Escuela de Ciencias Basicas, Tecnologia E Ingenieria Ingenieria Electronica

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA

INGENIERIA ELECTRONICA
UNIDAD 3 - ETAPA 3 - IDENTIFICAR MODELOS DE SISTEMAS DINÁMICOS

MEDIANTE MATLAB
PRESENTADO POR:
JORGE EDUARDO RIVERA CASTRO

JEFFERSON LEONARDO ARIZA
NELSON ANDRES SANDOVAL CAYCEDO
GRUPO:
243005_9
TUTOR:
ADRIANA DEL PILAR NOGUERA
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
SISTEMAS DINAMICOS
2017
TABLA DE CONTENIDO
TABLA DE CONTENIDO ................................................................................................................. 2
LISTADO DE FIGURAS ................................................................................................................... 3
INTRODUCCION .............................................................................................................................. 4
RESUMEN DEL ANALISIS TAREAS ETAPAS ............................................................................. 5
LISTADO CONCEPTOS CONOCIDOS ........................................................................................... 7
RESULTADO DE CONSULTAS REALIZADAS PARA SOLUCIONAR TAREAS ETAPA........ 8
METODOLOGIA PARA LA SOLUCION DE LA ACTIVIDAD .................................................... 9
SOLUCION TAREAS ETAPA ........................................................................................................ 10
CONCLUSIONES ............................................................................................................................ 16
REFERENCIA BIBLIOGRAFICA .................................................................................................. 17

LISTADO DE FIGURAS
Figura 1: Visualización entrada, salida, linealización ......................................................................... 6
Figura 2 Simulación Matla etapa 2 ..................................................................................................... 6
Figura 3 Variables QiNL ................................................................................................................... 11
Figura 4 Simulación mediante Ident ................................................................................................. 12
Figura 5 Modelo ARX ...................................................................................................................... 12
Figura 6 Modelo ARXMAX ............................................................................................................. 13
Figura 7 Modelo OUTPUT ............................................................................................................... 13
Figura 8 Modelo Box Jenkins .......................................................................................................... 14
Figura 9 Simulación .......................................................................................................................... 15

INTRODUCCION
Por medio de este trabajo se evidencia como hallar los distintos modelos matemáticos por
medio de un análisis lógico determinando las diferentes variables que dan ayuda a la
solución de este mismo por medio de fórmulas ya establecidas, teniendo como resultado la
obtención de resultados que se pueden representar señales de entrada y de salida del
circuito utilizando el programa de Matlab como ayuda principal para dar una respuesta
más confiable a determinado problema.
RESUMEN DEL ANALISIS TAREAS ETAPAS
En la Etapa 1 se deberá encontrar el modelo matemático en el dominio del tiempo y

analizar la controlabilidad y la observabilidad del proceso
Ecuación de estado
Variable de estado
La fórmula general de la controlabilidad es:
Teniendo en cuentas los coeficientes de la ecuación de estados:

Figura 1: Visualización entrada, salida, linealización
La Etapa 2 se deberá encontrar el modelo matemático en el dominio de la frecuencia y

analizar el error en estado estacionario y la estabilidad del proceso (etapa ya desarrollada).
Función de transferencia a partir de la reducción del diagrama de bloques
La estabilidad del sistema es estable Ya que es negativo tenemos una raíz y está al lado
izquierdo el sistema es
Figura 2 Simulación Matlab etapa 2

LISTADO CONCEPTOS CONOCIDOS
A continuación se presentanun listado de los temas que se a adquirido conocimiento :
Modelo ARX: Estimar parámetros de ARX o AR utilizando el modelo de mínimos

cuadrados ARX no es compatible con las estimaciones de tiempo continuo. Devuelve una
estructura ARX modelo polinomial, sys, con los parámetros estimados y covarianzas
(incertidumbres de los parámetros) usando el método de mínimos cuadrados y las órdenes
especificadas. Estima un modelo polinomial con opciones adicionales especificadas por
uno o más nombres, el valor del par de argumentos. Especifica opciones de estimación que
configuran el objetivo de estimación de las condiciones iniciales y manejan offsets de
datos de entrada / salida.
Modelo ARXMAX: Parámetros de estimación del modelo ARMAX utilizando los datos de
dominio temporal envuelve un modelo idpoly, sys, con los parámetros estimados y
covarianza (incertidumbres de los parámetros). Estimaciones de los parámetros utilizando
el método de predicción de errores y las órdenes de polinomios especificados.
Modelo Output: Estimación de salida de error del modelo polinomial usando datos de
dominio de tiempo o la frecuencia.sys se estima para el tiempo o el dominio de la
frecuencia, los datos de entrada - salida medidas, datos. Las órdenes, [nb nf nk],
parametrizar el polinomio estimado.
Modelo Box Jenkins: Estimar Box- Jenkins modelo polinomial usando datos de dominio
temporal Estima un Box- Jenkins modelo polinomial, sys, utilizando los datos de dominio
de tiempo, los datos. [ Nb nc nd nf nk ] definen las órdenes de los polinomios utilizados en
la estimación. Estima un modelo polinomial con opciones adicionales especificadas por uno
o más nombres, el valor de par argumentos. Estima un polinomio de Box- Jenkins
utilizando los init_sys modelo polinomial para configurar la parametrización inicial de sys.
RESULTADO DE CONSULTAS REALIZADAS PARA SOLUCIONAR TAREAS

ETAPA
Análisis lluvia de ideas
• Utilizar la herramienta ident incorporada en MATLAB para realizar el

procesamiento requerido a las señales.
• Determinar el orden delos modelo del sistema; ARX -Output-Error - Box-Jenkins.
• Simular los cuatro sistemas identificados y grafique la salida de los mismos.

METODOLOGIA PARA LA SOLUCION DE LA ACTIVIDAD
Para poder dar solución a los planteamientos indicados en la guía de actividades,

necesitamos tener conocimiento y habilidad para el manejo del software Matlab, ya que
valiéndonos de esta importante herramienta informática, podremos hacer el análisis de las
señales, y de esto, poder encontrar el modelo matemático requerido.
Para el desarrollo de la guía y el cumplimiento de los puntos se pretende seguir la siguiente

metodología planteada:
Objetivo 1: Consultar la documentación determinar conceptos conocidos y desconocidos.
Actividad 1: Realizar búsqueda de información en la documentación de la unidad 3, y en

otros medios.
Actividad 2: listar conceptos conocidos y desconocidos.
Objetivo 2: Dar Solución a la Guía de Actividades los seis puntos.
Actividad 1: Identificar de los problemas establecidos y posibles soluciones con Matlab.

Actividad 3: Aprender acerca de la simulación en Matlab
Actividad 4: Establecer los modelos ARX, ARXMAX, OUTPUT, BOX JENKIS
Actividad 5: estudiar y verificar los modelos mediante Matlab
Actividad 6: Realizar la simulación para ver la visualización.
Actividad 7: Desarrollar el documento y plasmar la solución a la guía.
SOLUCION TAREAS ETAPA
Problema
La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo industrial

que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con el fin de prevenir
fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la
creación de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la
máquina y diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseño del sistema de
monitoreo y diagnóstico de fallas se requiere conocer de forma precisa el modelo
matemático del equipo industrial; de esta manera se dice que la máquina está funcionando
correctamente si la salida real es similar a la salida de su modelo matemático; en caso
contrario es posible que la máquina esté presentando fallas.
A continuación se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual

se tiene como variable de entrada la corriente aplicada 𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑡𝑡) y como variable de salida el
voltaje en el condensador 𝑒𝑒𝑜𝑜 (𝑡𝑡) = 𝑉𝑉𝑐𝑐(𝑡𝑡):
El condensador posee una capacitancia 𝐶𝐶 = 3 F (Faradio). La resistencia es no lineal por lo

que su corriente 𝑖𝑖𝑅𝑅 (𝑡𝑡) depende de la raíz cuadrada del voltaje, esto es: 𝑖𝑖𝑅𝑅(𝑡𝑡) = √𝑒𝑒𝑜𝑜(𝑡𝑡) 𝑅𝑅 ,
donde 𝑅𝑅 = 0.4 √V⁄A (√Voltios/Amperios ).
PRACTICAS
1. A partir de las mediciones de entrada y salida del sistema realizadas cada 0.01 segundos,
durante 100 segundos, utilice la herramienta ident incorporada en MATLAB® para realizar
el procesamiento requerido a las señales. Importamos los datos al workspace del matlab de
la señal de entrada y salida luego verificamos que los datos están cargados
Figura 3 Variables QiNL
Importamos los datos de entrada y salida para trabajarlo con ident, se realiza la simulación
con la herramienta ident, obtenemos las mediciones durante los 100 segundos.
Figura 4 Simulación mediante Ident
2. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo ARX del sistema.

Determinamos un orden de [7 7 1] y obtenemos un 83.8%
Figura 5 Modelo ARX

3. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo ARMAX del sistema.
Determinamos un orden de [2 2 2 1] y obtenemos un 84.74%
Figura 6 Modelo ARXMAX
4. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo Output-Error del sistema.

Determinamos un orden de [2 2 1], obtenemos una estimación de 84.94%
Figura 7 Modelo OUTPUT

5. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo Box-Jenkins del sistema.
Se determinó el orden [3 3 3 3 1] obtenemos una estimación del 85.82%
Figura 8 Modelo Box Jenkins

6. Utilice MATLAB® para simular los cuatro sistemas identificados y grafique la salida de
los mismos cuando se aplica una entrada constante i_i (t)=I_i=5 A, durante los primeros 2
segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario, esto es, la corriente de
entrada cambia de 5 A a 6 A durante 3 segundos más. De manera que la simulación dura 5
segundos.
Figura 9 Simulación
CONCLUSIONES
• Se analizó como con ecuaciones, poder representar los diagramas de modelo arx,
output error, box Jenkins.
• Con el software de simulación Matlab se aprendió a demostrar, los modelos

nombrados, comprendiendo la forma de señal de cada uno y la forma de generarlo
• Se representaron los diferentes órdenes de modelos, para llevar a cabo el proceso de

muestra de una señal dada la entrada y salida del circuito
REFERENCIA BIBLIOGRAFICA
Soria, O. E., Martín, G. J. D., & Gómez, C. L. (2004). Teoría de circuitos Cap. 8-9. Madrid,
ES: McGraw-HillEspaña.Recuperadode:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=200&docID=10498
623&tm=1481843758253
Villegas, L. (2007). Trabajo teórico práctico con Matlab. Buenos Aires, AR: El Cid Editor -
Informática.Recuperadode:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=23&docID=101657
56&tm=1481844464476

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JORGE EDUARDO RIVERA CASTRO

NELSON ANDRES SANDOVAL CAYCEDO

ADRIANA DEL PILAR NOGUERA

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LISTADO DE FIGURAS ................................................................................................................... 3

RESUMEN DEL ANALISIS TAREAS ETAPAS ............................................................................. 5

LISTADO CONCEPTOS CONOCIDOS ........................................................................................... 7

RESULTADO DE CONSULTAS REALIZADAS PARA SOLUCIONAR TAREAS ETAPA........ 8

METODOLOGIA PARA LA SOLUCION DE LA ACTIVIDAD .................................................... 9

SOLUCION TAREAS ETAPA ........................................................................................................ 10

REFERENCIA BIBLIOGRAFICA .................................................................................................. 17

Figura 1: Visualización entrada, salida, linealización ......................................................................... 6

Figura 2 Simulación Matla etapa 2 ..................................................................................................... 6

Figura 3 Variables QiNL ................................................................................................................... 11

Figura 4 Simulación mediante Ident ................................................................................................. 12

Figura 5 Modelo ARX ...................................................................................................................... 12

Figura 6 Modelo ARXMAX ............................................................................................................. 13

Figura 7 Modelo OUTPUT ............................................................................................................... 13

Figura 8 Modelo Box Jenkins .......................................................................................................... 14

Figura 9 Simulación .......................................................................................................................... 15

RESUMEN DEL ANALISIS TAREAS ETAPAS

En la Etapa 1 se deberá encontrar el modelo matemático en el dominio del tiempo y

La fórmula general de la controlabilidad es:

Teniendo en cuentas los coeficientes de la ecuación de estados:

Figura 1: Visualización entrada, salida, linealización

La Etapa 2 se deberá encontrar el modelo matemático en el dominio de la frecuencia y

Función de transferencia a partir de la reducción del diagrama de bloques

Figura 2 Simulación Matlab etapa 2

LISTADO CONCEPTOS CONOCIDOS

A continuación se presentanun listado de los temas que se a adquirido conocimiento :

Modelo ARX: Estimar parámetros de ARX o AR utilizando el modelo de mínimos

RESULTADO DE CONSULTAS REALIZADAS PARA SOLUCIONAR TAREAS

Análisis lluvia de ideas

• Utilizar la herramienta ident incorporada en MATLAB para realizar el

• Determinar el orden delos modelo del sistema; ARX -Output-Error - Box-Jenkins.

• Simular los cuatro sistemas identificados y grafique la salida de los mismos.

METODOLOGIA PARA LA SOLUCION DE LA ACTIVIDAD

Para poder dar solución a los planteamientos indicados en la guía de actividades,

Para el desarrollo de la guía y el cumplimiento de los puntos se pretende seguir la siguiente

Objetivo 1: Consultar la documentación determinar conceptos conocidos y desconocidos.

Actividad 1: Realizar búsqueda de información en la documentación de la unidad 3, y en

Objetivo 2: Dar Solución a la Guía de Actividades los seis puntos.

Actividad 1: Identificar de los problemas establecidos y posibles soluciones con Matlab.

SOLUCION TAREAS ETAPA

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo industrial

A continuación se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual

El condensador posee una capacitancia 𝐶𝐶 = 3 F (Faradio). La resistencia es no lineal por lo

Figura 3 Variables QiNL

Figura 4 Simulación mediante Ident

2. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo ARX del sistema.

Figura 5 Modelo ARX

3. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo ARMAX del sistema.

Determinamos un orden de [2 2 2 1] y obtenemos un 84.74%

Figura 6 Modelo ARXMAX

4. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo Output-Error del sistema.

Figura 7 Modelo OUTPUT

5. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo Box-Jenkins del sistema.

Se determinó el orden [3 3 3 3 1] obtenemos una estimación del 85.82%

Figura 8 Modelo Box Jenkins