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CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA CELSO SUCKOW DA FONSECA

FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA CELSO SUCKOW DA FONSECA Juliana de Oliveira dos Santos VIBRAÇÕES ESTUDO DE

Juliana de Oliveira dos Santos

VIBRAÇÕES

ESTUDO DE UM SISTEMA DE UM GRAU DE LIBERDADE – VIBRAÇÃO LIVRE NÃO-AMORTECIDA E AMORTECIDA

Dezembro – 2017

1.

INTRODUÇÃO

Um sistema sofre vibração livre quando oscila somente sob uma perturbação inicial, sem a ação de nenhuma força após essa perturbação inicial. Um sistema massa mola com um grau de liberdade representa o sistema vibratório mais simples possível, e o seu estudo é essencial para compreender o funcionamento de um sistema com um grau de liberdade. Quando o sistema sofre uma perturbação inicial, por conta da força de reação da mola obtém-se uma vibração livre. Como o sistema não possui nenhum elemento dissipação de energia, ele é denominado sistema não amortecido. Quando ao sistema é adicionado um amortecedor, ele passa a ser conhecido como um sistema livre amortecido, e por conta desta adição o sistema se comportará de forma diferenciada, onde sua velocidade, deslocamento e aceleração tendem a zero com o tempo. Neste trabalho estudaremos esses dois sistemas, com o intuito de avaliar os seus comportamentos.

2. OBJETIVOS

Este trabalho tem como objetivo simular no MATLAB ® vibrações livre massa-mola e um sistema massa-mola amortecido, e, através de condições iniciais, avaliar o deslocamento, a velocidade e aceleração da massa.

3. DESENVOLVIMENTO

3.1. SISTEMA LIVRE NÃO AMORTECIDO

Este sistema é composto por uma massa conectada a uma mola, que está presa a uma parede. A massa contém rodas, que indicará que o sistema não possui atrito com o solo. Ele é ilustrado pela Figura 1 (a).

Figura 1 Quando o sistema é movido para uma posição inicial – Figura 1(b) –

Figura 1

Quando o sistema é movido para uma posição inicial – Figura 1(b) – a mola é distendida, provocando uma força F k , cuja magnitude é resultante do produto da constante de rigidez da mola e o deslocamento – Figura 1(c). Pela Segunda Lei de Newton – que enuncia que o somatório de forças que age em um corpo é igual ao produto de sua massa pela aceleração – temos:

0

(1)

A equação (1) é a equação diferencial de segunda ordem que define o comportamento do sistema, e ela pode ser representada pela sua Equação Característica Correspondente:

0

(2)

Após algumas considerações, a solução geral da equação (2) pode ser escrita como:

cos sen

Cujo os valores, aplicando as condições iniciais, nos dão o resultado das constantes e :

0 0

O sistema que foi estudado neste trabalho tem os seguintes dados:

Massa 20 ;

Constante de rigidez da mola 1: 10 / ;

Constante de rigidez da mola 2: 50 / ;

90 / ;

Constante de rigidez da mola 3:

Velocidade Inicial 0 0;

Deslocamento inicial 0 2 .

O código utilizado para simular o sistema foi adaptado do artigo de Daniela Cristina Panciera, e se encontra no anexo 1.

3.2. SISTEMA LIVRE AMORTECIDO

Um sistema livre amortecido pode ser ilustrado por:

SISTEMA LIVRE AMORTECIDO Um sistema livre amortecido pode ser ilustrado por: Figura 2: Sistema livre massa-mola

Figura 2: Sistema livre massa-mola amortecido

E sua equação geral é definida por:

" 0

(3)

As mesmas condições iniciais foram consideradas, adicionando somente a constante de amortecimento com o valor de 10N.s/m. O código utilizado para simular o sistema foi adaptado do artigo de Daniela Cristina Panciera, e se encontra no anexo 2.

4.

RESULTADOS

4.1. RESULTADOS DO SISTEMA MASSA-MOLA LIVRE

Executando o código que simula o sistema citado, foram obtidos os resultados que se seguem para os valores da constante de rigidez da mola especificados:

10 / :

de rigidez da mola especificados: ∑ 10 / : Figura 3: Gráfico do deslocamento, velocidade e

Figura 3: Gráfico do deslocamento, velocidade e aceleração do sistema massa-mola livre. A curva de cada gráfico está ilustrada na legenda da imagem

Observa-se neste sistema que, após o deslocamento inicial, os valores para o mesmo oscilam entre -2m e 2m, com um comportamento de uma senoidal.

Da mesma forma, pode-se observar que a velocidade oscila entre os valores de, aproximadamente, -1,4m/s e 1,4m/s; e a aceleração do sistema oscila entre -1m/s² e 1m/s².

50 / :

oscila entre -1m/s² e 1m/s². ∑ 50 / : Figura 4: Gráfico do deslocamento, velocidade e

Figura 4: Gráfico do deslocamento, velocidade e aceleração do sistema massa-mola livre. A curva de cada gráfico está ilustrada na legenda da imagem

Observa-se neste sistema que, após o deslocamento inicial, os valores para o mesmo oscilam entre -2m e 2m, com um comportamento de uma senoidal. Da mesma forma, pode-se observar que a velocidade oscila entre os valores de, aproximadamente, -3,1m/s e 3,1m/s; e a aceleração do sistema oscila entre -5m/s² e 5m/s².

90 / :

sistema oscila entre -5m/s² e 5m/s². ∑ 90 / : Figura 5: Gráfico do deslocamento, velocidade

Figura 5: Gráfico do deslocamento, velocidade e aceleração do sistema massa-mola livre. A curva de cada gráfico está ilustrada na legenda da imagem

Observa-se neste sistema que, após o deslocamento inicial, os valores para o

mesmo oscilam entre -2m e 2m, com um comportamento de uma senoidal.

Da mesma forma, pode-se observar que a velocidade oscila entre os valores de,

aproximadamente, -4,2m/s e 4,2m/s; e a aceleração do sistema oscila entre -9m/s² e 9m/s²

conforme observado abaixo:

oscila entre -9m/s² e 9m/s² conforme observado abaixo: Figura 6: Valor da aceleração em destaque para

Figura 6: Valor da aceleração em destaque para k=90N/m

Da equação que descreve o movimento do sistema, temos que:

0 2

0 0

A equação então se resume a:

cos

Como o deslocamento máximo acontece quando wt=0 ou wt=2π, o valor máximo

para ambos os casos sempre será , que é o deslocamento inicial. Entretanto, a

frequência com que esse valor é atingido está diretamente ligada a frequência natural do

sistema, que aumenta conforme o aumento da rigidez da mola, que pode ser visto na

fórmula abaixo:

( ) *

Observamos a veracidade dessa fórmula quando analisamos o período dos

sistemas. É visto que, conforme é dado o aumento da rigidez da mola, o período de

oscilação do sistema diminui. Isso ocorre porque frequência é o inverso do período, e seu incremento está ligado à rigidez da mola – o que também pode ser observado graficamente. Ou seja, quanto maior a frequência, menor é o período. Em relação a velocidade e aceleração do sistema, observamos o seu aumento porque elas estão relacionadas ao produto de com a frequência. Ou seja, a velocidade é dada pela primeira derivada de x(t), que é:

sen

Logo, amplitude máxima da velocidade é dada quando sen(wt) = 1, cujo valor é o produto de e a frequência. O aumento da aceleração é maior, pois ela é a segunda derivada de x(t), que é dada

por:

² cos

Logo, a amplitude máxima da aceleração é o produto de e o quadrado da frequência. Nota-se que o sistema não tende a zero, pois ele é livre. Em uma situação real, tanto o deslocamento, velocidade e aceleração tenderiam a zero, devido a resistência do ar – que poderia ser simulada com a adição de um amortecedor.

4.2. RESULTADOS DO SISTEMA MASSA-MOLA AMORTECIDO

Após a execução do código que simula o sistema massa-mola amortecido, obteve- se os seguintes resultados gráficos:

10 / :

os seguintes resultados gráficos: ∑ 10 / : Figura 7: Gráfico do deslocamento, velocidade e

Figura 7: Gráfico do deslocamento, velocidade e aceleração do sistema massa-mola livre. A curva de cada gráfico está ilustrada na legenda da imagem

50 / :

está ilustrada na legenda da imagem ∑ 50 / : Figura 8: Gráfico do deslocamento, velocidade

Figura 8: Gráfico do deslocamento, velocidade e aceleração do sistema massa-mola livre. A curva de cada gráfico está ilustrada na legenda da imagem

90 / :

∑ 90 / : Figura 9: Gráfico do deslocamento, velocidade e aceleração do sistema massa-mola livre.

Figura 9: Gráfico do deslocamento, velocidade e aceleração do sistema massa-mola livre. A curva de cada gráfico está ilustrada na legenda da imagem

Observa-se que o deslocamento, a velocidade e a aceleração, em um momento

inicial, atinge valores iguais aos do sistema livre, entretanto todas as curvas senoidais que

as representam tendem a zero com o tempo. Isto ocorre devido ao amortecedor adicionado

ao sistema, que absorve a energia do mesmo gradualmente. Entretanto, a velocidade em

que o sistema atinge a estabilidade está relacionada à constante de rigidez da mola.

Quanto maior a rigidez da mola, mais energia o sistema contém, então mais tempo se leva

para o amortecedor estabilizar o sistema.

4.2.1. DECREMENTO LOGARÍTMICO E TIPOS DE AMORTECIMENTO

O decremento logarítmico representa a taxa de redução da amplitude de uma

vibração livremente amortecida. Do equacionamento deste sistema, temos a seguinte rel

entre o fator de amortecimento adimensional e a frequência natural:

"

2 ,( )

Onde valem as seguintes relações ilustradas na imagem abaixo:

valem as seguintes relações ilustradas na imagem abaixo: Figura 10: Comparação entre movimento com tipos diferentes

Figura 10: Comparação entre movimento com tipos diferentes de amortecimento

Para analisar o nosso sistema com diferentes tipos de amortecimento, fixaremos a

rigidez da mola em k=10N/m e estabeleceremos valores , para de modo a encontrar a

constante de amortecimento adequada para observar o comportamento desejado.

Para todos os casos, a frequência natural do sistema será dada por:

( ) * 0,707 /

Sistema subamortecido ( , 0 1):

Fixando um valor , 0,1 temos da fórmula abaixo o seguinte valor para a constante

de amortecimento:

" 2 ,( ) 2,828N. s/m

Usando esse valor, temos o seguinte comportamento do sistema:

Usando esse valor, temos o seguinte comportamento do sistema: Figura 11: Sistema subamortecido Nota-se que o

Figura 11: Sistema subamortecido

Nota-se que o sistema demora a se estabilizar, característico do subamortecimento.

Sistema criticamente amortecido ( , 1):

Fixando um valor , 1 temos da fórmula abaixo o seguinte valor para a constante de amortecimento:

" 2 ,( ) 28,284N. s/m

Usando esse valor, temos o seguinte comportamento do sistema:

28,284N. s/m Usando esse valor, temos o seguinte comportamento do sistema: Figura 12: Sistema criticamente amortecido

Figura 12: Sistema criticamente amortecido

O sistema rapidamente se estabiliza, conforme mostrado na figura 10, caracterizando um sistema não oscilatório.

Sistema superamortecido ( , > 1):

Fixando um valor , 5 temos da fórmula abaixo o seguinte valor para a constante de amortecimento:

" 2 ,( ) 141,421N. s/m

Usando esse valor, temos o seguinte comportamento do sistema:

esse valor, temos o seguinte comportamento do sistema: Figura 13: Sistema superamortecido o amortecimento é tão

Figura 13: Sistema superamortecido

o

amortecimento é tão excessivo que o sistema demora mais tempo para voltar a sua posição

inicial do que quando o sistema é criticamente amortecido.

O

sistema

não

oscila,

conforme

mostrado

na

figura

10.

Observa-se

que

5.

CONCLUSÃO

Podemos concluir que os resultados obtidos com as simulações foram bem-sucedidos, pois correspondem à literatura e ilustram perfeitamente o comportamento de sistemas similares que podem ser analisados em artigos e vídeos na internet. Entretanto, deve-se ressaltar que o sistema massa-mola livre teria o seu deslocamento, velocidade e aceleração tendendo a zero com o passar do tempo devido à resistência do ar.

6.

BIBLIOGRAFIA

RAO, Singiresu S., Vibrações Mecânicas/ Singiresu S. Rao – 4ª ed. – São Paulo:

Pearson Prentice Hall, 2008

7. SITOGRAFIA

http://brunozisc.orgfree.com/Sistema_Massa-Mola-Amortecido.pdf

https://www.ime.usp.br/~oda/contents/01Matem%E1tica/01Sistemas%20Din%E2micos

/04_Elem_Sist_Mec.pdf

8. ANEXOS

8.1. ANEXO 1: Código para MATLAB ® simulando um sistema horizontal massa- mola livre

function MassaMola(Massa, Rigidez, Posicao, Velocidade, w0)

if nargin < 1 Massa = 20; Rigidez = 50; Posicao = 2; Velocidade = 0; w0 = ((Rigidez/Massa).^1/2); end

tspan = [0; 50]; u0 = [Posicao; Velocidade]; [t,u] = ode45(@f,tspan,u0); figure; plot(t,u(:,1),'r*--', t, u(:,2), 'b*--', 'MarkerSize', 2, 'LineWidth',0.5 ); title(['m = ' num2str(Massa), '; k = ' num2str(Rigidez), '; x0 = ' num2str(Posicao), '; v = ' num2str(Velocidade)]); xlabel('tempo'); ylabel('Deslocamento , Velocidade, Aceleracao'); grid on; axis tight; axis([tspan(1) tspan(end) -5, 5]); hold on;

Aceleracao=-(Rigidez/Massa)*u(:,1);

plot(t,Aceleracao,'g*--', 'MarkerSize', 2, 'LineWidth', 0.5 ); legend('Deslocamento', 'Velocidade', 'Aceleracao'); hold off;

function dudt = f(t,u) dudt = [ u(2); -(Rigidez/Massa)*u(1)]; end

end

8.2. ANEXO 2: Código para MATLAB ® simulando um sistema horizontal massa- mola amortecido

function MassaMolaAmortecido(Massa, Amortecimento, Rigidez, Posicao, Velocidade, w0)

if nargin < 1 Massa = 20; Amortecimento = 10; Rigidez = 50; Posicao = 2; Velocidade = 0; w0 = ((Rigidez/Massa).^1/2); end

tspan = [0; 50]; u0 = [Posicao; Velocidade]; [t,u] = ode45(@f,tspan,u0); figure; plot(t,u(:,1),'r*--', t, u(:,2), 'b*--', 'MarkerSize', 2, 'LineWidth', 0.5 ); title(['m = ' num2str(Massa),'; b = ' num2str(Amortecimento), '; k = '

num2str(Rigidez),

'; x0 = ' num2str(Posicao), '; v = ' num2str(Velocidade)]); xlabel('tempo'); ylabel('Deslocamento , Velocidade, Aceleracao'); grid on; axis tight; axis([tspan(1) tspan(end) -5, 5]); hold on;

Aceleracao=-(Amortecimento/Massa)*u(:,2)-(Rigidez/Massa)*u(:,1);

plot(t,Aceleracao,'g*--', 'MarkerSize', 2, 'LineWidth', 0.5 ); legend('Deslocamento', 'Velocidade', 'Aceleracao'); hold off;

function dudt = f(t,u) dudt = [ u(2); - (Amortecimento/Massa)*u(2) - (Rigidez/Massa)*u(1)]; end

end