Robots Paralelos y Móviles

(Terrestres, Aéreos)
Francisco Javier Triveño Vargas Dr.
Escuela de Post-graduación
Universidad Mayor de San Simón
trivenoj@yahoo.com.br

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 Robot Paralelo
• Los manipuladores en paralelo, presentan
algunas ventajas como alta rigidez, precisión y
capacidad de carga en relación a los
manipuladores en serie.
• Estos manipuladores han encontrado una
variedad de aplicaciones en simuladores de
vuelo y vehículos, centros de mecanizado de
alta precisión, máquinas de minería, etc.

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Robot Paralelo Cont.

6DOF Stewart platform

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 Robot Paralelo Cont.
• El mecanismo paralelo consiste en una plataforma de
movimiento de cuerpo rígido, conectada a una plataforma
de base fija a través de seis piernas cinemáticas
independientes.

• Las piernas son cadenas cinemáticas idénticas, acoplan la

parte superior móvil e inferior fija mediante articulaciones
universales.

• Cada pierna contiene un conjunto de precisión de ball-

screw y un motor DC. Por esto, la longitud de las piernas es
variable y se pueden controlar por separado para realizar el
movimiento de la plataforma móvil.

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 Cinemática Directa e Inversa
• El modelado cinemático y dinámico de PS presenta una
dificultad considerable en comparación a los robots en serie.
Típicamente, la cinemática del robot se puede dividir también
en cinemática directa e inversa.

• En un manipulador paralelo, la cinemática inversa es

transparente y no hay complejidad derivando las ecuaciones.
Al contrario la cinemática directa de la PS que es difícil de
resolver ya que requiere la solución de muchas ecuaciones no
lineales.

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Cinemática Inversa

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 Cinemática Inversa
• Ecuaciones:

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 Cinemática Inversa
• Para cada brazo:

• Matriz Jacobiana:

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 Ecuación Dinámica
• Energía Cinética y potencial parte móvil:

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 Ecuación Dinámica
• Energía cinética y potencial de los brazos:

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 Ecuación Dinámica
• Energía cinética y potencial piernas

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Control

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 Robots Móviles Terrestres
• Tracción y dirección en un mismo eje (tracción diferencial), se logra con
motores independientes en las ruedas de un mismo eje, además de
ruedas locas para estabilización (Ver Figura ).
• Este modelo es de construcción simple y permite radios de giro
proporcionales al tamaño del vehículo. La única desventaja es que los
motores deben tener características idénticas, de lo contrario su control
se dificulta.

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Modelo Cinemático y Dinámico

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Modelo Cinemático y Dinámico

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Modelo Cinemático y Dinámico

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 Control
Sensores
Externos

Planeamiento Posición
De Trayectoria

Velocidad
Motores Sensor
interno
Sensor
interno
Controlador

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 Robots Aéreos
• Los (VANTs) ya cuentan con una amplia
cantidad de áreas para su aplicación. En el
caso de grandes alturas están disponibles para
uso militar o comercial, el vuelo de un VANT
sigue siendo un desafío de aplicación desde la
perspectiva de investigación.

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 Robots Aéreos
Hélices
Placa de
Estructura Control Referencia
Receptor Frontal

Cámara de
Video

Batería
Motores

Tren de
Aterrizaje
Controladores
Electrónicos Cámara
Velocidad (ESCs)
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Cinemática

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 Cinemática
• Vector de velocidade angular:

• Matriz de rotación:

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 Dinámica
• Utilizando a ley de Newton o la ley de
conservación de energía

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 Control

r (t ) e (t ) Control δ (t ) y(t)
Lazo UAV
+ - Interno

Control
Lazo
r ′(t )
Externo

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 Control Cont.

Set Roll mode

Enable

Heading mode

Nav mode

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 Control Cont.
Wp2 bearing

Heading = 10
Bearing = 0 Heading = 10 Heading = 10
Bearing = -20 Bearing = -30
Wp1

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 Control Cont.

d
WP2
Proa
Vehículo
WP3
CTE

Proa
Deseada

WP1

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 Control Cont.
ABS Ganancia1

Cross Track Error + Roll deseado

Proa deseada +

-
Proa Vehiculo

Ganancia2
Ground Speed

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 Proyecto
• Proyecto y simulación de un sistema de control.

28
Preguntas

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29
 Gracias

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y
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y x
z z
x y
y x

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