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Esercitazione di Meccanica Applicata alle Macchine - 23/05/2013

Analisi dinamica di un impianto di sollevamento carichi

Dinamica - moto retrogrado (Esercizio 26, pag. 201)

Un impianto di sollevamento carichi è azionato da un motore elettrico collegato ad una puleggia attraverso un riduttore
di velocità; sulla puleggia si avvolge una fune collegata da un lato al carico da sollevare e dall’altro al contrappeso.

Determinare la coppia motrice Cm0 necessaria a trascinare in salita il carico in condizioni di regime (considerare
separatamente il caso di impianto vuoto e quello a pieno carico); inoltre calcolare l’accelerazione del carico stesso nel
caso in cui sia applicata allo spunto una coppia pari a 1,5 Cm0 durante la fase di salita.

Sono noti:
Jv=0,01 kg m2 momento d’inerzia di rotore e volano
Jp=0,6 kg m2 momento d’inerzia della puleggia
R=200 mm raggio della puleggia
mc=450 kg massa della cabina a vuoto
mu=450 kg massa del carico utile
mq=675 kg massa del contrappeso
i=25 rapporto di trasmissione del riduttore
d=0,80 r=0,70 rendimento del riduttore in moto diretto e retrogrado

SVOLGIMENTO

Moto a regime
Durante il moto a regime in salita, occorre distinguere 2 situazioni differenti. Se l’impianto risale a pieno carico, il
peso complessivo di cabina e carico risulta superiore a quello del contrappeso, per cui il moto è certamente diretto.
L’equazione di bilancio energetico del sistema porta alla seguente relazione:

Pu  d Pm  mc  mu  mq g  v  d M m 0m

M m 0  mc  mu  mq 
gR
 22,1 Nm
d i

Se l’impianto risale scarico, il peso della sola cabina risulta inferiore a quello del contrappeso, per cui il moto è
certamente retrogrado. L’equazione di bilancio energetico del sistema si scrive in questo caso:

Pm  r Pu  M m 0m  r mq  mc g  v

M m 0  r mq  mr 
gR
 12,4 Nm
i
Moto in transitorio
Durante il moto in transitorio, va preventivamente verificato se il moto avviene in modo diretto o retrogrado. Poiché il
moto avviene a pieno carico in salita, la potenza entra dal lato motore ed esce dal lato del carico, per cui è naturale
ipotizzare un moto diretto. In questo caso si ottiene:

 d 1 2 
 Pm  P1  dt  2 J vm 
  
 P2   d P1

 P2  Pu   J p p  mc  mu  mq v 
d 1 2 1 2

 dt  2 2 

ovvero, dopo aver eseguito le derivate:

M mm  P1  J vm m

P2   d P1
P2  mc  mu  mq gv  J p p p  mc  mu  mq vv

che può essere risolto per trovare le potenze P1 e P2 che fluiscono attraverso la trasmissione ed il valore delle
accelerazioni angolari, legate tra loro dalle relazioni cinematiche della trasmissione:

m
p 
i
R
v  pR  m
i

Dopo qualche passaggio si ottiene:


 d M m  J v m   mc  mu  mq g  J p 2m  mc  mu  mq  2  m
R R2
i i i
 R 
 m  d J v  2p  mc  mu  mq  2    d M m  mc  mu  mq g
2
J R
 i i  i

ed infine:

 d i 2 M m  mc  mu  mq gRi
 m 
 d i 2 J v  J p  mc  mu  mq R 2

Sostituendo i valori del problema in oggetto si ottiene:

 m  80,4 rad/s 2



 P1  32,2 m
 P2  25,8 m

e quindi l’accelerazione del carico vale:

v  0,64 m/s2

Si noti che dal segno positivo delle potenze P1 e P2 risulta confermato che il moto era effettivamente diretto.