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sistemas embarcados
Felipe S. Neves
Agenda
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Análogo a um sistema de malha fechada de tempo contínuo,
obtemos seu equivalente discreto:
• Critério de Nyquist-Shannon: ;
• E a operação de derivada:
Algoritmo PID digital clássico
• Veremos que essa recursão natural do PID discreto será útil mais
adiante.
Algoritmo PID digital clássico
• Desde que:
Implementando filtros IIR eficientes