Modelo de máquina sı́ncrona utilizado en estudios de

estabilidad.

Manuel Leonardo Sosa Rı́os 1 , Enrique Ramón Chaparro Viveros 2

Facultad Politécnica - UNE1 ; Facultad Politécnica - UNE, ITAIPU Binacional2 .
Ciudad del Este - Paraguay
1 mlsr1981@hotmail.com 2 cver@itaipu.gov.py

Resumen
En el presente trabajo se presenta un modelo de máquina sı́ncrona utilizado en estudios de
estabilidad. En este modelo, que fue desarrollado en un marco de referencia 0-d-q ubicado
sobre el rotor de la máquina, que gira a la velocidad angular de éste, las inductancias propias
y mutuas son constantes, debido a la aplicación de la Transformada de Park a las magnitudes
del estator de la máquina sı́ncrona. Esto equivale a transferir estas magnitudes al rotor de la
máquina. Este modelo consta de seis bobinados magnéticamente acoplados, de los cuales tres
de ellos se refieren al estator de la máquina y tres al rotor, de estos últimos uno se relaciona al
campo de la máquina y dos a los circuitos amortiguadores. El modelo de máquina sı́ncrona
considerado posee, como controlador en su sistema de excitación, un Regulador Automático
de Tensión (RAT ). Para validación del modelo implementado, se representó un sistema
formado por dicha máquina conectada a una barra infinita. Entonces, fue simulado un
incremento en la tensión de referencia del RAT, el cual produce una variación de la tensión
terminal de la máquina. Los resultados numéricos fueron comparados con aquellos obtenidos
por el ANATEM 1 .
Descriptores: máquina sı́ncrona, simulación dinámica, regulador automático de
tensión, ANATEM

Abstract
This paper presents a synchronous machine model used in stability studies. The model
was developed in a 0-d-q reference frame placed on the rotor shaft of the machine. The
reference frame rotates with the same angular speed as the rotor shaft, and because of that,
the numerical values of the self and mutual inductances, of the machine’s rotor and stator,
are regarded constant, thanks to the Park Transformation. This is equivalent to transfering
these quantities to the machine’s rotor shaft. This model has six windings magnetically
coupled: three of them are from the machine stator and the other three, from the rotor.
One of the rotor windings is related to the machine field and the last two are associated
to the damping circuits. An Automatic Voltage Regulator (AVR) was considered in the
excitation system of the machine model. In order to validate this model, a system was
represented with the machine connected to an infinite bus. Then, an incremented value was
simulated on the reference voltage of the AVR, which produced variations on the terminal
voltage of the machine. The numerical results were compared with those obtained by the
ANATEM.
Keywords: synchronous machine, dynamic simulation, automatic voltage regu-
lator, ANATEM

1. Introducción. ecuaciones. En este sentido, pueden ser desarrol-

lados dos modelos matemáticos: uno utilizando
Para el modelo de máquina sı́ncrona, considerado corrientes como variables de estado, y otro, uti-
en estudios de estabilidad, se utiliza la formulación lizando enlaces de flujo magnético.
del espacio de estado para la representación de las
1 ANATEM: software comercial del CENTRO DE PESQUISAS DE ENERGIA ELÉTRICA (CEPEL) del Brasil.
Modelo de máquina sı́ncrona utilizado en estudios de estabilidad

En el presente trabajo serán desarrolladas las responden a la tensión y la corriente asociadas al

ecuaciones, que representan el comportamiento bobinado del estator y del rotor. Los valores in-
dinámico de la máquina, considerando los efectos stantáneos de tensión y corriente están relaciona-
de los enlaces de flujo magnético, pero utilizando dos entre sı́ por ecuaciones de flujo magnético, rep-
corrientes como variables de estado. resentadas por inductancias mutuas y propias de
La máquina sı́ncrona considerada, posee tres los bobinados de la máquina [4].
bobinados en el estator, un bobinado de campo En el mismo contexto, esas variables y ecua-
y dos bobinados amortiguadores. Estos seis ciones son referenciadas, normalmente, a ejes
bobinados están magnéticamente acoplados. El cuyas direcciones coinciden con las fases de la
acoplamiento magnético, entre los bobinados, es máquina, las cuales están fijas y separadas angu-
una función de la posición del rotor [1]. Entonces, larmente en 120◦ . Con dichos ejes, los valores de
la tensión terminal instantánea de cada bobi- inductancias mencionados varı́an con la rotación
nado es representada con la siguiente expresión del rotor de la máquina.
matemática genérica: Entonces, una gran simplificación en el modelo
matemático de una máquina sı́ncrona es obtenida
v = ±Σr ∗ i ± Σλ̇ (1) con la Transformada de Park [4], por la cual,
las variables y ecuaciones son proyectadas sobre
donde λ es el enlace de flujo, r es la resistencia del
nuevos ejes que hacen constantes a los valores de
bobinado e i es la corriente, con direcciones pos-
las inductancias durante la rotación del rotor de
itivas de las corrientes del estator fluyendo hacia
la máquina.
el exterior de los terminales del generador.
Los nuevos tres ejes poseen las siguientes di-
En el modelo de máquina sı́ncrona implemen-
recciones:
tado fue considerado el RAT; el cual es un con-
trolador del sistema de excitación de la máquina a) a lo largo del eje directo del bobinado de campo
que regula la tensión terminal de la máquina ante del rotor, llamado eje directo (d );
cualquier disturbio que la afecte. Ası́, cuando
varı́a la tensión terminal del generador por causa b) a lo largo del eje neutro del bobinado de campo,
de alguna perturbación, el RAT actúa sobre la llamado eje en cuadratura (q); y,
tensión terminal de la máquina para retornarla a
sus valores pre-disturbio [1]. c) sobre un eje estacionario (0 ).
Para validar el referido modelo se representó
matemáticamente un sistema eléctrico, en donde La Transformada de Park se describe gráficamente
el modelo deducido de la máquina de generación a continuación (Fig. 1).
sı́ncrona está conectado a una barra infinita2 . De
esa manera, fue simulado un incremento en la
tensión de referencia del RAT, que produce una
variación en la tensión terminal de la máquina.
Los resultados numéricos fueron comparados con
aquellos obtenidos en ANATEM [2], software com-
ercial desarrollado por la CEPEL [3].
La simulación anteriormente descripta, cor-
responde al ensayo de respuesta temporal de
los RAT en el ajuste de sus correspondientes
parámetros [1].
El presente artı́culo se organiza de la sigu-
iente manera: primeramente será descripta la uti-
lización de la Transformada de Park [4], y luego se
presentan las ecuaciones que modelan la máquina
sı́ncrona. Seguidamente, se presenta un modelo
Fig. 1. Esquema de una máquina sı́ncrona.
simplificado de la máquina utilizada en estudios de
estabilidad, realizándose luego la simulación de-
scripta de la máquina. Finalmente se presentan El eje d del rotor forma un ángulo θ con re-
las conclusiones del trabajo realizado. specto a la referencia fija (coincidente con el eje
de la fase a. Las corrientes de fase del estator se
describen como: ia , ib e ic y el sentido es saliente
2. Transformada de Park.
de las terminales del estator. Estas corrientes son
Las variables que representan el estado de la proyectadas a lo largo de los ejes d y q del rotor,
máquina en torno a un punto de operación cor- y se obtiene:
2 Una barra infinita es aquella que posee módulo de tensión y ángulo de fase constantes.

60
Modelo de máquina sı́ncrona utilizado en estudios de estabilidad
Para facilitar la representación de las ecua-
ciones en los ejes 0 − d − q fue seleccionado como
referencia el eje de la fase a. Si ası́ no se hiciera,
una posición arbitraria formarı́a un ángulo con el
eje a y éste aparecerı́a en las ecuaciones (2).
El efecto de la Transformada de Park consiste
en transformar todas las magnitudes del estator,
de las fases a, b y c, en nuevas variables en un
marco de referencia que gira a la misma velocidad
del rotor.
De esa forma, para representar en los ejes
0 − d − q cada una de las tres variables de cor-
riente: ia , ib e ic , se obtienen tres variables de
proyección. Las proyecciones obtenidas sobre los
ejes d y q son variables; en cambio, la proyección
sobre el eje 0 resulta en una corriente estacionaria
de secuencia cero.
Para representar de una manera más compacta
las magnitudes eléctricas en coordenadas 0−d−q,
se utiliza un multiplicador, conforme se indica en
la siguiente expresión matemática:
i0dq = p · iabc (3)
Los vectores de corrientes se definen a contin-
uación:
Y el multiplicador P, de la Transformada de
Park, es definido como:
El Flujo Magnético principal del bobinado de
campo está a lo largo de la dirección del eje d
del rotor. Esto produce una Fuerza Electromotriz
(fem) que se atrasa al Flujo Magnético en 90o . Por
lo tanto, la fem E de la máquina, se encuentra a
lo largo del eje q del rotor.
Entonces, para una máquina que se encuen-
tra en una determinada condición de operación
y posee una tensión terminal constante V, el fa-
sor3 Ē está adelantado al fasor V̄ un determinado
ángulo δ , el cual corresponde al ángulo interno de
la máquina.
Sea en el instante t = 0, el fasor V̄ ubicado,
por conveniencia, en el eje de la fase a; es decir,
3 El fasor es definido como un vector que gira con una velocidad angular, ω, en torno de un eje fijo.
en el eje de referencia de la Fig. 1. Ası́, el eje q
está ubicado a un ángulo δ , y el eje d está ubicado
en θ = δ + π/2.
En t > 0, el eje de referencia está ubicado a un
ángulo ω · t con respecto al eje de la fase a. El eje
d del rotor está, por lo tanto, ubicado en:
θ = ωt + δ + π/2 → [rad] (6)
donde ω es la frecuencia angular nominal
(sı́ncrona) en radianes por segundo. Expresiones
similares a la ecuación (3) pueden ser escritas
también para voltajes y enlaces de flujo:
v = P · v abc λ = P · λabc (7)
Si la transformación (5) es única, una transfor-
mación inversa también es posible, con lo cual se
puede escribir:
iabc = P −1 · i0dq (8)
La inversa es calculada como:
De la ecuación (9) se percibe que P −1 = P T ;
es decir, la inversa de la matriz P es igual a la
transpuesta de la misma. Esto significa que la
transformación P es ortogonal y, a su vez, sig-
nifica que la Transformada de Park es invariante
en la potencia. De esa manera, se puede utilizar
la misma expresión de potencia tanto en el marco
de referencia a-b-c ó el 0-d-q, conforme se indica
a continuación:
3. Ecuaciones de Enlace de Flujo.
La Fig. 1 puede ser descripta como una red que
consiste de seis bobinas mutuamente acopladas.
Éstas corresponden a los tres bobinados de fase
sa-fa, sb − f b y sc − f c (donde “s” indica el inicio
y “f ” el final de cada bobinado); el bobinado de
campo F-F’ ; y los dos bobinados amortiguadores
D-D’ y Q-Q’.
La relación entre las inductancias de las bobi-
nas y las corrientes que en ellas circulan con sus
correspondientes enlaces de flujo magnético, se ex-
presa de la siguiente manera:
61
Modelo de máquina sı́ncrona utilizado en estudios de estabilidad
 dades del estator al rotor, sobre un marco de ref-
Inductancia propia cuando j = k.
donde Ljk :
Inductancia mutua cuando j 6= k.
Para los demás casos, Ljk = Lkj. En (11) los
subı́ndices en minúsculas indican cantidades del
estator mientras que los subı́ndices en mayúsculas
indican cantidades del rotor.
También, en (11) las inductancias propias y
mutuas del rotor son constantes, y las demás
dependen de la posición del ángulo del rotor y,
por lo tanto, éstas últimas varı́an con el tiempo.
También se resalta que las tres primeras lı́neas in-
dican expresiones de enlace de flujo para el estator
y las tres últimas para el rotor.
3.1. Transformación de las Inductancias.
La expresión (11) puede ser simplificada refiriendo
todas las cantidades del estator al marco de refer-
encia del rotor aplicando la Transformada de Park
a los ejes a-b-c:
donde:
Laa : Inductancias propias del estator,
LaR , LRa : Inductancias mutuas entre el estator
y rotor, y
LRR : Inductancias propias del rotor.
En la expresión (12), P representa la Transfor-
mada de Park y U3 es la matriz identidad de or-
den 3. Efectuando las operaciones indicadas en
(12) se obtiene la siguiente ecuación:
p
Donde k = 2/3. En (13) λd es el enlace de
flujo en un circuito, el cual se mueve con el ro-
tor, y está ubicado sobre el eje d. Similarmente,
λq está ubicado sobre el eje q. El enlace de flujo
λ0 está completamente desacoplado de otros cir-
cuitos, debido a que las primeras fila y columna
poseen solamente un elemento diagonal.
También es importante observar que la matriz
de inductancias de (13) es constante. Esto se debe
a que la Transformada de Park retira la dependen-
cia del tiempo de esta matriz al referir las canti-
erencia (0-d-q) que gira a la misma velocidad del
rotor.
3.2. Ecuaciones de Tensión.
Las ecuaciones de tensión de un generador tienen
la misma forma que la expresión matemática (1).
Los circuitos son representados en la Fig. 2, donde
las bobinas son exactamente identificadas como en
la Fig. 1. Para simplificar del diseño, las inductan-
cias mutuas son omitidas de este diagrama, pero
son consideradas para el desarrollo de las corre-
spondientes expresiones matemáticas.
Fig. 2. Esquema de bobinado de la máquina.
También se observa que las corrientes del esta-
tor están circulando hacia fuera de los terminales
de la máquina, debido a que se trata de un gener-
ador.
Esta última expresión también puede ser re-
escrita de forma expandida de la siguiente man-
era:
La ecuación (14) relaciona la tensión en el
estator y en el rotor con las corrientes en cada
62
Modelo de máquina sı́ncrona utilizado en estudios de estabilidad
fase del estator y del rotor, ası́ como las varia-
ciones del flujo magnético. De la misma expresión
matemática, la tensión con respecto al neutro v n
es definida como:
Si ra = rb = rc = r, como es usual, también
se puede definir:
Rabc = r · U 3 → [Ω] (16)
De esta manera se puede reescribir la ecuación
(14) de una forma más compacta, como sigue:
donde:
La ecuación (17) es difı́cil de resolver debido a
la presencia de coeficientes variantes en el tiempo,
como los flujos λ̇. Sin embargo, la resolución
puede ser simplificada aplicando la Transformada
de Park, obteniendo la siguiente expresión:
De la expresión matemática (19) se tiene que:
En (19) se ve que todos los términos son cono-
cidos. La matriz de resistencia es diagonal. Para
condiciones balanceadas la tensión de secuencia
cero es nula.
3.3. Modelo de Tensión - Corriente.
En esta subsección será descripta la expresión
matemática completa de las ecuaciones de tensión
en función de las corrientes i, y variaciones de
corriente i̇, utilizando la Transformada de Park.
Para ello, en la ecuación (19) son substituidos los
términos del flujo magnético, λ y λ̇, por sus cor-
respondientes expresiones de corriente. Para lo-
grar esto, se recurre a la expresión matemática
(13), y se obtiene la siguiente ecuación matricial
de tensión:
p
donde k = 2/3. En la ecuación (21), se
observa que la tensión de secuencia cero, v0 , de-
pende solamente de i0 e v̇0 ; por consiguiente, esta
ecuación puede ser resuelta de forma separada de
las otras, conociendo las condiciones iniciales de
i0 . Las cinco ecuaciones restantes están todas
acopladas.
En las cinco expresiones de tensión restantes
existen términos ω · λ o ω · L · i, aparecen de
forma asimétrica y distinguen estas ecuaciones de
aquéllas de una red pasiva.
También se observa que los términos, dependi-
entes de la frecuencia angular, ω, en la ecuación
del eje d son debidos a las corrientes del eje q (iq
e iQ ). Similarmente, los términos dependientes de
la frecuencia angular ω en el eje q se deben a las
corrientes del eje d (id , iF e iD ).
La expresión (21) representa un avance con-
siderable con respecto a aquél brindado por la
ecuación (14) en el marco de referencia a-b-c de-
bido a que casi todas las inductancias eran vari-
ables en el tiempo.
Sin embargo, al independizar las expresiones
del tiempo se introdujeron los términos depen-
dientes de la frecuencia angular en la matriz de
resistencias. La variable: ω, frecuencia angular
del generador, causa que la expresión (21) sea no-
lineal.
El siguiente paso, en la obtención de un
sistema más compacto y manipulable computa-
cionalmente, es la de normalización de la ecuación
(21). Para ello, se establecen las magnitudes bases
apropiadas, tanto para el estator como para el ro-
tor.
La referida normalización es necesaria debido
a que los niveles de tensión del estator son may-
63
Modelo de máquina sı́ncrona utilizado en estudios de estabilidad

ores en comparación con las tensiones en el rotor, Luego, los enlaces de flujo mutuo son relaciona-
creando una dificultad en el momento de realizar dos en cada bobinado:
cálculos numéricos.

3.4. Magnitudes Bases del Estator.

Las variables vd , vq , id , iq , λd y λq son magnitudes

asociadas al estator porque están relacionadas di-
rectamente con las correspondientes magnitudes
de fase a través de la Transformada de Park. En-
tonces, para normalizar dichas magnitudes se de- Con esto se puede mostrar que:
finen los siguientes valores bases del estator:
SB = SR [VA/fase nominal, voltios-amperes
eficaces]. VB = VR [tensión de fase nominal del
estator, voltios eficaces]. ωB = ωR [velocidad nom-
inal del generador, radianes eléctricos/segundo].
Considerando las magnitudes bases, se estable-
cen las demás relaciones para otras magnitudes La expresión (25) describe la restricción fun-
bases del generador: damental entre las corrientes bases. De la misma
ecuación, y del requisito de igualdad de SB , se cal-
culan las siguientes magnitudes bases restantes:

Ası́, eligiendo las tres cantidades bases SB , VB

y tB , se pueden calcular los demás valores bases
para todas las variables de interés.
Las restricciones básicas determinadas per-
3.5. Magnitudes Bases del Rotor. miten obtener las siguientes resistencias e induc-
tancias propias base:
En la presente subsección serán determinadas
las magnitudes bases del rotor, las cuales están
basadas en el concepto de enlaces de flujo mutuos
iguales. Es decir, la corriente base del circuito
amortiguador del eje d producirá el mismo flujo
de entrehierro que aquel producido por la corri-
ente base del estator actuando en el bobinado d
ficticio4 . Refiriéndose a las ecuaciones de enlace
de flujo (13), se establece que IB = id , IF B =
iF e IDB = iD y considerando las demás corrientes
nulas, se aplica en la referida ecuación matricial
las corrientes bases establecidas, y se obtiene lo Siendo que las magnitudes base de las in-
siguiente: ductancias mutuas corresponden a la media
geométrica de las inductancias propias base:

Con las expresiones matemáticas (27) y (28)

se definen las magnitudes base del rotor, tanto las
4 Ver bibliografı́a [4], P. 95, párrafo 5.

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Modelo de máquina sı́ncrona utilizado en estudios de estabilidad
resistencias como las inductancias propias y mu-
tuas.
3.6. Normalización de las Ecuaciones de
Tensión.
Con los valores base obtenidos, serán normal-
izadas las ecuaciones de tensión descriptas en (21).
La siguiente expresión de tensión es obtenida,
de la expresión matemática (21), luego de dividir
cada una de las componentes por su magnitud
base correspondiente. Luego, todas las magni-
tudes están expresadas en pu., a excepción del
tiempo que se expresa en segundos (s).
La expresión normalizada (29) obtenida es sim-
ilar a la ecuación matricial (21), con la diferencia
del factor 1/ωR que multiplica a la matriz de in-
ductancias y permite medir el tiempo en segundos
y no en pu. También, la expresión matemática
(29) difiere de la ecuación matricial original cor-
respondiente en la tensión v0 omitida, debido a
que el correspondiente sistema se encuentra bal-
anceado, para estudios de estabilidad. Además, la
ecuación matricial normalizada se encuentra re-
ordenada a fin de mostrar el acoplamiento entre
los ejes d y q. La ecuación matricial normalizada
puede ser reescrita de forma compacta como sigue:
v = −(R+ω · N )·i − L · i̇ (30)
Donde R es la matriz diagonal de resistencias con-
stantes, N es la matriz de coeficientes de induc-
tancias dependientes de la frecuencia angular ω
y L es la matriz simétrica de inductancias con-
stantes. Si existe la inversa de la matriz de induc-
tancias L, se puede escribir lo siguiente:
i̇ = −L−1 · (R + ω · N ) · i − L−1 · v (31)
Esta ecuación posee la forma de espacio de estado
deseada. Ésta no expresa el comportamiento del
sistema completo, debido a que no fueron consid-
erados los efectos del sistema de potencia conec-
tado a los terminales de la máquina.
3.7. Normalización de las Ecuaciones
Electromecánicas.
La ecuación de oscilación electromecánica es la
siguiente:
ωR
ω̇ = ( ) · [Pm − Pe − D · (ω − ωR )] (32)
2·H
Donde:
ω: Velocidad angular del campo magnético rota-
tivo, en radianes eléctricos por segundo.
Pm : Potencia mecánica proveı́da por la turbina,
hidráulica o térmica, medida en pu.
Pe : Potencia eléctrica obtenida en las terminales
de la máquina sı́ncrona, medida en pu.
D: Constante de amortiguamiento, medida en
pu.
ωR : Velocidad angular nominal, medida en radi-
anes por segundo.
H : Constante de inercia de la máquina sı́ncrona,
en M W · s/M V A.
La expresión que determina la posición angular
del rotor está dada por la siguiente ecuación difer-
encial:
δ̇ = ω − ωR (33)
En (32) y (33) la velocidad angular ω y la posición
angular δ del rotor fueron expresadas en radianes
por segundo y radianes respectivamente, sin em-
bargo, éstas también pueden ser expresada en por
unidad (pu), con lo que se obtiene las siguientes
expresiones:
1
ω̇ = ( ) · [Pm − Pe − D · (ω − 1)] (34)
2·H
δ̇ = ω − 1 (35)
Con las ecuaciones (29), (34) y (35) se puede estu-
diar el comportamiento dinámico de una máquina
sı́ncrona a través de la simulación computacional.
Sin embargo, en dichas expresiones matemáticas
aún no fueron considerados los posibles efectos
de un SEP conectado a las terminales de la
referida máquina. Las expresiones matemáticas
que acoplan un SEP con los terminales de un gen-
erador serán presentadas en la siguiente sección.
4. Modelo Simplificado.
En las secciones previas se ha tratado con un mod-
elo matemático de máquina sı́ncrona que consid-
era, además del circuito del estator, los efectos
introducidos por los circuitos del rotor, asocia-
dos al campo y a las bobinas amortiguadoras. El
modelo incluye siete ecuaciones diferenciales no-
lineales. Pero existen otras ecuaciones que de-
scriben las restricciones de carga, el sistema de
excitación y el par mecánico, las cuales deben ser
incluidas en el modelo matemático. Por esa razón,
la descripción matemática completa de un sistema
de potencia de gran porte es excesivamente com-
pleja. Por lo tanto, ciertas simplificaciones son
65
Modelo de máquina sı́ncrona utilizado en estudios de estabilidad

frecuentemente utilizadas en el modelamiento de

sistemas. En particular, en el modelo matemático
que describe la dinámica de un generador serán
introducidas simplificaciones que son comunes en
estudios de estabilidad. Entonces, en la sigu-
iente sección será descripto el modelo simplificado En las cuales, bajo las consideraciones uti-
denominado modelo E”. Dicho modelo fue uti- lizadas en este modelo, se tiene que:
lizado, en el presente trabajo, para realizar las
simulaciones computacionales de desempeño de un
generador sı́ncrono. Además, fueron considera-
dos los posibles efectos de un SEP conectado a
la referida máquina sı́ncrona. Cuando las ecuaciones (39) son transformadas
al marco de referencia a-b-c, por medio de la
Transformada Inversa de Park, pueden ser rep-
4.1. El Modelo.
resentadas por el circuito equivalente de la Fig.
En este modelo, los términos λ˙d y λ˙q en las ecua- 3.
ciones para vd y vq son desconsiderados, debido
a que los mismos son numéricamente pequeños
en comparación con los términos ω · λq y ω · λd .
Además, se asume en las ecuaciones de tensión del
estator que ω ≈ ωR (léase ω es aproximadamente
00 00
igual a ωR ) y Ld = Lq . A pesar de las sim-
plificaciones consideradas, los efectos de campo
y de los circuitos amortiguadores, presentes en
00 00
Ld y Lq , permanecen en el referido modelo.
Los enlaces de flujo subtransitorios del estator son
definidos por: Fig. 3. Circuito equivalente del modelo simplificado.

Las siguientes ecuaciones describen el compor-

tamiento dinámico de la máquina sı́ncrona:
00 1 00 00
Ėd = 00 · [−(xq − xq ) · Iq − Ed ] (41)
Tq0
00 00 1 0 0
donde Ld y Lq están definidos por las sigu- Λ̇D = 00 · [Eq − ΛD + (xd − xi ) · Id ] (42)
ientes expresiones: Td0

Los enlaces de flujo definidos en (37) producen

fuerzas electromotrices (fem’s) que se atrasan a
éstos en 90o . Estas fem’s se definen de la sigu-
iente manera:
Este modelo simplificado posee las siguientes
ecuaciones algebraicas del estator:
El modelo simplificado, desarrollado en el pre-
sente trabajo, es similar a aquel descripto en la ref-
erencia [5], con la diferencia de que el modelo prop-
uesto considera los efectos subtransitorios. Para
una descripción completa del generador sı́ncrono,
deben ser consideradas también la ecuaciones elec-
tromecánicas (34) y (35) junto con las expresiones
dadas en (41) a (43). La potencia eléctrica activa,
Pe , producida por la máquina sı́ncrona está dada
por la siguiente expresión matemática:
00 00
Pe = E q · I q + E q · I d (44)

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Modelo de máquina sı́ncrona utilizado en estudios de estabilidad

En estas ecuaciones, las corrientes Id e Iq son de- 5. Simulación y Análisis de

terminadas por las ecuaciones de carga que de-
scriben el comportamiento del sistema de poten-
cia. Si se considera esta máquina conectada a
una barra infinita, a través de una lı́nea de trans-
misión, como es mostrada en la Fig. 4, las ecua-
ciones de carga son las siguientes:
Fig. 4. Modelo simplificado de máquina sı́ncrona
conectada a una barra infinita.
Resultados.
Para resolver las ecuaciones diferenciales (41),
(42), (43), (34) y (35), considerando las expre-
siones matemáticas (44), (45) y (46), fue imple-
mentado un algoritmo de simulación basado en el
método de integración numérica de Runge-Kutta
de cuarto orden [7]. El referido algoritmo de simu-
lación fue implementado en MatLab [8]. El evento
simulado, para obtener respuestas variables en el
tiempo, corresponde a la variación, en escalón, de
la tensión de referencia del RAT considerado.

1 00 00 00
Id = ·[−^
R ·(V∞d −Ed )+ ^
X ·(V∞q −Eq )] (45)
^ X00 2
R2 + ^
−1 ^
00 00
^
00 00
Iq = 00 2 ·[X ·(V∞d −Ed )+ R ·(V∞q −Eq )] (46)
^ 2
R +X ^

Fig. 5. Variación temporal de tensión terminal de

máquina sı́ncrona.
Además:
α: Ángulo de tensión de la barra infinita, de-
terminado por el flujo de potencia.
V∞ : Tensión eficaz de la barra infinita, deter-
minado por el flujo de potencia.
Re : Resistencia de la lı́nea de transmisión.
Xe : Reactancia de la lı́nea de transmisión. Este En la Fig. 5 se observa la trayectoria de la
SEP representado en la Fig. 4, denominado tensión terminal del generador sı́ncrono, obtenida
comúnmente en la literatura como Máquina conec- como resultado de la simulación de la variación en
tada a Barra Infinita, fue utilizado para la val- escalón de la tensión de referencia del RAT. La
idación del modelo desarrollado en este tra- variación considerada fue un incremento del 10%
bajo. Para la validación del modelo de generador en el valor de la tensión de referencia, cuya trayec-
sı́ncrono desarrollado, fue considerado un RAT in- toria también se observa en el mismo gráfico.
stalado en el sistema de excitación de la referida
máquina. Entonces, fue simulada la variación en
Este mismo evento también será simulado en
escalón de la tensión de referencia del regulador
el software ANATEM, aplicado sobre el mismo sis-
para monitorear en cada instante del paso de in-
tema Máquina conectada a Barra Infinita imple-
tegración considerado la respuesta de la tensión
mentado en el presente trabajo.
terminal de la máquina.
El mismo evento, en el mismo SEP consider-
ado de ejemplo, fue simulado a través del software En la Fig. 6 se presenta la comparación de los
ANATEM [6]; y, los resultados obtenidos fueron resultados de simulación realizados en ANATEM
comparados con aquellos obtenidos por un algo- y en el algoritmo de integración numérica imple-
ritmo de integración numérica implementado. mentado.

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Modelo de máquina sı́ncrona utilizado en estudios de estabilidad
Fig. 6. Comparación de respuestas obtenidas.
En el gráfico de la Fig. 6 se observa que la re-
spuesta del algoritmo de simulación implementado
es similar a la obtenida por el ANATEM. Sin em-
bargo, es posible identificar pequeñas diferencias
en los resultados numéricos durante el régimen
transitorio. Las diferencias observadas son de
precisión numérica, y se deben a los diferentes
métodos numéricos empleados para la simulación,
donde en el ANATEM es utilizado el método
Trapezoidal Implı́cito [6].
En estas simulaciones fue utilizado un RAT de
primer orden, que se muestra a continuación:
Fig. 7. RAT utilizado en las simulaciones.
El RAT mostrado en la Fig. 7, posee un com-
portamiento dinámico descrito por ecuación difer-
encial como sigue [5]:
La variable de salida del RAT es la tensión
de campo, Ef d , que depende del parámetro VR , y
está dada por las siguientes restricciones:
Para obtener la respuesta mostrada en la Fig.
6, los parámetros del RAT utilizados son los sigu-
ientes:
KA = 80 → [pu]
TA = 0.08 → [pu]
VRmax = 7 → [pu]
VRmin = −7 → [pu] De esta manera, para
realizar la simulación temporal del sistema de la
Fig. 4, fueron resueltas las ecuaciones diferenciales
(34), (35), (41) a (43) y (49), además de consid-
erar las ecuaciones de carga (45) y (46). También
fueron consideradas las expresiones (39), (44) y
(47) hasta (50).
6. Conclusiones.
En este trabajo fue desarrollado un modelo de
máquina sı́ncrona utilizado en estudios de esta-
bilidad, el cual posee tres bobinados en el estator
y tres bobinados en el rotor. Con este conjunto de
bobinados son obtenidas seis ecuaciones diferen-
ciales que describen el desempeño transitorio in-
terno de la máquina.
Las ecuaciones, que normalmente son expre-
sadas en las fases a-b-c del generador, con-
tienen inductancias propias y mutuas variables
en el tiempo. Las referidas fases están separadas
eléctricamente 120◦ grados entre sı́.
Con la utilización de la Transformada de Park,
se proyectan las referidas ecuaciones en un sistema
de ejes fijo al rotor, ejes 0-d-q. Con esta transfor-
mación se obtiene una expresión más simplificada
de las ecuaciones que modelan al generador, en
donde los valores de inductancias propias y mu-
tuas son constantes.
Sin embargo, fueron realizadas simplificaciones
en el modelo matemático final del generador, las
cuales usualmente se realizan para estudios de es-
tabilidad. Dichas simplificaciones consistieron en
la supresión de los enlaces de flujo subtransitorios
en las ecuaciones que describen a las tensiones aso-
ciadas a los ejes d y q del modelo del generador.
Para validar el modelo desarrollado, fue
diseñado un sistema Máquina conectada a Barra
Infinita, y fue incluido en el modelo del gener-
ador un RAT en el correspondiente sistema de
excitación. El mismo sistema fue montado en el
ANATEM.
Entonces, para resolver las ecuaciones difer-
enciales que representan el desempeño transitorio
de la máquina fue implementado, en el presente
trabajo, un algoritmo de simulación basado en el
método de integración numérica de Runge-Kutta
de cuarto orden. Luego, fue simulada la variación
en escalón de la tensión de referencia del regulador
tanto en el algoritmo de simulación implementado
como en el ANATEM. Fueron obtenidos resulta-
dos similares, validando de esta manera el modelo
propuesto para el generador.
Actualmente, se está trabajando en la simu-
lación del Ensayo de Respuesta Temporal para el
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Modelo de máquina sı́ncrona utilizado en estudios de estabilidad
ajuste de los parámetros de cada RAT, en un sis-
tema multi-máquina, en donde será utilizado el
modelo matemático propuesto y deducido para un
determinado generador sı́ncrono.
Referencias
[1] P. Kundur, Power System Stability and Con-
trol, Mc Graw Hill, Inc., California, 1993, pp.
45-198, 827-872.
[2] CEPEL, Análise de Transitórios
Eletromecânicos. Manual do Usuario V08,
Centro de Pesquisas de Energı́a Elétrica -
CEPEL, 1999, Rio de Janeiro - Brasil.
[3] Centro de Pesquisas de Energia Elétrica - CE-
PEL. Perteneciente al grupo ELETROBRAS.
Información obtenida de: www.cepel.br.
[4] P. M. Anderson y A. A. Fouad, Power System
Control and Stability, 1a ed., vol. I, Ed. Science
Press, Iowa, 1977, pp. 83-149.
[5] A. Manzoni, “Desenvolvimento de um Módulo
Dinâmico para Simuladores de Ensino e Treina-
mento em Sistemas de Energia Elétrica usando
Programação Orientada a Objetos” Tesis de
Maestrı́a, UFSC, Florianópolis, Junio de 1996.
[6] CEPEL - Centro de Pesquisas Energia
Elétrica, “Programa ANATEM - Análise
de Transitórios Eletromecânicos. Manual do
usuario. V10.04.02”
[7] U. M. Ascher y L. R. Petzold, “Computer
Methods for Ordinary Diferencial Equations
and Differential-Algebric Equations”, Diciem-
bre de 1997.
[8] MATLAB 7. Programming Fundamentals. In-
formación disponible en el sitio: h t t p : / / w
ww.mathworks.com/access/h
elpdesk/help/pdf doc/matla
b/matlab prog.pdf
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