Ciudad de México, a 8 de octubre de 2017

Tarea No. 5
Diagrama de Nyquist por 2 Métodos
M. Infante-Jacobo1
Ingenierı́a de Control | IE-Sección Mecatrónica | CINVESTAV

Resumen
Esta tarea consiste en obtener el diagrama de Nyquist mediante el método de la Transfor-
mada Z y método de la serie infinita truncada.

1. Objetivos
ˆ Programar el método de la transformada z para graficar el diagrama de Nyquist de una función
dada.
ˆ Realizar un programa que grafique el diagrama de Nyquist mediante el método aproximado
de la serie infinita.

2. Introducción
Como se ha revisado durante el curso, la aplicación del criterio de estabilidad de Nyquist para
sistemas de control digital envuelve esencialmente el estudio del comportamiento del diagrama
de Nyquist de GH(z) respecto al punto (−1, j0). Entonces el mayor esfuerzo en la aplicación del
criterio de Nyquist se resume en la construcción del diagrama de Nyquist de GH(z). Una vez que
está hecho, la condición de estabilidad del sistema en lazo cerrado es determinado por simple
inspección del diagrama de Nyquist.
Supóngase un sistema de control digital retroalimentado dado por la siguiente función de
transferencia:
C ∗ (s) G∗ (s)
= (1)
R∗ (s) 1 + GH ∗ (s)
Entonces, la estabilidad del sistema de control digital puede investigarse a partir del diagrama
de Nyquist de GH*(s). Como GH*(s) está dado por:
∞
∗ 1 X
GH (s) = G(s + jnωs )H(s + jnωs ) (2)
T n=∞
1
E-mail: marcos.infante@cinvestav.mx

1
podrı́amos trazar la gráfica de Nyquist para valores que vayan desde ω = 0 hasta ω = ∞, es decir
sustituyendo a s por s = jω. 2 Ahora, la dificultad recae en que la ec.(2) es una expresión que
contiene un número infinito de términos, de tal manera que el diagrama de Nyquist de GH(z) no
puede ser trazado por simple inspección, es por eso que a continuación se presentan dos métodos
para graficar el diagrama de Nyquist de sistemas en tiempo discreto.

2.1. Métodos para la construcción del diagrama de Nyquist

2.1.1. Método de la Transformada Z
Para realizar el análisis en frecuencia de sistemas digitales se realiza la sustitución de z = ejωT ,
esto hace que solo los puntos en el circulo unitario |z| = 1, del plano z sean considerados. Entonces
tenemos la siguiente identidad:
 
∗
 
G(z) = G (s) (3)
z=ejωT s=jω

2.1.2. Método de la serie infinita

Como se mencionó anteriormente la ec.(2) representa la función de transferencia pulso para
un sistema de control digital, donde se sustituye s = jω para analizar su respuesta en frecuencia.
Dado que muchos de los sistemas de control se comportan como filtros pasa bajas, la magnitud
de G(jω)H(jω) disminuye conforme ω incrementa, es por esto que es posible truncar dicha serie
para valores significativos de magnitud de la función de transferencia y ası́ tratar de aproximar
a GH ∗ (jω) mediante la siguiente función:
N
1 X
GHN∗ (jω) = Gj(ω + jnωs )H(jω + jnωs ) (4)
T n=−N

donde el entero positivo N es determinado cuando el siguiente criterio de paro es satisfecho:

|G{jω + j(N + 1)ωs }H{jω + j(N + 1)ωs }|

+ |G{jω + j(N )ωs }H{jω + j(N + 1)ωs }| ≤ ∆T |GHN∗ (jω)| (5)

Nótese que se debe multiplicar a delta por el periodo de muestreo T, y que en la

referencia [1] faltó escribirlo.

3. Desarrollo y análisis de resultados

3.1. Código del Método de la Transformada Z
Para este método se ocupó la siguiente función de transferencia:
1.2(z + 1)
G(z) = (6)
(z − 1)(z − 0.242)
con un periodo de muestreo de T = 0.2 seg. En la Tabla 1 se muestran los resultados del siguiente
código.
2
Puesto que la gráfica de Nyquist es simétrica, no es necesario evaluar la parte negativa.

2
 Listing 1: Código 1:
1 % %Nyquist TFz
2 % Program t o draw t h e N y q u i s t p l o t o f a d i s c r e t e
3 % t r a n s f e r f u n c t i o n on t h e complex z−Plane .
4 %
5 % Author : Marcos I n f a n t e Jacobo
6 % E l e c t r i c a l E n g i n e e r i n g Department , M e c h a t r o n i c S e c t i o n .
7 % Ce nt er f o r R e s e a r c h and Advanced S t u d i e s o f N a t i o n a l P o l y t e c h n i c
8 % I n s t i t u t e , Mexico City , 0 8 / 1 0 / 2 0 1 7 .
9 %
10 % Example : 1 . 2 ( z +1)
11 % G( z )= −−−−−−−−−−−−−−−
12 % ( z −1) ( z − 0 . 2 4 2 )
13 clear ; clc ;
14 kp = 1 . 2 ;T= 0 . 1 ;
15 w s =2 * 3.14159/T ;
16 paso=w s / 1 0 0 ;
17 Gx = [ 0 ] ;
18 Gy = [ 0 ] ;
19 omega = [ 0 ] ;
20 n=1;
21 % %E v a l u a t i n g t h e T r a n s f e r F u n c t i o n % %
22 f o r w=paso : paso : w s /2
23 omega ( n )=w ;
24 z=exp ( 1 i *w*T) ;
25 num=kp * ( z +1) ;
26 den=(z −1) * ( z − 0 . 2 4 2 ) ;
27 Gx( n )=r e a l (num/ den ) ;
28 Gy( n )=imag (num/ den ) ;
29 n=n+1;
30 end
31 f a s e =180/3.14159 * atan2 (Gy , Gx) ; %%c a l c u l a t i n g t h e phase
32 mag=s q r t (Gx.ˆ2+Gy . ˆ 2 ) ; %%c a l c u l a t i n g t h e magnitude
33 db=20* l o g 1 0 ( mag ) ; %%magnitude t o dBs
34 % %making t h e graph % %
35 p l o t (Gx , Gy) ;
36 t i t l e ( ' N y q u i s t Diagram u s i n g t h e Z−Transform Method ' )
37 y l a b e l ( ' I m a g i n a r y Axis [ jIm ] ' ) ;
38 x l a b e l ( ' Real Axis [ Re ] ' )
39 g r i d on
40 % %W r i t i n g data i n f i l e % %
41 f i l e I D = f o p e n ( ' r e s u l t 1 . t x t ' , 'w' ) ;
42 f p r i n t f ( f i l e I D , ' %9s & %9s & %9s & %9s \\\\\ n ' , 'OMEGA ' , 'GZMAG ' , ...
43 'GZDB ' , 'FASE ') ;
44 f p r i n t f ( f i l e I D , ' %.3e & %.3e & %.3e & %.3e \\\\\ n ' , [ omega ; mag ; db ; f a s e ] ) ;
45 fclose ( fileID ) ;

3.2. Código del Método de la Serie Infinita

Para este método se ocupó la siguiente función de transferencia:

1 − e−T s s2 + 2s + 10
Gh0 (s)G(s) = (7)
s s3 + 5s2 + 5s + 1
En la Tabla 2 se muestran los resultados del siguiente código.
Listing 2: Código 2:
1 % %Nyquist TFs
2 % Program t o draw t h e N y q u i s t p l o t o f a c o n t i n o u s t r a n s f e r f u n c t i o n
3 % on t h e complex z−p l a n e .
4 %
5 % Author : Marcos I n f a n t e Jacobo
6 % E l e c t r i c a l E n g i n e e r i n g Department , M e c h a t r o n i c S e c t i o n .
7 % Ce nt er f o r R e s e a r c h and Advanced S t u d i e s o f N a t i o n a l P o l y t e c h n i c
8 % I n s t i t u t e , Mexico City , 0 8 / 1 0 / 2 0 1 7 .
9 %

3
10 %Example : 1−eˆ{−Ts} s ˆ2+2 s +10
11 % Gh0Gs= −−−−−−−−− −−−−−−−−−−−−−−−
12 % s s ˆ3+5 s ˆ2+5 s+1
13 %−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−− %
14 clear ;
15 clc ;
16 w=0;
17 T= 0 . 2 ;
18 ws =2 * 3.14159/T ;
19 delta =0.01;
20 paro =0;
21 paso=ws / 2 0 0 ;
22 GHs=0;
23 GHsP=0;
24 GHsN=0;
25 GHsAnt=0;
26 n=0;m=1;
27 % %E v a l u a t i n g t h e t r a n f e r f u n c t i o n % %
28 f o r w=paso : paso : ws /2
29 while (1)
30 sP=0+1 i *w+n * 1 i * ws ;
31 sN=0+1 i *w−n * 1 i * ws ;
32 GHsP=(((1 − exp(−T* sP ) ) /sP ) * ( ( sPˆ2+2 * sP+10) / ( sPˆ3+5 * sPˆ2+5 * sP+1) ) ) ;
33 i f ( n>0)
34 GHsN=(((1 − exp(−T* sN ) ) /sN ) * ( ( sNˆ2+2 * sN+10) / ( sNˆ3+5 * sNˆ2+5 * sN+1) ) ) ;
35 end
36 GHs=(1/T) * (GHsP+GHsN)+GHsAnt ;
37 %Stop C r i t e r i o n %
38 i f ( n>=1)
39 GN1=abs (GHsP)+abs (GHsN) ; %G N+1=|GH(+) | + |GH( −) |
40 deltaGN=d e l t a * abs (T* GHsAnt ) ;
41 i f ( deltaGN>=GN1)
42 break ;
43 end
44 end
45 n=n+1;
46 GHsAnt=GHs ;
47 end
48 f a s e (m) =180/3.14159 * phase (GHs) ; %%c a l c u l a t i n g t h e phase
49 mag (m)=abs (GHs) ; %%c a l c u l a t i n g t h e magnitude
50 omega (m)=w ;
51 N(m)=n ;
52 m=m+1;
53 GHs=0;
54 GHsP=0;
55 GHsN=0;
56 GHsAnt=0;
57 n=0;
58 end
59 % %making t h e graph % %
60 p l o t ( mag . * c o s ( f a s e * 3 . 1 4 1 5 9 / 1 8 0 ) , mag . * s i n ( f a s e * 3 . 1 4 1 5 9 / 1 8 0 ) )
61 t i t l e ( ' N y q u i s t Diagram u s i n g t h e I n f i n i t e −S e r i e s Method ' )
62 y l a b e l ( ' I m a g i n a r y Axis [ jIm ] ' ) ;
63 x l a b e l ( ' Real Axis [ Re ] ' )
64 g r i d on
65 % %W r i t i n g data i n f i l e % %
66 f i l e I D = f o p e n ( ' r e s u l t 2 . t x t ' , 'w' ) ;
67 f p r i n t f ( f i l e I D , ' %9s & %9s & %9s & %9s \\\\ \n ' , 'N' , ' Omega ' , ...
68 'Mag ' , 'FASE ' ) ;
69 f p r i n t f ( f i l e I D , ' %d & %.3e & %.3e & %.1 f \\\\ \n ' , [N; omega ; mag ; f a s e ] ) ;
70 fclose ( fileID ) ;

4
3.3. Resultados: Graficas y Tablas

Nyquist Diagram using the Z−Transform Method

10 Nyquist Diagram using the Infinite−Series Method
0

0
−1

−10
Imaginary Axis [jIm]

Imaginary Axis [jIm]

−2
−20

−3
−30

−4
−40

−50 −5

−60 −6
−4.5 −4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 −2 −1 0 1 2 3 4 5 6 7
Real Axis [Re] Real Axis [Re]

(a) (b)

Figura 1: (a) Diagrama Nyquist correspondiente a la ec.(6). (b) Diagrama Nyquist correspon-
diente a la ec.(7)

Referencias
[1] Benjamin C. Kuo. Digital control systems. (HRW series in electrical and computer enginee-
ring), University of Illinois, Urbana, 1980. pp. 398-418

5
Tabla 1: Datos de salida del programa usando el Método de la Transformada z
OMEGA GZMAG GZDB FASE
6.283e-01 5.033e+01 3.404e+01 -9.475e+01
1.257e+00 2.508e+01 2.799e+01 -9.949e+01
1.885e+00 1.662e+01 2.441e+01 -1.042e+02
2.513e+00 1.237e+01 2.185e+01 -1.089e+02
3.142e+00 9.796e+00 1.982e+01 -1.135e+02
3.770e+00 8.064e+00 1.813e+01 -1.182e+02
4.398e+00 6.815e+00 1.667e+01 -1.227e+02
5.027e+00 5.868e+00 1.537e+01 -1.272e+02
5.655e+00 5.124e+00 1.419e+01 -1.317e+02
6.283e+00 4.522e+00 1.311e+01 -1.360e+02
6.911e+00 4.025e+00 1.210e+01 -1.403e+02
7.540e+00 3.608e+00 1.114e+01 -1.446e+02
8.168e+00 3.252e+00 1.024e+01 -1.487e+02
8.796e+00 2.945e+00 9.380e+00 -1.528e+02
9.425e+00 2.677e+00 8.552e+00 -1.569e+02
1.005e+01 2.442e+00 7.754e+00 -1.608e+02
1.068e+01 2.233e+00 6.979e+00 -1.647e+02
1.131e+01 2.048e+00 6.226e+00 -1.685e+02
1.194e+01 1.882e+00 5.492e+00 -1.723e+02
1.257e+01 1.732e+00 4.773e+00 -1.760e+02
1.319e+01 1.597e+00 4.067e+00 -1.796e+02
1.382e+01 1.474e+00 3.372e+00 1.768e+02
1.445e+01 1.363e+00 2.687e+00 1.733e+02
1.508e+01 1.260e+00 2.009e+00 1.698e+02
1.571e+01 1.166e+00 1.336e+00 1.664e+02
1.634e+01 1.080e+00 6.674e-01 1.630e+02
1.696e+01 1.000e+00 7.981e-05 1.597e+02
1.759e+01 9.260e-01 -6.676e-01 1.564e+02
1.822e+01 8.573e-01 -1.338e+00 1.531e+02
1.885e+01 7.932e-01 -2.012e+00 1.499e+02
1.948e+01 7.333e-01 -2.694e+00 1.467e+02
2.011e+01 6.772e-01 -3.386e+00 1.436e+02
2.073e+01 6.244e-01 -4.090e+00 1.404e+02
2.136e+01 5.747e-01 -4.812e+00 1.373e+02
2.199e+01 5.276e-01 -5.554e+00 1.343e+02
2.262e+01 4.830e-01 -6.322e+00 1.312e+02
2.325e+01 4.405e-01 -7.122e+00 1.282e+02
2.388e+01 3.999e-01 -7.960e+00 1.252e+02
2.450e+01 3.611e-01 -8.848e+00 1.222e+02
2.513e+01 3.238e-01 -9.795e+00 1.192e+02
2.576e+01 2.878e-01 -1.082e+01 1.163e+02
2.639e+01 2.530e-01 -1.194e+01 1.133e+02

6
 2.702e+01 2.193e-01 -1.318e+01 1.104e+02
2.765e+01 1.864e-01 -1.459e+01 1.074e+02
2.827e+01 1.542e-01 -1.624e+01 1.045e+02
2.890e+01 1.227e-01 -1.823e+01 1.016e+02
2.953e+01 9.159e-02 -2.076e+01 9.870e+01
3.016e+01 6.086e-02 -2.431e+01 9.580e+01
3.079e+01 3.037e-02 -3.035e+01 9.290e+01
3.142e+01 1.282e-06 -1.178e+02 9.000e+01

Tabla 2: Datos de salida del programa usando el Método de la Serie Infinita

N Omega Mag FASE
1 1.571e-01 8.498e+00 -40.8
1 3.142e-01 6.120e+00 -70.0
1 4.712e-01 4.357e+00 -90.0
1 6.283e-01 3.172e+00 -104.7
1 7.854e-01 2.363e+00 -116.2
1 9.425e-01 1.794e+00 -125.3
1 1.100e+00 1.384e+00 -132.6
1 1.257e+00 1.081e+00 -138.6
1 1.414e+00 8.526e-01 -143.2
1 1.571e+00 6.786e-01 -146.8
1 1.728e+00 5.442e-01 -149.4
1 1.885e+00 4.395e-01 -150.9
2 2.042e+00 3.582e-01 -151.2
2 2.199e+00 2.940e-01 -150.5
2 2.356e+00 2.439e-01 -148.6
2 2.513e+00 2.052e-01 -145.6
2 2.670e+00 1.760e-01 -141.6
2 2.827e+00 1.546e-01 -136.6
3 2.985e+00 1.401e-01 -131.1
3 3.142e+00 1.301e-01 -125.6
3 3.299e+00 1.239e-01 -120.5
3 3.456e+00 1.204e-01 -115.9
3 3.613e+00 1.187e-01 -112.2
3 3.770e+00 1.182e-01 -109.2
3 3.927e+00 1.183e-01 -106.9
3 4.084e+00 1.188e-01 -105.2
3 4.241e+00 1.194e-01 -104.1
3 4.398e+00 1.201e-01 -103.4
3 4.555e+00 1.207e-01 -103.0

7
3 4.712e+00 1.211e-01 -102.9
3 4.869e+00 1.214e-01 -103.1
3 5.027e+00 1.216e-01 -103.5
3 5.184e+00 1.217e-01 -104.0
3 5.341e+00 1.216e-01 -104.6
3 5.498e+00 1.214e-01 -105.3
4 5.655e+00 1.217e-01 -106.2
4 5.812e+00 1.213e-01 -107.1
4 5.969e+00 1.209e-01 -108.1
4 6.126e+00 1.203e-01 -109.1
4 6.283e+00 1.197e-01 -110.1
4 6.440e+00 1.190e-01 -111.2
4 6.597e+00 1.183e-01 -112.3
4 6.754e+00 1.176e-01 -113.4
4 6.911e+00 1.168e-01 -114.5
4 7.069e+00 1.160e-01 -115.7
4 7.226e+00 1.152e-01 -116.8
4 7.383e+00 1.143e-01 -118.0
4 7.540e+00 1.135e-01 -119.1
4 7.697e+00 1.126e-01 -120.3
4 7.854e+00 1.118e-01 -121.5
4 8.011e+00 1.109e-01 -122.7
4 8.168e+00 1.101e-01 -123.9
4 8.325e+00 1.093e-01 -125.1
4 8.482e+00 1.085e-01 -126.3
4 8.639e+00 1.076e-01 -127.5
4 8.796e+00 1.068e-01 -128.7
4 8.954e+00 1.061e-01 -129.8
4 9.111e+00 1.053e-01 -131.0
4 9.268e+00 1.045e-01 -132.2
5 9.425e+00 1.044e-01 -133.5
5 9.582e+00 1.037e-01 -134.7
5 9.739e+00 1.030e-01 -135.9
5 9.896e+00 1.023e-01 -137.1
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