Como n = m+2, o “centro de gravidade” do caminho dos pólos no LGR é constante para
qualquer valor de K.
Caso K > 0:
1. Marcar no plano complexo os 4 pólos (£) e os 2 zeros (±) de G(s).
2. Os pontos do eixo real no segmento de recta [°7 ° 3] pertencem ao LGR.
3. As 2 assı́mptotas dos ramos do LGR que terminam no infinito são rectas que fazem um
ângulo com o eixo real, contado no sentido directo (em graus), de:
180(1 + 2.0)
∞1 = = 90±
2
180(1 + 2.1)
∞2 = = 270±
2
∞
54
4. As assı́mptotas obtidas no ponto anterior intersectam-se no seguinte ponto sobre o eixo

real:
P4 P2
j=1 Re (pj ) ° i=1 Re (zi ) (°7 ° 3 ° 2 ° 2) ° (°8 ° 8) °14 + 16
æc = = = =1
n°m 2 2
5. Os pontos de convergência/divergência do LGR sobre o eixo real correspondem às raı́zes

reais da seguinte equação:
∑ ∏
d °1 d s4 + 14s3 + 90s2 + 374s + 609
[G (s)] = 0 , =0
ds ds 3.713s2 + 59.41s + 609
7.426s5 + 230.21s4 + 4099.5s3 + 29536s2 + 105100s + 191590
, =0
(s4 + 14s3 + 90s2 + 374s + 609)2
, 7.426s5 + 230.21s4 + 4099.5s3 + 29536s2 + 105100s + 191590 = 0
, (s + 5.45)(s + 10.44 ± 13.8j)(s + 2.33 ± 3.2j) = 0

Donde, o único ponto de convergência/divergência é: s=-5.45
6. Cálculo dos ângulos de saı́da e chegada aos pólos e zeros complexos, respectivamente.
Cálculo do ângulo de saı́da em p3 :

Pólos (x) e Zeros (o)
15
z1
10
Ψ
1
p3
5
Eixo imaginário
p1 φ
φ1 2
0
p
2
φ
4
−5
p4
Ψ
2
−10
z2
−15
−10 −8 −7 −3 −2 0 2
Eixo Real
¡3 = 180± ° (¡1 + ¡2 + ¡4 ) + √1 + √2
¡3 = 180± ° [arctan (1) + arctan (5) + 90± ] + [270± + arctan(6/5)] + arctan (15/6)
¡3 = 345.5±
55
Cálculo do ângulo de chegada em z1 :

Pólos (x) e Zeros (o)
15
z
1
10
φ
3
5
p3
Eixo imaginário
φ φ
1 2
0
p p2
1
φ
4
−5
p4
Ψ
2
−10
z2
−15
−10 −8 −7 −3 −2 0 2
Eixo Real
√1 = 180± ° √2 + (¡1 + ¡2 + ¡3 + ¡4 )
2
√1 = 180± ° 90± + 490± + arctan (1/10) + 90± + arctan (5/10) + · · ·

| {z } | {z }
¡1 ¡2
3
· · · 90± + arctan (6/5) + 90± + arctan (6/15)5 = 203.4±

| {z } | {z }
¡3 ¡4
Finalmente:
LGR para K>0
50
K=+∞
40
30
20
K=+∞
Eixo Imaginário
10
K=0
0
−10 K=0
K=+∞ K=0
−20
−30
−40
K=+∞
−50
−10 −9 −8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4
Eixo Real
∞
56
Caso K < 0:
1. Marcar no plano complexo os 4 pólos (£) e os 2 zeros (±) de G(s).
2. Os pontos do eixo real nos segmentos de recta [°1 ° 7] e [°3 + 1] pertencem ao LGR.
3. As 2 assı́mptotas dos ramos do LGR que terminam no infinito são rectas que fazem um
ângulo com o eixo real, contado no sentido directo (em graus), de:
360 £ 0
∞1 = = 0±
2
360 £ 1
∞2 = = 180±
2
4. As assı́mptotas obtidas no ponto anterior estão sobre o eixo real, logo não faz sentido
calcular o ponto de intersecção.
5. Não há nenhum ponto de convergência/divergência do LGR sobre o eixo real, visto que
s = °5.45 não pertence ao LGR (ver ponto 2. anterior).
6. Cálculo dos ângulos de saı́da e chegada aos pólos e zeros complexos, respectivamente.
Cálculo do ângulo de saı́da em p3 (ver gráfico da página 54):
¡3 = °(¡1 + ¡2 + ¡4 ) + √1 + √2
¡3 = ° [arctan (1) + arctan (5) + 90± ] + [270± + arctan(6/5)] + arctan (15/6)
¡3 = 165.5±
Cálculo do ângulo de chegada em z1 (ver gráfico da página 55):
√1 = °√2 + (¡1 + ¡2 + ¡3 + ¡4 )
2
√1 = °90± + 490± + arctan (1/10) + 90± + arctan (5/10) + · · ·

| {z } | {z }
¡1 ¡2
3
· · · 90± + arctan (6/5) + 90± + arctan (6/15)5

| {z } | {z }
¡3 ¡4
±
√1 = 23.4
Donde, finalmente:
57
LGR para K<0

15
K=−∞
10
K=0
5
Eixo Imaginário
K=−∞ K=0 K=0 K=−∞

0
−5
K=0
−10
K=−∞
−15
−14 −12 −10 −8 −6 −4 −2 0 2 4
Eixo Real
Conclusão: o sistema de controlo apresentado na página 53 é estável para uma gama de

valores do ganho finita K 2]Ka Kb [, sendo Ka < 0 e Kb > 0. Para determinar exactamente
estes valores limite, recorre-se ao critério de estabilidade de Routh-Hurwitz (ver página 37):
• Equação caracterı́stica do anel fechado:
1 + KG(s) = 0 , s4 + 14s3 + (90 + 3.713K)s2 + (374 + 59.41K)s + 609 + 609K = 0
• Tabela de Routh-Hurwitz:
s4 1 90 + 3.713K 609 + 609K
s3 14 374 + 59.41K 0
14(90+3.713K)°1.(374+59.41K)
s2 a= 14
609 + 609K
a(374+59.41K)°14(609+609K)
s1 a
s0 609 + 609K
• Deixa-se ao cuidado do leitor mostrar que a gama de valores de K que garante que não
há alterações de sinal na 1a coluna da tabela de Routh-Hurwitz é:
K 2] ° 1 3[
ou seja, dentro deste intervalo o sistema de controlo é estável!
∞
58
4.2.3 LGR de sistemas com atraso
Vimos atrás que o atraso no tempo (atraso de transporte), é um elemento comum na maior
parte dos sistemas fı́sicos:
Gp (s) = G§p (s) e°µs , µ = atraso no tempo
Suponhamos o seguinte sistema de controlo por realimentação de um sistema com atraso no

tempo:
R(s) -+ j - - G§ (s)e°µs
Y (s)-
K p
6
°
Y (s) KG§p (s)e°µs

=
R(s) 1 + KG§p (s)e°µs
• Equação caracterı́stica do anel fechado: 1 + KG§p (s)e°µs = 0
Questão: como representar a evolução das raı́zes da equação caracterı́stica, em função do

parâmetro K?
ou
Questão: como traçar o LGR do sistema de controlo?
Solução: aproximação do termo não racional, e°µs , por uma fracção racional de ordem n,
com n 2 N, usando a aproximação de Padé:
• Preserva a amplitude unitária de e°µs .
• Aproxima, o melhor possı́vel, a caracterı́stica de fase de e°µjw .
59
Henri Eugène Padé nasceu a 17 de Dezembro de 1863 em Abbeville, Picardia, noroeste de França. Entrou para a Ecole Normale
Supérieure de Paris, em 1883. Passados três anos graduou-se em Matemáticas (Agrégation de Mathématiques) e iniciou a carreira
ensinando em escolas secundárias. O seu primeiro artigo sobre desenvolvimentos matemáticos foi publicado em 1888. Em 1889
Padé foi para a Alemanha para continuar os seus estudos, passando por Leipzig e Göttingen, trabalhando com Klein e Schwarz.
Mais tarde, em 1890, regressa a França onde continua a ensinar em escolas secundárias enquanto tira o doutoramento sob a
supervisão de Hermite. Em 21 de Junho 1892, Padé defende em Paris a sua tese de doutoramento, “Sur la representation
approchée d’une fonction par des fractions rationelles”. Nesta tese, Padé apresenta o primeiro estudo sistemático daquilo que
é hoje conhecido por aproximação de Padé, aproximações racionais de funções descritas em séries de potências. Durante
o resto da sua vida continuou a investigar este tema, tendo recebido em 1906 o “Grand Prix of the French Academy”, tendo
nesse mesmo ano sido nomeado Reitor da Faculdade de Ciências da Universidade de Bordeaux. Padé deixou a universidade
em 1908 tornando-se Reitor da Academia de Besançon, e em 1917 Reitor da Academia de Dijon. Entre 1923 e 1934, ano em
que se reformou, foi Reitor de Aix-Marseille. Padé faleceu a 9 de Julho 1953 em Aix-en-Provence, França.
Ideia básica da aproximação de Padé: estabelecer equivalências entre os parâmetros da

expansão em série de Taylor da função transcendental, e°µs , e os parâmetros da expansão em
série de uma função racional cujo numerador é um polinómio de grau p, e o denominador um
polinómio de grau q. Ao resultado, denomina-se uma aproximação de Padé (p, q) de e°µs :
Np (s)
e°µs ° = ", "!0
Dq (s)
• Aproximação em série de Taylor de e°µs :
1 1 1
e°µs = 1 ° µs + (µs)2 ° (µs)3 + (µs)4 ° · · ·
2! 3! 4!
• Considerando a expansão de uma função racional com polinómios de ordem 1:
N1 (s) b0 s + b1
=
D1 (s) a0 s + 1
= b1 + (b0 ° a0 b1 )s ° a0 (b0 ° a0 b1 )s2 + a20 (b0 ° a0 b1 )s3 + · · ·
• Igualando as duas séries até aos termos de terceira ordem:

1 1
1 ° µs + (µs)2 ° (µs)3 + · · · = b1 + (b0 ° a0 b1 )s ° a0 (b0 ° a0 b1 )s2 + a20 (b0 ° a0 b1 )s3 + · · ·
2! 3!
• Igualando os coeficientes de cada série:
b1 = 1
b0 ° a0 b1 = °µ
1 2
°a0 (b0 ° a0 b1 ) = µ
2
1
a20 (b0 ° a0 b1 ) = ° µ3
6
..
.
... infinitas equações e apenas 3 incógnitas!
∞
60
µ
• Considerando apenas as três primeiras equações, tira-se: b1 = 1, a0 = 2
e b0 = ° 2µ , donde
resulta a seguinte aproximação de Padé (1,1) de e°µs :
1 ° 2µ s
e°µs º
1 + 2µ s
• As aproximações de Padé (2, 2) e (3, 3) de e°µs , originam:
(µs)2
°µs 1 ° 2µ s + 12
e º (µs)2
1 + 2µ s + 12
(µs)2 (µs)3
°µs 1 ° 2µ s + 10
° 120
e º (µs)2 (µs)3
1 + 2µ s + 10
+ 120
• Aproximações de Padé de e°µs podem ser obtidas em Matlab: [num,den]=pade[µ, n]
Conclusão: qualquer que seja a aproximação de Padé usada, resulta uma função racional onde
as raı́zes do denominador (pólos) têm sempre parte real negativa, e as raı́zes do numerador (ze-
ros) são simétricas àqueles, i.e., situam-se sempre no SPD (fase não-mı́nima):
Mapeamento de pólos e zeros

10
4
Eixo Imaginário
−2
−4
−6
−8
−10
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
Eixo Real
Aproximações de Padé (1, 1), (2, 2), (3, 3), (4, 4), (5, 5) e (6, 6), do termo e°s .
61
Exemplo: traçar o LGR do seguinte anel de controlo, onde K 2 ]0, +1[:
R(s) -+ j - - e°5s Y (s)

-
K (10s+1)(60s+1)
6
°

Y (s) Ke°5s
=
R(s) 600s2 + 70s + 1 + Ke°5s
• Equação caracterı́stica do anel fechado: 600s2 + 70s + 1 + Ke°5s = 0 ...!
• Aproximação do atraso de acordo com a aproximação de Padé (1,1):

°s + 0.4
e°5s º
s + 0.4
• O anel de controlo aproximado será:
R(s) -+ j - - °s+0.4 Y (s)-

K (10s+1)(60s+1)(s+0.4)
6
°
• O LGR para K > 0:

LGR sistema sem atraso LGR com aprox. atraso Padé (1,1)
0.4 0.4
K=+∞
0.3 0.3
0.2 0.2
K = 15.4
0.1 0.1
Eixo Imaginário
Eixo Imaginário
0 0
K=0 K=0 K=0 K=+∞
−0.1 −0.1
−0.2 −0.2
−0.3 −0.3
K=+∞
−0.4 −0.4
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 −1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Eixo Real Eixo Real
∞
62
• Adoptando outras aproximações para o atraso de acordo com a aproximação de Padé:
s2 ° 1.2s + 0.48
e°5s º , aproximação de Padé (2,2).
s2 + 1.2s + 0.48
°s5 + 6s4 ° 16.8s3 + 26.88s2 ° 24.19s + 9.68
e°5s º , aproximação de Padé (5,5).
s5 + 6s4 + 16.8s3 + 26.88s2 + 24.19s + 9.68
• Os respectivos LGR para K > 0:
LGR com aprox. atraso Padé (5,5)

LGR com aprox. atraso Padé (2,2)
5
5
4
4
3 3
2 2
Eixo Imaginário
1
Eixo Imaginário
0 0
−1 −1
−2 −2
−3 −3
−4 −4
−5 −5
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 −6 −4 −2 0 2 4 6
Eixo Real Eixo Real
• Os respectivos LGR para K < 0:
LGR com aprox. atraso Padé (2,2) LGR com aprox. atraso Padé (5,5)
1 10
0.8 8
0.6 6
0.4 4
Eixo Imaginário
Eixo Imaginário
0.2 2
0 0
−0.2 −2
−0.4 −4
−0.6 −6
−0.8 −8
−1 −10
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 2
Eixo Real Eixo Real
63
5 Margens de estabilidade na resposta em frequência
É possı́vel analisar a estabilidade de um anel de controlo por realimentação (determinar a

localização dos pólos da função de transferência do anel fechado), com base apenas na:
• Função de transferência do anel aberto.
• Variação de um parâmetro (ganho da FT anel aberto).
A mesma análise pode ser feita com base na:

• Resposta em frequência da função de transferência do anel aberto.
• Variação de um parâmetro (ganho da FT anel aberto).
Exemplo: seja o seguinte sistema de controlo por realimentação, com K > 0:
R(s) -+ j - - 1 Y (s)-
K s(s+1)2
6
°
LGR
2.5
K=+∞
2
1.5 K=2
1
Eixo Imaginário
0.5
0
K=0 K=0
−0.5
−1
−1.5
K=2
−2
K=+∞
−2.5
−2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Eixo Real
Recordar: um número complexo s§ = a ± bj pertence ao LGR sse, para um determinado valor

do ganho da FT do anel aberto, K, verificar simultaneamente as seguintes condições:
|KG(s§ )| = 1, Condição de Módulo
arg[KG(s§ )] = °180± (2n + 1), n = 0, 1, 2, . . . Condição de Argumento
Isto é válido, neste exemplo, particularmente para: K = 2 e s§ = {°2, j1.0, °j1.0}.
∞
64
Representemos então a resposta em frequência da função de transferência do anel aberto,

KG(j!), considerando valores de K inferiores e superiores a K = 2:
DIAGRAMA DE BODE
100
K=100
50 K=2
Magnitude [dB]
K=0.1
0
−50
−100
−150
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequência [rad/s]
−90
Fase [°]
−180
−270
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequência [rad/s]
Da observação do gráfico constata-se que para K = 2 e ! = 1 rad/s:
|KG(j!)| = 1, Módulo da FT anel aberto no ponto crı́tico de estabilidade
arg[KG(j!)] = °180± , Fase da FT anel aberto no ponto crı́tico de estabilidade
Conclusões:
• O diagrama de Bode de um sistema no limite de estabilidade em anel fechado, i.e.,
cujo K é tal que um ou mais pólos do anel fechado se localizam sobre o eixo imaginário,
satisfaz as condições de módulo e de argumento na frequência desses pólos,
neste caso para s§ = j! = j1.0, ou seja, ! = 1 rad/s.
• O diagrama de Bode de um sistema estável em anel fechado, i.e., cujo K é tal que todos
os pólos do anel fechado se localizam no SPE, satisfaz a seguinte condição: |KG(j!)| < 1,
para a frequência ! onde arg[KG(j!)] = °180± .
• O diagrama de Bode de um sistema instável em anel fechado, i.e., cujo K é tal que
pelo menos um dos pólos do anel fechado se localiza no SPD, satisfaz a seguinte condição:
|KG(j!)| > 1, para a frequência ! onde arg[KG(j!)] = °180± .
65
5.1 Margem de ganho e margem de fase
Duas quantidades permitem analisar a estabilidade relativa do anel de controlo:
Margem de Ganho (MG): factor pelo qual o ganho K da FT do anel aberto pode ser au-
mentado até se atingir a instabilidade do anel fechado.
Margem de Fase (MF): fase que pode ser subtraı́da à fase da FT do anel aberto até se
atingir a instabilidade do anel fechado.
Questão: como quantificar os valores da MG e MF directamente a partir do Diagrama de Bode?
Frequência de cruzamento de ganho (!cg ): frequência para a qual a curva de magnitudes

no Diagrama de Bode cruza os 0 dB, ou, frequência para a qual o módulo da função de
transferência do anel aberto é, |KG(j!)| = 1.
Frequência de cruzamento de fase (!cf ): frequência para a qual a curva de fases no Dia-
grama de Bode cruza os -180 ± , ou, frequência para a qual a fase da função de transferência
do anel aberto é, arg[KG(j!)] = °180± .
Então, considerando MG e MF positivas quando o anel de controlo é estável, resultam:
MG = °20 log10 |KG(j!cf )|
MF = 180± + arg[KG(j!cg )]
∞
66
1. Considerando K = 0.1, obtemos !cg = 0.099 rad/s, e !cf = 1 rad/s, donde:

DIAGRAMA DE BODE para K=0.1
50
0
Magnitude [dB]
ω MG ≈ 26 dB
cg
−50
−100
−150
−2 −1 0 1
10 10 10 10
Frequência [rad/s]
−90
Fase [°]
MF ≈ 79°
−180
ωcf
−270 −2 −1 0 1
10 10 10 10
Frequência [rad/s]
Ø Ø
Ø 0.1 Ø
MG = °20 log10 |KG(j!cf )| = °20 log10 ØØ Ø º 26 dB (K = 1026/20 º 20)
j!cf (j!cf + 1) Ø
2
MF = 180± + arg[KG(j!cg )] = 180± + arg[0.1] ° arg[j!cg (j!cg + 1)2 ] º 79±
2. Considerando K = 100, obtemos !cg = 4.57 rad/s, e !cf = 1 rad/s, donde:

DIAGRAMA DE BODE para K=100
100
50
Magnitude [dB]
MG ≈ − 34 dB ωcg
0
−50
−100
−150
−1 0 1 2
10 10 10 10
Frequência [rad/s]
−90
Fase [°]
−180
ω
cf MF ≈ − 65°
−270
−1 0 1 2
10 10 10 10
Frequência [rad/s]
Ø Ø
Ø 100 Ø
MG = °20 log10 |KG(j!cf )| = °20 log10 ØØ Ø º °34 dB
j!cf (j!cf + 1)2 Ø
MF = 180± + arg[KG(j!cg )] = 180± + arg[100] ° arg[j!cg (j!cg + 1)2 ] º °65±
67
5.2 Situações não regulares
Dos exemplos anteriores, é possı́vel concluir que:
• Se, MG> 0 e MF> 0, o sistema em anel fechado é estável.
• Caso contrário, o sistema em anel fechado é instável e, MG< 0 e MF< 0.
Questão: será esta uma regra geral?
Exemplo1: determinar as margens de estabilidade e concluir quanto à estabilidade do sis-

tema de controlo por realimentação unitária, com K > 0, considerando as seguintes funções de
transferência do anel aberto:
1 1
G1 (s) = G2 (s) =
s+1 (s + 1)(2s + 1)
DIAGRAMA DE BODE de G (s) DIAGRAMA DE BODE de G2(s)

1
0 0
−10 −20
Magnitude [dB]
Magnitude [dB]
MG = +∞ MG = +∞
−20 −40
−30 −60
−40 −80
−50 −100
−2 −1 0 1 2 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Frequência [rad/s] Frequência [rad/s]
0 0
−45 −45
Fase [°]
Fase [°]
−90 MF = 180° −90 °

MF = 180
−134 −135
−180 −180
−2 −1 0 1 2 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
• Em ambos os casos, MG=+1, pois a frequência de cruzamento de fase não está definida!
As curvas de fase nunca cruzam os °180± .
• No entanto, sabe-se que o anel fechado é sempre estável, qualquer que seja o valor positivo
para o ganho da função de transferência do anel aberto.
∞
68
Exemplo2: determinar as margens de estabilidade e concluir quanto à estabilidade do seguinte

sistema de controlo por realimentação, com K > 0:
R(s) -+ j - - (s+10)2
Y (s)-
K s3
6
°
O LGR do sistema mostra que o sistema de controlo será instável para K < 5, e estável para
K > 5. Para K = 5, o sistema de controlo apresenta pólos localizados em {°5, j10, °j10}.
LGR
20
15
10
K=5
5
Eixo Imaginário
0
K = +∞ K=0
K = +∞
−5
−10
−15
−20
−35 −30 −25 −20 −15 −10 −5 0 5
Eixo Real
Aplicando a mesma lógica dos exemplos anteriores, as MG e MF serão:
• Para K < 5, espera-se MG< 0 e MF< 0 (pois o sistema é instável).
• Para K = 5, espera-se MG= 0 e MF= 0 (pois o sistema está no limite de estabilidade).
• Para K > 5, espera-se MG> 0 e MF> 0 (pois o sistema é estável).
Mas, à parte de K = 5, o resultado não vai ser bem este...
69
DIAGRAMA DE BODE para K=0.1, K=5 e K=100

150
100
Magnitude [dB]
MG = − 26 dB
50
MG = 34 dB
−50
−100
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequência [rad/s]
−90
Fase [°]
MF = 78.7°
−180
MF = − 65.3°
−270
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequência [rad/s]
Resulta:
Para K = 0.1: MG= 34 dB (!cf = 10 rad/s), e MF= °65.3± (!cg = 2.19 rad/s)
Para K = 5: MG= 0 dB (!cf = 10 rad/s), e MF= 0± (!cg = 10 rad/s)
Para K = 100: MG= °26 dB (!cf = 10 rad/s), e MF= 78.7± (!cg = 101 rad/s)
Conclusão: o sistema é estável com MG< 0 e MF> 0, e instável com MG> 0 e MF< 0 !!!
Exemplo3: determinar as margens de estabilidade e concluir quanto à estabilidade do sis-

tema de controlo anterior, considerando agora o seguinte sistema condicionalmente estável:
s2 + 2s + 4
G(s) =
s(s + 4)(s + 6)(s2 + 1.4s + 1)
∞
70
LGR DIAGRAMA DE BODE

5 50
K=+∞ ωcg
0
4 ?
Magnitude [dB]
? ?
−50
3
−100
2
−150
K=+∞
Eixo Imaginário
1
−200
−2 −1 0 1 2
K=0 10 10 10 10 10
0 Frequência [rad/s]
K=+∞ K=0 K=0 K=0 K=0
−90
−1
K=+∞
°
−2 MF = 77.4
Fase [°]
ω
−180 cf3
−3 ωcf1 ω
cf2
−4
K=+∞
−5 −270
−8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 10
−2
10
−1
10
0 1
10
2
10
Eixo Real Frequência [rad/s]
• No LGR verifica-se existirem 3 valores do ganho que colocam os pólos sobre o eixo ima-
ginário: K = 15.7, K = 67.5 e K = 163.5.
• Qual das frequências de cruzamento de fase, !cf 1 , !cf 2 ou !cf 3 , se deve considerar? Qual
o ganho limite de estabilidade para o sistema de controlo?
• Normalmente considera-se a frequência de cruzamento de fase que origina a menor margem

de estabilidade. Neste caso, !cf 1 = 1.21 rad/s com MG= 23.9 dB (donde K = 15.7).
Conclusão: o cálculo das margens de estabilidade (margem de ganho e margem de fase)

não é a ferramenta ideal para concluirmos quanto à estabilidade do anel de controlo via res-
posta em frequência do anel aberto, pois existem situações onde não é possı́vel extrair uma
relação sistemática entre o seu sinal e a estabilidade do anel fechado, nomeadamente para:
• Sistemas onde MG e/ou MF não está bem definida, i.e., a curva de fases não cruza
os °180± e/ou a curva de magnitudes não cruza os 0 dB, respectivamente.
• Sistemas com MG e/ou MF de sinais opostos, i.e., MG< 0 e MF> 0 e/ou MG> 0
e MF< 0.
• Sistemas condicionalmente estáveis, onde a curva de magnitudes apresenta múltiplos

cruzamentos dos 0 dB, e/ou a curva de fases múltiplos cruzamentos dos °180± .
Alternativa: Critério de Estabilidade de Nyquist.
71
5.3 Sistemas com atraso no tempo
Seja a função de transferência genérica com atraso no tempo de µ segundos:
G(j!) = G§ (j!) e°µj!
Curva de magnitudes (diagrama de Bode):
Ø Ø Ø Ø
20 log10 |G(j!)| = 20 log10 ØG§ (j!) e°µj! Ø = 20 log10 |G§ (j!)| + 20 log10 Øe°µj! Ø
| {z }
termo do atraso
desenvolvendo o termo do atraso:

Ø °µj! Ø q
Ø
20 log10 e Ø = 20 log10 |cos (µ!) ° j sin (µ!)| = 20 log10 cos2 (µ!) + sin2 (µ!) = 0
Conclusão: o atraso no tempo não altera a curva de magnitudes do sistema.
Curva de fases (diagrama de Bode):
arg [G(j!)] = arg [G§ (j!)] + arg [e°µj! ]
= arg [G§ (j!)] + arg [cos (µ!) ° j sin (µ!)]

µ ∂
§ ° sin (µ!)
= arg [G (j!)] + arctan
cos (µ!)
= arg [G§ (j!)] + arctan (° tan (µ!))

µ ∂
§ 180±
= arg [G (j!)] ° µ! · , mantendo as unidades em [± ]
º
Conclusão: o atraso no tempo altera a curva de fases do sistema. A nova fase é calculada
subtraindo µ! · (180± /º) ao valor da fase do sistema original em [± ]. Assim, quanto maior for
o valor da frequência !, maior será a diferença entre a fase do sistema original e a fase do
sistema com atraso.
∞
72
Exemplo: efeito do termo de atraso no tempo no diagrama de Bode.
Seja a seguinte função de transferência G1 , sem atraso:

1
G1 (s) =
s+1
Seja a mesma função de transferência mas com atraso no tempo de µ = 2 segundos:
e°2s
G2 (s) =
s+1
Comparação das respostas em frequência
G1 (j!) G2 (j!)
0
0
−10
−10
Ganho [dB]
−20
Ganho [dB]
−20
−30
−30
−40
−40
−50 −50
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
−2 −1
10 10
0 1
10
2
10
0 0
−20 −2000
−4000
−40
Fase [°]
Fase [°]
−6000
−60
−8000
−80
−10000
−100 −12000
−2 −1 0 1 2 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Conclusão: o termo de atraso não altera a curva de magnitudes do sistema, mas introduz
um decréscimo na fase que é tanto maior quanto maior for a frequência da sinusóide de en-
trada.
73
Ouvimos dizer atrás que:
• “O atraso puro no anel aberto diminui a estabilidade relativa do anel fechado,

podendo mesmo causar a instabilidade do sistema de controlo.”
Porquê? Porque o termo de atraso, e°µs , quando presente na função de transferência do anel
aberto, adiciona atraso de fase à sua resposta em frequência, tanto mais quanto maior for o
valor de µ:
|e°µj! | = | cos(!µ) ° j sin(!µ)| = 1, magnitude do atraso

µ ∂
°µj! ° sin(!µ)
arg [e ] = arg [cos(!µ) ° j sin(!µ)] = arctan = °µ!, fase do atraso
cos(!µ)
Exemplo: determinar as margens de estabilidade e concluir quanto à estabilidade do sistema

de controlo por realimentação unitária, considerando as seguintes funções de transferência do
anel aberto:
6 6
G1 (s) = G2 (s) = e°s
s+1 s+1
DIAGRAMA DE BODE de G1(s) DIAGRAMA DE BODE de G2(s)

20 20
15 15
Magnitude [dB]
Magnitude [dB]
10 10
MG = +∞
5 5
MG < 0
0 0
−5 −1 0 1
−5
−1 0 1
10 10 10 10 10 10
0 0
−180
MF < 0
Fase [°]
Fase [°]
−90 −360
MF > 0 −540
−180 −720
−1 0 1 −1 0 1
10 10 10 10 10 10
Sistema estável em anel fechado Sistema instável em anel fechado
∞
74
5.4 Diagramas polares
• O diagrama polar é uma forma alternativa de representar a resposta em frequência de um

sistema, G(j!).
• O diagrama polar representa no mesmo gráfico a evolução do módulo, |G(j!)|, e da fase,
arg[G(j!)] , em função da variação de ! 2 ]0, +1[:
G(j!) = |G(j!)| arg[G(j!)] , ! 2 ]0, +1[
Vantagens dos diagramas polares:
• Integração num único gráfico da evolução do módulo e da fase de G(j!).

• Permite uma mais fácil interpretação e análise da estabilidade relativa de sistemas de
controlo.
• O critério de estabilidade de Nyquist vai basear-se neste tipo de representação da resposta
em frequência.
75
Factores integral e derivativo:
1 1 1 1
= °j = e° arctan( 0 ) = e°90 ,
! ±
G(j!) = ! 2 ]0, +1[
j! ! w w
corresponde ao eixo imaginário negativo.
G(j!) = j! = !earctan( 0 ) = w e90 ,

! ±
! 2 ]0, +1[
corresponde ao eixo imaginário positivo.
Factores de 1a ordem:
1 1
G(j!) = =p e° arctan(!T ) , ! 2 ]0, +1[
T j! + 1 T 2!2 + 1
p
G(j!) = T j! + 1 = T 2 ! 2 + 1 earctan(!T ) , ! 2 ]0, +1[
∞
76
Factores de segunda ordem:
1
G(j!) = ≥ ¥ ≥ ¥2 , ª>0
j! j!
1 + 2ª !n
+ !n
µ ∂ µ ∂2
j! j!
G(j!) = 1 + 2ª + , ª>0
!n !n
77
Análise segundo o tipo do sistema (sistemas com ganho positivo):
Análise para ! ! +1 (sistemas sem zeros ou pólos no SPD, com ganho positivo):
Análise de funções de transferência com dinâmica no numerador:
∞
78
Exemplo: desenhar o diagrama polar do sistema:
1
G(s) =
s(T s + 1)
Desenvolvendo:
1 1 °T ! 2 ° j!
G(j!) = = =
j!(T j! + 1) °T ! 2 + j! T 2!4 + !2
°T ! 2 ! T 1
= 2 4 2
°j 2 4 2
=° 2 2 °j
T ! +! T ! +! T ! +1 !(T ! 2 + 1)
2
donde:
±
lim G(j!) = °T ° j1 = 1 e°90
!!0
±
lim G(j!) = °0 ° j0 = 0 e°180
!!+1
79
Exemplos de diagramas polares de funções de transferência simples
∞
80
5.4.1 Diagrama polar de sistemas com atraso
G(j!) = e°µj! = 1. arg [cos(!µ) ° j sin(!µ)] = °µ!
Módulo unitário e fase a variar linearmente com !, donde o diagrama polar é:
Exemplo: desenhar o diagrama de polar de um sistema com atraso puro no tempo:
1
G(s) = e°µs
Ts + 1
Desenvolvendo:
8 Ø Ø
> Ø 1 Ø ØØ °µj! ØØ 1
1 < |G(j!)| = Ø T j!+1 Ø e = p
T 2 ! 2 +1
G(j!) = e°µj! ,
T j! + 1 >
: arg [G(j!)] = arg [ 1 ] + arg [e°µj! ] = ° arctan T ! ° µ!
T j!+1
81
5.4.2 Margens de estabilidade num diagrama polar
R(s) -+ j - -
Y (s)-
K G(s)
6
°
Margem de Ganho (MG): factor pelo qual o ganho K da FT do anel aberto pode ser au-
mentado até se atingir a instabilidade do anel fechado.
Margem de Fase (MF): fase que pode ser subtraı́da à fase da FT do anel aberto até se
atingir a instabilidade do anel fechado.
Questão: como quantificar os valores da MG e MF directamente a partir do diagrama polar?
∞
82
6 Critério de estabilidade de Nyquist

Harry Nyquist nasceu a 7 de Fevereiro de 1889, em Nilsby, Suécia. Graduou-se em engenharia electrotécnica em 1912 pela
University of North Dakota, onde obteve o Msc em 1915. Entre 1915 e 1917 frequenta a Yale University, New Haven, onde obtém
o grau de Ph.D. Entre os anos de 1917 e 1934, trabalhou no Department of Development and Research Transmission da American
Telephone and Telegraph Company, desenvolvendo estudos na área da transmissão de voz. Desde 1934 até à sua reforma, em
1954, trabalhou na Bell Telephone Laboratories, Inc., continuando aı́ a desenvolver trabalho na área das comunicações e sistemas.
Durante este perı́odo, recebeu 138 patentes nos E.U. e publicou 12 artigos técnicos. As suas contribuições mais importantes
incluem: primeira explicação quantitativa do ruı́do térmico, estudos sobre transmissão de sinal que são a base da moderna
teoria da informação e da transmissão de dados, e o tão conhecido diagrama de Nyquist para a determinação da estabilidade
de sistemas com realimentação. Após se reformar, trabalhou como consultor de comunicações para o Departamento de Defesa
dos E.U.. Nyquist foi a quarta pessoa a receber o National Academy of Engineer’s Founder’s Medal, “in recognition of his many
fundamental contributions to engineering.” Em 1960 recebe o IRE Medal of Honor “for fundamental contributions to a quantitative
understanding of thermal noise, data transmission and negative feedback.” Nyquist recebeu também a Stuart Ballantine Medal do
Franklin Institute em 1960, e o prémio Mervin J. Kelly em 1961. Faleceu a 4 de Abril de 1976.
O critério de estabilidade de Nyquist caracteriza-se por:
• Ser um método global de análise de estabilidade de sistemas de controlo por reali-

mentação;
• Fornecer a condição necessária e suficiente para a estabilidade;
• Poder ser aplicado de forma sistemática sempre que a função de transferência do anel
aberto for:
– Estável, ou instável.
– De fase mı́nima, ou não-mı́nima.
Princı́pio básico: princı́pio do argumento, da teoria das variáveis complexas.
“O mapeamento de uma função complexa ao longo de um contorno, resulta

num novo contorno que envolverá a origem do novo plano sse o contorno
original incluir um ou mais pontos singulares da função complexa”.
Notas:
• Pontos singulares (ou singularidades) da função complexa são: zeros e pólos.

• O contorno não deve passar sobre nenhum dos pontos singulares da função complexa.
• O número de voltas e o sentido do novo contorno em torno da origem está relacionado
o número e tipo de singularidades envolvidas pelo contorno original: envolvimento no
sentido horário de um zero (pólo) ) envolvimento no sentido (anti-)horário da origem.
83
6.1 Mapeamento de funções complexas
Exemplos: mapeamento de funções complexas ao longo de contornos fechados.
Seja a função apenas com 1 zero:
F (s) = s + a, a>0
Zero fora do contorno:
Zero no interior do contorno:
Conclusão: o novo contorno tem o mesmo sentido que o contorno original, e envolverá a
origem apenas no caso em que o zero, s = °a, é envolvido pelo contorno original.
∞
84
Seja a função apenas com 1 pólo:
1
F (s) = , a>0
s+a
Pólo fora do contorno:
Pólo no interior do contorno:
Conclusão: o novo contorno tem o sentido contrário ao contorno original e envolverá a origem,
apenas no caso em que o pólo, s = °a, é envolvido pelo contorno original.
• m zeros envolvidos pelo contorno original com sentido horário (anti-horário), resulta num
contorno com m voltas no sentido horário (anti-horário) em torno da origem.
• n pólos envolvidos pelo contorno original com sentido horário (anti-horário), resulta num
contorno com n voltas no sentido anti-horário (horário) em torno da origem.
85
6.2 Critério de estabilidade de Nyquist
Define-se contorno de Nyquist ao contorno definido por todo o eixo imaginário, de j! ! °j1
a j! ! +j1, e pelo contorno semicircular de raio infinito no SPD do plano complexo, com
sentido horário:
Ideia básica: ao mapearmos uma função de transferência, G(j!), no contorno de Nyquist —

designado por diagrama de Nyquist de G(j!) —, resultará num novo contorno que envolverá
a origem sse G(j!) possuir zeros ou pólos no SPD! (caso G(j!) possua zeros ou pólos sobre o
eixo imaginário, o contorno de Nyquist deverá contorná-los pela direita.)
• Se G(j!) possuir um zero no SPD, o seu mapeamento no contorno de Nyquist apresen-

tará um envolvimento no sentido horário da origem do plano complexo.
• Se G(j!) possuir um pólo no SPD, o seu mapeamento no contorno de Nyquist apresen-

tará um envolvimento no sentido anti-horário da origem do plano complexo.
A grande ideia de Nyquist: Nyquist aplicou esta ideia para a determinação da estabilidade
de um sistema de controlo por realimentação: mapear a equação caracterı́stica do anel
fechado no contorno de Nyquist!
∞
86
Seja o seguinte sistema de controlo por realimentação:
- j
R(s) +
- -
Y(s) -
Gc (s) Gp (s)
6
°
H(s) æ
Equação caracterı́stica do anel fechado:
N (s)
1 + Gc (s)Gp (s)H(s) = 0, com: Gc (s)Gp (s)H(s) =
D(s)
• Raı́zes de N (s), resultado de N(s) = 0, correspondem aos zeros da FT anel aberto.
• Raı́zes de D(s), resultado de D(s) = 0, correspondem aos pólos da FT anel aberto.
Desenvolvendo a equação caracterı́stica:
N (s) D(s) + N (s)

1 + Gc (s)Gp (s)H(s) = 1 + =
D(s) D(s)
• Raı́zes do numerador, D(s) + N(s) = 0, indicam os pólos da FT anel fechado.
• Raı́zes do denominador, D(s) = 0, indicam os pólos da FT anel aberto.
Desenvolvimento da solução:
N (s)+D(s)
1. Mapear a equação caracterı́stica do anel fechado, D(s)
, no contorno de Nyquist ¥
N (s)+D(s)
Desenhar o diagrama de Nyquist de D(s)
.
2. O número e sentido dos envolvimentos em torno da origem do contorno resultante são o

resultado da seguinte contabilidade:
N = Z °P
onde:
• Z = Número de envolvimentos em torno da origem com sentido horário resultantes

das Z raı́zes de D(s)+N (s) = 0.
• P = Número de envolvimentos em torno da origem com sentido anti-horário resul-
tantes das P raı́zes de D(s) = 0.
87
3. A estabilidade do anel fechado é garantida caso Z = 0 na seguinte expressão:
Z = N +P
onde N e P são conhecidos:
• N resulta da observação do diagrama de Nyquist de N (s)+D(s)

D(s)
(número de envolvi-
mentos em torno da origem), sendo N > 0 caso os envolvimentos tenham o sentido
horário (e vice-versa).
• P = número de pólos instáveis da função de transferência do anel aberto.
Solução alternativa (mais simples):

N (s) N (s)+D(s)
1. Ao invés de se mapear a equação caracterı́stica do anel fechado, 1 + D(s)
= D(s)
, no
contorno de Nyquist, opta-se por mapear a função de transferência do anel aberto, N (s)
D(s)
.
2. Como se subtraiu °1 à equação caracterı́stica original, toda a análise anterior é válida

desde que se contabilize o número e o sentido dos envolvimentos em torno do ponto °1:
O ponto, °1, passa a ser denominado por ponto crı́tico de estabilidade.
Z = N +P
• N = número de envolvimentos em torno de °1 do diagrama de Nyquist da função

de transferência do anel aberto, N (s)
D(s)
, sendo N > 0 caso os envolvimentos tenham o
sentido horário (e vice-versa).
ou seja, o anel fechado será estável numa das seguintes situações:
(a) N = 0 e P = 0, ou
(b) N = °P , para N 6= 0 ou P 6= 0.
∞
88
PROCEDIMENTO PARA ANÁLISE DE ESTABILIDADE

VIA CRITÉRIO DE NYQUIST
1. Desenhar o diagrama de Nyquist da função de transferência do anel aberto:

Gc (s)Gp (s)H(s), com s = j!, e considerando °1 ∑ ! ∑ +1 (¥ diagrama polar para
! 2] ° 1, +1[).
2. Contar o número de envolvimentos do diagrama de Nyquist em torno do ponto

crı́tico de estabilidade, °1, e designar esse valor por, N. Se os envolvimentos de °1
forem no sentido anti-horário, N é negativo.
3. Contar o número de pólos instáveis da função de transferência, G(s)H(s), e de-

signar esse valor por P.
4. Determinar o número de pólos instáveis da função de transferência do anel fe-

chado, designando esse valor por Z, através da seguinte expressão:
Z = N+P
5. A estabilidade do anel fechado só estará garantida se, Z = 0, o que só poderá acontecer
numa das seguintes situações:
(a) N = 0 e P = 0.
(b) N = °P , para N 6= 0 ou P 6= 0.
89
Caso particular: seja o seguinte sistema de controlo por realimentação com K 2 ] ° 1, +1[:
- j
R(s) +
- -
Y(s) -
K Gp (s)
6
°
H(s) æ
Equação caracterı́stica do anel fechado:

N (s)
1 + KGp (s)H(s) = 0, com: Gp (s)H(s) =
D(s)
N (s)
1+K = 0
D(s)
Desenvolvendo a equação caracterı́stica:

N (s) D(s) + KN (s)
1+K =
D(s) D(s)
• Raı́zes do numerador, D(s) + KN(s) = 0, indicam os pólos da FT anel fechado.
• Raı́zes do denominador, D(s) = 0, indicam os pólos da FT anel aberto.
Critério de estabilidade de Nyquist:
1. Desenhar o diagrama de Nyquist da função de transferência do anel aberto, N (s)

D(s)
.
O ponto, °1/K, passa a ser denominado por ponto crı́tico de estabilidade.
Z = N +P

• N = número de envolvimentos em torno de °1/K do diagrama de Nyquist da função
de transferência do anel aberto, N (s)
D(s)
, sendo N > 0 caso os envolvimentos tenham o
sentido horário (e vice-versa).
ou seja, o anel fechado será estável numa das seguintes situações:
(a) N = 0 e P = 0, ou
(b) N = °P , para N 6= 0 ou P 6= 0.
∞
90
Exemplo: aplicar o critério de estabilidade de Nyquist e concluir quanto à estabilidade do

seguinte sistema de controlo por realimentação, com K 2 ] ° 1, +1[:
R(s) -+ j - - 1 Y (s)-
K s(s+1)2
6
°
Desenhar o diagrama de Nyquist da função de transferência do anel aberto, considerando o

seguinte contorno de Nyquist:
A resposta em frequência da FT anel aberto, considerando K = 1:
1 1 °2! 2 ° j!(1 ° ! 2 )
G(j!) = = =
j!(j! + 1)2 °2! 2 + j!(1 ° ! 2 ) 4! 4 + ! 2 (1 ° ! 2 )2
°2 1 ° !2
G(j!) = °j 5
1 + ! 4 + 2! 2 ! + 2! 3 + !
±
lim+ G(j!) = °2 ° j1 = 1 e°90
!!0
±
lim G(j!) = °0 + j0 = 0 e°270
!!+1
91
Diagrama de Nyquist:
Nota: para explicar o andamento do diagrama de Nyquist no infinito (entre ! = 0° e ! = 0+ )

há que ter em conta o mapeamento da função de transferência G(s) no contorno de Nyquist
em torno da origem (seguir o andamento da fase entre os pontos A, B e C):
• Ponto A: a contribuição para a fase total neste ponto é: °[(°Æ) £ 2 ° 90± ] º 90±
• Ponto B: a contribuição para a fase total neste ponto é: °[0± £ 2 + 0± ] = 0±
• Ponto C: a contribuição para a fase total neste ponto é: °[(Æ) £ 2 + 90± ] º °90±
∞
92
Aplicando o procedimento para a análise de estabilidade via critério de Nyquist (página 88):
Para 0 < K < 2: o ponto crı́tico de estabilidade está entre °1 < ° K1 < °0.5, e portanto não
é envolvido pelo diagrama de Nyquist, donde: Z = 0+0 = 0, i.e., a equação caracterı́stica
do anel fechado não possui raı́zes instáveis.
Para K = 2: o ponto crı́tico de estabilidade está em ° K1 = °0.5, e portanto o diagrama de
Nyquist intersecta o ponto crı́tico de estabilidade (pólos sobre o eixo imaginário).
Para K > 2: o ponto crı́tico de estabilidade está entre °0.5 < ° K1 < 0° , e é envolvido duas
vezes pelo diagrama de Nyquist, donde: Z = 2 + 0 = 2, i.e., a equação caracterı́stica do
anel fechado possui duas raı́zes instáveis.
Para K < 0: o ponto crı́tico de estabilidade está entre 0+ < ° K1 < +1, e portanto é en-
volvido uma vez pelo diagrama de Nyquist, donde: Z = 1 + 0 = 1, i.e., a equação
caracterı́stica do anel fechado possui uma raiz instável.
Conclusão: o sistema de controlo só é estável para valores de 0 < K < 2. Este resultado é
confirmado através do LGR.
LGR para K>0 LGR para K<0
2.5 2.5
2 2
1.5 1.5
1 k=2 1
Eixo Imaginário
Eixo Imaginário
0.5 0.5
k=0 k=0 k=0 k=0
0 0
k=2
−0.5 −0.5
−1 −1
k=2
−1.5 −1.5
−2 −2
−2.5 −2.5
−3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
Eixo Real Eixo Real
• Confirma-se que a função de transferência do anel aberto se pode escrever na forma

K.G(s), tendo G(s) ganho unitário (ver página 47). Só assim o parâmetro K do método
LGR corresponde ao mesmo parâmetro no critério de estabilidade de Nyquist do caso
particular descrito na página 89.
• O sistema em anel fechado só é estável para valores do ganho 0 < K < 2.
• Para K = 2, o sistema de controlo está no limite de estabilidade, com os pólos da função
de transferência do anel fechado localizados em: °2, e ±j.
• Para valores de K > 2, a função de transferência do anel fechado apresenta 2 pólos
(complexos conjugados) no SPD.
• Caso K < 0, a função de transferência do anel fechado terá 1 pólo (real) no SPD.
93
6.3 Exemplos de aplicação do critério de estabilidade de Nyquist
Exemplo: seja o seguinte sistema de controlo por realimentação, com K 2] ° 1, +1[:
R(s) -+ j - - s+1 Y (s)-

K s(0.1s°1)
6
°
O diagrama de Nyquist da FT anel aberto, considerando K = 1:
j! + 1 10(j! + 1) 10j! + 10 °110 10(10 ° ! 2 )

G(j!) = = = = + j
j!(0.1j! ° 1) j!(j! ° 10) °! 2 ° 10j! ! 2 + 100 ! 3 + 100!
onde:
°110 100
lim!!0+ Re [G(j!)] = 100
= °1.1 lim!!0+ Im [G(j!)] = 0
= +1
lim!!+1 Re [G(j!)] = 0° lim!!+1 Im [G(j!)] = 0°
0 < K < 1: o ponto crı́tico de esta-

bilidade está entre °1 < ° K1 < °1,
e portanto o sistema é instável
em anel fechado (2 pólos no SPD:
Z = N + P = 1 + 1 = 2).
K > 1: o ponto crı́tico de estabi-

lidade está entre °1 < ° K1 < 0° ,
e portanto o sistema é estável em
anel fechado (0 pólos no SPD:
Z = N + P = °1 + 1 = 0).
K < 0: o ponto crı́tico de estabilidade

está entre 0+ < ° K1 < +1, e portanto
o sistema é instável em anel fechado (1
pólo no SPD: Z = N + P = 0 + 1 = 1).
Conclusão: como P = 1 (sistema em anel aberto com 1 pólo no SPD), só na situação em que
existe 1 envolvimento do ponto crı́tico de estabilidade no sentido anti-horário (N = °1) é que
resulta um anel fechado estável, o que ocorre neste caso apenas para valores de K > 1.
∞
94
Exemplo: concluir quanto à estabilidade do sistema de controlo anterior, considerando agora

o seguinte sistema condicionalmente estável (sistema da página 69):
s2 + 2s + 4
G(s) =
s(s + 4)(s + 6)(s2 + 1.4s + 1)
O diagrama de Nyquist tira-se facilmente a partir do diagrama de Bode:

DIAGRAMA DE BODE
50
ωcg
0
?
Magnitude [dB]
? ?
−50
−100
−150
−200
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequência [rad/s]
−90
°
MF = 77.4
Fase [°]
ω
−180 cf3
ωcf1 ω
cf2
−270
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequência [rad/s]
Análise de estabilidade:
0 < K < 15.7: o ponto crı́tico de estabilidade está entre °1 < ° K1 < °0.06, e portanto
não é envolvido pelo diagrama de Nyquist, donde o sistema em anel fechado é estável:
Z = N + P = 0 + 0 = 0.
15.7 < K < 67.5: o ponto crı́tico de estabilidade está entre °0.06 < ° K1 < °0.01, e é envol-
vido duas vezes pelo diagrama de Nyquist, donde o sistema em anel fechado é instável:
Z = N + P = 2 + 0 = 2.
67.5 < K < 163.5: o ponto crı́tico de estabilidade está entre °0.01 < ° K1 < °0.006, e é
envolvido duas vezes pelo diagrama de Nyquist. No entanto, como estes envolvimentos
têm sentidos contrários, a sua soma é nula, donde o sistema em anel fechado é estável:
Z = N + P = (°1 + 1) + 0 = 0.
K > 163.5: o ponto crı́tico de estabilidade está entre °0.006 < ° K1 < 0° , e é envolvido
duas vezes pelo diagrama de Nyquist, donde o sistema em anel fechado é instável: Z =
N + P = 2 + 0 = 2.
K < 0: o ponto crı́tico de estabilidade está entre 0+ < ° K1 < +1, e é envolvido uma vez pelo
diagrama de Nyquist, donde o sistema em anel fechado é instável: Z = N +P = 1+0 = 1.
Conclusão: o critério de estabilidade de Nyquist é totalmente esclarecedor! E confirma a

análise feita anteriormente via LGR (ver página 70). O sistema de controlo só é estável se:
K 2]0; 15.7[[]67.5; 163.5[.
95
Exemplo: concluir quanto à estabilidade do sistema de controlo anterior, considerando agora

o seguinte sistema instável:
(s + 10)2
G(s) =
s3
O diagrama de Nyquist da FT anel aberto, considerando K = 1:
(j! + 10)2 °! 2 + 100 + 20j! °j! 5 + j100! 3 ° 20! 4 °20 100 ° ! 2

G(j!) = = = = + j
(j!)3 °j! 3 !6 !2 !3
onde:
°20 100
lim!!0+ Re [G(j!)] = 0
= °1 lim!!0+ Im [G(j!)] = 0
= +1
lim!!+1 Re [G(j!)] = 0° lim!!+1 Im [G(j!)] = 0°
0 < K < 5: o ponto crı́tico de estabi-

lidade está entre °1 < ° K1 < °0.2,
e portanto o sistema é instável
em anel fechado (2 pólos no SPD:
Z = N + P = 2 + 0 = 2).
K > 5: o ponto crı́tico de estabili-

dade está entre °0.2 < ° K1 < 0° ,
e portanto o sistema é estável em
anel fechado (0 pólos no SPD:
Z = N + P = (°1 + 1) + 0 = 0).
K < 0: o ponto crı́tico de estabilidade

está entre 0+ < ° K1 < +1, e portanto
o sistema é instável em anel fechado (1
pólo no SPD: Z = N + P = 1 + 0 = 1).
Notas:
• Como identificar o andamento do diagrama de Nyquist no infinito, entre ! = 0° e ! = 0+ ?

Reparar que este envolvimento é de extrema relevância para a análise de estabilidade do
sistema de controlo! Sugestão: aplique a mesma análise feita no exemplo da página 91.
• Deixa-se ao cuidado do leitor confirmar este resultado através do LGR.
∞
96
7 Erros estacionários e a precisão do anel fechado
Seja o seguinte sistema de controlo:
- j
+ erro de seguimento
-
6
°
- j
R(s) + E(s) - U(s) - Y(s) -
Gc (s) Gp (s)
6
°
H(s) æ
Pergunta: como evolui no tempo a variável que caracteriza o erro de seguimento do sistema
de controlo, e quais as caracterı́sticas do sistema que influenciam esta evolução?
ou
Pergunta: como determinar a precisão do anel fechado?
Solução: considere-se o caso mais simples de um anel com realimentação unitária (H(s) = 1):
#√
?
R(s) -+ j E(s) - U(s) - Y(s) -
"!
Gc (s) Gp (s)
6
°
onde, e(t) = r(t) ° y(t) = L°1 [E(s)] = L°1 [R(s) ° Y (s)], corresponde ao erro de seguimento.
A precisão do anel fechado será assim determinada através da caracterização de e(t) no

regime estacionário, i.e., através do seguinte limite:
ess = lim e(t) = lim sE(s) = ? Erro estacionário

t!+1 s!0
Pergunta: ... e quais as caracterı́sticas do sistema que influenciam o valor estacionário de ess ?
97
Seja o sistema de controlo com realimentação unitária:

#√ ?
R(s) -+ j E(s) - U(s) - Y(s) -
"!
Gc (s) Gp (s)
6
°
Desenvolvendo as equações do diagrama de blocos:
8 8 8
< Y (s) = Gc (s)Gp (s)E(s) < — < —
: : :
E(s) = R(s) ° Y (s) E(s) = R(s) ° Gc (s)Gp (s)E(s) [1 + Gc (s)Gp (s)] E(s) = R(s)
donde:
R(s)
E(s) =
1 + Gc (s)Gp (s)
ou seja, o erro estacionário será dado por (caso o limite exista):
∑ ∏
sR(s)
ess = lim e(t) = lim sE(s) = lim
t!+1 s! 0 s!0 1 + Gc (s)Gp (s)
Conclusão: de acordo com a expressão de cima, o valor estacionário do erro de seguimento

depende da conjugação de dois factores:
1. Referência do sistema de controlo: R(s).
2. Função de transferência do ramo directo: Gc (s)Gp (s).
No desenvolvimento subsequente, considere-se a função de transferência do ramo directo:
K(Ta s + 1)(Tb s + 1) · · ·
Gc (s)Gp (s) = = G(s), onde t - TIPO de G(s)
s t (T1 s + 1)(T2 s + 1) · · ·
∞
98
1
7.1 Entrada degrau unitário: R(s) = s
∑ ∏ ∑ ∏
sR(s) s 1s 1
ess = lim = lim =
s! 0 1 + Gc (s)Gp (s) s! 0 1 + Gc (s)Gp (s) 1 + lims! 0 Gc (s)Gp (s)
Defina-se:
Kp = lim Gc (s)Gp (s), Coeficiente de erro estático de posição

s! 0
Kp = lim G(s)
s! 0
∑ ∏
K(Ta s + 1)(Tb s + 1) · · ·
Kp = lim t , K ganho de Gc (s)Gp (s)
s! 0 s (T1 s + 1)(T2 s + 1) · · ·
donde, para entrada em degrau unitário:
1
ess = , Erro estacionário de posição
1 + Kp
Temos então:
1
• G(s) do TIPO 0: Kp = K, e ess = 1+K
) Erro de seguimento constante.
1
• G(s) do TIPO 1: Kp = 1, e ess = 1+1
=0 ) Seguimento perfeito.
1
• G(s) do TIPO > 1: Kp = 1, e ess = 1+1
1
Exemplo: sistema com G(s) = 2s+1
ANEL ABERTO ANEL FECHADO

1 1
0.9 0.9
0.8 0.8
ess
0.7 0.7
0.6 0.6
Amplitude
Amplitude
0.5 0.5
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
0 0
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12
99
1
7.2 Entrada rampa unitária: R(s) = s2
∑ ∏ ∑ ∏
sR(s) 1 1
ess = lim = lim =
s! 0 1 + Gc (s)Gp (s) s! 0 s + sGc (s)Gp (s) lims! 0 sGc (s)Gp (s)
Defina-se:
Kv = lim sGc (s)Gp (s), Coeficiente de erro estático de velocidade

s! 0
Kv = lim sG(s)
s! 0
∑ ∏
K(Ta s + 1)(Tb s + 1) · · ·
Kv = lim s t
s! 0 s (T1 s + 1)(T2 s + 1) · · ·
donde, para entrada em rampa unitária:
1
ess = , Erro estacionário de velocidade
Kv
Temos então:
1
• G(s) do TIPO 0: Kv = 0, e ess = 0
=1 ) Erro de seguimento infinito.
1
• G(s) do TIPO 1: Kv = K, e ess = K
1
• G(s) do TIPO > 1: Kv = 1, e ess = 1
1
Exemplo: sistema com G(s) = s(2s+1)
ANEL ABERTO ANEL FECHADO

60 12
50 10
40 8
Amplitude
Amplitude
e
30 6 ss
20 4
10 2
0 0
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12
∞
100
1
7.3 Entrada parábola unitária: R(s) = s3
∑ ∏ ∑ ∏
sR(s) 1 1
ess = lim = lim 2 =
s! 0 1 + Gc (s)Gp (s) s! 0 s + s2 Gc (s)Gp (s) lims! 0 s2 Gc (s)Gp (s)
Defina-se:
Ka = lim s2 Gc (s)Gp (s), Coeficiente de erro estático de aceleração

s! 0
Ka = lim s2 G(s)
s! 0
∑ ∏
2 K(Ta s + 1)(Tb s + 1) · · ·
Ka = lim s
s! 0 s t (T1 s + 1)(T2 s + 1) · · ·
donde, para entrada em parábola unitária:
1
ess = , Erro estacionário de aceleração
Ka
Temos então:
1
• G(s) do TIPO 0: Ka = 0, e ess = 0
1
• G(s) do TIPO 1: Ka = 0, e ess = 0
1
• G(s) do TIPO 2: Ka = K, e ess = K
5s+1 5s+1
Exemplo: comparação da resposta dos sistemas: G1 (s) = s(2s+1)
, e G2 (s) = s2 (2s+1)
.
ANEL FECHADO ANEL FECHADO

40 40
35 35
30 30
25 25
G1(s) G (s)
Amplitude
Amplitude
2
20 20
e
ss
15 15
10 10
5 5
0 0
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
101
Conclusão: a precisão do anel fechado depende da referência que se pretende seguir, R(s),
e do TIPO (número de pólos na origem) da função de transferência do ramo directo, Gc (s)Gp (s).
ess R(s) degrau unitário R(s) rampa unitária R(s) parábola unitária
1
G(s) TIPO 0 1+Kp
1 1
1
G(s) TIPO 1 0 Kv
1
1
G(s) TIPO 2 0 0 Ka
Tabela 1: Erros estacionários num anel de realimentação unitário
7.4 Exemplo de cálculo dos erros estacionários

Realimentação unitária da posição angular de um motor eléctrico.
µref (t) -+ j ø (t) - K µ(t) -

s(T s+1)
6
°
1.4 10
9
1.2
8
θref = cte
1 7
6
0.8
Amplitude
Amplitude
0.6
4 .
θref = cte
3
0.4
0.2
1
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Conclusões: i) é possı́vel colocar o veio do motor numa determinada posição angular fixa,
com erro nulo (sistema do TIPO 1); ii) não é possı́vel manter a velocidade de rotação do veio
do motor no valor constante pretendido (sistema do TIPO 1, logo ess = K1 ).
∞
102
Voltando agora ao caso inicial mais genérico com H(s) 6= 1:
-+ herro de seguimento,
- Et (s)
6
°
R(s) -+ h E(s) - Gc (s) U(s)-

Gp (s)
Y(s)-
6
°
H(s) æ
Pergunta: qual a expressão para o cálculo do erro estacionário de seguimento, Et (s)?
8 8 8
> Y (s) = Gc (s)Gp (s)E(s) > — >
> —
>
> >
> >
>
>
< >
< >
< R(s)
E(s) = R(s) ° H(s)Y (s) E(s) = R(s) ° Gc (s)Gp (s)H(s)E(s) E(s) = 1+Gc (s)G p (s)H(s)
>
> >
> >
>
>
> >
> >
>
: : >
: E (s) = R(s)° Gc (s)Gp (s) R(s)
Et (s) = R(s) ° Y (s) Et (s) = R(s) ° Gc (s)Gp (s)E(s) t 1+Gc (s)Gp (s)H(s)
Donde:
2 3
6 Gc (s)Gp (s) 7
6 7
Et (s) = 61 ° 7 R(s)
4 1 + Gc (s)Gp (s)H(s) 5
| {z }
F.T. anel fechado
ou seja, o erro estacionário de seguimento será dado por:

∑ ∏
Gc (s)Gp (s)
lim et (t) = lim sEt (s) = lim s 1 ° R(s), análise difı́cil...
t!+ 1 s! 0 s! 0 1 + Gc (s)Gp (s)H(s)
Claro que, se H(s) = 1, caı́mos no caso anterior:

∑ ∏
Gc (s)Gp (s)
Et (s) = 1 ° R(s)
1 + Gc (s)Gp (s)
R(s)
Et (s) = = E(s), quod erat demonstradum !
1 + Gc (s)Gp (s)
103
Exemplo: realimentação não unitária da posição angular de um motor eléctrico.
µref (t)-+ h ø (t)- K µ(t)-

s(T s+1)
6
°
1.1 æ
10
9
1.2
8
θref = cte
1 7
6
0.8
Amplitude
Amplitude
0.6
.
4 θref = cte
3
0.4
0.2
1
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Obtenção dos erros estacionários de seguimento: et (t) = µref (t) ° µ(t)
• Caso em que µref é constante:

" K
# ∑ ∏
s(T s+1) 1 K 1
lim et (t) = lim s 1 ° = lim 1 ° 2 =1° º 0.1
t!+ 1 s! 0 1 + s(T1.1K
s+1)
s s! 0 T s + s + 1.1K 1.1
• Caso em que µ̇ref é constante:

" K
# ∑ ∏
s(T s+1) 1 1 K
lim et (t) = lim s 1 ° = lim ° = +1
t!+ 1 s! 0 1 + s(T1.1K
s+1)
s2 s! 0 s T s3 + s2 + 1.1Ks
Conclusão: a introdução no anel de realimentação de um sensor com ganho estático diferente

de 1 deteriorou o desempenho do anel de controlo: o sistema, apesar de ser do TIPO 1 (1 pólo
na origem), passa a comportar-se como sendo um sistema do TIPO 0 (sem pólos na origem),
pois apresenta:
• erro estacionário de seguimento constante para entrada em degrau, e
• erro estacionário de seguimento infinito para entrada em rampa.
Desafio: mostre que as caracterı́sticas de precisão do anel de controlo não são alteradas se o
bloco de realimentação H(s) tiver ganho estático unitário.
∞
104
8 Projecto de controladores PID
Considera-se o seguinte sistema de controlo por realimentação:
D(s)
R(s) -+ j E(s) - j
U (s) -+ ?
+
- Gp (s)
Y (s)-
Gc (s)
6
°
Relembrar: num anel de realimentação, o controlador Gc (s) determina as variações necessárias

da variável manipulada, u(t), por forma a compensar o efeito de desvios na variável controlada,
y(t), causados quer por perturbações, d(t), quer por variações na referência, r(t).
As acções básicas de controlo são:

• Acção proporcional.
• Acção integral.
• Acção derivativa.
8.1 As acções básicas de controlo

8.1.1 Acção proporcional
- j
R(s) + E(s)- U (s)-
Gc (s) = Kp
6
°
T.L. U (s)
u(t) = Kp e(t) °! = Kp
E(s)
Trata-se da mais simples acção de controlo linear:
• a amplitude da acção de controlo é proporcional ao erro de seguimento: não se altera

quando se atinge o regime estacionário.
• denomina-se por: controlador P.
105
Caracterı́sticas do controlador de acção proporcional:
• Ajuste fácil (amplificador de ganho ajustável).
• Reduz o efeito das perturbações (ver página 32) e reduz o erro de seguimento (ver tabela
da página 101).
• Aumenta a velocidade de resposta e o sobreimpulso.
• Pode levar à instabilidade do anel de controlo (sistemas de ordem elevada).
• Não elimina o erro estacionário.
Exemplo: seja o seguinte sistema de controlo por realimentação:
R(s) -+ j E(s)- U (s)- 1 Y (s)-

Kp = 2 0.5s+1
6
°
A evolução dos vários sinais:

2
1.8
1.6 u(t)
1.4
1.2
Amplitude
0.8 e(t)
0.6
0.4 y(t)
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tempo [s]
Conclusão: é impossı́vel eliminar o erro estacionário. Em termos gerais:
∞
106
8.1.2 Acção integral

- j
R(s) + E(s)- 1 U (s)-
Gc (s) = Ti s
6
°
Z t
1 T.L. U (s) 1
u(t) = e(¥)d¥ °! =
Ti 0 E(s) Ti s
• a amplitude da acção de controlo altera-se sempre que o erro de seguimento, e(t) 6= 0:
• denomina-se por: controlador I.
Caracterı́sticas do controlador de acção integral:
• Elimina o erro estacionário de posição.

• Diminui a estabilidade relativa do anel de controlo: introduz atraso de fase no anel aberto.
Diagrama de Bode da acção integral

40
20
Ganho [dB]
−20
−40
1/Ti
Frequência [rad/s]
−89
−89.5
Fase [°]
−90
−90.5
−91
1/Ti
Frequência [rad/s]
107
• A acção correctiva é tanto maior quanto mais demorada for a recuperação.
• Pode provocar oscilações indesejáveis na presença de saturações na acção de controlo

(reset-windup).
Exemplo: seja o seguinte sistema de controlo por realimentação:
R(s) -+ j E(s)- 1 U (s)- 1 Y (s)-

s 0.5s+1
6
°
A evolução dos vários sinais:

1.2
u(t)
0.8
y(t)
0.6
Amplitude
0.4
e(t)
0.2
−0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tempo [s]
Conclusão: eliminado o erro estacionário.
8.1.3 Acção derivativa
- j
R(s) + E(s)- U (s)-
Gc (s) = Td s
6
°
de(t) T.L. U (s)

u(t) = Td °! = Td s
dt E(s)
• a amplitude da acção de controlo é proporcional à variação do erro de seguimento.
∞
108
• Carácter antecipatório da acção correctiva (derivative kick ): ao contrário da acção de

controlo P (que reage apenas proporcionalmente aos desvios) e da acção de controlo I
(cuja reacção vai sendo construı́da no tempo), esta é a mais rápida a reagir a desvios.
• Aumenta a estabilidade relativa do anel de controlo: introduz avanço de fase no anel
aberto.
Diagrama de Bode da acção derivativa
40
20
Ganho [dB]
−20
−40
1/Td
Frequência [rad/s]
91
90.5
Fase [°]
90
89.5
89
1/Td
Frequência [rad/s]
• denomina-se por: controlador D, embora nunca se use sozinho pois amplifica o ruı́do.
É possı́vel agrupar as acções básicas de controlo, originando os seguintes controladores:

• Controlador PI.
• Controlador PD.
• Controlador PID.
8.2 Controlador PI
- j
R(s) + E(s)- ≥ ¥ U (s)-
Ti s+1
Gc (s) = Kp Ti s
6
°
∑ Z t ∏ µ ∂
1 T.L. U (s) Ti s + 1
u(t) = Kp e(t) + e(¥)d¥ °! = Kp
Ti 0 E(s) Ti s
109
Caracterı́sticas do controlador PI:
• Devido ao termo proporcional, a acção correctiva é imediata:
• O pólo na origem introduz atraso de fase no anel aberto: diminui a estabilidade relativa.
Diagrama de Bode do controlador PI

Ganho [dB]
20log10Kp
1/Ti
Frequência [rad/s]
0
Fase [°]
−45
−90
1/Ti
Frequência [rad/s]
• A existência do zero no SPE “atrai” o LGR para a esquerda, melhorando as caracterı́sticas

dinâmicas da resposta.
• Elimina o erro estacionário de posição.
• Pode resultar em oscilações indesejáveis.
• Aspecto do efeito provocado pela variação dos parâmetros Ti e Kp :
∞
110
8.3 Controlador PD
- j
R(s) + E(s)- U (s)-
Gc (s) = Kp (1 + Td s)
6
°
∑ ∏
de(t) T.L. U (s)
u(t) = Kp e(t) + Td °! = Kp (1 + Td s)
dt E(s)
Caracterı́sticas do controlador PD:
• Carácter antecipatório da acção correctiva.
• Aumento da estabilidade relativa devido à introdução de avanço de fase no anel aberto:
Diagrama de Bode do controlador PD

Ganho [dB]
20log10Kp
1/Td
Frequência [rad/s]
90
Fase [°]
45
0
Td
Frequência [rad/s]
• Não elimina o erro estacionário.
• Amplifica o ruı́do na alta frequência.
111
8.4 Controlador PID
- j
R(s) + E(s)- ≥ ¥ U (s)-
Ti Td s2 +Ti s+1
Gc (s) = Kp Ti s
6
°
∑ Z t ∏ µ ∂
1 de(t) T.L. U (s) Ti Td s 2 + Ti s + 1
u(t) = Kp e(t) + e(¥)d¥ + Td °! = Kp
Ti 0 dt E(s) Ti s
Diagrama de Bode do controlador PID

Ganho [dB]
−1/2
(TdTi)
Frequência [rad/s]
90
45
Fase [°]
−45
−90
Frequência [rad/s]
Caracterı́sticas do controlador PID:

• Os controladores PID podem ter zeros reais ou complexos conjugados.
• O desempenho do sistema está relacionado com a correcta sintonia dos seus parâmetros:
– Aumentar Kp e 1/Ti , reduz o erro de seguimento, mas pode instabilizar o sistema.
– Aumentar Td melhora a estabilidade se para valores pequenos, embora origine uma
resposta oscilatória e uma indesejável amplificação do ruı́do para valores elevados:
∞
112
8.5 Exemplo comparativo de controladores PID

Comparar a resposta do sistema de controlo para uma entrada em degrau unitário, conside-
rando os seguintes controladores: P, PI, PD e PID.
R(s) -+ j E(s)- U (s)- 1 Y (s)-

Gc (s) (s+1)(5s+1)
6
°
Parâmetros dos controladores: Kp = 19, Ti = 2 e Td = 0.21:
• Controlador P: Gc (s) = Kp = 19
• Controlador PD: Gc (s) = Kp (1 + Td s) = 4s + 19
≥ ¥
Ti s+1
• Controlador PI: Gc (s) = Kp Ti s = 38s+1 2s
≥ 2
¥ 2
• Controlador PID: Gc (s) = Kp Ti Td sT+T is
i s+1
= 8s +38s+19
2s
Resposta do sistema de controlo a um degrau unitário
1.6
PI
1.4
PID
1.2
1
Amplitude
0.8 PD
0.6
P
0.4
0.2
0
0 5 10 15
Tempo [s]
• A introdução do termo derivativo reduz o comportamento oscilatório.

• A introdução do termo integral elimina o erro estacionário, mas torna a resposta de novo
mais oscilatória e com maior sobreimpulso.
113
QUADRO RESUMO DOS CONTROLADORES PID
Designação Expressão temporal Função de transferência
P u(t) = Kp e(t) Gc (s) = Kp
1
Rt 1
I u(t) = Ti 0
e(¥)d¥ Gc (s) = Ti s
h Rt i ≥ ¥
1 Ti s+1
PI u(t) = Kp e(t) + Ti 0
e(¥)d¥ Gc (s) = Kp Ti s
h i
PD u(t) = Kp e(t) + Td de(t)
dt
Gc (s) = Kp (1 + Td s)
h Rt i ≥ ¥
Ti Td s2 +Ti s+1
PID u(t) = Kp e(t) + 1
Ti 0
e(¥)d¥ + Td de(t)
dt
Gc (s) = Kp Ti s
Configuração básica:
D(s)
- 1
R(s) -+ j E(s) - j - Kp
+ ?
j
U (s)-+ ?
+ +
- 1 - Y (s)-
Ti s Gp (s)
6
°
+
6
- Td s
Questão: como seleccionar os parâmetros Kp , Ti e Td , de um controlador PID, por forma a

obter uma resposta satisfatória do anel fechado?
• O anel fechado deverá ser estável.
• O anel fechado deverá ser robusto às perturbações.
• A resposta a alterações na referência deverá ser rápida e suave.
• O erro estacionário de seguimento deverá ser eliminado.
• O esforço de controlo não deverá ser excessivo.
∞
114
8.6 Projecto de controladores PID via métodos de Ziegler-Nichols
Os métodos de sintonia de parâmetros de controladores PID desenvolvidos por J.G. Ziegler

& N.B. Nichols (“Optimum settings for automatic controllers”, Trans. ASME, 1942) são uma
referência no projecto de controladores PID.
• Método do ganho crı́tico (ou, continuous cycling method ou, ultimate gain method ).
• Método da curva de reacção (ou, reaction curve method ).
8.6.1 Método do ganho crı́tico
Ideia básica: os parâmetros do controlador PID vão estar relacionados com o valor de dois
parâmetros medidos experimentalmente:
• Ganho crı́tico de estabilidade, Kcr .
• Perı́odo crı́tico de estabilidade, Pcr .

Trata-se, portanto, de um método de afinação em anel fechado considerando a presença de um
controlador PID.
Procedimento:
1. Eliminar as acções integral e derivativa do controlador PID, colocando Ti e Td nos seus

valores máximo e mı́nimo, respectivamente.
2. Sintonizar Kp para um valor baixo e colocar em funcionamento o sistema de controlo.
3. Ir aumentando ligeiramente o valor de Kp até se verificar uma oscilação permanente de

amplitude constante na variável controlada.
4. Medir o valor de Kp e atribui-lo à variável ganho crı́tico de estabilidade, Kcr .
5. Medir o valor do perı́odo de oscilação crı́tico, Pcr .
6. Utilizar as relações empı́ricas propostas por Ziegler-Nichols e determinar os parâmetros

do controlador PID: Kp , Ti e Td .
7. Sintonizar o valor do ganho do controlador, Kp , para o valor recomendado.
8. Sintonizar o valor da constante de integração, Ti , para o valor recomendado.
9. Sintonizar o valor da constante de derivação, Td , para o valor recomendado.
10. Observar o desempenho do sistema de controlo e, caso seja necessário, efectuar uma
sintonia fina dos parâmetros.
115
Parâmetros dos controladores PID de acordo com o método do ganho crı́tico:
Desempenho do anel fechado Controlador Kp Ti Td
Ziegler-Nichols original§ P 0.5Kcr 1 0
Ziegler-Nichols original§ PI 0.45Kcr Pcr /1.2 0
Ziegler-Nichols original§ 0.6Kcr Pcr /2 Pcr /8

Pequeno sobreimpulso PID 0.33Kcr Pcr /2 Pcr /3
Sem sobreimpulso 0.2Kcr Pcr /2 Pcr /3
§
- resposta em anel fechado com 1/4 de taxa de decaimento entre os dois picos iniciais.
Desvantagens do método do ganho crı́tico:
• Para sistemas lentos, consome muito tempo.
• Pode ser muito caro: processo à espera...
• Sistema levado ao limite de instabilidade.
• Alguns processos nunca chegam a instabilizar em anel fechado por variação do ganho.
• Não é aplicável a sistemas instáveis em anel aberto, pois tipicamente estes sistemas são apenas
estáveis para uma gama intermédia de valores do ganho.
Exemplo1: comparar o desempenho do seguinte anel de controlo considerando os vários controlado-

res PID obtidos através do método de Ziegler-Nichols do ganho crı́tico (ver tabela acima).
D(s)
- j - j
U (s) + ? Y (s)
+
R(s) E(s)
- PID - -
+
1
s(s+1)(s+2)
6
°
Avaliar o desempenho do sistema de controlo resultante considerando, independentemente, R(s) e

D(s) degraus unitários aplicados nos instante inicial.
∞
116
Resolução: determinação dos parâmetros Kcr e Pcr por via analı́tica.
D(s)
- j - j
U (s) + ? Y (s)
+
R(s) + E(s)
- Kp - 1 -
s(s+1)(s+2)
6
°
A função de transferência do anel fechado (considerando D(s) = 0):
Y (s) 1
=
R(s) s3 + 3s2 + 2s + Kp
Determinação de Kcr através do critério de Routh-Hurwitz (ver página 37):
s3 1 2
s2 3 Kp
6°Kp
s1 3
s0 Kp
Donde se tira que o valor limite de estabilidade para Kp é: Kcr = 6.
Para determinar Pcr , encontra-se primeiro wcr a partir da equação caracterı́stica do anel fechado com
Kp = Kcr , substituindo s = j!:
(j!)3 + 3(j!)2 + 2(j!) + 6 = 0

(6 ° 3! 2 ) + (2! ° ! 3 )j = 0
!2 = 2
Donde se tira que quando Kp = Kcr os pólos

p que se encontram sobre o eixo imaginário possuem uma
componente imaginária dada por: !cr = 2 rad/s.
O valor do perı́odo de oscilação crı́tico é então obtido a partir de:
2º 2º
Pcr = = p = 4.44 s
!cr 2
117
Os valores de Kcr e de Pcr podiam também ser determinados por via experimental, variando o ganho
Kp do PID (com Ti = +1 e Td = 0) até o sistema atingir o limite de estabilidade:
Resposta do anel fechado para Kp=6
2
4.44 s
1.8
1.6
1.4
1.2
y(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]
Com Kcr = 6 e Pcr = 4.44 s, tira-se da tabela de Ziegler-Nichols da página 115:
Desempenho do anel fechado Controlador Kp Ti Td Gc (s)
4.436s2 +7.992s+3.6
Ziegler-Nichols original 3.6 2.22 0.56 2.22s
6.505s2 +4.396s+1.98
Pequeno sobreimpulso PID 1.98 2.22 1.48 2.22s
3.943s2 +2.664s+1.2
Sem sobreimpulso 1.2 2.22 1.48 2.22s
Simulação da resposta do sistema:
Resposta do anel fechado a degrau na referência Resposta do anel fechado a degrau na perturbação
1.8 0.6
Ziegler−Nichols original
1.6 0.5
Pequeno sobreimpulso Sem sobreimpulso
1.4 0.4
sem sobreimpulso Pequeno sobreimpulso

1.2 0.3
1 0.2
y(t)
y(t)
0.8 0.1
0.6 0
0.4 −0.1
0.2 −0.2
0 −0.3
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Tempo [s] Tempo [s]
∞
118
Para o PID resultante do método de Ziegler-Nichols original, resulta a seguinte função de transferência
do anel fechado:
8 zeros : °0.9 ± 0.009j
4.436s + 7.992s + 3.6
2 <
pólos : °0.3 ± 1.03j ; °1.37; °1.03
2.22s4 + 6.66s3 + 8.876s2 + 7.992s + 3.6 : | {z }
ª=0.28;!n =1.07 rad/s
Após uma sintonia fina dos parâmetros do controlador:

9
Kp = 6.6 =
3.45s2 + 27.85s + 6.6
Ti = 4.22 , Gc (s) =
; 4.22s
Td = 1.56
resulta a seguinte função de transferência do anel fechado:
8 zeros : °0.32 ± 0.22j

43.45s2 + 27.85s + 6.6 <
pólos : °0.29 ± 0.25j; °1.21 ± 3.05j
4.22s4 + 12.66s3 + 51.89s2 + 27.85s + 6.6 : | {z }
ª=0.37;!n =3.28 rad/s
Localização dos Pólos e Zeros

4
3
Ziegler−Nichols após sintonia fina
2
1
Eixo Imaginário
−1
−2
−3
−4
−1.4 −1.2 −1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0
Eixo Real
Resposta do anel fechado a degrau na referência Resposta do anel fechado a degrau na perturbação
1.8 0.3
1.6 Ziegler−Nichols original 0.25
1.4
0.2
1.2
0.15
1
y(t)
y(t)
0.1
0.8
0.05
0.6
0
0.4
0.2 −0.05
0 −0.1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Tempo [s] Tempo [s]
119
Exemplo2: comparar o desempenho do seguinte anel de controlo considerando os vários controladores

PID obtidos através do método de Ziegler-Nichols do ganho crı́tico, considerando independentemente
R(s) e D(s) degraus unitários aplicados no instante inicial.
D(s)
- j - j
U (s) + ? Y (s)
+
R(s) + E(s)
- PID - 4e°3.5s -
7s+1
6
°
Resolução: a determinação dos parâmetros Kcr e Pcr por via experimental, i.e., fechando o anel
de controlo e registando a evolução da saı́da variando o ganho Kp do PID (com Ti = +1 e Td = 0),
originou:
Kcr = 0.95 , ganho crı́tico de estabilidade

Pcr = 12 , perı́odo de oscilação crı́tico
Donde se tira da tabela de Ziegler-Nichols da página 115:
5.13s2 +6s+1.5
Ziegler-Nichols original 0.57 6.0 1.5 6s
7.44s2 +1.86s+0.31
Pequeno sobreimpulso PID 0.31 6.0 4.0 6s
4.56s2 +1.14s+0.19
Sem sobreimpulso 0.19 6.0 4.0 6s
Degrau unitário na referência Degrau unitário na perturbação
∞
120
Exemplo3: efectuar a mesma análise do exemplo anterior, mas agora considerando o seguinte sistema:
2e°s
Gp (s) =
(10s + 1)(5s + 1)
Resolução: a determinação dos parâmetros Kcr e Pcr por via experimental, i.e., fechando o anel
de controlo e registando a evolução da saı́da variando o ganho Kp do PID (com Ti = +1 e Td = 0),
originou:
Kcr = 7.88 , ganho crı́tico de estabilidade
Pcr = 11.6 , perı́odo de oscilação crı́tico
Donde se tira da tabela de Ziegler-Nichols da página 115:
39.7s2 +27.43s+4.73
Ziegler-Nichols original 4.73 5.8 1.45 5.8s
58.36s2 +15.08s+2.6
Pequeno sobreimpulso PID 2.60 5.8 3.87 5.8s
35.46s2 +9.16s+1.58
Sem sobreimpulso 1.58 5.8 3.87 5.8s
Degrau unitário na referência Degrau unitário na perturbação
Conclusões:
• Para uma solicitação na referência, o método de Ziegler-Nichols original revela ser a opção
menos conservadora.
• Quando o sistema é sujeito a uma perturbação, o método de Ziegler-Nichols original revela ser
a opção mais conservadora.
121
8.6.2 Método da curva de reacção
Ideia básica: os parâmetros do controlador PID estão relacionados com o valor de dois parâmetros
(µ e T ) medidos experimentalmente a partir da resposta em anel aberto do sistema a um degrau de
amplitude M :
Corresponde à seguinte aproximação:
Ke°µs
Gp (s) º
Ts + 1
De acordo com o método da curva de reacção, os parâmetros dos controladores PID são calculados
empiricamente para uma resposta em anel fechado com 1/4 de taxa de decaimento:
Controlador Kp Ti Td
T
P µK — —
T µ
PI 0.9 µK 0.3 —
T
PID 1.2 µK 2µ 0.5µ
Notas:
• Ao contrário do método do ganho crı́tico, o método da curva de reacção é um método de sintonia
em anel aberto.
• O método do ganho crı́tico não é aplicável a sistemas instáveis em anel aberto, ou com pólos
complexos conjugados dominantes.
• No caso do PID para sistemas de ganho estático unitário (K = 1), o método propõe um contro-
lador com 2 zeros reais duplos localizados em s = °1/µ:
µ ∂ µ ∂ ° ¢2
Ti Td s2 + Ti s + 1 T µ2 s2 + 2µs + 1 s + 1µ
Gc (s) = Kp = 1.2 = 0.6T
Ti s µ 2µs s
∞
122
8.7 Projecto de controlador PID via LGR
Pretende-se projectar um controlador PID para o seguinte sistema de controlo:
- j
R(s) + Y (s)
- P ID - 1 -
(s+1)(s+2)(s+10)
6
°
garantindo as seguintes especificações de desempenho para a resposta do anel fechado:
• Sobreimpulso: Mp = 4.3%.
• Tempo de estabelecimento: ts = 0.8 s (critério dos 2%).
• Erro estacionário nulo no seguimento ao degrau.
1. Determinação da localização dos pólos dominantes desejados
Tendo em consideração os valores desejados de Mp e ts , tira-se:

s
°p ª 2 º (ln Mp )2
Mp = e 1°ª , ª=+ = 0.707
º + (ln Mp )2
2
4 4
ts = = 0.8 , !n = = 7.07 rad/s
ª!n ts ª
a que correspondem 2 pólos complexos conjugados em:
s2 + 2ª!n s + !n2 = 0 : sd = °5 ± 5j
2. Projecto do controlador PI
8
< zero : s = ° Ti
µ ∂ 1
Ti s + 1
Gc (s) = Kp
Ti s :
pólo : s = 0
Análise: caso seja possı́vel encontrar uma localização para o zero do controlador PI (s = °1/Ti )
tal que, para um determinado valor de Kp , o LGR passe na localização dos pólos desejados
(sd = °5 ± 5j), então será possı́vel garantir todas as especificações de desempenho para a
resposta do anel fechado.
123
LGR para diferentes localizações do zero do controlador PI:
LGR para zero do PI entre −1 e 0 LGR para zero do PI entre −2 e −1

8
6
6
4
4
pólos desejados
2
2 pólos desejados
Eixo Imaginário
Eixo Imaginário
0 0
−2 −2
−4
−4
−6
−6
−8
−12 −10 −8 −6 −4 −2 0 2 −12 −10 −8 −6 −4 −2 0 2 4
Eixo Real Eixo Real
LGR para zero do PI entre −10 e −2 LGR para zero do PI entre −∞ e −10
8 8
6 6
4 4
pólos desejados pólos desejados

2 2
Eixo Imaginário
Eixo Imaginário
0 0
−2 −2
−4 −4
−6 −6
−8 −8
−12 −10 −8 −6 −4 −2 0 2 4 −20 −15 −10 −5 0
Eixo Real Eixo Real
Conclusão: não é possı́vel com um controlador PI garantir as especificações de desempenho

pretendidas, nomeadamente o sobreimpulso e o tempo de estabelecimento.
3. Projecto do controlador PID
8
µ
Ti Td s2 + Ti s + 1
∂ < zeros : Ti Td s2 + Ti s + 1 = 0
Gc (s) = Kp
Ti s :
pólo : s=0
Metodologia: considerar os zeros reais e projectar o PID dividindo em 2 partes.
≥ ¥ ∂ µ
Ti Td s2 +Ti s+1 s+b
Gc (s) = Kp Ti s = K(s + a) . com: a, b 2 R
| {z } s
Gc1 (s) | {z }
Gc2 (s)
onde, a sequência do projecto será:
∞
124
• 1o : Gc1 (s) - corresponde à componente PD, é projectado por forma a garantir a dinâmica
do regime transitório desejada (sobreimpulso, e tempo de estabelecimento).
• 2o : Gc2 (s) - corresponde à componente PI, é projectado por forma garantir as especi-
ficações em regime estacionário (erro nulo no seguimento ao degrau), sem deteriorar as
caracterı́sticas do regime transitório previamente obtidas com Gc1 (s).
Projecto da componente PD:
Gc1 (s) = K(s + a), K =? a =?
Objectivo: determinar a posição do zero real s = °a, que garanta que, para um determinado
K, o LGR passa pelos pólos desejados (sd = °5 ± 5j).
Após uma breve análise do LGR, conclui-se que a única posição possı́vel para o zero, s = °a, é
este estar localizado entre °10 e °2. Sendo assim, o problema resume-se a determinar os valores
de a e K tal que o LGR verifique simultaneamente as condições de argumento e de módulo ao
passar pelos pólos desejáveis, sd :
Localização dos Pólos e Zeros de G (s) e G (s)

c1 p
6
sd
5
Condição de argumento:
4
arg [KGc1 (sd )Gp (sd )] = °180±
3
Eixo Imaginário
2
Condição de módulo:
1
0
φ
3
ψ1 φ2 φ
1 |KGc1 (sd )Gp (sd )| = 1
−a
−1
−2
−10 −5 −2 −1 0
Eixo Real
Condição de argumento:
8 ° ¢
>
> √1 = 90± + arctan 5°a
5
>
>
>
> ° ¢
>
>
< ¡1 = 90± + arctan 45
√1 ° ¡1 ° ¡2 ° ¡3 = °180± , °3¢
>
>
>
> ¡2 = 90± + arctan 5
>
>
>
> °5¢
:
¡3 = arctan 5
obtém-se: a = 2.71
125
Condição de módulo:
Ø Ø
Ø
Ø 1 Ø
Ø=1
|KGc1 (sd )Gp (sd )| = 1 , ØK(sd + 2.71) , K = 48
(sd + 1)(sd + 2)(sd + 10) Ø
Resposta do anel fechado com controlador, Gc1 (s) = 48(s + 2.71):
LGR para G (s)=48(s+2.71) Resposta do anel fechado para G (s)=48(s+2.71)

c1 c1
6
K=48 1
pólos desejados 0.8

2
Eixo Imaginário
0.6
y(t)
0
0.4
−2
−4 0.2
K=48
−6 0
−12 −10 −8 −6 −4 −2 0 0 0.5 1 1.5
Eixo Real Tempo [s]
• Sobreimpulso:
Mp = 8.22% ¿ 4.3% (!)
• Tempo de estabelecimento:
ts = 0.94s > 0.8s (!)
Por forma a baixar simultaneamente os valores obtidos de Mp e ts , opta-se por deslocar o

zero ligeiramente para a direita por forma a “puxar” os ramos do LGR mais para o eixo real.
Localizando o zero em s = °2.1 obteve-se a resposta desejada:
Resposta do anel fechado
1
Sobreimpulso:
Gc1(s)=48(s+2.71)
Mp = 4.32% X
0.8
Gc1(s)=48(s+2.1)
0.6 Tempo de estabelecimento:
y(t)
0.4
ts = 0.81s X
0.2
0
0 0.5 1 1.5
Tempo [s]
∞
126
Projecto da componente PI:
s+b
Gc2 (s) = , b =?
s
Objectivo: determinar a posição do zero real s = °b, que não altere as caracterı́sticas dinâmicas
do sistema controlado com Gc1 (s).
O zero deverá estar próximo do pólo s = 0 por forma a não influenciar muito o LGR do sistema
com o compensador Gc1 (s) obtido anteriormente. Após um processo de tentativa/erro, chega-se
ao resultado b = 0.9:
µ ∂
s + 0.9 s + 0.9
Gc2 (s) = ) Gc (s) = 48(s + 2.1)
s s
Resposta do anel fechado para G (s)

c
Sobreimpulso:
0.8
Mp = 3.36% X
0.6 Tempo de estabelecimento:

y(t)
0.4 ts = 0.8s X
Erro estacionário nulo. X

0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tempo [s]
Em termos de constantes do controlador clássico PID:
µ ∂
s + 0.9
Gc (s) = 48(s + 2.1)
s
8
>
> Kp = 48(2.1 + 0.9) = 144
µ ∂ >
>
Ti Td s2 + Ti s + 1 <
Gc (s) = Kp , onde: Td = 2.1+0.9
1
= 0.33
Ti s >
>
>
>
:
Ti = 2.1+0.9
2.1£0.9 = 1.59
127
8.8 Aspectos práticos na implementação de controladores PID
1. Configuração PI-D: por forma a evitar o “derivative kick” opta-se por colocar a acção deri-
vativa no anel de realimentação:
D(s)
- 1
- j E(s) - j - Kp j
+ ?
+
+ ?
+
R(s) +
- 1 U (s) - - Y (s) -
Ti s Gp (s)
6
°
+
6
°Td s
6
A função de transferência do anel fechado altera-se ligeiramente:
µ ∂
Y (s) 1 Kp Gp (s)
PID original (ver página 113) : = 1+ + Td s ≥ ¥
R(s) Ti s 1 + 1 + T1i s + Td s Kp Gp (s)
µ ∂
Y (s) 1 Kp Gp (s)
PI-D : = 1+ ≥ ¥
R(s) Ti s 1 + 1 + 1 + T s K G (s)
Ti s d p p
Nota: deixa-se ao cuidado do leitor demonstrar que ambas as configurações apresentam a

mesma função de transferência Y (s)/D(s).
2. Implementação do termo derivativo: embora o controlador P D e P ID tenham mais zeros

que pólos, na prática a implementação é feita recorrendo a um pólo ajustável:
Td s + 1
Gc (s) = Kp (1 + Td s) °! Gc (s) = Kp , com T ! 0
1 + Ts
µ ∂ µ ∂
Ti Td s2 + Ti s + 1 Ti Td s2 + Ti s + 1
Gc (s) = Kp °! Gc (s) = Kp , com T ! 0
Ti s Ti s(1 + T s)
As vantagens desta implementação são:
• Diminui o “derivative kick” e, por conseguinte, o esforço de controlo.
• Não influencia a dinâmica do sistema de controlo desde que o pólo em °1/T não seja
dominante.
∞
128
9 Projecto de compensadores de avanço e de atraso

Ideia básica: sempre que por um simples ajuste de ganho não for suficiente modificar a dinâmica do
processo a controlar, recorre-se ao projecto de um compensador dinâmico, cujas formas mais simples
correspondem ao:
• Compensador de avanço ou lead compensator :
Æs + a
Gc (s) = , Æ > 1, a > 0
s+a
Localização do pólo e do zero

DIAGRAMA DE BODE
Magnitude [dB]
Eixo Imaginário
0
a/α Frequência [rad/s] a
−a −a/α
Fase [°]
0
• Compensador de atraso ou lag compensator.
s+a
Gc (s) = , Æ > 1, a > 0
s + a/Æ
Localização do pólo e do zero

DIAGRAMA DE BODE
Magnitude [dB]
Eixo Imaginário
0
a/α Frequência [rad/s] a
−a −a/α
0
Fase [°]
129
9.1 Compensador de avanço
- j
R(s) + E(s) U (s) Y (s)
- Gc (s) - Gp (s) -
6
°
onde:
8
Æs + a < lims!0 Gc (s) = 1
Gc (s) = , Æ > 1, a > 0
s+a :
lims!1 Gc (s) = Æ
DIAGRAMA DE BODE
20log10(α)
Magnitude [dB]
20log (α)1/2
10
0
a/α ω a
ctr
Frequência [rad/s]
φctr
−2arctan[1/α1/2]+90°
Fase [°]
0
ωctr
Frequência [rad/s]
Caracterı́sticas do compensador de avanço:
8 p
a < 20 log10 |Gc (j!ctr )| = 20 log10 Æ
!ctr = p , Frequência central
Æ : ¡ = °2 arctan( p1Æ ) + 90±
ctr
Æ < 20, ) ¡ctr < 64.78± (apenas por imposição fı́sica em implementação analógica)
∞
130
Questão: qual o objectivo do compensador de avanço?
i. Melhorar as caracterı́sticas da resposta transitória do anel fechado, nomeadamente,

baixando o tempo de estabelecimento e o sobreimpulso.
ii. Melhorar a estabilidade relativa do anel fechado, nomeadamente, aumentando as margens
de ganho e de fase.
iii. Não piorar as caracterı́sticas da resposta estacionária do anel fechado, i.e., mantendo a
precisão do anel fechado.
Exemplo: seja o seguinte sistema de controlo por realimentação, com K > 0 e K1 > 0:
- j
R(s) + Y (s)
- K - K1 -
(T s+1)2
6
°
O aumento da MF pode ser feito por via da diminuição do ganho da função de transferência do anel
aberto, K, de K = 1 para K = K2 < 1:
DIAGRAMA DE BODE
20log K
10 1
Magnitude [dB]
20log K K
10 1 2
ω ωcg1
cg2
Frequência [rad/s]
0
Fase [°]
−90
MF
−180
2 MF
1
ω ω
cg2 cg1
Frequência [rad/s]
No entanto, este procedimento provoca uma diminuição da precisão do anel fechado!
Solução: usar um compensador de avanço (de preferência bem projectado).
131
Seja agora o mesmo sistema de realimentação com compensador de avanço:
- j
R(s) Y (s)
- Æs+a - -
+
K1
s+a (T s+1)2
6
°
O aumento da MF obtém-se quando a frequência central, ¡ctr , correspondente ao pico máximo da

curva de fase no compensador de avanço, se localiza na proximidade da frequência de cruzamento de
ganho do sistema não compensado:
DIAGRAMA DE BODE
Magnitude [dB]
Frequência [rad/s] ωcg1 ω

cg2
90
0
Fase [°]
−90
MF
2
MF1
−180
ωcg1 ω
Frequência [rad/s] cg2
Conclusão: MF2 > MF1 , donde a estabilidade relativa aumentou, sem que para tal se tenha alterado
a precisão do anel fechado com a introdução do compensador de avanço:
K1
Sistema não compensado: Kp = lim = K1
s!0(T s + 1)2
µ ∂
Æs + a K1
Sistema compensado: Kp = lim = K1
s!0 s + a (T s + 1)2
∞
132
Em termos de LGR, é também visı́vel a melhoria do desempenho da resposta transitória do sistema

de controlo pela introdução do compensador de avanço:
Caso 1: zero do compensador afastado dos pólos do sistema (°1/T ).
LGR
K=+∞
Eixo Imaginário
K=0 K=+∞ K=0

−a −a/α −1/T
K=+∞
Eixo Real
Caso 2: zero do compensador próximo dos pólos do sistema (°1/T ).
LGR
K=+∞
Eixo Imaginário
K=0 K=+∞ K=0
−a −a/α −1/T
K=+∞
Eixo Real
Questão: como projectar os parâmetros a e Æ do compensador de avanço?
133
9.2 Projecto de compensador de avanço baseado na resposta em

frequência
Objectivo: determinar os parâmetros a e Æ do compensador de avanço, por forma a garantir deter-

minadas especificações de desempenho no domı́nio da frequência:
Æs + a
Gc (s) = , Æ > 1, a > 0
s+a
Procedimento:
1. Calcular a margem de fase do sistema não compensado: M Fp .
2. Determinar o ângulo de avanço de fase necessário adicionar ao sistema não compensado, por
forma a garantir a margem de fase pretendida, M Fd :
¡ = M Fd ° M Fp
3. Determinar o valor do parâmetro Æ do compensador de avanço que garante o avanço de fase

necessário ¡, obtido em 2., através da seguinte expressão:
1
¡ + Ø = °2 arctan p + 90±
Æ
onde Ø = 5± , 10± , . . ., contabiliza o decréscimo de fase inerente ao aumento do valor da frequência

de cruzamento de ganho resultante da introdução do compensador de avanço.
4. Determinar o valor do parâmetro a do compensador de avanço, a partir da expressão:

0 p
a = !cg Æ
onde !cg0 corresponde à frequência para a qual a magnitude do sistema não compensado é
igual, mas de sinal contrário, ao incremento de magnitude na frequência central verificado pela
introdução do compensador de avanço:
0 p
!cg =? : °20 log10 Æ
5. Caso as especificações de desempenho não sejam satisfatórias, voltar ao ponto 3. e actualizar o

parâmetro Ø, caso contrário terminar o projecto.
∞
134
9.2.1 Exemplo: projecto em frequência de compensador de avanço

Projectar um compensador de avanço para o sistema de controlo por realimentação unitária, por forma
a garantir as seguintes especificações de desempenho:
• Margem de fase: MF ∏ 50± .
• Margem de ganho: MG ∏ 10 dB.
• Manter inalterado o coeficiente de erro estático de velocidade, Kv .
- j
R(s) Y (s)
- Gc (s) - -
+
40
s(s+2)
6
°
Análise do sistema não compensado:
DIAGRAMA DE BODE
50
Magnitude [dB]
ωcg = 6.2 rad/s

0
MG = +∞
−50
−1 0 1 2
10 10 10 10
Frequência [rad/s]
−90
Fase [°]
−135
MF = 18°
−180
−1 0 1 2
10 10 10 10
Frequência [rad/s]
Coeficiente de erro estático de velocidade:
40
Kv = lim s Gp (s) = lim s = 20
s!0 s!0 s(s + 2)
135
Projecto de compensador de avanço baseado na resposta em frequência
Æs + a
Gc (s) = , Æ > 1, a > 0
s+a
1. Calcular a margem de fase do sistema não compensado:
M Fp = 18±
2. Determinar o ângulo de avanço de fase necessário adicionar ao sistema não compensado, por
forma a garantir a margem de fase pretendida, M Fd = 50± :
¡ = M Fd ° M Fp = 50± ° 18± = 32±
3. Determinar o valor do parâmetro Æ do compensador de avanço que garante o avanço de fase

necessário ¡:
1
¡ + Ø = °2 arctan p + 90± , usar: Ø = 5±
Æ
µ ± ∂
37 ° 90± 1
= ° arctan p
2 Æ
1
0.4986 = p , Æ = 4.17
Æ
4. Determinar !cg
0 :
p 0
°20 log10 Æ = °6.02 dB ) !cg = 9 rad/s (tirado do gráfico).
CURVA DE MAGNITUDES DO SISTEMA NÃO COMPENSADO

50
40
30
20
Magnitude [dB]
10
0
−6.02 dB
−10
−20
−30
−40 ω’ = 9 rad/s
cg
−50
−1 0 1 2
10 10 10 10
Frequência [rad/s]
∞
136
Determinar o valor do parâmetro a do compensador de avanço:

0 p
p
a = !cg Æ = 9 4.17 = 18.38
donde a função de transferência do compensador de avanço é:
4.17s + 18.38
Gc (s) = , Zero: °4.41, e Pólo: °18.38
s + 18.38
5. Confirmar se as especificações de desempenho estão verificadas:
- j - 4.17s+18.38
R(s) Y (s)
- -
+
40
s+18.38 s(s+2)
6
°
Análise do sistema compensado:
DIAGRAMA DE BODE
60
40
Magnitude [dB]
20
ω = 8.9 rad/s
cg
0
MG = +∞
−20
−40
−1 0 1 2
10 10 10 10
Frequência [rad/s]
−90
Fase [°]
−135
°
MF = 50.5
−180
−1 0 1 2
10 10 10 10
Frequência [rad/s]
µ ∂
4.17s + 18.38 40
Kv = lim sGc (s)Gp (s) = lim s = 20 X
s!0 s!0 s + 18.38 s(s + 2)
137
9.3 Projecto de compensador de avanço baseado no LGR
Objectivo: determinar os parâmetros a e Æ do compensador de avanço, por forma a garantir as

especificações de desempenho pretendidas no domı́nio do tempo:
Æs + a
Gc (s) = , Æ > 1, a > 0
s+a
Procedimento:
1. Determinar a localização desejada para os pólos do anel fechado, sd , a partir das especificações
de desempenho pretendidas para o anel de controlo.
2. Desenhar o LGR do sistema não compensado e verificar se um simples ajuste de ganho é sufi-
ciente para garantir o desempenho pretendido para o anel fechado.
3. Determinar os parâmetros a e Æ do compensador de avanço através da condição de argumento

aplicada ao sistema compensado, considerando a localização dos pólos desejados determinada
em 1., i.e., a partir da seguinte expressão:
arg[Gc (sd )Gp (sd )] = °180±
Visto tratar-se de uma equação a duas incógnitas, escolher uma solução possı́vel. A escolha
pode ser feita de forma analı́tica ou gráfica.
4. Determinar o ganho da função de transferência do anel aberto, K, que verifica a condição

de módulo aplicada ao sistema compensado nos pólos determinados em 1., i.e., que verifica a
seguinte expressão:
|KGc (sd )Gp (sd )| = 1
onde o ideal será obter um valor unitário, ou superior, para K, por forma a não deteriorar a
5. Caso as especificações de desempenho não sejam satisfatórias, voltar ao ponto 3. e admitir outra
solução possı́vel, caso contrário terminar o projecto.
∞
138
9.3.1 Exemplo: projecto via LGR de compensador de avanço

Projectar um compensador de avanço para o sistema de controlo por realimentação unitária, por
forma a garantir as seguintes especificações de desempenho para os pólos dominantes do sistema, não
diminuindo o coeficiente de erro estático de velocidade, Kv :
• Frequência natural: !n = 4 rad/s.

• Coeficiente de amortecimento: ª = 0.5
- j
R(s) + Y (s)
- Gc (s) - 4 -
s(s+2)
6
°
Localização desejada para os pólos do anel fechado:
p
sd = °ª!n ± !n ª2 ° 1
sd = °2 ± 3.46j
LGR
4
K = +∞
1 pólos desejados
Eixo Imaginário
K=0 K=0
0
−1
−2
−3
K = +∞
−4
−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
Eixo Real
Conclusão: um ajuste de ganho não é suficiente para garantir o desempenho pretendido.
4
Kv = lim sGp (s) = lim s =2
s!0 s!0 s(s + 2)
139
Projecto de compensador de avanço baseado no LGR
Æs + a
Gc (s) = , Æ > 1, a > 0
s+a
1. Determinar a localização desejada para os pólos do anel fechado:
sd = °2 ± 3.46j
2. Um simples ajuste do ganho não é suficiente para garantir que os pólos do anel fechado passem
por sd .
3. Determinar os parâmetros a e Æ do compensador de avanço, através da condição de argumento

do sistema compensado nos pólos desejados:
arg[Gc (sd )Gp (sd )] = °180±
arg[Gc (sd )] + arg[Gp (sd )] = °180±
arg[Æsd + a] ° arg[sd + a] + arg[4] ° arg[sd ] ° arg[sd + 2] = °180±

µ ∂ µ ∂ µ ∂ µ ∂
3.46Æ 3.46 3.46 3.46
arctan °arctan + 0°arctan °arctan = °180±
°2Æ + a °2 + a °2 0
µ ∂ µ ∂
3.46Æ 3.46
arctan ° arctan ° 120± ° 90± = °180±
°2Æ + a °2 + a
Resulta uma equação a duas incógnitas:
µ ∂ µ ∂
3.46Æ 3.46
arctan ° arctan = 30±
°2Æ + a °2 + a
Determinação de Æ e a:
• Via gráfica, baseada no LGR.
• Via analı́tica.
∞
140
Determinação de Æ e a por via gráfica:
A localização do zero e do pólo do compensador de avanço devem ser tais que a contribuição
das suas fases deverá garantir que os pólos desejados (sd = °2 ± 3.46j) satisfaçam a condição
de argumento, i.e., pertençam ao LGR:
µ ∂ µ ∂
3.46Æ 3.46
arctan ° arctan = 30±
°2Æ + a °2 + a
| {z } | {z }
√c ¡c
√c ° ¡c = 30±
Centrando o diedro formado pelo pólo e zero do compensador, com vértice no pólo desejado sd ,
em relação ao diedro formado pela recta que une a origem ao pólo desejado e a horizontal a
partir deste pólo, chega-se a:
Diedros no plano complexo

4
sd
3.5
45 ° Verifica-se:
3
°
45
2.5 30° °a = °5.4 (pólo)
Eixo Imaginário
2
a
°Æ = °2.9 (zero)
1.5
0.5
Donde o controlador de avanço é:
°
120
0
−a −a/α 1.86s + 5.4
−0.5 Gc (s) =
s + 5.4
−1
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
Eixo Real
Determinação de Æ e a por via analı́tica:
Admitir, por exemplo:

8 ≥ ¥
> 3.46Æ 8 8
>
< arctan °2Æ+a = 75± <
3.46Æ
= tan 75± = 3.73 < Æ = 1.86
°2Æ+a
≥ ¥ )
>
> : :
: arctan 3.46 = 45±
3.46
°2+a = tan 45± = 1 a = 5.4
°2+a
donde a função de transferência do compensador de avanço é:
1.86s + 5.4
Gc (s) = , Zero: °2.9, e Pólo: °5.4
s + 5.4
141
4. Determinar o ganho da função de transferência do anel aberto, K, através da condição de módulo

aplicada ao sistema compensado nos pólos desejados:
- j - K 1.86s+5.4
R(s) +
≥ ¥ Y (s)
- 4 -
s+5.4 s(s+2)
6
°
Ø µ ∂ Ø
Ø
ØK 1.86sd + 5.4 4 Ø
Ø=1
|KGc (sd )Gp (sd )| = 1 , Ø sd + 5.4 sd (sd + 2) Ø
, |0.397K| = 1 , K = 2.52
donde, finalmente, o compensador a colocar no sistema será:
µ ∂
1.86s + 5.4
Gc (s) = 2.52
s + 5.4
LGR
5
K=+∞
4
K=2.52
3
2 pólos do anel fechado

Eixo Imaginário
1
K=0 K=2.52 K=+∞ K=0 K=0
0
−5.4 −2.9 −2 0
−1
−2
−3
K=2.52
−4
K=+∞
−5
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
Eixo Real
µ ∂
1.86s + 5.4 4
Kv = lim sGc (s)Gp (s) = lim s 2.52 = 2.52 £ 2 = 5.04 > 2 X
s!0 s!0 s + 5.4 s(s + 2)
∞
142
9.4 Compensador de atraso
- j
R(s) + E(s) U (s) Y (s)
- Gc (s) - Gp (s) -
6
°
onde:
8
s+a < lims!0 Gc (s) = Æ
Gc (s) = , Æ > 1, a > 0
s + a/Æ :
lims!1 Gc (s) = 1
DIAGRAMA DE BODE
20log10 (α)
Magnitude [dB]
20log (α)1/2
10
0
a/α ωctr a
Frequência [rad/s]
0
Fase [°]
2arctan[1/α1/2]−90°
ωctr
Frequência [rad/s]
Caracterı́sticas do compensador de atraso:
8 p
a < 20 log10 |Gc (j!ctr )| = 20 log10 Æ
!ctr = p , Frequência central
Æ : ¡ = 2 arctan( p1Æ ) ° 90±
ctr
Æ < 15, ) ¡ctr > °61.05± (apenas por imposição fı́sica em implementação analógica)
143
Questão: qual o objectivo do compensador de atraso?
i. Melhorar as caracterı́sticas da resposta estacionária do anel fechado, i.e., melhorar a

ii. Não alterar as caracterı́sticas da resposta transitória do anel fechado, i.e., manter as
margens de ganho e de fase e não alterar significativamente a localização dos pólos dominantes
do sistema não compensado.
Exemplo: seja o seguinte sistema de controlo por realimentação, com K > 0 e K1 > 0:
- j
R(s) + Y (s)
- K - K1 -
(T s+1)2
6
°
A melhoria na precisão do anel fechado pode ser alcançada via aumento do ganho da função de
transferência do anel aberto, K, de K = 1 para K = K2 > 1:
K1 1
Para K = 1: Kp1 = lim = K1 ) ess1 =
s!0 (T s + 1)2 1 + K1
K1 K2 1
Para K = K2 : Kp2 = lim = K1 K2 ) ess2 = < ess1 X
s!0 (T s + 1)2 1 + K1 K2
No entanto, este procedimento resulta numa diminuição da margem de fase:
DIAGRAMA DE BODE
20log10 K1K2
Magnitude [dB]
20log10 K1
ω ω
cg1 cg2
Frequência [rad/s]
0
Fase [°]
−90
MF
−180
1 MF
2
ω ω
cg1 cg2
Frequência [rad/s]
Solução: usar um compensador de atraso (de preferência bem projectado).
∞
144
Seja agora o mesmo sistema de realimentação com compensador de atraso:
- j
R(s) + Y (s)
- s+a - K1 -
s+a/Æ (T s+1)2
6
°
O aumento da precisão do anel fechado sem alteração significativa da MF obtém-se quando a frequência
central, ¡ctr , correspondente ao pico mı́nimo da curva de fase no compensador de atraso, se localiza
numa frequência sensivelmente abaixo da frequência de cruzamento de ganho do sistema não compen-
sado:
DIAGRAMA DE BODE
20log αK
10 1
Magnitude [dB]
0
20log K
10 1
ω
cg
Frequência [rad/s]
0
Fase [°]
−90
MF ≈ MF
1 2
−180
ωcg
Frequência [rad/s]
Conclusão: MF1 ºMF2 , a estabilidade relativa não se alterou, mas aumentou a precisão do anel
fechado com a introdução do compensador de atraso:
K1 1
Sistema não compensado: Kp1 = lim = K1 ) ess1 =
s!0 (T s + 1)2 1 + K1
µ ∂
s+a K1 1
Sistema compensado: Kp2 = lim = ÆK1 ) ess2 = < ess1 X
s!0 s + a/Æ (T s + 1)2 1 + ÆK1
145
Confirma-se que os pólos dominantes do sistema de controlo se mantêm sensivelmente nas mesmas
posições com a introdução do compensador de atraso, originando regimes transitórios semelhantes:
LGR: sistema não compensado versus sistema com compensador de atraso.
LGR
K=+∞
Pólos do sistema compensado

Eixo Imaginário
K=+∞
K=0 K=0
−1/T −a −a/α
Pólos do sistema não compensado
K=+∞
Eixo Real
Reposta ao degrau: sistema não compensado versus sistema com compensador de atraso.
Resposta do anel fechado a um degrau unitário
sistema compensado
1
Amplitude
sistema não compensado
0
0
Tempo (sec)
Questão: como projectar os parâmetros a e Æ do compensador de atraso?
∞
146
9.5 Projecto de compensador de atraso baseado na resposta em

frequência
Objectivo: determinar os parâmetros a e Æ do compensador de atraso, por forma a garantir deter-

minadas especificações de desempenho no domı́nio da frequência:
s+a
Gc (s) = , Æ > 1, a > 0
s + a/Æ
Procedimento:
1. Calcular o valor do coeficiente de erro estático do sistema não compensado (admite-se, sem
perda de generalidade, um sistema de controlo com realimentação unitária):
Sistema do tipo 0: Kpp = lim Gp (s)

s!0
Sistema do tipo 1: Kvp = lim s Gp (s)
s!0
Sistema do tipo 2: Kap = lim s2 Gp (s)
s!0
2. Determinar o aumento de ganho K necessário introduzir na função de transferência do anel

aberto, por forma a garantir a precisão desejada do anel fechado, sabendo-se os valores desejados
para os parâmetros Kpd , Kvd e Kad :
Kpd
Sistema do tipo 0: K=
Kpp
Kvd
Kvp
Kd
Sistema do tipo 2: K = ap
Ka
3. Determinar o valor do parâmetro Æ do compensador de atraso que garante o valor desejado

para o coeficiente de erro estático, através da seguinte expressão:
20 log10 (Æ) = 20 log10 (K) , Æ=K
4. Determinar o valor do parâmetro a do compensador de atraso, tendo em conta que este deve
estar suficientemente abaixo da frequência de cruzamento de ganho do sistema não compensado,
!cg , por forma a minimizar o impacto negativo do atraso de fase introduzido pelo compensador,
aplicando a seguinte heurı́stica:
!cg
Sistema do tipo 0: a=
10
!cg
20
!cg
40
5. Caso as especificações de desempenho não sejam satisfatórias, voltar ao ponto anterior e actua-
lizar o parâmetro a, caso contrário terminar o projecto.
147
9.5.1 Exemplo: projecto em frequência de compensador de atraso

Projectar um compensador de atraso para o sistema de controlo por realimentação unitária, por forma
• Coeficiente de erro estático de posição: Kpd = 50.
• Margens de estabilidade aproximadamente idênticas às do sistema não compensado.
- j
R(s) + Y (s)
- Gc (s) - 25 -
(s+1)(s+5)
6
°
DIAGRAMA DE BODE
20
ωcg = 3.9 rad/s

0
Magnitude [dB]
−20 MG = +∞
−40
−60
−1 0 1 2
10 10 10 10
Frequência [rad/s]
0
Fase [°]
−90
°
MF = 66
−180
−1 0 1 2
10 10 10 10
Frequência [rad/s]
Coeficiente de erro estático de posição:
25
Kpp = lim Gp (s) = lim =5
s!0 s!0 (s + 1)(s + 5)
∞
148
Projecto de compensador de atraso baseado na resposta em frequência
s+a
Gc (s) = , Æ > 1, a > 0
s + a/Æ
1. Calcular o valor do coeficiente de erro estático do sistema não compensado:
Kpp = lim Gp (s) = 5

s!0

aberto por forma a garantir a precisão desejada do anel fechado:
Kpd 50
Sistema do tipo 0: K= p = = 10
Kp 5
3. Determinar o valor do parâmetro Æ do compensador de atraso:
20 log10 (Æ) = 20 log10 (K) , Æ = K = 10
4. Determinar o valor do parâmetro a do compensador de atraso:

!cg 3.9
Sistema do tipo 0: a= = = 0.39
10 10
donde a função de transferência do compensador de atraso é:
s + 0.39
Gc (s) = , Zero: °0.39, e Pólo: °0.039
s + 0.039
5. Confirmar se as especificações de desempenho são verificadas:
- j -
R(s) + Y (s)
s+0.39 - 25 -
s+0.039 (s+1)(s+5)
6
°
Coeficiente de erro estático de posição:
µ ∂
s + 0.39 25
Kp = lim Gc (s)Gp (s) = lim = 50 X
s!0 s!0 s + 0.039 (s + 1)(s + 5)
149
Embora a margem de fase tenha diminuı́do,
DIAGRAMA DE BODE
40
20
Magnitude [dB]
ω = 3.85 rad/s
cg
0
MG = +∞
−20
−40
−60
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequência [rad/s]
0
Fase [°]
−90
°
MF = 61.7
−180
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequência [rad/s]
o comportamento transitório não sofreu alterações significativas:
sistema compensado
1
0.8

Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (seg.)
Pólos (resı́duos) do sistema não compensado: °3.0 ± 4.58j (resı́duo: 2.73)

| {z }
pólos desejados
Pólos (resı́duos) do sistema compensado: °2.84 ± 4.49j (resı́duo: 2.78), e °0.35 (resı́duo: 0.036)
| {z }
pólos dominantes
NOTA: quanto menor o valor do parâmetro a, mais próximo estará o valor da margem de fase
da margem de fase do sistema não compensado, embora isso resulte num aumento do tempo de
estabelecimento da resposta do sistema.
∞
150
9.6 Projecto de compensador de atraso baseado no LGR
Objectivo: determinar os parâmetros a e Æ do compensador de atraso, por forma a garantir de-

terminadas especificações de desempenho no domı́nio do tempo:
s+a
Gc (s) = , Æ > 1, a > 0
s + a/Æ
Procedimento:
1. Determinar a localização dos pólos dominantes do sistema não compensado, sd .
2. Calcular o valor do coeficiente de erro estático do sistema não compensado (admite-se, sem
perda de generalidade, um sistema de controlo com realimentação unitária):
Sistema do tipo 0: Kpp = lim Gp (s)

s!0
Sistema do tipo 1: Kvp = lim s Gp (s)
s!0
Sistema do tipo 2: Kap = lim s2 Gp (s)
s!0

aberto, por forma a garantir a precisão desejada do anel fechado, sabendo-se os valores desejados
para os parâmetros Kpd , Kvd e Kad :
Kpd
Kpp
Kvd
Kvp
Kd
Sistema do tipo 2: K = ap
Ka
4. Determinar o valor do parâmetro Æ do compensador de atraso que garante o valor desejado

para o coeficiente de erro estático, através da seguinte expressão:
20 log10 (Æ) = 20 log10 (K) , Æ=K
5. Determinar o valor do parâmetro a do compensador de atraso através da condição de módulo

aplicada ao sistema compensado numa localização próxima dos pólos desejados determinados
em 1., i.e., que verifica a seguinte expressão:
|Gc (s0d )Gp (s0d )| = 1 onde: s0d º sd
6. Caso as especificações de desempenho não sejam satisfatórias, voltar ao ponto anterior e alterar
a localização dos pólos desejados, s0d , caso contrário terminar o projecto.
151
Demonstração: ocorrência de singularidade quando se pretende garantir exactamente a mesma lo-

calização para os pólos dominantes do sistema não compensado e compensado.
1. Sistema não compensado:
- j
R(s) Y (s)
- -
+
Gp (s)
6
°
Para os pólos dominantes do anel fechado, sd , verificam-se as seguintes condições:
8
< |Gp (sd )| = 1 Condição de Módulo
:
arg[Gp (sd )] = °180± Condição de Argumento
2. Sistema compensado:
- j
R(s) + Y (s)
- Gc (s) - Gp (s) -
6
°
O número complexo, sd , será um pólo da função de transferência do anel fechado se verificar:
8 8
< |Gc (sd )Gp (sd )| = 1 < |Gc (sd )|.|Gp (sd )| = 1
: :
arg[Gc (sd )Gp (sd )] = °180± arg[Gc (sd )] + arg[Gp (sd )] = °180±
cuja única hipótese possı́vel é considerar:

8
< |Gc (sd )| = 1, pois: |Gp (sd )| = 1
:
arg[Gc (sd )] = 0, pois: arg[Gp (sd )] = °180±
ou seja, Gc (sd ) = 1, correspondente a um escalar com módulo unitário e fase 0± , significando um

cancelamento entre os zeros e os pólos do controlador para s = sd . No caso de um compensador de
atraso, isto significa a coincidência entre o zero e o pólo!
Nota: embora Gc (sd ) = 1 se verifique nalgumas situações, e.g., quando Gp (s) = 2/(s + 4), Gc (s) =
6/s(s + 5) e s = °2, na maior parte dos casos torna-se impossı́vel obter a solução para o sistema de
equações. Daı́ optar-se por aproximar s0d º sd no projecto do compensador de atraso, e resolver apenas
a equação correspondente à condição de módulo (evitando assim ter que se alterar posteriormente o
ganho da função de transferência do anel aberto).
∞
152
9.6.1 Exemplo: projecto via LGR de compensador de atraso

Projectar um compensador de atraso para o sistema de controlo por realimentação unitária, por forma
• Coeficiente de erro estático de velocidade, Kv = 5.
• Não alterar significativamente a localização dos pólos dominantes do sistema não compensado.
- j
R(s) + Y (s)
- Gc (s) - 1.06 -
s(s+1)(s+2)
6
°
Localização dos pólos dominantes do sistema não compensado (equação caracterı́stica):
s(s + 1)(s + 2) + 1.06 = 0 , s = °2.34 e sd = °0.33 ± 0.59j

| {z }
pólos dominantes
LGR
3
K = +∞
2
pólos dominantes desejados (K=1.06)
1
Eixo Imaginário
K=0 K=0 K=0

0
−1
−2
K = +∞
−3
−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
Eixo Real
1.06
Kv = lim sGp (s) = lim s = 0.53
s!0 s!0 s(s + 1)(s + 2)
153
Projecto de compensador de atraso baseado no LGR
s+a
Gc (s) = , Æ > 1, a > 0
s + a/Æ
1. Determinar a localização dos pólos dominantes do sistema não compensado:
sd = °0.33 ± 0.59j
2. Calcular o valor do coeficiente de erro estático do sistema não compensado:
Sistema do tipo 1: Kvp = lim s Gp (s) = 0.53

s!0

aberto por forma a garantir a precisão desejada do anel fechado:
Kvd 5
Sistema do tipo 1: K= = = 9.43
Kvp 0.53
4. Determinar o valor do parâmetro Æ do compensador de atraso:
20 log10 (Æ) = 20 log10 (K) , Æ = K = 9.43
5. Determinar o valor do parâmetro a do compensador de atraso através da condição de módulo

aplicada ao sistema compensado numa localização próxima dos pólos desejados:
|Gc (s0d )Gp (s0d )| = 1 onde: s0d º sd
como sd tem (!n , ª) = (0.67, 0.49), adopta-se para s0d :
s0d = °0.34 ± 0.61j pois: (!n , ª) = (0.70, 0.49)
donde, a equação a resolver é:

Ø Ø
Ø s+a 1.06 Ø
Ø Ø = 1
Ø s + a/9.43 s(s + 1)(s + 2) Ø 0
s=s d
usando o comando “fsolve” do Matlab:
>> fsolve(0 abs(1.06 § (s0d + a)/((s0d + a/9.43) § (s0d ) § (s0d + 1) § (s0d + 2))) ° 10 , 1)
obtém-se a solução: a = 0.6787
Donde a função de transferência do compensador de atraso é:
s + 0.6787
Gc (s) = , Zero: °0.6787, e Pólo: °0.072
s + 0.072
∞
154
- j -
R(s) Y (s)
- -
+
s+0.6787 1.06
s+0.072 s(s+1)(s+2)
6
°
Atenção: o sistema em anel fechado é INSTÁVEL: °2.27, °0.81 e 0.0012±0.63j.
6. Caso as especificações de desempenho não sejam satisfatórias, voltar ao ponto anterior e alterar
a localização dos pólos desejados, s0d :
s0d = °0.335 ± 0.58j com: (!n , ª) = (0.67, 0.5)
>> fsolve(0 abs(1.06 § (s0d + a)/((s0d + a/9.43) § (s0d ) § (s0d + 1) § (s0d + 2))) ° 10 , 0.1)
obtém-se a solução: a = 0.0255, donde o compensador de atraso é:
s + 0.0255
Gc (s) = , Zero: °0.0255, e Pólo: °0.0027
s + 0.0027

1.4
1.2 sistema compensado
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Tempo (sec)
Conclusão: o baixo valor do parâmetro a provocou uma lenta evolução da resposta do sistema
(elevado tempo de estabelecimento), donde a sua escolha deverá ter em conta o binómio “tempo de
estabelecimento/aproximação aos pólos desejados”.
155
Sejam agora os seguintes pólos desejados:
s0d = °0.2455 ± 0.4356j com: (!n , ª) = (0.5, 0.49)
>> fsolve(0 abs(1.06 § (s0d + a)/((s0d + a/9.43) § (s0d ) § (s0d + 1) § (s0d + 2))) ° 10 , 0.1)
obtém-se a solução: a = 0.2268, donde o compensador de atraso é:
s + 0.2268
Gc (s) = , Zero: °0.2268, e Pólo: °0.02405
s + 0.02405

1.6
1.4 sistema compensado
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30
Tempo (sec)
Conclusão: o valor mais elevado do parâmetro a provocou uma diminuição do tempo de estabeleci-
mento do sistema, mas originou uma diferença assinalável relativamente à dinâmica do sistema não
compensado, i.e., os pólos dominantes afastaram-se dos pólos desejados:
Pólos (resı́duos) do sistema não compensado:

°2.34 (resı́duo: 0.24) e °0.33±0.59j (resı́duo: 0.43)
| {z }
pólos desejados
Pólos (resı́duos) do sistema compensado:
°2.32 (resı́duo: 0.23), °0.34 (resı́duo: 0.20) e °0.19±0.52j (resı́duo: 0.44)
| {z }
pólos dominantes
∞
156
10 Introdução aos sistemas de controlo digital
• Todos os controladores estudados no domı́nio do tempo contı́nuo são implementáveis por meio
de componentes electrónicos analógicos.
• Devido ao seu baixo custo, poder de cálculo, e extrema flexibilidade, o computador digital veio
a revelar-se a plataforma ideal para a implementação de controladores.
• No entanto, devido às suas caracterı́sticas fı́sicas, o computador digital processa apenas sequências
discretas de eventos, i.e., efectua operações de acordo com uma determinada frequência de amos-
tragem (normalmente associada à frequência do seu relógio interno).
• Como utilizar os conhecimentos adquiridos no projecto de controladores analógicos para o pro-

jecto de controladores digitais?
A implementação num computador digital de uma lei de controlo, levanta as seguintes questões:
Questão 1: como ligar o mundo fı́sico (contı́nuo no tempo, t 2 R+ 0 ) com o mundo digital (discreto
no tempo, t 2 kT0 , com k = 0, 1, . . ., onde T0 designa o perı́odo de amostragem)?
• O conversor Analógico/Digital (A/D).
• O conversor Digital/Analógico (D/A).
• O retentor de amostras ZOH.
Questão 2: como aproximar o melhor possı́vel através de uma equação algébrica discreta no tempo
(equação às diferenças), uma lei de controlo descrita por uma equação diferencial?
• A transformada Z.
• Representação da função de transferência de sistemas discretos.
Questão 3: como projectar um controlador digital?
• Método de emulação: aproximação discreta do controlador projectado no domı́nio do tempo

contı́nuo (método aproximado).
• Método directo: projecto de controlador digital no domı́nio do tempo discreto (método

exacto).
157
Seja o seguinte sistema de controlo analógico:
Numa implementação digital, a configuração será a seguinte:
10.1 Conversor Analógico/Digital (A/D)

1. Modulação em amplitude do sinal: convolução do sinal de entrada por um trem de pulsos.
onde T0 corresponde ao perı́odo de amostragem, e ¢T0 << T0 .
∞
158
Dado um sinal analógico f (t) amostrado a T0 segundos:
o resultado da modulação em amplitude por um trem de pulsos:
No entanto, dada a dificuldade em exprimir matematicamente f § (t) = f (t) · p(t), considera-se

antes a modulação em amplitude por um trem de impulsos:
onde:
+1
X
§
f (t) = f (t) · p(t), p(t) = ±(t ° kT0 ), com t = kT0 , k = 0, 1, 2, . . .
k=°1
f § (t) = f (0)±(t) + f (T0 )±(t ° T0 ) + f (2T0 )±(t ° 2T0 ) + · · ·
+1
X
f § (t) = f (kT0 )±(t ° kT0 ), com t = kT0 , k = 0, 1, 2, . . .
k=0
159
2. Quantização para os nı́veis da palavra binária do computador: arredondamento numérico para

o número binário mais próximo.
Exemplo1: quantização de uma sinal em números inteiros.
Exemplo2: conversão de 10 Volts para uma palavra binária com 16 bits ) 216 = 65536 nı́veis
binários ) 0.15 mV de resolução em 10 V.
10.1.1 Escolha do perı́odo de amostragem

• T0 grande (frequência de amostragem baixa): menor precisão, fenómeno do alisamento (ali-
asing), podendo mesmo ocorrer instabilidade.
∞
160
Teorema da Amostragem: um sinal contı́nuo no tempo, f (t), pode ser reconstruı́do a partir
dos seus valores uniformemente amostrados, f (kT0 ), sse o perı́odo de amostragem satisfizer a
seguinte relação:
T
T0 ∑ ou F0 ∏ 2F ou !0 ∏ 2!
2
sendo ! = 2ºF , com F = 1
T a maior componente em frequência contida no sinal f (t).
• T0 pequeno (frequência de amostragem alta): maior precisão, mas pode provocar o alisamento
do ruı́do proveniente do sensor de medida para valores dentro da largura de banda do sistema
) o sistema em anel fechado responde ao ruı́do!
Soluções possı́veis:
1. Pré-filtragem analógica do sinal antes do conversor A/D (logo após o sensor):
a !0
Hp (s) = , com: a <
s+a 2
• Quanto menor o valor de a, mais se atenuam as frequências acima de !0 /2.

• O pré-filtro analógico não elimina totalmente o efeito de alisamento do ruı́do.
• O pré-filtro analógico deve reduzir consideravelmente a magnitude do ruı́do alisado.
2. Substituição do grupo “sensor analógico + conversor A/D” por um sensor digital.
• Encoder óptico: incremental ou absoluto.
161
Encoder incremental
• A direcção de rotação é determinada pelo avanço de um sinal em relação ao outro.

• A contagem dos pulsos determina o deslocamento angular do disco.
• O número de pulsos por unidade de tempo determina a velocidade angular do disco.
∞
162
Encoder abslouto
• Sinal em formato digital com precisão função do número de pistas (4 ) 24 nı́veis).

• Não necessita contador para medir o deslocamento angular do disco.
• Uma falha de leitura não afecta a próxima leitura.
• A velocidade angular do disco pode ser medida dividindo o ângulo de rotação pelo perı́odo
entre as leituras.
Afinal, como seleccionar o perı́odo de amostragem?
O perı́odo de amostragem deve ser escolhido por forma a que, tendo em conta todas as restrições
anteriores, se verifique a seguinte expressão:
2º 2º
∑ T0 ∑
20!b 10!b
ou
10fb ∑ F0 ∑ 20fb
onde !b = 2ºfb corresponde à largura de banda do sistema de controlo em anel fechado.
163
10.2 Conversor Digital/Analógico (D/A)

1. Descodificação do sinal binário num sinal discreto: transformação de um número binário numa
tensão eléctrica analógica, resultando um trem de impulsos.
Exemplo: implementação de um conversor D/A de 5 bits, b0 b1 b2 b3 b4 .
• O valor da resistência é inversamente proporcional ao peso do respectivo bit na palavra

binária.
• Interruptor aberto: bit a 0; interruptor fechado: bit a 1.
Fórmula geral de conversão para um D/A com n-bits:
∑ ∏
Vr Rf b1 b2 bn°1
V0 = ± b0 + + + · · · + n°1
R 2 4 2
O resultado é um trem de impulsos modulados em amplitude:
∞
164
2. Reconstrução do sinal contı́nuo a partir de um trem de impulsos.
• A reconstrução do sinal, u(t), é feita no intervalo:
kT0 < t ∑ (k + 1)T0
com base nos valores passados conhecidos do sinal u§ nos instantes de amostragem:
··· , u§ ((k ° 2)T0 ) , u§ ((k ° 1)T0 ) , u§ (kT0 )
• A extrapolação de dados de uma série pode ser feita recorrendo à expansão em série de
Newton-Gregory, para kT0 < ¢t ∑ (k + 1)T0 :
µ ∂
§ § § T0 + ¢t
u(kT0 + ¢t) = u (kT0 ) + u̇ (kT0 )¢t + ü (kT0 ) ¢t + · · ·
2
onde, para o instante t = kT0 , se tem:
u§ (kT0 ) ° u§ ((k ° 1)T0 )

u̇§ (kT0 ) =
T0
u̇§ (kT0 ) ° u̇§ ((k ° 1)T0 ) u§ (kT0 ) ° 2u§ ((k ° 1)T0 ) + u§ ((k ° 2)T0 )
ü§ (kT0 ) = =
T0 T02
..
.
Na prática os conversores D/A usam apenas o primeiro termo da série:
u(kT0 + ¢t) = u§ (kT0 ), kT0 ∑ ¢t < (k + 1)T0
¥ Retentor de amostras de ordem zero, Zero Order Hold ou ZOH.
165
10.2.1 Efeitos da colocação de um ZOH

• A retenção de ordem zero (ZOH) provoca sempre a introdução de um atraso no tempo de
T0 /2:
• A transformada de Laplace do ZOH é:
1 ° e°T0 s
L {ZOH} = = Gzoh (s)
s
Substituindo s = j!, resulta:
√ !
1 ° e°T0 j! ej!T0 /2 ° e°j!T0 /2 2j
Gzoh (j!) = = e°j!T0 /2
j! 2j j!
2j 2
= e°j!T0 /2 sin (!T0 /2) = e°j!T0 /2 sin (!T0 /2)
j! !
sin (!T0 /2)
= T0 e°j!T0 /2
!T0 /2
∞
166
Donde:
Ø Ø
Ø sin (!T0 /2) Ø
Magnitude de Gzoh (j!): Ø
T0 Ø Ø
!T0 /2 Ø
°j!T0 /2 !T0
Fase de Gzoh (j!): ¢| sin (!T
{z
0 /2) +¢ e
} =°
2
0± ou ±180±
REPOSTA EM FREQUÊNCIA DO ZOH

0
−10
Magnitude [dB]
−20
−30
ω=2π/T0 ω=4π/T0
−40
−50
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
ω T [rad/s]
0
0
Fase [°]
−90
−180
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
ω T0 [rad/s]
Conclusões:
• O ZOH comporta-se como um filtro passa-baixo.
• O ZOH diminui a estabilidade relativa do anel fechado, pois introduz atraso de fase na função
de transferência do anel aberto.
• O ZOH provoca uma distorção na resposta em frequência da função de transferência do anel

aberto.
• A utilização de retentores de ordem superior, FOH, não elimina estes problemas.
167
11 Equivalentes discretos de sistemas contı́nuos
Seja o seguinte sistema de controlo digital:
Há duas abordagens possı́veis para o projecto do controlador digital:
1. Método directo: projecto de controlador digital no domı́nio do tempo discreto.
2. Método de emulação: aproximação discreta do controlador projectado no domı́nio do tempo

contı́nuo.
(“Análise de sistemas lineares”, Maria Isabel Ribeiro, IST-Press 2002, pág. 335)
Conclusão: em ambas as abordagens é necessário determinar um equivalente discreto de um

sistema contı́nuo.
∞
168
Métodos para determinação de um equivalente discreto de um sistema contı́nuo:
1. Aproximação com retentor de amostras de ordem zero (ZOH).
2. Aproximação da equação diferencial.
3. Aproximação por mapeamento de pólos e zeros.
4. ... (ver literatura)
11.1 Aproximação com retentor de amostras de ordem zero (ZOH)
O equivalente discreto de G(s) (representação genérica para um processo, ou um controlador):
u(t) - y(t)-
G(s)
pode ser obtido através de:
T0 T0
? ?
s° s
u(t) ° u§ (t) - m(t)- y(t) s°°s y § (t)-
ZOH G(s)
- HG(z) = ?
onde:
∑ ∏
M (s)
HG(z) = Z [H(s)G(s)] = Z G(s)
U § (s)
∑ ∏
1 ° e°T0 s
HG(z) = Z G(s)
s
∑ ∏ ∑ ∏
G(s) °T0 s G(s) °1
HG(z) = Z (1 ° e ) =Z (1 ° z )
s s
∑ ∏
z°1 G(s) Y (z)
HG(z) = Z =
z s U (z)
Problemas: introdução de atraso no tempo na função de transferência do anel aberto.
169
11.2 Aproximação da equação diferencial
Ideia básica: aproximação por discretização numérica da equação diferencial associada à função de
transferência contı́nua, resultando numa equação às diferenças:
G(s)
#
equação diferencial
#
forma integral da equação diferencial
# √ aproximação ...
equação às diferenças
#
G(z)
Exemplo: seja o seguinte sistema contı́nuo:
Y (s) a
G(s) = = , a>0
U (s) s+a
cuja equação diferencial é:
Z t
ẏ(t) + ay(t) = a u(t) , y(t) = (°ay(ø ) + au(ø )) dø
0
Admitindo um intervalo de discretização T0 , vem para t = (k + 1)T0 :
Z (k+1)T0
y((k + 1)T0 ) = (°ay(ø ) + au(ø )) dø
0
Z kT0 Z (k+1)T0
y((k + 1)T0 ) = (°ay(ø ) + au(ø )) dø + (°ay(ø ) + au(ø )) dø
0 kT0
Donde:
Z (k+1)T0
y((k +1)T0 ) = y(kT0 )+ (°ay(ø ) + au(ø )) dø
kT0
| {z }
área da função a aproximar
∞
170
11.2.1 Aproximação rectangular para a frente (forward rule), ou regra de Euler
onde:
Z (k+1)T0
(°ay(ø ) + au(ø )) dø º T0 [°ay(kT0 ) + au(kT0 )]
kT0
substituindo:
y((k + 1)T0 ) = y(kT0 ) ° aT0 y(kT0 ) + aT0 u(kT0 )

y((k + 1)T0 ) + (aT0 ° 1)y(kT0 ) = aT0 u(kT0 )
donde:
a Y (z) aT0 a
G(s) = °! GF (z) = = =
s+a U (z) z + (aT0 ° 1) (z ° 1)/T0 + a
Relação entre os planos s e z:

z°1
s = , ou: z = 1 + T0 s
T0
Conclusão: a aproximação rectangular para a frente (Euler) não preserva a estabilidade!
171
11.2.2 Aproximação rectangular para trás (backward rule)
onde:
Z (k+1)T0
(°ay(ø ) + au(ø )) dø º T0 [°ay((k + 1)T0 ) + au((k + 1)T0 )]
kT0
substituindo:
y((k + 1)T0 ) = y(kT0 ) ° aT0 y((k + 1)T0 ) + aT0 u((k + 1)T0 )

y((k + 1)T0 ) + aT0 y((k + 1)T0 ) ° y(kT0 ) = aT0 u(k(+1)T0 )
donde:
a Y (z) aT0 z a
G(s) = °! GB (z) = = =
s+a U (z) z(1 + aT0 ) ° 1 (z ° 1)/T0 z + a

z°1 1
s = , ou: z=
T0 z 1 ° T0 s
Conclusão: a aproximação rectangular para trás preserva a estabilidade de s para z, mas não o
contrário!
∞
172
11.2.3 Aproximação trapezoidal, bilinear, ou de Tustin
onde:
Z (k+1)T0
T0 [°ay((k + 1)T0 ) + au((k + 1)T0 )] + T0 [°ay(kT0 ) + au(kT0 )]
(°ay(ø ) + au(ø )) dø º
kT0 2
desenvolvendo, resulta:
a Y (z) a
G(s) = °! GT (z) = =
s+a U (z) (2/T0 ) [(z ° 1)/(z + 1)] + a

2 z°1 1 + T0 s/2
s = , ou: z=
T0 z + 1 1 ° T0 s/2
Conclusão: a aproximação trapezoidal (bilinear ou de Tustin) preserva a estabilidade!
Nota: a regra de integração trapezoidal corresponde ao primeiro termo da expansão em série de

Taylor da transformada Z inversa, s = 1/T0 ln z:
∑ ∏
1 2 z°1 (z ° 1)3 )
s= ln z º + + ···
T0 T0 z + 1 3(z + 1)3
| {z }
aprox. Tustin
173
11.2.4 Exemplo comparativo da aproximação da equação diferencial
Sistema de terceira ordem com todos os pólos com !n = 1 rad/s (filtro Butterworth):
1
G(s) = , pólos: {°1.0, °0.5 ± 0.866j}
s3 + 2s2 + 2s + 1
considerando, T0 = 0.1 s, resultaram:
0.001
GF (z) = , Aproximação de Euler (+)
z3 ° 2.8z 2 + 2.62z ° 0.82
0.001z 3
GB (z) = , Aproximação rect. p/ trás (§)
1.22z 3 ° 3.42z 2 + 3.2z ° 1
(0.11z 3 + 0.34z 2 + 0.34z + 0.11) £ 10°3

GT (z) = , Aproximação de Tustin (o)
z 3 ° 2.8z 2 + 2.62z ° 0.82
Comparativo da resposta no tempo:
Resposta ao degrau unitário

1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
Sistema contínuo
Aproximação de Euler
Aproximação p/ trás
Aproximação Tustin
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (seg.)
∞
174
Comparativo da resposta em frequência:
• Num sistema contı́nuo, a resposta em frequência de G(s) corresponde à evolução da magnitude

e fase dos pólos e zeros da função de transferência, à medida que o ponto s = j! varia, com
! = 0+ ! ! = +1:
– ponto s percorre a parte positiva do eixo imaginário.
• Num sistema discreto, a resposta em frequência de G(z) corresponde à evolução da magnitude

e fase dos pólos e zeros da função de transferência, à medida que o ponto z = esT0 = ej!T0 varia,
com ! = 0+ ! ! = +1:
– Para ! 2 [0 º/T0 ] (onde º/T0 = !0 /2, frequência de Nyquist), o ponto z percorre o

semi-cı́rculo unitário, de z = 1 a z = °1.
– Para ! 2 [º/T0 2º/T0 ], o ponto z percorre o semi-cı́rculo unitário, de z = °1 a z = 1, e
portanto as curvas de magnitude e fase de G(z) têm um andamento inverso ao obtido até
então, entre 0 e º/T0 .
– Para ! > 2º/T0 a resposta em frequência de G(z) repete-se com uma periodicidade de 2º.
Comparação da resposta em frequência do sistema contı́nuo:
1
G(j!) =
(j!)3 + 2(j!)2 + 2j! + 1
com as respostas em frequência das funções de transferência discretas equivalentes:
0.001
GF (ej!T0 ) = , Aprox. de Euler (+)
e3j!T0 ° 2.8e2j!T0 + 2.62ej!T0 ° 0.82
0.001e3j!T0
GB (ej!T0 ) = , Aprox. para trás (§)
1.22e3j!T0 ° 3.42e2j!T0 + 3.2ej!T0 ° 1
(0.11e3j!T0 + 0.34e2j!T0 + 0.34ej!T0 + 0.11) £ 10°3

GT (ej!T0 ) = , Aprox. Tustin (o)
e3j!T0 ° 2.8e2j!T0 + 2.62ej!T0 ° 0.82
analisando o efeito provocado pelo valor da amostragem, ou seja, considerando:
T0 = {0.1 , 0.5 , 1 , 2} segundos.
175
COMPARAÇÃO DAS REPOSTAS EM FREQUÊNCIA (T0=0.1 s) COMPARAÇÃO DAS REPOSTAS EM FREQUÊNCIA (T0=0.5 s)
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
|G|
|G|
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
0 0
−50 −50
−100 −100
∠ G [°]
∠ G [°]
−150 −150
−200 −200
−250 −250
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
COMPARAÇÃO DAS REPOSTAS EM FREQUÊNCIA (T0=1 s) COMPARAÇÃO DAS REPOSTAS EM FREQUÊNCIA (T0=2 s)
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
|G|
|G|
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
0 0
−50 −50
−100 −100
∠ G [°]
∠ G [°]
−150 −150
−200 −200
−250 −250
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Conclusões:
• Quanto maior o perı́odo de amostragem, pior a aproximação. As aproximações rectangulares

dão sempre pior resultado que a aproximação trapezoidal (Tustin): para T0 = {1, 2} segundos,
a aproximação rectangular para a frente (Euler) origina um sistema instável!
• A transformação trapezoidal (bilinear ou de Tustin) provoca uma distorção na resposta em

frequência do modelo discreto, pelo facto de esta transformar o conjunto infinito de pontos do
eixo imaginário no plano s, no conjunto finito de pontos sobre o cı́rculo unitário no plano z.
• É possı́vel garantir a coincidência das respostas em frequência de G(s) e de GT (z), para

frequências especı́ficas, utilizando a técnica de “prewarping”.
∞
176
11.3 Aproximação por mapeamento de pólos e zeros
Ideia básica: aplicar o mapeamento, z = e sT0 , tanto aos pólos como aos zeros de G(s), sintonizando
depois o ganho da função de transferência obtida.
Procedimento:
Seja G(s) uma função de transferência contı́nua com n pólos finitos e m zeros finitos, donde a dife-
rença positiva, n°m ou m°n, corresponde ao número de zeros ou de pólos no infinito (localizados em
s = °1), respectivamente:
1. Mapear todos os pólos finitos de G(s) para o plano z, através da relação: z = esT0 .
G(s) com pólo em: s = °a ) G(z) com pólo em: z = e°aT0

G(s) com pólo em: s = °a±bj ) G(z) com pólo em: z = reµj , com r = e°aT0 e µ = ±bT0
2. Mapear todos os zeros finitos de G(s) para o plano z, através da relação: z = esT0 .
3. Caso não se pretenda nenhum atraso na resposta do sistema discreto, mapear todos zeros (ou
pólos) infinitos de G(s) para o ponto z = °1 do plano z:
• O ponto z = °1, corresponde ao ponto no plano s cuja frequência é: ! = º/T0 .

• Como não faz sentido usar frequências maiores que a frequência de Nyquist, o ponto z = °1
passa a ser considerado o ponto ! = 1 no plano z.
4. Caso se pretenda um instante de amostragem de atraso na resposta do sistema discreto, mapear

todos os zeros infinitos de G(s) excepto um deles, para o ponto z = °1 do plano z.
5. Ajustar o ganho de G(z) por forma a igualar o de G(s), de acordo com a expressão:
G(s)|s=0 = G(z)|z=1 , para filtros passa-baixo
G(s)|s=1 = G(z)|z=°1 , para filtros passa-alto
177
Exemplo1: obter o equivalente discreto utilizando o método do mapeamento de pólos e zeros:
s+b
G(s) =
s+a
Mapeando o pólo e zero finitos de acordo com a relação, z = esT0 , obtém-se:

z ° e°bT0
G(z) = K
z ° e°aT0
Ajustar o ganho, por forma a que os ganhos a baixa frequência coincidam:
G(s)|s=0 = G(z)|z=1
b 1 ° e°bT0
= K
a 1 ° e°aT0
b 1 ° e°aT0
K =
a 1 ° e°bT0
Donde, o sistema discreto equivalente é:

b 1 ° e°aT0 z ° e°bT0
G(z) =
a 1 ° e°bT0 z ° e°aT0
Exemplo2: obter o equivalente discreto utilizando o método do mapeamento de pólos e zeros:
G(s) = s + a
Mapeando o zero finito, z = e°aT0 , e mapeando o pólo infinito para z = °1, obtém-se:
z ° e°aT0
G(z) = K
z+1
Ajustar o ganho, por forma a que os ganhos a baixa frequência coincidam:
G(s)|s=0 = G(z)|z=1
1 ° e°aT0 2a
a = K , , K=
1+1 1 ° e°aT0
Donde, o sistema discreto equivalente é:
2a z ° e°aT0
G(z) =
1 ° e°aT0 z + 1
∞
178
11.4 Exemplo comparativo entre aproximações

Considerando as seguintes aproximações do filtro de Butterworth de terceira ordem:
(0.16z 2 + 0.60z + 0.14) £ 10°3

HG(z) = , Aproximação com ZOH (+)
z 3 ° 2.8z 2 + 2.62z ° 0.82
(0.23z 2 + 0.45z + 0.23) £ 10°3

GM (z) = , Aproximação mapeamento pólos e zeros (§)
z 3 ° 2.8z 2 + 2.62z ° 0.82
(0.11z 3 + 0.34z 2 + 0.34z + 0.11) £ 10°3

GT (z) = , Aproximação de Tustin (o)
z 3 ° 2.8z 2 + 2.62z ° 0.82
Para T0 = {0.1 , 0.5 , 1 , 2}, resultam as seguintes respostas em frequência:
COMPARAÇÃO DAS REPOSTAS EM FREQUÊNCIA (T0=0.1 s) COMPARAÇÃO DAS REPOSTAS EM FREQUÊNCIA (T0=0.5 s)
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
|G|
|G|
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
0 0
−50 −50
−100 −100
∠ G [°]
∠ G [°]
−150 −150
−200 −200
−250 −250
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
COMPARAÇÃO DAS REPOSTAS EM FREQUÊNCIA (T0=1 s) COMPARAÇÃO DAS REPOSTAS EM FREQUÊNCIA (T0=2 s)
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
|G|
|G|
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
0 0
−50 −50
−100 −100
∠ G [°]
∠ G [°]
−150 −150
−200 −200
−250 −250
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
179
12 Projecto de controladores PID digitais via método

da emulação
O projecto de controladores PID digitais faz-se aqui utilizando a abordagem do método da emulação
(ver página 167).
A equação analógica do controlador PID é (ver página 111):
∑ Z ∏
1 t de(t)
u(t) = Kp e(t) + e(¥)d¥ + Td
Ti 0 dt
• Termo proporcional: u(t) = Kp e(t), onde Kp é o ganho proporcional.

Rt
• Termo integral: u(t) = Kp /Ti 0 e(¥)d¥, onde Ti é a constante de integração.
• Termo derivativo: u(t) = Kp Td de(t)/dt, onde Td é a constante de derivação.
Questão: como implementar um controlador PID digital por discretização do PID analógico?
Resposta: dependendo da forma como se aproxima o termo integral e o termo derivativo, resultam
configurações diferentes para o controlador PID digital.
12.1 PID digital via aproximação rectangular para a frente
Para o intervalo de tempo entre t = 0 e t = kT0 :
A discretização da equação do PID analógico vem dada por:
" k°1
#
1 X e(kT0 ) ° e((k ° 1)T0 )
u(k) = Kp e(k) + e(iT0 )T0 + Td
Ti T0
i=0
∞
180
Determinação da forma recursiva:
" k°1
#
1 X e(kT0 ) ° e((k ° 1)T0 )
u(k) = Kp e(k) + e(iT0 )T0 + Td
Ti T0
i=0
" k°2
#
1 X e((k ° 1)T0 ) ° e((k ° 2)T0 )
u(k ° 1) = Kp e(k ° 1) + e(iT0 )T0 + Td
Ti T0
i=0
A diferença entre u(k) e u(k ° 1) para um instante de amostragem genérico, k, é dada por:
" k°1
#
1 X e(k) ° e((k ° 1))
u(k) ° u(k ° 1) = Kp e(k) + e(i)T0 + Td °
Ti T0
i=0
" k°2
#
1 X e(k ° 1) ° e(k ° 2)
°Kp e(k ° 1) + e(i)T0 + Td
Ti T0
i=0
µ ∂ µ ∂
Td Td Td
u(k) ° u(k ° 1) = Kp 1 + e(k) ° Kp 1 + 2 e(k ° 1) + Kp e(k ° 2) +
T0 T0 T0
√k°1 k°2
!
T0 X X
+Kp e(i) ° e(i)
Ti
i=0 i=0
| {z }
=e(k°1)
Donde resulta o algoritmo recursivo de velocidade:
µ ∂ µ ∂
Td Td T0 Td
u(k) ° u(k ° 1) = Kp 1 + e(k) ° Kp 1 + 2 ° e(k ° 1) + Kp e(k ° 2)
T0 T0 Ti T0
A lei de controlo é assim facilmente implementada através da seguinte equação às diferenças:
u(k) = u(k ° 1) + q0 e(k) + q1 e(k ° 1) + q2 e(k ° 2)
ou seja:
8 ≥ ¥
Td
>
>
< q 0 = Kp 1 +
U (z) q0 + q1 z °1 + q2 z °2 q0 z 2 + q1 z + q2 ≥ T0 ¥
= = , com: q1 = °Kp 1 + 2 TTd0 ° T0
E(z) 1 ° z °1 z(z ° 1) >
> Ti
:
q2 = Kp TTd0
181
12.2 PID digital via aproximação rectangular para trás
" k
#
1 X e(kT0 ) ° e((k ° 1)T0 )
u(k) = Kp e(k) + e(iT0 )T0 + Td
Ti T0
i=1
" k
#
1 X e(kT0 ) ° e((k ° 1)T0 )
u(k) = Kp e(k) + e(iT0 )T0 + Td
Ti T0
i=1
" k°1
#
1 X e((k ° 1)T0 ) ° e((k ° 2)T0 )
u(k ° 1) = Kp e(k ° 1) + e(iT0 )T0 + Td
Ti T0
i=1
" k
#
1 X e(k) ° e((k ° 1))
u(k) ° u(k ° 1) = Kp e(k) + e(i)T0 + Td °
Ti T0
i=1
" k°1
#
1 X e(k ° 1) ° e(k ° 2)
°Kp e(k ° 1) + e(i)T0 + Td
Ti T0
i=1
∞
182
µ
∂ µ ∂
Td Td Td
u(k) ° u(k ° 1) = Kp 1 + e(k) ° Kp 1 + 2 e(k ° 1) + Kp e(k ° 2) +
T0 T0 T0
√ k k°1
!
T0 X X
+Kp e(i) ° e(i)
Ti
i=1 i=1
| {z }
=e(k)
µ ∂ µ ∂
Td T0 Td Td
u(k) ° u(k ° 1) = Kp 1 + + e(k) ° Kp 1 + 2 e(k ° 1) + Kp e(k ° 2)
T0 Ti T0 T0
u(k) = u(k ° 1) + q0 e(k) + q1 e(k ° 1) + q2 e(k ° 2)
ou seja:
8 ≥ ¥
Td
< q0 = Kp 1≥+ T0 + ¥Ti
> T0
>
U (z) q0 + q1 z °1 + q2 z °2 q0 z 2 + q1 z + q2
= = , com: q1 = °Kp 1 + 2 TTd0
E(z) 1 ° z °1 z(z ° 1) >
>
:
q2 = Kp TTd0
12.3 PID digital via aproximação trapezoidal
183
O termo integral é aproximado por:
Z t
e(0) + e(T0 ) e(T0 ) + e(2T0 ) e((k ° 1)T0 ) + e(kT0 )
e(¥)d¥ ª
= T0 + T0 + · · · + T0
0 2 2 2
ª T0
= [e(0) + e(T0 ) + e(T0 ) + · · · + e((k ° 1)T0 ) + e((k ° 1)T0 ) + e(kT0 )]
2
Xk°1
ª T0
= [e(0) + e(kT0 )] + T0 e(iT0 )
2
i=1
" √ k°1
! #
T0 e(0) + e(kT0 ) X e(kT0 ) ° e((k ° 1)T0 )
u(k) = Kp e(k) + + e(iT0 ) + Td
Ti 2 T0
i=1
" √
k°1
! #
e(0) + e(kT0 ) X
T0 e(kT0 ) ° e((k ° 1)T0 )
u(k) = Kp e(k) + + e(iT0 ) + Td
2 Ti T0
i=1
" √ k°2
! #
T0 e(0) + e((k ° 1)T0 ) X e((k ° 1)T0 ) ° e((k ° 2)T0 )
u(k ° 1) = Kp e(k ° 1) + + e(iT0 ) + Td
Ti 2 T0
i=1
" √k°1
! #
e(0) + e(k) X
T0 e(k) ° e(k ° 1)
u(k) ° u(k ° 1) = Kp e(k) + + e(i) + Td °
2 Ti T0
i=1
"√ k°2
! #
T0 e(0) + e(k ° 1) X e(k ° 1) ° e(k ° 2)
°Kp e(k ° 1) + + e(i) + Td
Ti 2 T0
i=1
µ ∂ µ ∂
Td T0 Td T0 Td
u(k) ° u(k ° 1) = Kp 1 + + e(k) ° Kp 1 + 2 + e(k ° 1) + Kp e(k ° 2) +
T0 2Ti T0 2Ti T0
√k°1 k°2
!
T0 X X
+Kp e(i) ° e(i)
Ti
| i=1 {z i=1 }
=e(k°1)
∞
184
µ ∂ µ ∂
Td T0 Td T0 Td
u(k) ° u(k ° 1) = Kp 1+ + e(k) ° Kp 1+2 ° e(k ° 1) + Kp e(k ° 2)
T0 2Ti T0 2Ti T0
u(k) = u(k ° 1) + q0 e(k) + q1 e(k ° 1) + q2 e(k ° 2)
ou seja:
8 ≥ ¥
Td
>
> q
< 0 = Kp 1 + + T0
U (z) q0 + q1 z °1 + q2 z °2 q0 z 2 + q1 z + q2 ≥ T0 2Ti ¥
= = , com: q1 = °Kp 1 + 2 TTd0 ° 2T
T0
E(z) 1 ° z °1 z(z ° 1) >
> i
: Td
q2 = Kp T0
QUADRO RESUMO DOS CONTROLADORES PID DIGITAIS

OBTIDOS POR APROXIMAÇÃO DO TERMO INTEGRAL
U (z) q0 + q1 z °1 + q2 z °2 q0 z 2 + q1 z + q2
= =
E(z) 1 ° z °1 z(z ° 1)
ou,
u(k) = u(k ° 1) + q0 e(k) + q1 e(k ° 1) + q2 e(k ° 2)
Tipo de aproximação q0 q1 q2
≥ ¥ ≥ ¥
Td
Rectangular para a frente Kp 1 + T0
°Kp 1 + 2 TTd0 ° T0
Ti
Kp TTd0
≥ ¥ ≥ ¥
Td
Rectangular para trás Kp 1 + T0
+ T0
Ti
°Kp 1 + 2 TTd0 Kp TTd0
≥ ¥ ≥ ¥
Td
Trapezoidal (*) Kp 1 + T0
+ T0
2Ti
°Kp 1 + 2 TTd0 ° T0
2Ti
Kp TTd0
(*) - corresponde à média das duas aproximações anteriores.
185
12.4 PID digital via aproximação com ZOH
O equivalente discreto do controlador PID, Gc (s), via aproximação com retentor de ordem zero:
T0 T0
? ?
s° s
e(t) ° e§ (t) - m(t)- u(t) s° s
° u§ (t)-
ZOH Gc (s)
- HGc (z) = ?
Devido à não causalidade do PID, opta-se por considerar um derivador não ideal:
∑ ∏
1 Td s Td
Gc (s) = Kp 1 + + , com: ' 3, . . . , 10
Ti s T1 s + 1 T1
Demonstra-se que a transformada Z com ZOH origina:
∑ ∏
z°1 Gc (s) q0 + q1 z °1 + q2 z °2
HGc (z) = Z =
z s 1 + p1 z °1 + p2 z °2
onde:
µ ∂
Td
q0 = Kp 1 +
T1
µ ∂
Td T0
q1 = °Kp 1 ° ∞1 + 2 ° , com: ∞1 = °e°T0 /T1
T1 Ti
∑ µ ∂ ∏
Td T0
q2 = Kp + ° 1 ∞1
T1 Ti
p1 = ∞1 ° 1
p2 = °∞1
Nota: a introdução de um novo retentor no anel aberto pode piorar significativamente o desempenho
do anel fechado.
∞
186
12.5 Exemplo de projecto de controlador PID digital

Projectou-se um PID analógico para um pequeno motor com função de transferência:
360000
Gp (s) = , (“Digital control of dynamic systems”, Gene Franklin, et.al., Addison Wesley 1997)
(s + 60)(s + 600)
resultando um desempenho satisfatório do anel fechado para os seguintes parâmetros do controlador:

ganho proporcional, Kp = 5, constante de integração, Ti = 0.003 seg., e constante de derivação,
Td = 0.0008 seg.
Comparar a resposta do sistema com o anel de controlo com PID digital:
Considere-se o PID digital obtido a partir do PID analógico considerando: aproximação rectangular
(frente e trás), aproximação trapezoidal e aproximação com retentor de ordem zero.
Determinação do perı́odo de amostragem
O perı́odo de amostragem deve ser escolhido por forma a que (ver página 162):
2º 2º 10!b 20!b
∑ T0 ∑ ou, ∑ F0 ∑ , !b ¥ largura de banda do anel fechado
20!b 10!b 2º 2º
Procedimento para a escolha de T0 :
1. Determinar a largura de banda do sistema contı́nuo em anel fechado, !b :
(a) Indirectamente a partir da resposta ao degrau do anel fechado, tomando a relação:

1.8
tr º ) !b = !n++
!n
(b) Directamente a partir da curva de magnitudes da resposta em frequência do anel fechado.
2. Escolher, T0 = 2º/10!b , e verificar o desempenho do anel de controlo digital. Se não for satis-
fatório, ir diminuindo o T0 até se atingir um limite mı́nimo tecnicamente viável.
187
Análise do sistema de controlo analógico
- j - 1.2£10°5 s2 +0.015s+5
R(s) + Y (s)
- 360000 -
0.003s (s+60)(s+600)
6
°
Y (s) 4.32s2 + 5400s + 1.8£106

=
R(s) 0.003s3 + 6.3s2 + 5508s + 1.8£106
RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO DO ANEL FECHADO CURVA DE MAGNITUDES DO ANEL FECHADO

1.4 2
0
1.2
−2
1 −4
Velocidade (rad/s)
Magnitude [dB]
−6
0.8
Largura de banda
−8
0.6 tr ≈ 1 mseg. −10
−12
0.4
−14
0.2
−16
0 −18
2 3 4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 10 10 ωb 10
Tempo (mseg.) Frequência [rad/s]
• Da resposta ao degrau:
tr ª
= 1 mseg. ) !n ª
= 1800 rad/s ) !b º 2000 rad/s
• Da curva de magnitudes: !b = 2000 rad/s.
Donde, adopta-se para o perı́odo de amostragem (frequência de amostragem):
T0 = 2º/10!b = 0.3 mseg , F0 = 3.2 kHz
∞
188
Análise do sistema de controlo digital
T0
?
- m r°°r e(t) -
r(t) u(kT0 ) u(t) y(t)
Gc (z) - zoh - 360000 -
(s+60)(s+600)
°6
onde Gc (z) corresponde à discretização do PID analógico com T0 = 0.3 mseg:
18.33z 2 ° 31.17z + 13.33

GFc (z) = , Aproximação rect. p/ frente (+)
z2 ° z
18.83z 2 ° 31.67z + 13.33

c (z) =
GB , Aproximação rect. p/ trás (§)
z2 ° z
18.58z 2 ° 31.42z + 13.33

GTc (z) = , Aproximação de Tustin (o)
z2 ° z
5.5z 2 ° 10.32z + 4.834

HGc (z) = , Aproximação com ZOH (x)
z 2 ° 1.963z + 0.9632
RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO DO ANEL FECHADO RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO DO ANEL FECHADO
1.4 2
1.8
1.2
1.6
1
1.4
Velocidade (rad/s)
Velocidade (rad/s)
1.2
0.8
0.6
0.8
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (mseg.) Tempo (mseg.)
Conclusões:
• O anel de controlo digital apresenta uma resposta com um sobreimpulso mais acentuado relati-
vamente ao sistema de controlo analógico, embora com menor tempo de crescimento.
• O controlador HGc (z) não produz resultados satisfatórios.
• Na tentativa de melhorar o desempenho do anel de controlo digital, opta-se por aumentar a
frequência de amostragem para F0 = 10 kHz (cerca de 30 vezes a largura de banda do anel
fechado).
189
Para T0 = 0.1 mseg:
45z 2 ° 84.83z + 40
GFc (z) = , Aproximação rect. p/ frente (+)
z2 ° z
45.17z 2 ° 85z + 40
c (z) =
GB , Aproximação rect. p/ trás (§)
z2 ° z
45.08z 2 ° 84.92z + 40
GTc (z) = , Aproximação de Tustin (o)
z2 ° z
5.5z 2 ° 10.77z + 5.273
HGc (z) = , Aproximação com ZOH (x)
z 2 ° 1.988z + 0.9876
RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO DO ANEL FECHADO RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO DO ANEL FECHADO
1.4 1.8
1.6
1.2
1.4
1
1.2
Velocidade (rad/s)
Velocidade (rad/s)
0.8
1
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (mseg.) Tempo (mseg.)
Caso não fosse possı́vel baixar o perı́odo de amostragem, i.e. T0 = 0.3 mseg, pode-se melhorar o de-
sempenho modificando Kp = 3.2, Td = 0.0011 seg., e mantendo inalterado o parâmetro Ti :
RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO DO ANEL FECHADO

1.4
1.2
1
Velocidade (rad/s)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (mseg.)
Outra solução: incluir o termo de atraso devido ao ZOH inicialmente aquando do projecto do PID
°T s
analógico, i.e., projectar um PID analógico para o processo: 1°es 0 Gp (s).
∞
190
12.6 Considerações sobre a implementação de PID digitais
Problema: devido a variações bruscas no sinal de referência, as acções de controlo do PID digital
podem tomar valores muito elevados, o que é indesejável. Como evitar que isto aconteça?
Exemplo: seja o PID digital obtido por aproximação rectangular para trás:
µ ∂ µ ∂
Td Td T0 Td
u(k) ° u(k ° 1) = Kp 1 + e(k) ° Kp 1 + 2 ° e(k ° 1) + Kp e(k ° 2)
T0 T0 Ti T0
Desenvolvendo esta expressão:
∑µ ∂ µ ∂ ∏
Td Td T0 Td
u(k) = u(k ° 1) + Kp 1+ e(k) ° 1 + 2 ° e(k ° 1) + e(k ° 2)
T0 T0 Ti T0
∑ ∏
T0 Td
u(k) = u(k ° 1) + Kp e(k) ° e(k ° 1) + e(k ° 1) + (e(k) ° 2e(k ° 1) + e(k ° 2))
Ti T0
onde:
Kp [e(k) ° e(k ° 1)] , Termo proporcional

∑ ∏
T0
Kp e(k ° 1) , Termo integral
Ti
∑ ∏
Td
Kp (e(k) ° 2e(k ° 1) + e(k ° 2)) , Termo derivativo
T0
Soluções possı́veis: quando e(k) é muito elevado, opta-se por:
i. Substituir no termo derivativo, e(k) por °y(k), resultando:
∑ ∏
Td
Kp (°y(k) + 2y(k ° 1) ° y(k ° 2)) , Termo derivativo corrigido
T0
ii. Substituir no termo proporcional, e(k) por °y(k), resultando:
Kp [°y(k) + y(k ° 1)] , Termo proporcional corrigido
iii. ou então, usar aproximações mais suaves para a 1a derivada:

∑ ∏
Td
Kp (e(k) + 2e(k ° 1) + 6e(k ° 2) + 2e(k ° 3) + e(k ° 4))
6T0
191
13 Projecto de controladores digitais via método directo
Passos habituais no projecto de um controlador digital pela abordagem do método directo:
1. Determinar as especificações de desempenho no domı́nio do tempo discreto (em Z).
2. Projectar o controlador digital, Gc (z), que garanta as especificações pretendidas para o anel de
controlo:
• Projecto no domı́nio do tempo (LGR no plano Z). X

• Projecto no domı́nio da frequência: análise de estabilidade via critério de estabilidade de
Nyquist no plano Z. (fora do âmbito desta disciplina).
3. Avaliar o desempenho do anel de controlo digital e, caso seja necessário, alterar T0 (novas espe-
cificações de desempenho em Z) e/ou o controlador digital, Gc (z).
13.1 Especificações de desempenho em Z
Seja o seguinte sistema de controlo digital:
- m
R(z) E(z) U (z) Y (z)
- Gc (z) - HGp (z) -
° 6
• No regime estacionário: precisão do anel fechado via cálculo dos erros estacionários de
posição, velocidade e aceleração.
• No regime transitório: tempo de pico, máximo de sobreimpulso, tempo de estabelecimento,

tempo de crescimento (ou, frequência de corte, largura de banda, pico de ressonância, etc...).
∞
192
13.1.1 Especificações de desempenho no regime transitório
Questão: como traduzir especificações de desempenho no domı́nio do tempo contı́nuo, plano S, para
o domı́nio do tempo discreto, plano Z?
Os pólos em S são mapeados para o plano Z através da relação: z = esT0
ou seja:
• A frequência natural de um pólo em S é mapeada

p para o ângulo do pólo no plano Z, em
coordenadas polares: µ = !d T0 , onde !d = !n 1 ° ª .
2
• A magnitude da parte real de um pólo em S é mapeada para o raio do pólo no plano Z: r = e°æT0 ,
onde æ = ª!n .
• Um linha de amortecimento constante no plano S é mapeada para uma espiral logarı́tmica no

plano Z.
Nota: a frequência !n = º/T (com T ¥ T0 ) corresponde à frequência de Nyquist.
193
Relações entre o plano S e o plano Z
∞
194
Equivalência entre as respostas impulsionais nos planos S e Z:
1. Plano S
2. Plano Z
195
Exemplo: traduzir as seguintes especificações de desempenho para o plano Z.

• Sobreimpulso, Mp ∑ 16%.
• Tempo de estabelecimento, ts ∑ 10 segundos (critério dos 1%).
• Tempo de crescimento, tr ∑ 3.6 segundos.
Solução:
1. Traduzir as especificações em termos dos parâmetros ª e !n :
• Sobreimpulso: ª ∏ 0.5.
• Tempo de estabelecimento: æ = ª!n ∏ 4.6/10 = 0.46.
• Tempo de crescimento: !n ∏ 1.8/3.6 = 0.5.
2. Representar a região pretendida no plano S:
3. Representar a região equivalente no plano Z (para um T0 qualquer):
∞
196
13.1.2 Especificações de desempenho no regime estacionário
Seja o seguinte anel de controlo digital:
- m
R(z) E(z) U (z) Y (z)
- Gc (z) - HGp (z) -
° 6
onde: e(kT0 ) = r(kT0 ) ° y(kT0 ) = Z °1 [E(z)] = Z °1 [R(z) ° Y (z)], erro de seguimento.
A precisão do anel fechado é determinada aplicando o teorema do valor final em Z:
ess = lim e(kT0 ) = lim (1 ° z °1 )E(z) = ? Erro estacionário em Z

k!+1 z!1
R(z)
E(z) =
1 + Gc (z)HGp (z)
ou seja, o erro estacionário será dado por:
∑ ∏
°1 (1 ° z °1 )R(z)
ess = lim e(kT0 ) = lim (1 ° z )E(z) = lim
k!+1 z! 1 z!1 1 + Gc (z)HGp (z)
Conclusão: de acordo com a expressão de cima, o valor estacionário do erro de seguimento depende
da conjugação de dois factores:
1. Referência do sistema de controlo: R(z).
2. Função de transferência do ramo directo: Gc (z)HGp (z).
desde que o limite exista, i.e., desde que todos os pólos da função de transferência do anel fechado se
encontrem dentro do cı́rculo unitário.
197
Entrada degrau unitário: R(z) = z

z°1
" #
(1 ° z °1 ) z°1
z
1
ess = lim e(kT0 ) = lim (1 ° z °1 )E(z) = lim =
k!+1 z! 1 z!1 1 + Gc (z)HGp (z) 1 + Kp
onde:
Kp = lim Gc (z)HGp (z), Coeficiente de erro estático de posição

z! 1
∑ ∏
(z + Æ1 )(z + Æ2 ) · · ·
Kp = lim
z! 1 (z ° 1) t (z + Ø1 )(z + Ø2 ) · · ·
• Para Gc (z)HGp (z) do tipo 0:
(1 + Æ1 )(1 + Æ2 ) · · · 1
Kp = , ess = ) Erro de seguimento constante.
(1 + Ø1 )(1 + Ø2 ) · · · 1 + Kp
• Para Gc (z)HGp (z) do tipo ∏ 1:
Kp = 1, ess = 0 ) Seguimento perfeito.
Entrada rampa unitária: R(z) = T0 z

(z°1)2
" # ∑ ∏
(1 ° z °1 ) (z°1)
T0 z
2 T0 1
°1
ess = lim (1 ° z )E(z) = lim = lim =
z! 1 z!1 1 + Gc (z)HGp (z) z!1 (z ° 1)Gc (z)HGp (z) Kv
onde:
µ ∂
z°1
Kv = lim Gc (z)HGp (z), Coeficiente de erro estático de velocidade
z! 1 T0
∑ ∏
(z ° 1)(z + Æ1 )(z + Æ2 ) · · ·
Kv = lim
z! 1 T0 (z ° 1) t (z + Ø1 )(z + Ø2 ) · · ·
1
Kv = 0, ess = =1 ) Erro de seguimento infinito.
0
∞
198
(1 + Æ1 )(1 + Æ2 ) · · · 1
Kv = , ess = ) Erro de seguimento constante.
T0 (1 + Ø1 )(1 + Ø2 ) · · · Kv
• Para Gc (z)HGp (z) do tipo ∏ 2:
Kv = 1, ess = 0 ) Seguimento perfeito.
T2
0 z(z+1)
Entrada parábola unitária: R(z) = 2 (z°1)3
2 3 " #
T02 z z(z+1) T02 (z+1)
(1 ° z °1 ) 2 2(z°1)3 1
°1
ess = lim (1 ° z )E(z) = lim 4 5 = lim 2
=
z! 1 z!1 1 + Gc (z)HGp (z) z!1 (z ° 1)2 Gc (z)HGp (z) Ka
onde:
µ ∂2
z°1
Ka = lim Gc (z)HGp (z), Coeficiente de erro estático de aceleração
z! 1 T0
∑ ∏
(z ° 1)2 (z + Æ1 )(z + Æ2 ) · · ·
Ka = lim
z! 1 T02 (z ° 1) t (z + Ø1 )(z + Ø2 ) · · ·
1
Ka = 0, ess = =1 ) Erro de seguimento infinito.
0
1
Ka = 0, ess = =1 ) Erro de seguimento infinito.
0
(1 + Æ1 )(1 + Æ2 ) · · · 1
Ka = , ess = ) Erro de seguimento constante.
T02 (1 + Ø1 )(1 + Ø2 ) · · · Ka
199
Conclusão: a precisão do anel fechado depende da referência que se pretende seguir, R(z), e do tipo
da função de transferência do ramo directo, Gc (z)HGp (z), i.e., do número de pólos localizados em z = 1.
Degrau unitário Rampa unitária Parábola unitária

ess
2
z
R(z) = z°1 T0 z
R(z) = (z°1) 2 R(z) = T2(z°1)
0 z(z+1)
3
1
Gc (z)HGp (z) tipo 0 1+Kp 1 1
1
Gc (z)HGp (z) tipo 1 0 Kv 1
1
Gc (z)HGp (z) tipo 2 0 0 Ka
Tabela 2: Erros estacionários num anel de realimentação unitário
Kp = lim Gc (z)HGp (z), Coeficiente de erro estático de posição

z! 1
µ ∂
z°1
Kv = lim Gc (z)HGp (z), Coeficiente de erro estático de velocidade
z! 1 T0
µ ∂2
z°1
Ka = lim Gc (z)HGp (z), Coeficiente de erro estático de aceleração
z! 1 T0
Nota 1: com a excepção da entrada ao degrau, os erros estacionários dependem do valor do perı́odo
de amostragem, T0 : quanto maior for T0 , maior será o valor do erro estacionário (se finito).
Nota 2: em termos de resposta em frequência, como z = ej!T0 , então z ! 1 implica !T0 ! 0, ou seja,
o limite da curva de magnitudes quando ! ! 0 permite também concluir quanto ao valor do coeficiente
de erro estático do sistema de controlo:
Quanto mais elevada for a curva de magnitudes a baixa frequência

menor será o erro estacionário!
∞
200
13.2 O LGR no plano Z
Seja o seguinte anel de controlo digital:
- j
R(z) + E(z) U(z) Y(z)
- Gc (z) - HGp (z) -
6
°
H(z) æ
Y (z) Gc (z)HGp (z)

=
R(z) 1 + Gc (z)HGp (z)H(z)
1 + Gc (z)HGp (z)H(z) = 0
| {z }
=KG(z)
1 + KG(z) = 0 , onde G(z) tem ganho unitário e K 2] ° 1, +1[.
Como a estrutura da equação caracterı́stica é idêntica ao caso do sistema contı́nuo no tempo:
1. As regras de construção do LGR no plano Z são idênticas às do plano S.
2. A interpretação da estabilidade do anel fechado faz-se relativamente ao cı́rculo

unitário.
Sendo assim, um número complexo z § = a ± bj pertence ao LGR sse, para um determinado valor do
ganho da FT do anel aberto, K, verificar simultaneamente as seguintes condições:
|KG(z § )| = 1 Condição de Módulo
§
¢ KG(z ) = ±180± (2n + 1), n = 0, 1, 2, . . . Condição de Argumento
O LGR corresponde assim ao conjunto de pontos no plano Z que verificam simultaneamente as

condições de módulo e de argumento, para diferentes valores do ganho K.
201
13.2.1 Exemplo de projecto de controlador digital via LGR

Seja o seguinte anel de controlo digital.
- j - Gc (z)
R(z) E(z) U (z) 1°e°T0 s Y (z)
- - 1 -
s s+1
°
6
onde Gc (z) é um controlador digital do tipo integral, com K 2] ° 1, +1[:
K Kz
Gc (z) = =
1 ° z °1 z°1
1. Traçar o LGR do sistema, considerando T0 = {0.5, 1, 2} segundos.
2. Determinar, para cada caso, o ganho crı́tico de estabilidade.
3. Determinar, para cada caso, a localização dos pólos do anel fechado para K = 2.
µ ∂ ∑ ∏
Kz z°1 1 Kz 1 ° e°T0
Gc (z)HGp (z) = Z =
z°1 z s(s + 1) z ° 1 z ° e°T0
1 + KG(z) = 0
z(1 ° e°T0 )
1+K = 0
(z ° 1)(z ° e°T0 )
£ §
z 2 ° e°T0 (K + 1) + 1 ° K z + e°T0 = 0
• A análise de estabilidade da FT do anel fechado faz-se aplicando o critério de Routh-

Hurwitz ao polinómio resultante da transformação bilinear (ou aplicando directamente o critério
de Jury):
P (z) = z n + a1 z n°1 + · · · + an°1 z + an
1+!
z = , Aproximação bilinear
1°!
P̄ (!) = (1 + !)n + a1 (1 + !)n°1 (1 ° !) + · · · + an (1 ° !)n
∞
202
No nosso caso:
8 £ §
< a1 = ° e°T0 (K + 1) + 1 ° K
P (z) = z 2 + a1 z + a2 ,
:
a2 = e°T0
P̄ (!) = (1 ° a1 + a2 )! 2 + 2(1 ° a2 )! + a1 + a2 + 1
A estabilidade do anel fechado é garantida sse:
1 ° a1 + a2 > 0 ^ 2(1 ° a2 ) > 0 ^ a1 + a2 + 1 > 0
°2(1 + e°T0 )
K< ^ T0 > 0 ^ K>0
e°T0 ° 1
ou seja, a gama de estabilidade para o parâmetro K depende da escolha de T0 :
∏ ∑
°2(1 + e°T0 )
K 2 0 ,
e°T0 ° 1
• Considerando diferentes valores para T0 , o ganho crı́tico de estabilidade é:
T0 ! 0 ) Kcr = +1, caso contı́nuo!

..
.
T0 = 0.5 ) Kcr = 8.165
T0 = 1 ) Kcr = 4.328
T0 = 2 ) Kcr = 2.626
..
.
T0 ! +1 ) Kcr = 2
• A localização dos pólos do anel fechado para K = 2:
T0 = 0.5 ) z = 0.4098 ± 0.6623j (ª = 0.24 , !n = 2.09 rad/s)

T0 = 1 ) z = 0.0518 ± 0.6043j (ª = 0.32 , !n = 1.56 rad/s)
T0 = 2 ) z = °0.297 ± 0.2171j (ª = 0.37 , !n = 1.35 rad/s)
relações tiradas da relação genérica para z = a ± bj:
r p
x2 ° ln( a2 + b2 )
ª = , x=
1 + x2 arctan (b/a)
p
° ln( a2 + b2 )
!n =
T0 ª
203
LGR no plano Z
∞
204
1. Efeito do perı́odo de amostragem na resposta transitória
Y (z) Kz(1 ° e°T0 )

=
R(z) (z ° 1)(z ° e°T0 ) + Kz(1 ° e°T0 )
Localização dos pólos do anel fechado para K = 2:
Donde resulta:
RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO DO ANEL FECHADO: T0=0.5, 1 e 2 s.
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (seg.)
Conclusão: para frequências de amostragem pequenas, < 6 amostragens por ciclo de oscilação, a
estabilidade relativa deixa de poder ser inferida a partir do valor do coeficiente de amortecimento, ª,
ao contrário do que acontece nos sistemas contı́nuos.
205
2. Efeito do perı́odo de amostragem na resposta estacionária
Considere-se uma entrada em rampa unitária: R(z) = T0 z

(z°1)2
O valor do erro estacionário de seguimento à rampa:
1
ess =
Kv
donde, para K = 2 vem:
µ ∂ µ ∂
z°1 z°1 2z 1 ° e°T0 2
Kv = lim Gc (z)HGp (z) = lim =
z!1 T0 z!1 T0 z°1z°e °T0 T0
ou seja:
ess = 0.25, para T0 = 0.5 s.

ess = 0.5, para T0 = 1 s.
ess = 1, para T0 = 2 s.
RESPOSTA À RAMPA UNITÁRIA DO ANEL FECHADO: T0=0.5, 1 e 2 s.

10
6
Amplitude
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (seg.)
∞
206
207
A Diagramas de blocos de sistemas contı́nuos
Um diagrama de blocos é uma forma gráfica simplificada de representar as relações entrada/saı́da de

um sistema fı́sico.
A.1 Elementos básicos

Os 4 elementos básicos de um diagrama de blocos são:
1. Seta: indica o sentido de fluxo de um dado sinal.
a -
2. Ponto soma: operação algébrica (soma, subtracção) dos sinais que confluem para o ponto
soma.
a -+ i a °-
b
6
°
3. Ponto de derivação: separação do mesmo sinal em fluxos distintos.

a -
a a -
4. Bloco: representação básica da relação entrada/saı́da de um sistema.
U (s) - Y (s) -
G(s)
onde a relação do bloco é:
Y (s) = G(s)U (s)
com:
• G(s) - função de transferência do sistema.

• U (s) - transformada de Laplace do sinal de entrada.
• Y (s) - transformada de Laplace do sinal de saı́da.
∞
208
A.2 Combinações especiais

Apresentam-se 3 combinações especiais de ligação de blocos num diagrama de blocos:
1. Blocos em cascata.
2. Blocos em paralelo.
3. Forma canónica de realimentação.
Blocos em cascata
Seja o seguinte diagrama de blocos:
U (s) - X1 (s) - X2 (s) - . . . XN°1 (s)- Y (s) -

G1 (s) G2 (s) GN (s)
Resolvendo, bloco a bloco:
8
>
> X1 (s) = G1 (s)U (s)
>
< X2 (s) = G2 (s)X1 (s)
..
>
> .
>
:
Y (s) = GN (s)XN °1 (s)
donde, a relação entre U (s) e Y (s) é dada por:
Y (s) = GN (s) · · · G2 (s)G1 (s)U (s)
Y (s) = G(s)U (s)
ou seja, N blocos em cascata são equivalentes a:
U (s) - Y (s) -
G(s)
com:
N
Y
G(s) = Gi (s)
i=1
209
Blocos em paralelo
Seja o seguinte diagrama de blocos:
- Y1 (s)
G1 (s)
- Y2 (s)
G2 (s)
J + +
U (s) J
J i Y (s) -
^ ?
6
+
..
.
- GN (s) YN (s)
Resolvendo, bloco a bloco:
8
>
> Y1 (s) = G1 (s)U (s)
>
< Y2 (s) = G2 (s)U (s)
..
>
> .
>
:
YN (s) = GN (s)U (s)
Substituindo estes termos na relação algébrica do ponto de soma:
Y (s) = Y1 (s) + Y2 (s) + · · · + YN (s)

Y (s) = G1 (s)U (s) + G2 (s)U (s) + · · · + GN (s)U (s)
Y (s) = [G1 (s) + G2 (s) + · · · + GN (s)] U (s)
ou seja, N blocos em paralelo são equivalentes a:
U (s) - Y (s) -
G(s)
com:
N
X
G(s) = Gi (s)
i=1
∞
210
Forma canónica de realimentação
R(s) -+ i E(s) - Y (s) -

G(s)
6
®
B(s) æ
H(s)
Definições:
• Função de transferência do ramo directo:
E(s) - Y (s) - G(s) = Y (s)

G(s) E(s)
• Função de transferência da realimentação:
Y (s) - B(s) - H(s) = B(s)

H(s) Y (s)
E(s) - B(s) - B(s)

G(s)H(s) G(s)H(s) = E(s)
R(s) - G(s) Y (s) - Y (s)

= G(s)
1±G(s)H(s) R(s) 1±G(s)H(s)
211
A.3 Simplificação de diagramas de blocos
A simplificação do diagrama de blocos pode ser efectuada recorrendo a um dos seguintes métodos, ou
combinação deles:
• Método algébrico. X
• Método de redução gráfica sucessiva. X
• Método dos grafos.
Objectivo: simplificar o mais possı́vel um diagrama de blocos até se atingir, no limite e caso seja
possı́vel, um único bloco. Nota que um dos efeitos resultantes da simplificação de um diagrama de
blocos é o aumento da complexidade das funções de transferência envolvidas.
Método algébrico
Procedimento:
1. Escrever as equações algébricas que descrevem cada elemento do diagrama de blocos (pontos
soma, pontos de derivação e blocos).
2. Manipular as equações algébricas anteriores eliminando as variáveis intermédias, por forma a

obter a representação pretendida, por exemplo, a função de transferência do anel fechado.
Exemplo: aplicar o método algébrico para determinar a função de transferência do anel fechado do
sistema correspondente à representação canónica de realimentação.
R(s) -+ i E(s) - Y (s) -

G(s)
6
®
B(s) æ
H(s)
• Bloco do ramo directo, G(s): Y (s) = G(s)E(s)
• Bloco de realimentação, H(s): B(s) = H(s)Y (s)
• Ponto soma: E(s) = R(s) ® B(s)
Por simples manipulação algébrica:
∞
212
Y (s) = G(s) [R(s) ® H(s)Y (s)]

Y (s) = G(s)R(s) ® G(s)H(s)Y (s)
Y (s) ± G(s)H(s)Y (s) = G(s)R(s)
Y (s) [1 ± G(s)H(s)] = G(s)R(s)
ou seja, o sistema de controlo por realimentação pode ser representado por um único bloco cuja função
de transferência corresponde à função de transferência do anel fechado:
R(s) - G(s) Y (s) -

1±G(s)H(s)
Nota: deixa-se ao cuidado do leitor verificar que a função de transferência do anel fechado terá como
zeros exactamente os zeros de G(s) e os pólos de H(s), e terá tantos pólos quanto a soma do número
de pólos de G(s) e de H(s).
seguinte sistema de controlo por realimentação com perturbação no ramo directo.
D(s) - perturbação
R(s) -+ i E(s) - i
-+ ?
+
- Y (s)-
G1 (s) G2 (s)
6
°
H(s) æ
8 8
< Y (s) = G2 (s)[D(s) + G1 (s)E(s)] < Y (s) = G2 (s)[D(s) + G1 (s)(R(s) ° H(s)Y (s))]
: :
E(s) = R(s) ° H(s)Y (s) —
donde:
Y (s) = G2 (s)D(s) + G2 (s)G1 (s)R(s) ° G2 (s)G1 (s)H(s)Y (s)
G1 (s)G2 (s) G2 (s)

Y (s) = R(s) + D(s)
1 + G1 (s)G2 (s)H(s) 1 + G1 (s)G2 (s)H(s)
213
seguinte sistema de controlo. (“Análise de sistemas lineares”, Maria Isabel Ribeiro, IST-Press 2002, pág. 769)
- Z(s)
G3 (s)
R(s) -+ iE(s) -+ iE1 (s) - i Y (s)-

-+ ?
+
- U (s) -
G1 (s) G4 (s) G2 (s)
6
° 6
+
H1 (s) æ
H2 (s) æ
Sugestão: começar a descrição pela variável de saı́da do diagrama de blocos, Y (s).
Y (s) = Z(s) + G2 (s)U (s) = G3 (s)U (s) + G2 (s)U (s) = [G2 (s) + G3 (s)] U (s)
U (s) = G1 (s)G4 (s)E1 (s) = G1 (s)G4 (s) [E(s) + H1 (s)U (s)]

= G1 (s)G4 (s)E(s) + G1 (s)G4 (s)H1 (s)U (s)
desta última equação resulta a seguinte relação entre U (s) e E(s) (e, por sua vez, entre U (s) e Y (s)):
G1 (s)G4 (s) G1 (s)G4 (s)

U (s) = E(s) = [R(s) ° H2 (s)Y (s)]
1 ° G1 (s)G4 (s)H1 (s) 1 ° G1 (s)G4 (s)H1 (s)
Substituindo esta última expressão na primeira obtém-se a relação pretendida entre R(s) e Y (s):
G1 (s)G4 (s)
Y (s) = [G2 (s) + G3 (s)] [R(s) ° H2 (s)Y (s)]
1 ° G1 (s)G4 (s)H1 (s)
[G2 (s) + G3 (s)] G1 (s)G4 (s) [G2 (s) + G3 (s)] G1 (s)G4 (s)H2 (s)
Y (s) = R(s) ° Y (s)
1 ° G1 (s)G4 (s)H1 (s) 1 ° G1 (s)G4 (s)H1 (s)
Y (s) [G2 (s) + G3 (s)] G1 (s)G4 (s)
=
R(s) 1 ° G1 (s)G4 (s)H1 (s) + [G2 (s) + G3 (s)] G1 (s)G4 (s)H2 (s)
Conclusão: é possı́vel representar o sistema total através de um único bloco, embora a função de
transferência resultante seja bastante mais complexa!
∞
214
Método de redução gráfica sucessiva
O método de redução gráfica sucessiva consiste na aplicação de um conjunto de regras algébricas

de manipulação de blocos que, ao serem aplicadas na ordem correcta, permitem a simplificação do
diagrama de blocos original. (“Engenharia de Controle Moderno”, Katsuhiko Ogata, Prentice-Hall 1970)
215
Exemplo: aplicar o método de redução gráfica sucessiva ao sistema de realimentação apresentado na

página 213.
- G3 (s)
R(s) -+ i -+ i - i Y (s) -
-+ ?
+
G1 (s) - G4 (s) - G2 (s)

6
° 6
+
H1 (s) æ
H2 (s) æ
Aplicando simultaneamente as Regras 5 e 13, resulta:
R(s) -+ i - G1 (s)G4 (s) - Y (s) -

1°H1 (s)G1 (s)G4 (s) G2 (s) + G3 (s)
6
°
H2 (s) æ
Donde, através da aplicação da Regra 13 resulta o diagrama de blocos totalmente simplificado:
R(s) - Y (s) -
G(s)
com:
G1 (s)G4 (s)
1°H1 (s)G1 (s)G4 (s) [G2 (s) + G3 (s)]
G(s) = G1 (s)G4 (s)
1+ 1°H1 (s)G1 (s)G4 (s) [G2 (s) + G3 (s)] H2 (s)
G1 (s)G4 (s) [G2 (s) + G3 (s)]

G(s) =
1 ° H1 (s)G1 (s)G4 (s) + G1 (s)G4 (s) [G2 (s) + G3 (s)] H2 (s)
Nota: como era de esperar, o resultado coincide com o apresentado anteriormente e obtido via método
algébrico.
∞
216
Exemplo: aplicar o método de redução gráfica sucessiva ao seguinte sistema de realimentação. (“Modern
Control Engineering (3rd Edition)”, K. Ogata., Prentice-Hall, Inc., 1997. pág. 69)
H2 (s)
R(s) -+ i -+ i - i
-+ ?
°
- - Y (s) -
G1 (s) G2 (s) G3 (s)
6
° 6
+
H1 (s) æ
Aplicando a Regra 6, resulta:

H2 (s)
G1 (s)
R(s) -+ i i
-+ ? -+ i
°
- - - Y (s)-
G1 (s) G2 (s) G3 (s)
6
° 6
+
H1 (s) æ
Aplicando sucessivamente a Regra 13, resulta:

H2 (s)
G1 (s)
R(s) -+ i i
-+ ?
°
- G1 (s)G2 (s) - Y (s)-
1°G1 (s)G2 (s)H1 (s) G3 (s)
6
°
R(s) -+ i - G1 (s)G2 (s)G3 (s) Y (s) -

1°G1 (s)G2 (s)H1 (s)+G2 (s)G3 (s)H2 (s)
6
°
donde, finalmente resulta o diagrama de blocos simplificado:
R(s) - G1 (s)G2 (s)G3 (s) Y (s) -

1°G1 (s)G2 (s)H1 (s)+G2 (s)G3 (s)H2 (s)+G1 (s)G2 (s)G3 (s)
217
B Diagrama de blocos de sistemas discretos
Problema: a determinação da função de transferência de um diagrama de blocos contendo elementos

discretos em cascata, é função da localização fı́sica do elemento amostrador.
Exemplo1: considere o seguinte sistema discreto, com T0 o perı́odo de amostragem sı́ncrono:
T0 T0
? ?
s° s
u(t) ° u§ (t) - y(t) s°°s y § (t) -
G(s)
- G(z) = Y (z) = ?
U (z)
Desenvolvendo:
y(t) = g(t)u§ (t)
# aplicando a T L
Y (s) = G(s)U § (s)
# aplicando o operador amostrador
Y § (s) = (G(s)U § (s))§
Y § (s) = G§ (s)U § (s), pois U § (s) já está amostrado!
# aplicando a T Z
Y (z) = G(z)U (z)
donde, a função de transferência discreta, G(z), é dada por:
Y (z)
G(z) =
U (z)
∞
218
B.1 Funções de transferência de configurações em série
Configuração 1:
T0 T0
? ?
s° s s° s
u(t) ° u§ (t) - y1 (t) - y2 (t) ° y2§-
(t)
G1 (s) G2 (s)
- G(z) = Y2 (z) = ?
U (z)
Desenvolvendo:
y2 (t) = g2 (t)y1 (t) = g2 (t)g1 (t)u§ (t)
# aplicando a T L
Y2 (s) = G1 (s)G2 (s)U § (s)
Y2§ (s) = (G1 (s)G2 (s)U § (s))§
Y2§ (s) = (G1 (s)G2 (s))§ U § (s)
# aplicando a T Z
Y2 (z) = Z {G1 (s)G2 (s)} U (z)
Y2 (z) = G1 G2 (z)U (z)
Y2 (z)
G(z) = = G1 G2 (z) = Z {G1 G2 (s)}
U (z)
219
Configuração 2:
T0 T0 T0
? ? ?
s° s
u(t) ° u§ (t) - y1 (t) s°°s y1§ (t)
-
y2 (t) s° s
° y2§-
(t)
G1 (s) G2 (s)
- G(z) = Y2 (z) = ?
U (z)
Desenvolvendo:
8
< y2 (t) = g2 (t)y1§ (t)
:
y1 (t) = g1 (t)u§ (t)
# aplicando a T L
8
< Y2 (s) = G2 (s)Y1§ (s)
:
Y1 (s) = G1 (s)U § (s)

8 § §
< Y2 (s) = (G2 (s)) Y1§ (s)
:
Y1§ (s) = (G1 (s))§ U § (s)
# aplicando a T Z
8
< Y2 (z) = G2 (z)Y1 (z)
:
Y1 (z) = G1 (z)U (z)
Y2 (z)
G(z) = = G1 (z)G2 (z) 6= G1 G2 (z)
U (z)
Conclusão: a colocação do amostrador entre os blocos G1 (s) e G2 (s) alterou a função de transferência!
∞
220
B.2 Funções de transferência de configurações em anel fechado
Exemplo1: seja a seguinte configuração clássica de um anel de controlo digital:
T0 T0
∂≥
? ?
r(t)
-
e(t) s° s e§ (t)-
° u§ (t)- u(t)- y(t) s° s -
° y § (t)
µ¥
Gc (z) 1°e°T0 s Gp (s)
s
° 6
Determinar a função de transferência discreta que relaciona C(z) com R(z).
Desenvolvimento:
8 8
>
> Y (s) = HGp (s)U § (s) >
> Y (z) = HGp (z)U (z)
>
> >
>
< <
U § (s) = Gc (z)E § (s) U (z) = Gc (z)E(z)
>
> >
>
>
> >
>
: :
E(s) = R(s) ° HGp (s)U § (s) E(z) = R(z) ° HGp (z)U (z)
donde:
Gc (z)R(z)
U (z) = Gc (z) [R(z) ° HGp (z)U (z)] , U (z) =
1 + Gc (z)HGp (z)
Y (z) Gc (z)HGp (z)
=
R(z) 1 + Gc (z)HGp (z)
Exemplo2: e se trocássemos a posição do amostrador?
T0 T0
∂≥
? ?
s s s° s -
r(t) e(t) - u(t) ° ° u§ (t)- u(t)- y(t) ° y § (t)
-
µ¥
Gc (s) 1°e°T0 s Gp (s)
s
° 6
Questão: como se relaciona neste caso Y (z) com R(z)?
221
Desenvolvimento:
8 8
>
> Y (s) = HGp (s)U § (s) >
> —
>
> >
>
< <
U (s) = Gc (s)E(s) U (s) = Gc (s)R(s) ° Gc (s)HGp (s)U § (s)
>
> >
>
>
> >
>
: :
E(s) = R(s) ° HGp (s)U § (s) —
aplicando a transformada Z:
8
>
> Y (z) = HGp (z)U (z)
>
>
<
U (z) = Gc R(z) ° Gc HGp (z)U (z)
>
>
>
>
:
—
resulta:
Gc R(z)
U (z) =
1 + Gc HGp (z)
donde, finalmente:
HGp (z)Gc R(z)

Y (z) =
1 + Gc HGp (z)
Conclusões:
• Não foi possı́vel estabelecer a função de transferência que relaciona Y (z) com R(z).
• A resposta do sistema depende do instante de amostragem em que o sinal de entrada é aplicado.
• O sistema é variante no tempo.
• Contudo, é ainda possı́vel aplicar as técnicas do LGR em Z, ou o critério de estabilidade de

Nyquist), para a análise de estabilidade do sistema a entradas especı́ficas (degraus, rampas ou
sinusóides).
∞
222
Configurações tı́picas de sistemas de controlo discreto em anel fechado
223
Exemplo: seja o seguinte sistema de controlo digital.
w(t)
T0 T0 T0
∂≥ + ∂≥
? ? + ?
s s
e(t) ° ° e§ (t)- u§ (t)s°° su§ (t)
- -
?
- s
° s -
° y § (t)
µ¥ µ¥
Gc (z) ZOH Gp (s)
° 6
c c
e2 (t) e1 (t)
1. Verifique se é possı́vel descrever a função de transferência Y (z)/W (z).
2. Determine a transformada Z de e1 e e2 , em função da perturbação w.
3. Repita as alı́neas anteriores mas considerando agora a perturbação, w, amostrada e retida por
um ZOH antes de ser aplicada ao sistema.
Desenvolvendo o diagrama de blocos:
8 8
> Y (s) = Gp (s)E1 (s) > Y (s) = Gp (s) [W (s) + H(s)U § (s)]
>
> >
>
>
> >
>
>
> >
>
>
> E1 (s) = W (s) + E2 (s) >
>
>
> —
>
> >
>
< <
E2 (s) = H(s)U § (s) —
>
> >
>
>
> >
>
>
> >
>
> U (s) = Gc (z)E § (s) > —
> § >
>
> >
>
>
> >
>
: :
E(s) = °Y (s) E(s) = °Gp (s) [W (s) + H(s)U § (s)]
Aplicando a transformada Z:
8 8
>
> Y (z) = Gp W (z) + HGp (z)U (z) >
> —
>
> >
>
< <
U (z) = Gc (z)E(z) U (z) = Gc (z) [°Gp W (z) ° HGp (z)U (z)]
>
> >
>
>
> >
>
: :
E(z) = °Gp W (z) ° HGp (z)U (z) —
Donde:
U (z) = °Gc (z)Gp W (z) ° Gc (z)HGp (z)U (z)
Gc (z)Gp W (z)
U (z) = °
1 + Gc (z)HGp (z)
∞
224
Tiram-se as seguintes relações:
Gc (z)Gp W (z)HGp (z)

Y (z) = Gp W (z) °
1 + Gc (z)HGp (z)
H(z)Gc (z)Gp W (z)
E1 (z) = W (z) °
1 + Gc (z)HGp (z)
H(z)Gc (z)Gp W (z)
E2 (z) = °
1 + Gc (z)HGp (z)
Conclusão: não é possı́vel encontrar a função de transferência que relaciona Y (z), E1 (z) e E2 (z) com
a perturbação, W (z). Para o caso em que a perturbação, w, é amostrada e retida por um ZOH antes
de ser aplicada ao sistema:
w(t)
s
@ æ T0
s
@
w§ (t)
?
ZOH
T0 T0 T0
∂≥ + ∂≥
? ? + ?
s s
e(t) ° ° e§ (t)- u§ (t)s°° su§ (t)
- -
?
- s
° s -
° y § (t)
µ¥ µ¥
Gc (z) ZOH Gp (s)
° 6
c c
e2 (t) e1 (t)
Demonstra-se que:
Y (z) HGp (z)

=
W (z) 1 + Gc (z)HGp (z)
E1 (z) H(z)
=
W (z) 1 + Gc (z)HGp (z)
E2 (z) H(z)Gc (z)HGp (z)

= °
W (z) 1 + Gc (z)HGp (z)
225
C Resposta de sistemas de segunda ordem

Considere-se o seguinte sistema de segunda ordem puro com ganho estático unitário:
!n2
G(s) =
s2 + 2ª!n s + !n2
A localização no plano complexo dos pólos do sistema depende do valor do coeficiente de amortecimento
(ª) e da frequência natural (!n ):
p
°2ª!n ± 4ª 2 !n2 ° 4!n2 p
p1,2 = = °ª!n ± !n ª 2 ° 1
2
C.1 Resposta ao degrau unitário

• Caso ª = 0, o sistema encontra-se no limite de estabilidade:
º
y(t) = 1 ° sin(!n t + ) = 1 ° cos(!n t)
2
2
1.8
1.6
1.4
1.2
Saída
0.8
0.6
0.4
0.2
0
ωnt
• Caso 0 < ª < 1, o sistema exibe um comportamento subamortecido:
∞
226
Definições:
- Tempo de subida (tr ) Intervalo de tempo que a resposta demora a passar entre 0% a 90%
do seu valor final. Nos sistemas subamortecidos considera-se por vezes os valores 10% a
100% do valor final, resultando:
p
1°ª 2
º ° arctan ª
tr = p
!n 1 ° ª 2
- Tempo de pico (tp ) Tempo que a resposta leva até atingir o seu valor máximo:
º
tp = p
!n 1 ° ª 2
- Máximo de sobreimpulso (Mp ) Valor máximo da resposta, descrito em % do seu valor

final:
ª
°p º
Mp = e 1°ª2
Relação entre o máximo sobreimpulso (Mp ), e o coeficiente de amortecimento (ª):
0.9
0.8
0.7
0.6
p
0.5
M
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
ξ
- Tempo de estabelecimento (ts ) Tempo que a resposta leva até atingir o regime esta-
cionário, definido consoante o critério:
4
ts = , critério dos 2%
ª!n
3
ts = , critério dos 5%
ª!n
227
Relação entre a localização dos pólos complexos conjugados e a resposta temporal

num sistema de 2a ordem
1) Variação do parâmetro ª para !n constante:
Nota: o máximo de sobreimpulso (Mp ), a frequência natural amortecida (!d , número de os-
cilações da resposta até atingir o regime estacionário) e o tempo de estabelecimento (ts ), vão
diminuindo à medida que ª aumenta.
2) Variação do parâmetro !n para ª constante:
Nota: o máximo de sobreimpulso (Mp ) mantém-se constante, ao passo que o tempo de subida
(tr ) e o tempo de estabelecimento (ts ) diminuem à medida que !n aumenta.
(Figuras tiradas de “Análise de sistemas lineares”, Maria Isabel Ribeiro, IST-Press 2002, pág. 182. Reprodução proibida.)
∞
228
3) Variação da parte imaginária mantendo constante a parte real:
Nota: o tempo de estabelecimento (ts ) mantém-se constante, o sobreimpulso (Mp ) e a frequência

natural amortecida (!d ) aumentam, e o tempo de subida (tr ) diminui, à medida que a compo-
nente imaginária aumenta.
4) Variação da parte real mantendo constante a parte imaginária:
Nota: a frequência natural amortecida (!d ) e o tempo de subida (tr ) mantêm-se constantes,
ao passo que o tempo de estabelecimento (ts ) e o máximo de sobreimpulso (Mp ) diminuem à
medida que o módulo da parte real aumenta.
(Figuras tiradas de “Análise de sistemas lineares”, Maria Isabel Ribeiro, IST-Press 2002, págs. 182 e 183. Reprodução proibida.)
229
• Caso ª = 1, o sistema apresenta um comportamento do tipo amortecimento crı́tico:
y(t) = 1 ° e°!n t (1 + !n t)
0.8
0.6
Saída
0.4
0.2
0
ωnt
Nota: desaparece a caracterı́stica sinusoidal da resposta, ou seja, esta deixa de ser oscilatória
e passa a ser do tipo exponencial.
• Caso ª > 1, o sistema é sobreamortecido:

µ ∂
!n e°p1 t e°p2 t
y(t) = 1 + p °
2 ª2 ° 1 p1 p2
onde, °p1 e °p2 são os pólos reais e distintos do sistema:

p
°p1 = °ª!n ° !n ª 2 ° 1
p
°p2 = °ª!n + !n ª 2 ° 1
1
ξ=1
ξ=3
0.8
0.6
ξ=5
Saída
0.4
0.2
0
ω t
n
Nota: para coeficientes de amortecimento ª ∏ 1, a derivada da resposta na origem é dada por:

Ø
dy(t) ØØ
=0
dt Øt=0
∞
230
C.2 Resposta em frequência
Função de transferência de um sistema de segunda ordem puro, substituindo s = j!:
!n2
G(j!) =
(j!)2 + 2ª!n j! + !n2
Representação em frequência via diagrama de Bode.
Curva de magnitudes:
Ø Ø
Ø ! 2 Ø
20 log10 |G(j!)| = 20 log10 ØØ n Ø
(j!) + 2ª!n j! + !n Ø
2 2
sµ ∂ µ ∂
!2 2 ! 2
= °20 log10 1° 2 + 2ª
!n !n
Para baixas frequências, ! ø !n :

p
20 log10 |G(j!)| = °20 log10 1 + 0 = 0 dB
Para altas frequências, ! ¿ !n :

µ ∂
!
20 log10 |G(j!)| = °40 log10 dB
!n
Curva de fases:
arg[G(j!)] = arg[1] ° arg[(j!/!n )2 + 2ªj!/!n + 1]

0 1
B 2ª !n C
!
= ° arctan @ ≥ ¥2 A
1 ° !!n
onde:
! ø !n : arg[G(j!)] = 0±
µ ∂
2ª
! = !n : arg[G(j!)] = ° arctan = °90±
0
! ¿ !n : arg[G(j!)] = °180±
231
Resposta em frequência de sistema com 2 pólos complexos conjugados
40
ξ=0.01
20 ξ=0.1
Ganho [dB]
ξ=0.2
0
ξ=0.4
ξ=0.6 ξ=0.9
−20
−40
w/wn
Frequência [rad/s]
0
ξ=0.01
ξ=0.1
ξ=0.2
Fase [°]
ξ=0.4
−90
ξ=0.6
ξ=0.9
−180
w/wn
Frequência [rad/s]
Frequência de ressonância (!r ) Valor da frequência para a qual a curva de magnitudes atinge o
seu máximo:
p
!r = !n 1 ° 2ª 2 , 0 ∑ ª < 0.707
Nota: a frequência natural, !n , é sempre superior à frequência de ressonância, excepto quando

ª = 0, situação em que os pólos se encontram sobre o eixo imaginário e !r = !n .
Pico de ressonância (Mr ) Valor máximo da curva de magnitudes:

p
Mr = 20 log10 |G(j!r )| = 20 log10 (2ª 1 ° ª 2 )°1 , 0 ∑ ª < 0.707
Fase de ressonância (¡r ) Valor da fase na frequência de ressonância, !r :

p
¡r = arg[G(j!r )] = °90± + arcsin(ª/ 1 ° ª 2 ) , 0 ∑ ª < 0.707
∞
232
233
D Tabela com transformadas de Laplace e Z
Função tempo Transformada L Transformada Z

g(t) G(s) G(z)
±(t) 1 1
±(t ° kT0 ) e°kT0 s z °k
1(t) 1
s
z
z°1
1 z
bk s° T1 ln b z°b
0
1 T0 z
t s2 (z°1)2
t2 1 T02 z(z+1)
2 s3 2(z°1)3
1 3 1 T03 z(z 2 +4z+1)

3! t s4 6 (z°1)4
1 z
e°at s+a z°e°aT0
1 T0 ze°aT0
te°at (s+a)2 (z°e°aT0 )2
1 2 °at 1 T02 °aT0 z(z+e°aT0 )

2t e (s+a)3 2 e (z°e°aT0 )3
z(1°e°aT0 )
1 ° e°at a
s(s+a) (z°1)(z°e°aT0 )
1°e°at a z[(aT0 °1+e°aT0 )z+(1°e°aT0 °aT0 e°aT0 )]

t° a s2 (s+a) a(z°1)2 (z°e°aT0 )
b°a (e°aT0 °e°bT0 )z

e°at ° e°bt (s+a)(s+b) (z°e°aT0 )(z°e°bT0 )
∞
234
Função tempo Transformada L Transformada Z

g(t) G(s) G(z)
z[z°e°aT0 (1+aT0 )]
(1 ° at)e°at s
(s+a)2 (z°e°aT0 )2
a2 aT0 e°aT0 z
1 ° (1 + at)e°at s(s+a)2
z
z°1 ° z
z°e°aT0
° (z°e°aT0 )2
(b°a)s z[z(b°a)°(be°aT0 °ae°bT0 )]

be°bt ° ae°at (s+a)(s+b) (z°e°aT0 )(z°e°bT0 )
z sin(aT0 )
sin(at) a
s2 +a2 z 2 °2 cos(aT0 )z+1
z(z°cos(aT0 ))
cos(at) s
s2 +a2 z 2 °2 cos(aT0 )z+1
ze°aT0 sin(bT0 )
e°aT0 sin(bt) b
(s+a)2 +b2 z 2 °2e°aT0 cos(bT0 )z+e°2aT0
z(z°e°aT0 cos(bT0 ))
e°aT0 cos(bt) s+a
(s+a)2 +b2 z 2 °2e°aT0 cos(bT0 )z+e°2aT0
° ¢ a2 +b2 z(Az+B)
1 ° e°at cos(bt) + a
b sin(bt) s[(s+a)2 +b2 ] (z°1)(z 2 °2e°aT0 cos(bT0 )z+e°2aT0
A = 1 ° e°aT0 cos(bT0 ) ° ab e°aT0 sin(bT0 )

B = e°2aT0 + ab e°aT0 sin(bT0 ) ° e°aT0 cos(bT0 )
e°at e°bt z(Az+B)

1
ab + a(a°b) + b(b°a)
1
s(s+a)(s+b) (z°e°aT0 )(z°e°bT0 )(z°1)
b(1°e°aT0 )°a(1°e°bT0 )
A= ab(b°a)
ae°aT0 (1°e°bT0 )°be°bT0 (1°e°aT0 )
B= ab(b°a)
235
D.1 Tabela com transformadas Z com e sem ZOH
h i
z°1 G(s)
G(s) G(z) = Z [G(s)] HG(z) = z Z s
1 z T0
s z°1 z°1
1 T0 z T02 (z+1)
s2 (z°1)2 2(z°1)2
1 T02 z(z+1) T03 (z 2 +4z+1)

s3 (z°1)3 6(z°1)3
1 T03 z(z 2 +4z+1) T04 (z 3 +11z 2 +11z+1)

s4 6(z°1)4 24(z°1)4
1 z (1°e°aT0 )
s+a z°e°aT0 a(z°e°aT0 )
1 T0 ze°aT0 (1°e°aT0 (1+aT0 ))z+e°aT0 (e°aT0 °1+aT0 )

(s+a)2 (z°e°aT0 )2 a2 (z°e°aT0 )2
1 1 (e°aT0 °e°bT0 )z 1 Az+B

(s+a)(s+b) (b°a) (z°e°aT0 )(z°e°bT0 ) ab(a°b) (z°e°aT0 )(z°e°bT0 )
A = a ° b ° ae°bT0 + be°aT0
B = (a ° b)e°(a+b)T0 ° ae°aT0 + be°bT0
∞

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Controlo de Sistemas

Licenciatura em Engenharia Mecânica

Miguel Ayala Botto

Instituto Superior Técnico

Lista de Sı́mbolos vii

2 Introdução ao controlo automático de sistemas 3

2.1 Evolução histórica do controlo automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2.2 Conceitos básicos e terminologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2.3 Controlo por realimentação (feedback control ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2.3.1 Controlo por realimentação manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2.3.2 Controlo por realimentação automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2.4 Controlo directo (feedforward control ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2.4.1 Controlo directo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.4.2 Controlo directo automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.5 Controlo por realimentação/directo automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.6 Controlo em cascata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2.7 Controlo de sistemas com atraso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.7.1 Preditor de Smith . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.8 Exemplos de sistemas de controlo automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

3.1 Efeito nas perturbações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

3.2 Efeito no ruı́do dos sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

3.3 Efeito nas variações dos parâmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

3.4 Efeito nas caracterı́sticas da resposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

4 Análise de estabilidade e construção do LGR 37

4.1 Critério de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

4.2 Construção do Lugar Geométrico das Raı́zes (LGR) . . . . . . . . . . . . . . . . 42

4.2.1 Regras construtivas do LGR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

4.2.2 Exemplo de construção do LGR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

4.2.3 LGR de sistemas com atraso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

5 Margens de estabilidade na resposta em frequência 63

5.1 Margem de ganho e margem de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

5.2 Situações não regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

5.3 Sistemas com atraso no tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

5.4 Diagramas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

5.4.1 Diagrama polar de sistemas com atraso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

5.4.2 Margens de estabilidade num diagrama polar . . . . . . . . . . . . . . . . 81

6 Critério de estabilidade de Nyquist 82

6.1 Mapeamento de funções complexas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

6.2 Critério de estabilidade de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

6.3 Exemplos de aplicação do critério de estabilidade de Nyquist . . . . . . . . . . . 93

7 Erros estacionários e a precisão do anel fechado 96

7.1 Entrada degrau unitário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

7.2 Entrada rampa unitária . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

7.3 Entrada parábola unitária . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

7.4 Exemplo de cálculo dos erros estacionários . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

8 Projecto de controladores PID 104

8.1 As acções básicas de controlo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

8.1.1 Acção proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

8.1.2 Acção integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

8.1.3 Acção derivativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

8.2 Controlador PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

8.3 Controlador PD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

8.4 Controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

8.5 Exemplo comparativo de controladores PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

8.6 Projecto de controladores PID via métodos de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . 114

8.6.1 Método do ganho crı́tico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

8.6.2 Método da curva de reacção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

8.7 Projecto de controlador PID via LGR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

8.8 Aspectos práticos na implementação de controladores PID . . . . . . . . . . . . 127

9 Projecto de compensadores de avanço e de atraso 128

9.1 Compensador de avanço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

9.2 Projecto de compensador de avanço baseado na resposta em frequência . . . . . 133

9.2.1 Exemplo: projecto em frequência de compensador de avanço . . . . . . . 134