Apuntes de Robótica Ingeniería Informática

sensores

percepcion

modelizacion

planificacion

ejecucion tarea

control motores

actuadores

Figura 8.2: Descomposición funcional y vertical

En primer lugar, los datos llegan con ruido, tanto el propio de la digitalización, como el
debido a sombras, imperfecciones en las piezas, ocultaciones, puntos de vista anómalos que
provocan coincidencias de ejes o bordes sin correspondencia real, falta de contraste, etc.
Lógicamente, datos imprecisos crean descripciones simbólicas erróneas, y es difícil encajar-
las en los modelos almacenados. Para evitar esto se puede dotar al modelo de más grados
de libertad y tolerancias en los valores de las variables, pero ello implica que una misma de-
scripción puede entonces encajar en varios modelos, creando ambigüedad. Esta ambigüedad
se intenta resolver tomando más aspectos (datos) del objeto, como color, o textura de la
supercie; pero ello implica más cálculo para su extracción y modelos más complicados
(dado que, por supuesto, estos nuevos aspectos también están afectados de un error, y sus
valores en cierto rango de tolerancias).
Otro inconveniente es que cuando alguna de las descripciones porporcionadas por el bajo
nivel no encaja en ningún modelo hay que volver a tomar los datos y analizarlos, orientando
el proceso a la resolución de los aspectos que resultaron ambiguos.
Y por último: una descomposición secuencial implica que cada paso no puede empezar
hasta que el anterior haya terminado, y que el fallo de uno sólo de ellos hace fracasar
el proceso completo: una cadena es tan fuerte como el más débil de sus eslabones. Por
ejemplo, existen ingeniosos métodos para la interpretación de dibujos de líneas pero ninguno
realmente efectivo para la construcción de tales dibujos a partir de imágenes reales tomadas
por cámaras.
Todos estos inconvenientes, unidos al hecho de que en quince años ningún sistema clásico
haya resultado realmente eciente en tareas reales de ensamblado, ha motivado que algunos
investigadores se plantearan la posibilidad de usar otros métodos basados en una concepción
diferente de la Inteligencia Articial.
8.3.2. Robótica comportamental
Una visión que siempre ha estado presente en IA, si bien de modo minoritario e incluso
un tanto herético, es la que considera la inteligencia no exclusivamente como sucesión de
procesos mentales, sino como la organización que emerge de la relación entre un organismo
y su entorno. Todos admitiríamos sin discusión que la inteligencia no puede desarrollarse
sin una relación con el exterior, que se realiza a través de los órganos de los sentidos, pero
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