Apuntes de Robótica Ingeniería Informática

si no (el robot está atrapado)

Cortar el programa y replanicar la tarea
n (mientras)
(Robot en el objetivo)
n (de la tarea)

7.3.1. Mapas del entorno

Será necesario desarrollar estructuras de datos apropiadas para el almacenamiento del
tipo de información que el robot va a necesitar, así como algoritmos para su manipulación
eciente; las estructuras usadas deben permitir combinar la información adquirida por los
sensores externos con la ya almacenada en el mapa. Las características que debería tener
una buena estructura de datos serían:
• Debe encajar con el metodo escogido de planicación de caminos
• Debe minimizar el número de elementos ambiguos (conteniendo a la vez objeto y espacio
libre)
• Debe reejar formas complejas con la máxima precisión, o al menos con la suciente
• Debe almacenar formas complejas con un número pequeño de elementos
• Debe almacenar formas (o espacio libre) grandes con los mínimos elementos que sea
posible
• Debe poder manejar mapas locales y globales
• Debe poder almacenar el estado de las áreas mapeadas
• Debe facilitar el movimiento desde un elemento de la estructura a elementos adyacentes
• Debe incluir subestructuras para almacenar caminos
• Debe poder ser fácilmente manipulada por los algoritmos de localización, búsqueda de
caminos y navegación
• Debe poder ser fácilmente extendida para incorporar nueva información procedente del
proceso sensorial
Realmente, ninguna de las estructuras de datos propuestas cumple todos los requisitos.
En cada aplicación particular hay que elegir la que cumpla los más necesarios para ella.
Veamos ahora los tipos de mapas que son comunmente usados. Primeramente, están los
basados en información sensorial, con dos tipos:
- Mapas de marcas en el terreno ( landmarks ): algunas localizaciones particulares fácilmente
identicables por el sistema sensorial del robot (cierta esquina, un grupo de objetos bien
visibles o tubos de neón, etc.) actúan como marcas relevantes ( landmarks ). Se representan
como nodos de un grafo (que pueden tener características asociadas, para garantizar su iden-
ticación unívoca), los cuales se unen por los arcos del grafo que normalmente, representan
la accesibilidad (si existe arco entre dos nodos, el robot puede desplazarse directamente
de uno a otro de los landmarks a los que los nodos representan). Estos arcos pueden tam-
bién estar etiquetados con características del recorrido como distancia, dirección, tiempo
de tránsito, etc.
- Mapas de ocupación: Se basan en repesentar el terreno como una retícula, regular o
no, cada una de cuyas casillas contiene un valor útil para el robot, que suele ser la certitud
de ocupación, es decir, qué grado de creencia tiene el robot sobre el estado de una deter-
minada casilla, desde -1 (es seguro que está libre) hasta +1 (es seguro que está ocupada)
pasando por 0 (no hay evidencia en ningún sentido). Estos mapas se pueden construir por
ROB7/13