Movimiento Plano Restringido en Formato Apa

MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO
INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE COATZACOALCOS
INGENIERÍA MECÁNICA
DINÁMICA DE MAQUINARIA
INVESTIGACIÓN N° 01 MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDOMOVIMIENTO
PRESENTADO POR:
COBOS GUERRERO RAMÓN (14080909) 8vo A
DOCENTE:
ING. HERNANDEZ OSORIO JUAN CRUZ
COATZACOALCOS - VERACRUZ - MÉXICO
2018 – 02-28
CONTENIDO
RESUMEN ................................................................................................................................. 1
INTRODUCCIÓN ..................................................................................................................... 1
MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO................................................................................ 1
ROTACIÓN NO CENTROIDAL .......................................................................................... 4
MOVIMIENTO DE RODADURA........................................................................................ 6
Movimiento Rodante desbalanceado ................................................................................. 9
CONCLUSIÓN ........................................................................................................................ 10
BIBLIOGRAFÍA ...................................................................................................................... 10
ÍNDICE DE FIGURAS Y TABLAS
Figura 1. Barra esbelta con extremos conectados a bloques deslizables. .................................. 2
Figura 2. Aplicando el principio en la barra esbelta. ................................................................. 3
Figura 3. Aplicando el método de equilibrio metálico a la barra esbelta. .................................. 4
Figura 4. a) Cuerpo rigido restringido y b) movimiento de este. ............................................... 4
Figura 5. Diagramas de cuerpo libre y de masa - aceleración. .................................................. 5
Figura 6. a) Cuerpo rodante y movimiento de este. .................................................................. 6
Figura 7. Se observa que como no hay desplazamiento el trabajo…………………….….........8
Figura 8. a) Cuerpo rígido desbalanceado y b) su movimiento………………………………..9
Tabla 1 Tabal de posibles casos de movimiento de rodadura .................................................... 8

MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO 1
RESUMEN
El en presente documento se hablara acerca del movimiento en plano restringido, rotación no
centroidal , movimiento de rodadura resultando de utilizada para el curso, teniendo aplicación en
los elementos de gran entorno a un eje, describiendo movimientos precisos, teniendo relaciones
entre variables como centro de masa y aceleración, en donde el movimiento circular generando
un radio.
Además se ve donde intervienen la fuerza normal y la fuerza de fricción para la resolución de
problemas.
INTRODUCCIÓN
En un cuerpo rígido se observa el comportamiento de diferentes cuerpos al rodar, sin deslizar,
por un plano inclinado y analizar de qué variables dependen las velocidades con las que llegan a
la base del mismo. Se aplicar muchas veces la ecuación, que relaciona la resultante R de las
fuerzas aplicadas exteriormente con la aceleración G del centro de masa G del sistema. el cuerpo
experimentará Rotación y Traslación.
La mayoría de las aplicaciones de ingeniería tienen que ver con cuerpos rígidos que se
mueven bajo ciertas restricciones. Por ejemplo, las manivelas deben girar alrededor de un eje
fijo, las ruedas deben rodar sin patinar y las bielas deben describir ciertos movimientos
prescritos. En todos estos casos, existen relaciones precisas entre los componentes de la
aceleración “𝒂” del centro de masa “𝑮” del cuerpo considerado y su aceleración angular “𝜶”, se
dice que el movimiento correspondiente es un movimiento restringido.

La solución de un problema que implica un movimiento plano restringido requiere un análisis
cinemático preliminar. Considérese, por ejemplo una barra esbelta 𝑨𝑩, de longitud “𝒍” y masa
“𝒎”, cuyos extremos están conectados a bloques de masa insignificante que se deslizan a lo
largo de correderas horizontales y verticales sin fricción, como se muestra en la siguiente figura:
Figura 1. Barra esbelta con extremos conectados a bloques deslizables.
Se sabe que la aceleración “𝒂” del centro de masa “𝑮” de la barra se puede determinar en
cualquier instante dado a partir de la posición de la barra, de su velocidad angular y de su
aceleración angular en dicho instante. Si en un instante dado se conocen los valores de “𝜽”, “𝝎”
y “𝜶” y se desea determinar el valor correspondiente de la fuerza “𝑷”, así como las reacciones en
“𝑨” y “𝑩”; primero se determinan los componentes “𝒂𝒙 ” y “𝒂𝒚 ” de la aceleración del centro de
masas “𝑮”. A continuación se aplica el principio (ver figura siguiente), utilizando las expresiones
obtenidas para “𝒂𝒙 ” y “𝒂𝒚 ”. Entonces se pueden determinar las fuerzas des conocidas “𝑷”, “𝑵𝑨 ”
y “𝑵𝑩 ” escribiendo y resolviendo las ecuaciones apropiadas.

Figura 2. Aplicando el principio en la barra esbelta.
Supóngase ahora que se conocen la fuerza aplicada “𝑷”, el ángulo “𝜽” y la velocidad angular
“𝝎” de la barra en un instante dado, y que se desea determinar la aceleración angular “𝜶” de la
barra y las componentes “𝒂𝒙 ” y “𝒂𝒚 ” de la aceleración de su centro de masa en dicho instante,
así como las reacciones en 𝑨 y 𝑩´. El estudio cinemático tendrá que expresar los componentes
“𝒂𝒙 ” y “𝒂𝒚 ” de la aceleración de “𝑮” en función de la aceleración angular “𝜶” de la barra. Esto
se llevará a cabo expresando primero la aceleración de un punto de referencia adecuado, tal
como “𝑨”, en función de la aceleración angular “𝜶”. Las componentes “𝒂𝒙 ” y “𝒂𝒙 ” de la
aceleración de “𝑮” se pueden determinar entonces en función de “𝜶”, las expresiones obtenidas
pueden llevarse a la figura anterior. Así pueden deducirse tres ecuaciones en función de “𝜶”,
“𝑵𝑨 ” y “𝑵𝑩 ” y resolverse para las tres ecuaciones. Obsérvese que el método de equilibrio
dinámico también se puede usar para obtener la solución de los dos tipos de problemas
considerados (ver figura siguiente).

Figura 3. Aplicando el método de equilibrio metálico a la barra esbelta.
ROTACIÓN NO CENTROIDAL
El movimiento de un cuerpo rígido restringido a la rotación sobre un eje fijo sobre el cual no
pasa el centro de masa se llama rotación no centroidal. El centro de masa sigue un camino
circular de radio 𝒓 con centro en el punto 𝑨, donde el eje de rotación se interseca con el plano de
referencia.
Figura 4. Cuerpo rigido restringido y movimiento de este.
Las componentes normal y tangencial de la aceleración del centro de masa están definidas
por:
𝒂𝒏 = 𝒓𝒘𝟐 , 𝒂𝒕 = 𝒓𝜶
El cuerpo libre y los diagramas masa - aceleración para este problema se muestran a
continuación:
Figura 5. Diagramas de cuerpo libre y de masa - aceleración.
Las ecuaciones ∑ 𝑭𝒙 = 𝒎𝒂𝒙 , ∑ 𝑭𝒚 = 𝒎𝒂𝒚 , ∑ 𝑴𝑮 = 𝑰𝜶 pueden ser usadas para satisfacer las
ecuaciones de movimiento.
Asumimos que las reacciones en 𝑨 son desconocidas. Como opuestas tomamos los momentos
sobre el centro de masa (incluye las reacciones desconocidas en 𝑨), asumimos que tomamos loa
momentos sobre el punto 𝑨. Esto elimina las reacciones desconocidas en A por la ecuación del
momento .Tomando momentos sobre el punto 𝑨:
+↻ ∑ 𝑴𝑨 = (𝑴𝑨 )𝒆𝒇𝒇 ; (𝒎𝒈)𝒅 = 𝑰𝜶 + 𝒓(𝒎𝒂𝒕 ) = 𝑰𝜶 + 𝒓(𝒎𝒓𝜶) = (𝑰 + 𝒎𝒓𝒓 )𝜶
Recordando el teorema del eje paralelo, sabemos que donde (𝑰 + 𝒎𝒓𝟐 )𝑰𝑨 es el momento de
inercia de la masa de un cuerpo rígido sobre un eje fijo. De esto podemos concluir que en lugar
de tomar los momentos sobre el centro de masa, podemos tomar momentos sobre el eje fijo de
rotación. Esto resulta en:

∑ 𝑴𝑨 = 𝑰𝑨 𝜶
MOVIMIENTO DE RODADURA
El movimiento rodante es otro caso importante de movimiento plano. El sistema de fuerzas
efectivas en el movimiento plano se reduce a 𝒎𝒂 y al par 𝑰𝜶.
Supongamos una esfera apoyada en el suelo. Para que ruede debe haber alguna fuerza que
haga momento con respecto al CM, según la ecuación de la dinámica de rotación, por ejemplo,
una fuerza de rozamiento, ya que ni el peso ni la normal ejercen momento con respecto al CM.
Para que la esfera ruede sin deslizar, el desplazamiento del CM debe coincidir con el arco s
correspondiente al ángulo girado, según se aprecia.
a)
Figura 6. a) Cuerpo rodante y movimiento de este.
La velocidad con la que se traslada el CM será la derivada con respecto al tiempo de dicho
desplazamiento: La fuerza de fricción máxima es 𝑭𝒎 = 𝝁𝒔 𝑵 y puede ser:

Puesto que la variación del ángulo girado es la velocidad angular de rotación ω, se tiene
finalmente que:
Esta expresión es la condición de rodadura y nos da la relación que debe haber entre la
velocidad de traslación del CM y la velocidad angular de rotación para que el sólido ruede sin
deslizar.
Si derivamos, se obtiene la relación entre las aceleraciones:
Fuerza de rozamiento en una rodadura
La fuerza de rozamiento puede ser la causante de que un objeto ruede, pero ¿por qué nos
cuesta menos desplazar un objeto haciéndolo rodar que deslizarlo sobre el suelo? Veamos una
explicación.
El movimiento de rodadura de un sólido rígido se puede descomponer en un movimiento de
rotación con respecto a un eje que pase por el CM y un movimiento de traslación. En la rotación
las partículas del borde describen un movimiento circular con una velocidad lineal v = Rω con
respecto al CM; a su vez éste se traslada con una velocidad vCM = Rω con respecto al suelo
(condición de rodadura). Luego la velocidad del punto de apoyo con respecto al suelo es nula, ya
que se cancelan ambas, lo que confirma que no se produce deslizamiento.

Figura 7. Se observa que como no hay desplazamiento el trabajo que realiza la fuerza de rozamiento
Tabla 1
Tabla de casos posibles de movimiento de rodadura
Tabla 1
Tabal de posibles casos de movimiento de rodadura
Caso Fricción Relación entre 𝒂 y α
Rodando, sin deslizarse 𝑭 < 𝝁𝒔 𝑵 𝒂 = 𝒓𝜶
Rodando, deslizamiento 𝑭 = 𝝁𝒔 𝑵 𝒂 = 𝒓𝜶
inminente
Rodando y deslizándose 𝑭𝒌 = 𝝁𝒌 𝑵 𝒂 no depende de α
Cuadro comparativo (Elaboración propia)
La relación 𝒂 = 𝒓𝜶 simplifica en gran manera el análisis para los casos donde existe
rodamiento sin deslizamiento. En casos donde la aceleración angular y la aceleración del centro
de masa son independientes entre sí, el análisis es más complicado.

Movimiento Rodante desbalanceado
La condición de rodamiento desbalanceado ocurre cuando el centro de masa de la rueda
(disco) no coincide con el centro geométrico. Si el disco rueda sin deslizamiento, la aceleración
en el punto O puede ser descrita como:
𝑎𝑂 = 𝑟𝛼
a)
b)
Figura 8. a) Cuerpo rígido desbalanceado y b) su movimiento
La aceleración del centro de masa está definido por:
𝒂 = 𝒂𝑮 = 𝒂𝑶 + 𝒂𝑮/𝑶 = 𝒂𝑶 + (𝒂𝑮/𝑶 )𝒏 + (𝒂𝑮/𝑶 )𝒕
Las componentes de la aceleración tienen las direcciones indicadas y sus magnitudes son:
𝒂𝑶 = 𝒓𝜶 , (𝒂𝑮/𝑶 )𝒏 = (𝑶𝑮)𝒘𝟐 , 𝒚 (𝒂𝑮/𝑶 )𝒕 = (𝑶𝑮)𝜶

CONCLUSIÓN
Como conclusión podemos pudimos conocer el comportamiento de los movimientos de
rodadura y sus respectivas ecuaciones para resolver problemas. Los de rotación centroidal se
toman momentos con respecto a “O” siendo perpendicular al plano de movimiento, para el caso
en el que el centro posee aceleración se denomina rotación no centroidal (desbalanceado).
BIBLIOGRAFÍA
Movimiento cuerpos rígidos (2013).apuntes de física. Recuperado de

https://es.scribd.com/document/342415981/1-3-Movimiento-Plano-Restringido
Sólidos rígidos (2010).apuntes de física. Recuperado de
http://www2.montes.upm.es/dptos/digfa/cfisica/solido/rodadura.html
Movimiento plano restringido. (2011). Apuntes de dinámica. Recuperado de
http://www.fime.uanl.mx/Homepage%20DSM_/APUNTES%20DINAMICA/FUERZAS%20Y%20
ACELERACION.pdf
Movimiento de rotación (2011). Apuntes de física. Recuperado de
http://personales.unican.es/junqueraj/JavierJunquera_files/Fisica-1/10.movimiento-de-
rotacion.pdf
Física, Volumen 1, 3° edición
Raymod A. Serway y John W. Jewett, Jr.
Ed. Thomson
ISBN: 84-9732-168-5
Movimiento plano restringido. (2017). Elementos de mecánica de sólidos. Recuperado de
https://es.scribd.com/document/342415981/1-3-Movimiento-Plano-Restringido
Movimiento plano restringido. (2016). Cinética de cuerpo rígido. Recuperado de
https://es.scribd.com/doc/13498503/TEMA-III-CINETICA-DE-CUERPO-RIGIDO

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COBOS GUERRERO RAMÓN (14080909) 8vo A

ING. HERNANDEZ OSORIO JUAN CRUZ

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MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO................................................................................ 1

ROTACIÓN NO CENTROIDAL .......................................................................................... 4

Movimiento Rodante desbalanceado ................................................................................. 9

ÍNDICE DE FIGURAS Y TABLAS

Figura 1. Barra esbelta con extremos conectados a bloques deslizables. .................................. 2

Figura 2. Aplicando el principio en la barra esbelta. ................................................................. 3

Figura 3. Aplicando el método de equilibrio metálico a la barra esbelta. .................................. 4

Figura 4. a) Cuerpo rigido restringido y b) movimiento de este. ............................................... 4

Figura 5. Diagramas de cuerpo libre y de masa - aceleración. .................................................. 5

Figura 6. a) Cuerpo rodante y movimiento de este. .................................................................. 6

Figura 7. Se observa que como no hay desplazamiento el trabajo…………………….….........8

Figura 8. a) Cuerpo rígido desbalanceado y b) su movimiento………………………………..9

Tabla 1 Tabal de posibles casos de movimiento de rodadura .................................................... 8

El en presente documento se hablara acerca del movimiento en plano restringido, rotación no

centroidal , movimiento de rodadura resultando de utilizada para el curso, teniendo aplicación en

Además se ve donde intervienen la fuerza normal y la fuerza de fricción para la resolución de

En un cuerpo rígido se observa el comportamiento de diferentes cuerpos al rodar, sin deslizar,

experimentará Rotación y Traslación.

MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO

dice que el movimiento correspondiente es un movimiento restringido.

La solución de un problema que implica un movimiento plano restringido requiere un análisis

Figura 1. Barra esbelta con extremos conectados a bloques deslizables.

cualquier instante dado a partir de la posición de la barra, de su velocidad angular y de su

y “𝑵𝑩 ” escribiendo y resolviendo las ecuaciones apropiadas.

Figura 2. Aplicando el principio en la barra esbelta.

se llevará a cabo expresando primero la aceleración de un punto de referencia adecuado, tal

considerados (ver figura siguiente).

Figura 3. Aplicando el método de equilibrio metálico a la barra esbelta.

Figura 4. Cuerpo rigido restringido y movimiento de este.

Figura 5. Diagramas de cuerpo libre y de masa - aceleración.

momento .Tomando momentos sobre el punto 𝑨:

+↻ ∑ 𝑴𝑨 = (𝑴𝑨 )𝒆𝒇𝒇 ; (𝒎𝒈)𝒅 = 𝑰𝜶 + 𝒓(𝒎𝒂𝒕 ) = 𝑰𝜶 + 𝒓(𝒎𝒓𝜶) = (𝑰 + 𝒎𝒓𝒓 )𝜶

rotación. Esto resulta en:

El movimiento rodante es otro caso importante de movimiento plano. El sistema de fuerzas

efectivas en el movimiento plano se reduce a 𝒎𝒂 y al par 𝑰𝜶.

correspondiente al ángulo girado, según se aprecia.

Figura 6. a) Cuerpo rodante y movimiento de este.

desplazamiento: La fuerza de fricción máxima es 𝑭𝒎 = 𝝁𝒔 𝑵 y puede ser:

Si derivamos, se obtiene la relación entre las aceleraciones:

Fuerza de rozamiento en una rodadura

El movimiento de rodadura de un sólido rígido se puede descomponer en un movimiento de

que se cancelan ambas, lo que confirma que no se produce deslizamiento.

Tabla de casos posibles de movimiento de rodadura

Caso Fricción Relación entre 𝒂 y α

Rodando, sin deslizarse 𝑭 < 𝝁𝒔 𝑵 𝒂 = 𝒓𝜶

Rodando y deslizándose 𝑭𝒌 = 𝝁𝒌 𝑵 𝒂 no depende de α

Cuadro comparativo (Elaboración propia)

de masa son independientes entre sí, el análisis es más complicado.

Movimiento Rodante desbalanceado

La condición de rodamiento desbalanceado ocurre cuando el centro de masa de la rueda

en el punto O puede ser descrita como:

Figura 8. a) Cuerpo rígido desbalanceado y b) su movimiento

La aceleración del centro de masa está definido por:

𝒂 = 𝒂𝑮 = 𝒂𝑶 + 𝒂𝑮/𝑶 = 𝒂𝑶 + (𝒂𝑮/𝑶 )𝒏 + (𝒂𝑮/𝑶 )𝒕

𝒂𝑶 = 𝒓𝜶 , (𝒂𝑮/𝑶 )𝒏 = (𝑶𝑮)𝒘𝟐 , 𝒚 (𝒂𝑮/𝑶 )𝒕 = (𝑶𝑮)𝜶

Como conclusión podemos pudimos conocer el comportamiento de los movimientos de

en el que el centro posee aceleración se denomina rotación no centroidal (desbalanceado).