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ESCUELA DE AGRIMENSURA
A mi familia
-Charles Reade-
Agradecimientos:
En primer lugar agradecer a mi Familia por comprender y aceptar el que me fuera tan lejos de mi lugar de
origen, San Rafael – Mendoza, a estudiar ésta carrera que amo, a ellos les dedico éste y los futuros logros.
A mi primo Federico Carrasco, que fue el que genero mis deseos de vivir con él en Córdoba, y dejar todo una
vida por quien soy hoy en día.
A mis profesores de la cátedra Trabajo Final, el ingeniero Agrimensor Luís Bosch por ayudarme
incondicionalmente a la realización de este trabajo, por esas interminables tardes que pasábamos en la facultad
y en su casa corrigiendo y perfeccionando el trabajo, haciendo uso del tiempo de su vida privada para estar al
lado mío. Al ingeniero Agrimensor Miguel A. Díaz Saravia por su gran apoyo y el ofrecimiento de las
instalaciones de la facultad para desarrollar mi proyecto. Y al agrimensor Mario Piumetto, a ellos les agradezco
por contribuir en gran medida, a lograr mis metas y darme la oportunidad de realizar este proyecto fin de
carrera, por su apoyo y comprensión. Sin la inestimable ayuda que me ha brindado, este proyecto no habría sido
posible. Gracias por orientarme y ayudarme en todo momento.
Me gustaría dar las gracias a la Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales, perteneciente a la
Universidad Nacional de Córdoba, en la cual he cursado mi carrera a lo largo de estos años, y de la que
guardaré sin duda un grato recuerdo. Tanto los profesores como el personal de administración, han sido siempre
cordiales en su trato, he aprendido mucho a lo largo de mis estudios no sólo académicamente, sino
personalmente y no puedo expresar más que agradecimiento a todos los miembros que trabajan en la Facultad.
-2-
Un agradecimiento especial a Julio Murua, encargado del equipamiento de la facultad, quien en todo momento
estuvo cuando más lo necesite, haciendo hasta lo imposible para que pudiera usar los equipos.
En último lugar a mis AMIGOS de esta parte de mi vida, porque decir compañeros seria no expresar el
sentimiento que siento por esas personas que me han apoyado a lo largo de estos años y que han creído en mí.
Ariel E. Manuel
RESUMEN
Los orígenes del GNSS se sitúan el los años 70 con el desarrollo del sistema militar
estadounidense GPS (Global Positioning System). Luego la ex Unión Soviética (hoy Rusia),
desarrolla su propio sistema de navegación por satélite llamado GLONASS (Global Orbiting
Navigation Satellite System), en el cual estos dos sistemas constituyen hoy en día al GNSS. Los
futuros sistemas que se incorporarán al proyecto son el que representa la Unión Europea, llamado
GALILEO, el propuesto por Japón, QZSS, el perteneciente a la República de China, BEIDOU
(Compass), mas el sistema regional propuesto por la India el IRNSS. También el sistema GNSS
está incorporado por sistemas de aumentación satelital (SBAS), en lo que se puede nombrar a
WAAS (EEUU), EGNOS (UE), MSAS (Japón), GAGAN (India), SNAS (China) y SACCSA
(Caribe, América Central y Sudamérica). Y una extensa red de antenas terrestre (GBAS).
En este trabajo se estudia el estado del arte de los sistemas GNSS: abordando distintos
aspectos de dicha tecnología, así como su composición y funcionamiento, posibles fuentes de error
o aplicaciones. Se presentaran también los distintos sistemas existentes en la actualidad y futuros
proyectos.
ABSTRATC
GNSS (Global Navigation Satellite System), is the acrónimo that refers to the set of system
technologies of navigation for satellite that they provide with positioning geoespacial with global
coverage of an autonomous way. GNSS's recipient is capable of determining his position in four
dimensions (length, latitude, altitude, and time), which has given place to multitude of civil and
military applications.
The origins of the GNSS place the 70`s with the development of the military American
system GPS (Global Positioning System) Then the Ex-Soviet Union (today Russia), he constructs
his own system of navigation for satellite called GLONASS (Global Orbiting Navigation Satellite
System), which these two systems constitute nowadays the GNSS. The future systems that were
joining will be the one that represents the European Union, called GALILEO, the proposed one for
Japan, QZSS, the belonging one to the Republic of China, BEIDOU (Compass), mas the regional
system proposed by the India the IRNSS. Also the system GNSS is incorporated by systems of
increase satelital (SBAS)), in what it is possible to nominate WAAS (the) (USA), EGNOS (EU),
MSAS (Japan), GAGAN (India), SNAS (China) and SACCSA (Carib, Central America and South
America). And an extensive terrestrial network of antennas (GBAS).
In this work there is studied the condition of the art of the systems GNSS: approaching
different aspects of the above mentioned technology, as well as his composition and functioning,
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possible sources of mistake or applications. They were presenting also the different existing
systems at present and future projects.
The principal aim is to do an exhaustive and comparative analysis of the functioning of the
system GNSS (GPS + GLONASS) in the Topographic environment, taking to the field practice
what indicates the theory of his advantages with regard to his predecessor the GPS, both in mapping
and in altimetry.
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INTRODUCCIÓN
Desde que en 1957 el lanzamiento del Sputnik-1 supuso el comienzo de la era de los
satélites artificiales y su posterior uso en aplicaciones para el interés de la comunidad mundial, la
tecnología ha avanzado en este aspecto de manera espectacular, y uno de los campos en los cuales
se ha manifestado especialmente dicho avance, es en las aplicaciones que conciernen a las ciencias
de la Tierra, y dentro de ellas, de manera notable en el estudio de su forma y dimensiones
(Geodesia), así como, en el estudio de los fenómenos físicos que afectan y condicionan dicha forma
y dimensiones (Geofísica).
A principios de los años 80s, se empezaron a utilizar estos métodos para aplicaciones de
índole civil, tales como actividades de navegación aérea, marítima y terrestre, lo que supuso un
importante avance en la organización y el estado de los transportes y comunicaciones mundiales.
Pero quizá, las aplicaciones en las cuales estos sistemas han calado más hondo son la
Geodesia y la Topografía, a partir del descubrimiento de que dichos sistemas de posicionamiento
podían aportar las precisiones requeridas para el desarrollo de estas disciplinas y su aplicación en el
desarrollo de infraestructuras, cartografía, dimensionamientos, sistemas de información geográfica,
estudios de movimientos y deformaciones, y para fines más expeditos como la navegación y el ocio.
Es por ello que constituyen, hoy por hoy, unos de los sistemas de medida más usados y con
mayores expectativas de futuro. Este hecho los obliga a estar en continua evolución para que la
comunidad mundial obtenga resultados cada vez más satisfactorios. Pero es esta comunidad, y en
concreto los profesionales de las materias afectadas, los que deben disponer de la documentación y
experiencias necesarias para llegar a dominar estos métodos de trabajo y obtener de ellos el máximo
rendimiento.
El objetivo de este trabajo final de carrera no es otro que orientar de forma básica a los
usuarios de estos sistemas e invitar a los futuros usuarios a calar en su funcionamiento y
posibilidades de desarrollo, tratando al campo de la medición por satélite como una poderosa
herramienta de trabajo, y que hoy por hoy, se está convirtiendo en el método más usado por su
precisión y rapidez en los campos antes reseñados, siendo este el motivo por el cual no debe pasar
desapercibido por ninguno de nuestros profesionales.
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OBJETIVOS
Con el único objetivo con que se afronto este trabajo final de carrera, era poder desarrollar
conocimientos relacionados con el Sistema Global de Navegación por Satélite (GNSS), en el campo
de la Topografía y Geodesia. Nace esta idea, debido a que para la Escuela de Agrimensura de
nuestra Facultad no contaba con un trabajo que tratase el tema tanto en la teoría como en la práctica.
Esta iniciativa se origina por la adquisición de un equipo satelital simple frecuencia y doble
constelación, bajo estas condiciones se decide afrontar el desafío que teníamos enfrente de nosotros.
Esto también marca la gran importancia para la cátedra de Trabajo Final en el tratamiento del tema,
para tener en sus archivos facultativos un primer trabajo que desarrollaba el GNSS, dando el punta
pie inicial para nuevas y más profundas investigaciones.
Para llegar a las exigencia que se merece éste análisis, se necesita hacer un estudio
exhaustivo en forma individual de la técnica de medición satelital vigente, la cual está integrada por
sus antecesores GPS, GLONASS y por el futuro proyecto GALILEO.
METAS
La Meta ha lograr con éste trabajo, es hacer una descripción de los pasos para lograr
sentenciar los objetivos previamente descriptos, haciendo todo un estudio de campo y gabinete con
innumerables métodos y técnicas de mediciones.
2. Sobre una red de puntos ubicados en la localidad de Agua de Oro, en la cual poseen
cotas obtenidas a través de nivelación geométrica, efectuar un levantamiento
altimétrico en GNSS y GPS, para luego su contralor.
Este análisis que contempla ventajas y desventajas del Sistema Global de Navegación por
Satélite, se transmitirán los resultados obtenidos, para que el profesional puede desempeñarse con
un mayor abanico de posibilidades dentro del ámbito laboral, ayudando a la decisión de qué, cómo
y cuáles son estos equipos, con un gran avance tecnológico, para un mejor aprovechamiento en la
práctica de la Agrimensura.
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CAPITULO 1
MARCO TEORICO
El en presente informe se pretende hacer un estudio exhaustivo y comparativo de los distintos sistemas de
medición satelital en el campo de la topografía y geodesia, con el fin de corroborar y alentar la idea del uso de los
sistemas GNSS en al ámbito laboral que participa un profesional de la topografía como es el Ingeniero
Agrimensor.
Para tal fin, se fórmulara una capitulación cronológica de cómo surgieron estos sistemas satelitales, su
evolución, como en la actualidad están formados y sus futuros logros.
Este capitulo introductorio esta dedicado a exponer el funcionamiento del Sistema de Navegación
Global por Satélite (GNSS), exhibir sus características, prestaciones, aplicaciones, objetivos, etc.
1.1. INTRODUCCIÓN
Los Sistemas Globales de Navegación por Satélite son, en pocas palabras, un conjunto de elementos que
tienen por objetivo permitir la localización en tiempo real de un usuario situado en cualquier lugar del ámbito
terrestre, en cualquier momento y bajo cualquier condición meteorológica permitiendo, así mismo, la
diseminación de tiempos precisos. Constan, básicamente, de una constelación de satélites orbitando alrededor de
la Tierra en una órbita media (20.000 Km. de altitud) que emiten señales con las que el receptor puede estimar
tanto la distancia como la posición de estos satélites y, mediante trilateración, calcular la suya propia. Se trata de
sistemas pasivos ya que no necesitan interactuar con cada receptor sino que es este último el que, simplemente
recibiendo la señal, es capaz de realizar todos los cálculos de manera independiente. Esta unidireccionalidad hace
que estos sistemas sean accesibles a un número ilimitado de usuarios.
• El Sistema de Posicionamiento Global (GPS, Global Positioning System) de los Estados Unidos
de América
• El Sistema Orbital Mundial de Navegación por Satélite (GLONASS, Global Orbiting Navigation
Satellite System) de la Federación Rusa
Son los únicos que forman parte del concepto GNSS. Luego con aspiraciones de integrar este concepto
esta el proyecto la Unión Europea GALILEO con un gran avance en su desarrollo, logrando acoplarse a este
proyecto aproximadamente en el año 2013.
Como proyecto a largo plazo se presentan Sistemas de Navegación Satelital que podrían ser o no
adoptados internacionalmente para formar parte del GNSS y que están en proceso de desarrollo, ellos son:
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1.2. ANTECEDENTES DE RADIONAVEGACIÓN Y NAVEGACIÓN POR SATÉLITE
Los orígenes de la radionavegación datan de la segunda guerra mundial con el desarrollo de los sistemas
GEE en Gran Bretaña y LORAN en Estados Unidos, en el cual utilizaban radiotransmisores de baja frecuencia
(100 Khz.) terrestres en vez de satélites. Ambos están basados en calcular la diferencia de tiempos con la que
llegan las señales provinentes de un mínimo de tres transmisores sincronizado.
Estos sistemas difundían un pulso de radio desde una localización "maestra" conocida, seguido por pulsos
repetidos desde un número de estaciones "esclavas". El retraso entre la recepción y el envío de la señal en las
estaciones auxiliares era controlado, permitiendo a los receptores comparar el retraso entre la recepción y el
retraso entre enviados. A través de este método se puede conocer la distancia a cada una de las estaciones
auxiliares.
El primer sistema global de radionavegación con disponibilidad continua, bautizado como OMEGA,
comienza a usarse en la década de los ‘70 con la finalidad principalmente militar, de determinar la posición de
barcos. La precisión del sistema era de unos 2 a 4 Km. 1
Es un sistema de navegación de corto y medio alcance en VHF. Actualmente, es el sistema más empleado
en todo el mundo para la navegación, basándose en una importante y cada vez más extensa red de aerovías.
Constituye, por otra parte, una ayuda para las proximidades instrumentales, aunque sean de no precisión.
Los sistemas VOR constan de una instalación en tierra, emisor y antena y una instalación a bordo de la
aeronave, compuesta por una antena, un receptor, un servoamplificador y un indicador.
La operación de un equipo VOR de tierra esta basada en la diferencia de fase entre dos señales que emite:
una de referencia y otra variable. La fase de referencia, de 30 Hz., es omnidireccional, es decir, se transmite desde
la estación en forma circular, permaneciendo constante en todos los sentidos. Esta señal de referencia modula en
frecuencia a una onda subportadora de 9.960 Hz., la cual modula a su vez en amplitud a la portadora. La
fase variable, también de 30 Hz., modula en amplitud a la onda portadora y se transmite a través de una antena
direccional, que gira a una velocidad de 1.800 rpm.
El VOR emite un número infinito de haces que pueden verse desde la estación, como si fuera los radios de
una rueda. Estos haces son conocidos como radiales y se identifican por su marcación magnética de salida de
estación. Los radiales de un VOR son infinitos, pero el equipo de abordo es capaz de diferenciar 360 de ellos.
En una estación de VOR, un sistema de monitores y dos transmisores, aseguran un servicio continuo de
funcionamiento. Si la señal del equipo se interrumpe por cualquier causa, o varían sus fases, el sistema de
monitores desconecta el equipo defectuoso, conectando a su vez un transmisor auxiliar y excitando una alarma en
el panel de control que indica un fallo en el sistema. El equipo transmisor trabaja en VHF en la banda de 112 Mhz
a 118 Mhz, en frecuencia que termina en décimas pares o impares, y centésimas impares. Se podrán usar
frecuencias comprendidas entre 108 y 112 Mhz, cuando:
1
Misra y Enge, 2001.
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Las distintas estaciones de VOR se clasifican por su altitud y distancia libre de interferencias a la que
pueden recibir. Existen dos criterios sobre el particular: el americano y el de OACI.
Los alcances de los distintos tipos de VOR no deben confundirse con una mayor o menor potencia de
emisión de las estaciones de tierra, pues ésta es prácticamente la misma para todos, situándose alrededor de los
200 w.
Cuatro son los componentes del equipo de a bordo del sistema VOR. Estos son:
o ANTENA
o RECEPTOR
o SERVOAMPLIFICADOR
o INDICADOR
ANTENA: cabe destacar su forma en “V”, su ubicación es siempre en el estabilizador vertical de cola o
en la parte superior del fuselaje. Su misión consiste en recibir las líneas de flujo electromagnético emitidas por la
estación de tierra y transmitirlas al receptor.
RECEPTOR: la función del receptor consiste en interpretar o medir, con ayuda de los indicadores, la
diferencia de fase entre las dos señales, la e referencia y la variable, emitidas por el equipo de tierra.
INDICADOR: la función única de indicador del VOR, es mostrar al piloto su situación con respecto a la
estación de tierra en cualquier momento. La información es clara y precisa y da, constantemente indicaciones de
mando, o de que debe hacer el piloto, para mantener a la aeronave sobre una ruta determinada. 2
TACAN (Tactical Air Navigation), es un tipo de ayuda a la navegación de uso militar. La información
que proporciona al piloto es la de azimut y la distancia con respecto a la instalación de tierra, dando pues, en cada
instante, la posición del avión.
El equipo de tierra esta constituido por un receptor - transmisor y una antena giratoria para la transmisión
de información de marcaciones magnéticas y la distancia. La distancia la recibe el piloto a través de su equipo
radio telemétrico (DME).
El TACAN trabaja en UHF y puede ser sintonizado en uno de los 126 canales que le han sido asignados a
este tipo de radioayuda. Los canales van espaciados 0.5 Mhz.
2
FORSSELL, BÖRJE: Radionavigation systems. Prentice Hall 1991.
TETLEY, L., CALCUTT, D.: Electronic Aids to navigation. Edward.
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La identificación de las estaciones TACAN es auditiva, en código MORSE, y esta compuesta por tres
letras que se repiten una vez cada 30 segundos.
El cono de silencio en los TACAN es muy grande, del orden de 13 o 15 NM a 40.000. Por ello, y para
evitar errores, únicamente se considera pasada la estación, cuando el equipo DME indique un incremento de
distancia. Los indicadores de abordo que usa el equipo TACAN, son los mismos que los utilizados para el VOR. 3
El VORTAC es una radioayuda que combina las funciones del VOR y de los TACAN, y transmite
información en azimut en VHF y UHF y de distancia en UHF. De esta manera, tanto las aeronaves equipadas con
VOR, DME, TACAN, recibirán información de azimut y distancia al VORTAC.
Para navegar con el sistema LORAN es necesario sintonizar dos grupos de estaciones en tierra. Cada uno
de ellos esta constituido por dos equipos emisores que reciben el nombre de estación primaria y estación
secundaria.
Lógicamente, cada grupo de estaciones LORAN emitirá en frecuencias distintas. Centrándose el estudio
en uno de los grupos transmisores, el proceso seguido es el siguiente: la estación principal del grupo LORAN
emite ondas electromagnéticas de radio que son captadas por el avión o embarcación y por la estación secundaria,
la cual envía sus propias señales hacia la aeronave.
Las señales que lanza la estación principal llegan al equipo de abordo antes que las de la estación
secundaria, con una diferencia de tiempo tal, que dependerá de la posición del avión o embarcación. El receptor
LORAN analizara la diferencia de tiempo entre las dos señales.
Esa diferencia de tiempo determinara una línea que debido a la posición relativa de las estaciones
principal y secundaria, y al recorrido que deba efectuar las ondas hasta llega al avión, tendrá la forma de una
hipérbola.
La aeronave puede estar situada en cualquier punto de la hipérbola. Pues en cada uno de sus puntos, la
diferencia de tiempo en la llegada de las señales de las estaciones LORAN, es constante.
Para conocer exactamente la posición del avión sobre la hipérbola será necesario sintonizar otro grupo
LORAN para llevar a cabo el mismo procedimiento. Una vez hallada la nueva diferencia de tiempos, sobre la
carta de navegación, podrá buscarse otra línea hiperbólica, correspondiente al grupo últimamente sintonizado, que
este de acuerdo con la diferencia de tiempos determinada por el receptor de a bordo.
El equipo LORAN consiste en un receptor de baja y media frecuencia y una pantalla de rayos catódicos
en la cual aparecen una serie de líneas producidas por la recepción en el avión de las ondas lanzadas desde tierra.
Con una plantilla especial se mide la diferencia de tiempos ente las señales representadas en la pantalla. 4
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, FORSSELL, BÖRJE: Radionavigation systems. Prentice Hall 1991.
TETLEY, L., CALCUTT, D.: Electronic Aids to navigation. Edward.
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1.2.1.5. SISTEMA ADF
Uno de los sistemas de radio navegación mas antiguos es el ADF (Automatic Direction Finder) por el
nombre de su equipo en tierra NDB.
Independientemente del rumbo del avión, la aguja indicadora mostrara la marcación relativa. El indicador
del NDB estará centrado cuando el avión se encuentre sobre el radial seleccionado, pero independientemente del
rumbo. La aguja del ADF estará en el centro solamente cuando la estación este justo enfrente de la cabina del
avión. De esta forma, lo fundamental de esta radio ayuda, es que proporciona información sobre la dirección en
que se encuentra la estación.
El ADF constituye un apoyo a la navegación de sistemas que operan en VHF, y por lo tanto, podrá usarse
cuando este tipo de navegación basada en onda de alcance visual no es posible. El radio compás al trabajar en las
bandas LF y M F recibe las señales emitidas por los NDB en ondas de tierra.
Este equipo se usa para la identificación de posición, para recibir comunicaciones en baja y media
frecuencia, seguimiento de las rutas magnéticas y como procedimiento de aproximación instrumental de no
rescisión.
El equipo de tierra es un transmisor convencional MF que funciona a una frecuencia en la banda de 200
Khz. a 500 Khz., que emite una portadora interrumpida modulada en intervalos regulares por un tono que da el
indicativo de la radiobaliza en el código de MORSE.
o Sistemas de antenas
o Receptor
o Servoamplificador
o Indicador
ANTENAS: las antenas típicas varían desde antenas en “T” de 25 m de altura y 50 m de longitud para
radiofaros de largo alcance, a torres de 10 m aisladas de tierra y antenas “whip” que varían de 10 a 20 m de
longitud. Los parámetros que afectan el rendimiento de un sistema de antenas cortas es el sistema de puesta a
tierra. Las antenas cortas presentan una resistencia a la radiación extremadamente baja. La resistencia de tierra
depende de la extensión del sistema de puesta a tierra, la naturaleza y humedad del suelo. La antena de sentido
consiste en despejar el error de ambigüedad que tiene la antena loop.
Esta antena puede instalarse tanto en el interior como en el exterior de la aeronave. Si va colocado en el
exterior, dicha antena va desde un aislante en la cabina hasta el estabilizador vertical de cola. Cuando las señales
de la antena loop y la antena de sentido se suman, resulta que una de las posiciones de nulo de la primera
desaparece. Queda pues, solo una posición nula que indicara el sentido de la estación emisora. Se ha logrado con
esta suma la determinación de la dirección y el sentido en el que se encuentra la estación de tierra.
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propagación del campo electromagnético procedente del transmisor de tierra, que va instalado en uno de los
paneles de la cabina y debe ser de fácil acceso.
INDICADORES: existen dos tipos de indicadores de radiocompás: el de carta fija y el de carta móvil o
RMI. Ambos son accionados por el mecanismo transmisor y muestran la posición angular de la antena loop en
relación con el eje longitudinal del avión. El indicador de carta fija es una rosa graduada en 360° con señales para
las divisiones de 5 y 10°.
Los rumbos cuadrantes se representan por el símbolo del punto cardinal. El índice de 90° vendrá señalado
por la lectura correspondiente a 180 por la letra S, el de 270 por la letra W y el de 360 por la letra N. 5
Este es un sistema de navegación autónomo, que se basa su funcionamiento en las fuerzas de inercia,
dando constantemente información de posición del avión y parámetros tales como TAS, rumbo, deriva y
velocidad del viento entre otros.
Todo el proceso se realiza a través de una plataforma inercial sensible a los movimientos del avión con
respecto a la superficie terrestre. Esta plataforma, o unidad de referencia inercial, envía información a un
computador que la presenta en los instrumentos de navegación.
El equipo de abordo esta constituido por las antenas, la calculadora de navegación y los indicadores,
siendo estos dos últimos componentes similares a los usados por el sistema inercial.
El equipo de tierra consta de una red de 9 estaciones transmisoras distribuidas de tal manera, que puedan
proporcionar una señal de cobertura mundial.
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, FORSSELL, BÖRJE: Radionavigation systems. Prentice Hall 1991.
TETLEY, L., CALCUTT, D.: Electronic Aids to navigation. Edward.
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Estas estaciones transmiten una señal de fase estable en la banda de VLF, a causa de la baja frecuencia de
la emisión, las señales tienen un alcance de miles de kilómetros.
Cada estación transmite en cuatro frecuencias básicas de navegación consecutivamente: 10,2 Khz., 11,3
Khz. y 13,6 Khz. Esta transmisión en cuatro frecuencias previene la interferencia de señales entre las estaciones, y
esta programada de tal modo que durante cada intervalo en la transmisión de una estación, solo otras tres están
emitiendo cada una en distinta frecuencia.
La red Omega de estaciones proporciona señales para la navegación con una exactitud de ± 2 NM
dependiendo del grado de sensibilidad del equipo receptor - procesador de a bordo (computadora de navegación).
Como ya se ha dicho, esta es muy similar a la usada por el sistema inercial. Mediante la sintonización de las
estaciones de tierra, el equipo de abordo puede llevar al avión a cualquier posición que haya programada el piloto
en forma de coordenadas geográficas. La presentación de las rutas a seguir se hace en instrumentos indicadores,
siendo el más usado para ello el HSI.
Las radio señales de las estaciones Omega pueden ser afectadas por algunas variables que pueden influir
en la fidelidad de las mismas. Estas variables incluyen la variación de la velocidad de la fase de la señal durante el
día, la absorción de las capas atmosféricas polares y las perturbaciones ionosféricas propiciadas por la actividad
solar. Así como la variación diurna de la fase puede ser compensada por el equipo de a bordo, un exceso de
actividad solar y su efecto sobre la propagación de las señales del Omega, no tienen corrección posible.
Cuando se detecta una alteración en la ionosfera, los organismos apropiados se encargan de hacerlo
conocer a través de los correspondientes Notam. A los 16 minutos después de cada hora una estación preparada a
tal efecto en USA, emite información acerca del estado operacional de cada una de las estaciones OMEGA. A los
47 minutos después de cada hora, la estación OMEGA de Hawai emite una información similar. 7
El primer sistema de radionavegación por satélite, conocido como TRANSIT, fue desarrollado tras el
lanzamiento del primer satélite al espacio, el llamado Spútnik I lanzado el 4 de octubre de 1957 por la Unión
Soviética tras el programa Spútnik, dando comienzo a la era espacial.
Este sistema nació gracias a un diseño de la universidad John Hopkins para la US Navy en 1958,
sirviendo de ayuda a la navegación de navíos y submarinos atómicos.
Los primeros satélites de este sistema se lanzan a principio de la década de los ’60 y a partir de 1964 el
sistema estaba completamente operativo para las fuerzas de la OTAN. El principal objetivo de TRANSIT era, al
igual que para los sistema OMEGA y LORAN, de tipo militar, como ya se menciono orientados a la localización
de submarinos. Mas tarde, en 1967, comienza a usarse en el ámbito civil con aplicaciones muy limitadas, como en
la utilización de tipo geodésico para la medición de redes geodésicas, y otras aplicaciones científicas y
tecnológicas.
TRANSIT se basaba en el efecto Doppler que consistía en un conjunto de 4 a 7 satélites de baja orbita
(1074 Km.) y periodo de 107 minutos, que viajaban en trayectorias conocidas y emitían señales en dos
frecuencias conocidas (150MHz y 400MHz), estas señales recibidas se diferenciaban levemente con las
efemérides del satélite con respecto al receptor. Monitorizando este cambio de frecuencia a intervalos cortos, el
receptor puede determinar su localización a un lado o al otro del satélite, la combinación de varias de estas
medidas, unido a un conocimiento exacto de la órbita del satélite pueden fijar una posición concreta y en sus
aplicaciones que se generaban en dos dimensiones lograban una precisión de 25m 8. A diferencia de OMEGA y
LORAN que utilizaban para determinar la posición a partir de medidas Doppler.
Tal configuración conseguía una cobertura mundial pero no constante. La posibilidad de posicionarse era
intermitente, pudiéndose acceder a los satélites cada 1.5 h. El cálculo de la posición requería estar siguiendo al
satélite durante quince minutos continuamente.
Su seguimiento lo hacía el NAV (Grupo Naval de Astronáutica) que recibe datos orbitales por las
observaciones de cuatro estaciones de control. Dos veces al día tras la recepción de datos, transmite y almacena en
la memoria de cada satélite las efemérides, que a su vez son retransmitidas por éste cada dos minutos a los
usuarios.
8
Misra y Enge, 2001
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La entonces URSS tenía un sistema igual que el Transit, de nombre TSICADA. Había que dar un gran
salto. La guerra fría fomentaba invertir unos cuantos billones de dólares en un revolucionario sistema de
navegación, que dejara a la URSS definitivamente atrás.
Estuvo funcionando hasta el año 1996. Su salida de operación se debió fundamentalmente a que un nuevo
sistema estaba operando exitosamente, superando importantes deficiencias que caracterizaban a su predecesor.
Hay varios métodos para el establecimiento de puntos de control por medio de observaciones Doppler de
satélite. El método más adecuado a utilizarse en un proyecto específico, depende de un gran número de factores.
Este método permite operaciones independientes de recepción y reducción de datos. Se provee al usuario
posiciones de satélite (efemérides) basadas en datos de rastreo. Las posiciones computadas por el usuario
dependen de:
• tipo de efemérides
• el modelo matemático utilizado
• uso de datos meteorológicos superficiales
• número de pasos observados
• parámetros para edición de datos
Los efectos de los errores de efemérides y de refracción, están correlacionados entre estaciones rastreando
un paso de satélite simultáneamente. “Translocación” son las técnicas que aprovechan esta correlación para
mejorar la precisión. Se distingue entre:
• Translocación rigurosa: Se refiere a métodos en los cuales puntos comunes de datos provenientes
de pasos rastreados simultáneamente en todas las estaciones, son utilizados en la reducción de
datos.
• Translocación: Se refiere a los métodos en los cuales se operan los receptores simultáneamente,
aunque todos los datos de los puntos y los pasos, pueden no corresponder exactamente.
Al igual que la ubicación de puntos, la translocación, requiere que las efemérides del satélite sean
suministradas externamente y no deducidas solamente de observaciones.
Para reducir aún más el efecto de errores en las efemérides suministradas, el usuario puede utilizar en su
“programa” para reducción, un modelo matemático que genera sus efemérides internamente, utilizando un modelo
gravimétrico truncado y da a las efemérides seis o más grados de libertad. Los datos están involucrados, pero el
método tiene ventajas notables para más de una estación, en que matrices rigurosas de varianza-covarianza
pueden calcularse (y por lo tanto, las precisiones relativas).
Esta técnica difiere del método arco corto, en que se utilizan órbitas generadas externamente y las
efemérides se dan entre uno y seis grados de libertad. Utilizando el mismo número de parámetros para modelación
de errores orbitales y observacionales, tanto el método del arco corto como el de arco semicorto debe tener el
mismo resultado para un mismo juego de datos. Sin embargo, puesto que las órbitas externas están generadas con
modelos gravimétricos complejos y se requiere una sola iteración, la solución del arco semicorto con las
efemérides precisa con seis grados de libertad, debe ser ligeramente superior.
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1.3. HISTORIA DEL GNSS.
Como se ha mencionado, se entiende por GNSS al conjunto de sistemas de navegación por satélite, como
son el GPS, GLONASS, el reciente GALILEO, y los futuros BEIDOU, IRNSS y QZSS. Es decir, los sistemas que
son capaces de dotar en cualquier punto y momento, de posicionamiento espacial y temporal.
Sin embargo, el concepto de GNSS es relativamente reciente, puesto que su historia comienza en la
década del 70 con el desarrollo del sistema estadounidense GPS, que tuvo en sus orígenes aplicaciones
exclusivamente militares, y su cobertura a pesar de ser mundial, no era, como hoy se entiende “Global”, es decir,
era un sistema de uso exclusivamente militar cuyo control estaba bajo el DoD (Department of Defense) de los
Estados Unidos, y sometido a un estricto control gubernamental.
No es hasta que se empiezan a tener en cuenta sus aplicaciones civiles, cuando el Gobierno de los Estados
Unidos encarga realizar diversos estudios a distintas agencias como RAND, con el propósito de analizar la
conveniencia de emplear esta tecnología con fines civiles.
Así pues, tras diversos estudios, es en los noventa, a partir de la segunda mitad, cuando esta tecnología
comienza a emplearse con fines civiles, y a alcanzarse númerosos acuerdos entre el Gobierno Estadounidense y
distintos países de todo el mundo. Siendo el GPS hasta el momento el único sistema de navegación por satélite
plenamente operativo, y debido a que el gobierno ruso decide no seguir adelante con GLONASS, los
estadounidenses tienen en este período el control de los sistemas de posicionamiento con sus satélites. Con el
segmento espacial (red de satélites) perteneciente de manera exclusiva a los EEUU, el resto de países, como
Japón, Australia, y el continente europeo, se centran en el desarrollo del segmento de tierra, es decir, de los
centros de control y recepción de las señales GPS, y de elaborar sistemas de aumento (SBAS y GBAS) para dicha
tecnología, que les permitan obtener un posicionamiento más preciso a través de distintos métodos que veremos
más adelante.
Esto plantea inquietudes a nivel internacional, ya que, la capacidad que tienen los EEUU para emitir la
señal civil del GPS es también la misma para distorsionarla o dejar de emitirla en caso de guerra o conflictos entre
países (lo que se entiende como disponibilidad selectiva), surge así la necesidad para los demás países de tener su
propio sistema de navegación por satélite, que les permita de manera autónoma disponer de esta tecnología sin
dependencia de los EEUU.
Queda pues, un largo camino por recorrer para el resto de países en el desarrollo de nuevos sistemas de
navegación por satélite. Europa plantea Galileo como sistema con un uso exclusivamente civil, si bien los
gobiernos de los distintos países podrán emplearlo también con fines militares. Rusia relanza el proyecto
GLONASS y otros países como China plantean el desarrollo de sistemas experimentales como COMPASS, la
India IRNSS y Japón QZSS como sistemas regionales.
Si el GNSS plantea un futuro lleno de posibilidades, primero han de resolverse multitud de cuestiones,
como capacidades de los nuevos sistemas, interoperabilidad con el GPS o costos entre otras cosas. Factores que
implican a multitud de organizaciones, como agencias espaciales encargadas del desarrollo del sistema, gobiernos
y otras agencias nacionales e internacionales encargadas de cuestiones legislativas. Han proliferado en multitud de
países agencias, publicaciones, asociaciones de GNSS con el fin de proponer aplicaciones, soluciones y acuerdos
así como educar sobre esta tecnología, debido en parte a su prometedor futuro, y en parte a su complejo entorno
internacional.
Se ha establecido ya un marco para definir qué características debe tener un sistema GNSS a estas alturas,
ya que si bien el primero fue el GPS, su evolución así como el resto de sistemas que surjan en otros países deben
tener una estructura básica muy similar, para garantizar la interoperabilidad y las características entre distintos
GNSS.
- 16 -
CAPITULO 2
2.1. INTRODUCCIÓN
En este capítulo se desarrollan los sistemas existentes en la actualidad, es decir las implementaciones
reales de la tecnología estudiada en el capítulo 1. Primero, presentaremos los sistemas existentes y futuros.
Después desarrollaremos tres casos:
GPS y GLONASS, como sistemas de primera generación, y Galileo como sistema de nueva generación.
• Historia: Evolución desde su concepción hasta su estado actual, estudiando los motivos políticos
por los que surge cada sistema, así como las organizaciones implicadas en cada caso.
• Estado actual: aquí se revisa de forma general la composición del segmento espacial (lanzamiento
y características orbitales de los satélites, tipos de satélites), y del segmento de Tierra (localización
y funcionamiento).
• Servicios: que servicios presta cada sistema hoy día, en cuanto a las prestaciones que ofrece y bajo
que condiciones.
El objetivo de este capítulo es adquirir los conocimientos generales en cuanto a historia, composición y
servicios ofrecidos por los distintos sistemas en la actualidad, de tal forma que se complemente con el capítulo 1,
estudiando con casos prácticos los puntos 1.1, 1.2, 1.3, 1.4.
El hecho de que EEUU tuviera el monopolio del segmento espacial, hace que el resto de los países del
mundo dependientes de su sistema.
Mientras en una primera fase los países se centran en el desarrollo de sistemas de aumento (SBAS,
GBAS, ABAS). Debido a la importancia que empieza a cobrar esta tecnología tanto por el número de posibles
aplicaciones, como por el mercado que genera, se produce una segunda fase, liderada por Europa en la que se opta
por desarrollar un segmento espacial propio que acabe con la dependencia del sistema estadounidense.
Esto se resume en la Figura 2.1, en la que muestra un esquema de los distintos sistemas:
• GNSS-1: formado por el GPS y GLONASS actuales, junto con los sistemas de aumento que han
surgido: SBAS, GBAS, ABAS.
• GNSS-2: formado por el nuevo sistema GALILEO y las actualizaciones de los actuales GPS y
GLONASS.
- 17 -
GNSS
GNSS 1 GNSS 2
SISTEMAS ABAS
GBAS
DE AUMENTO
SBAS
El sistema ABAS (Aircraft Based Augmentation System) son sistemas que emplean más de 4 satélites para
calcular la posición, de esta forma son capaces de detectar fallos en el envío de información.
El sistema GBAS (Ground Based Augmentation System) nace con el fin de dotar de mayor precisión al
GPS y GLONASS para el tráfico aéreo. Los sistemas GBAS se diferencian de los SBAS en que ellos no dependen
de los satélites Geoestacionarios (GEO), debido a que el GBAS no esta diseñado para brindar su servicio sobre
amplias regiones geográficas, se emplea en distancias cortas, por lo que es un LAAS, que es el nombre que le ha
dado la FAA11 a su GBAS.
El funcionamiento es sencillo, el GBAS vigila las señales GPS ó GLONASS en un aeropuerto y transmite
correcciones diferenciales de distancia, mensajes de integridad locales y datos de aproximación directamente al
receptor de a bordo mediante una radiodifusión de datos VHF (VDB).
- 18 -
Figura 2.2: Esquema de funcionamiento de bases de tierra GBAS
El GRAS (Ground based Regional Augmentation System) tiene como base al GBAS y consiste en una
serie de estaciones GBAS desplegadas en un área extensa (incluso continental) interconectadas entre sí por
sistemas de telecomunicaciones, permitiendo contar con una aumentación SBAS de carácter regional. Australia es
el país más avanzado en estos momentos en el desarrollo e implementación de este tipo de sistemas.
Se conoce como SBAS (Satellite Based Augmentation System), al conjunto de sistemas de aumento
desarrollados por distintos países que se basan en el uso de satélites geoestacionarios para mejorar las prestaciones
de los actuales GNSS.
En la Figura 2.3 podemos observar por su distribución geográfica los SBAS que existen en la actualidad.
Son sistemas que poseen una amplia cobertura y que por tanto tratan de mejorar en esas zonas las prestaciones del
servicio de GNSS.
Las otras prestaciones que son la cobertura, quedan limitadas a la región del sistema de aumento, y la
continuidad de servicio depende del propio sistema GPS o GLONASS, estando fuera de control para estos
sistemas.
- 19 -
Figura 2.3: Cobertura mundial de los Sistemas de Aumentación SBAS.
El sistema consta de 59 estaciones de vigilancia, llamadas estaciones de referencia de área amplia o WRS
(Widearea Reference Stations) , 2 estaciones maestras o WMS (Wide-area Master Stations), 6 antenas para la
retransmisión de datos GES (Ground Earth Stations) y 3 satélites geoestacionarios.
Las 24 estaciones de vigilancia están instaladas con aproximadamente 800 kilómetros de separación a lo
largo de los Estados Unidos, Alaska, Hawai y Puerto Rico.
Este sistema usa estaciones de referencia esparcidas con aproximadamente 500 a 1000 Km. de separación
a lo largo de la región a cubrir. La separación de las estaciones influirá en el grado de precisión del sistema
WAAS. Esto se corresponde de alguna manera con las estaciones de corrección diferenciales del
sistema DGPS marino de los Guardacostas de los Estados Unidos, pero no transmiten las señales de corrección
ellas mismas. Lo que hacen es observar las señales GPS, las condiciones ionosféricas y la señal de corrección
WAAS y transmitir los datos a las estaciones maestras. Cada una de las estaciones bases estará compuesta por una
unidad principal y dos de reserva para dar un alto grado de fiabilidad por medio de la redundancia.
- 20 -
Todas las estaciones WRS contienen al menos un receptor de frecuencia dual (L1 y L2) conectado a
un oscilador de cesio, (reloj de gran precisión), un sensor meteorológico, un procesador y hardware de red para
transmisión de datos ethernet hacia las estaciones maestras.
Las estaciones maestras del sistema WAAS toman los datos de las estaciones de referencia (WRS),
verifican las señales de corrección anteriores y generan una nueva señal de corrección WAAS. Esta señal de
corrección es transmitida a través de las estaciones terrestres a los satélites geoestacionarios, como los
de Inmarsat o satélites exclusivos, para ser enviadas a los receptores.
La WMS es responsable por filtrar todas las observaciones GPS hechas desde los receptores de referencia,
estimando los estados de los modelos de error tanto ionosférico, de reloj, efemérides, etc. y calculando
estimaciones y generando finalmente los mensajes WAAS (trama de 250 bit) que serán enviados y aplicados a los
cálculos del seudorange hechos en los receptores WAAS a bordo de las aeronaves. Las estaciones de referencia
también mostraran información de estatus de la constelación de satélites GPS al operador.
Son estaciones terrestres encargadas de recibir los mensajes WAAS de corrección de la WMS y
retransmitirla a los satélites geoestacionarios, los que a su vez transmitirán las correcciones hacia los receptores
WAAS.
2.2.3.1.5. SATÉLITES GEOESTACIONARIOS
Los satélites geoestacionarios transmiten la señal de corrección en la banda de frecuencia L1 del GPS,
pero usan un código seudo-aleatorio (PRC) diferente al de los satélites GPS. Las antenas receptoras del WAAS
podrían aparentemente ser incorporadas directamente en el receptor GPS.
Debido a que el sistema debe brindar integridad, disponibilidad, continuidad y precisión sé esta pensando
en el uso de satélites geoestacionarios de uso exclusivo para este sistema, estos satélites además de transmitir las
correcciones en radiodifusión, también realizarán funciones de satélites GPS geoestacionarios, garantizando
contar con el mínimo número de satélites las 24 horas del día, para esto se planea usar otra banda de frecuencia
como la L5 para evitar la interferencia con la constelación de 24 satélites no estacionarios del GPS.
Son equipos receptores GPS con la capacidad de poder recibir la información de corrección WAAS de los
satélites geoestacionarios del sistema WAAS. Las correcciones WAAS (mensajes de 250 bits) recibidas serán
aplicados a los resultados de los cálculos de la seudodistancia para luego determinar la posición GPS.
Es el sistema de corrección y control diferencial Ruso y tiene como tareas la monitorización de las
aeronaves resolviendo el problema de la estimación de la calidad de funcionamiento del sistema de navegación
espacial (SNS), GLONASS y GPS.
9
sdcm.ru
- 21 -
• Los puntos de control (MP)
• El centro de vigilancia a nivel mundial (CGM)
• Los enlaces de comunicación entre los puntos de control y el centro de vigilancia mundial
Consiste en una red de tres satélites geoestacionarios y en una red de estaciones terrestres encargadas de
monitorizar los errores en las señales de GPS y actualizar los mensajes de corrección enviados por EGNOS.
El sistema empezó a emitir de formal operacional en julio de 2005 mostrando unas prestaciones
excelentes en términos de precisión y disponibilidad. El inicio oficial de operaciones fue anunciado por
la Comisión Europea para el 1 de octubre de 2009. El sistema debería ser cualificado para su uso en aplicaciones
de seguridad en el año 2010 por la Agencia de supervisión GNSS (GNSS Supervisory Agency).
El sistema EGNOS está compuesto por 34 Estaciones de Referencia (figura 2.4) y de Supervisión de
Integridad (RIMS) desplegadas para supervisar los satélites de las constelaciones GNSS. Cada satélite tiene que
ser supervisado por múltiples RIMS antes de que se generen las correcciones y los mensajes de integridad.
Existen cuatro Centros de Control de Misión (MCC), que procesan los datos de las RIMS para generar las
correcciones WAD (Wide Aérea Differential) y mensajes de integridad para cada satélite. Solo uno de estos
MCCs está activo y operacional, los otros MCCs permanecen como "reserva" que pueden activarse si ocurre
algún problema.
Las Estaciones Terrestres de Navegación (Navigation Land Earth Stations, NLES) transmiten los
mensajes de corrección e integridad desde el MCC a los satélites geoestacionarios, encargados de radiar
- 22 -
finalmente la señal SBAS a los usuarios finales. El sistema desplegará dos NLES (una principal y una de reserva),
y una tercera NLES con fines de pruebas y validación.
El sector espacial de EGNOS está compuesto por tres satélites geoestacionarios con cobertura global
terrestre: dos satélites Inmarsat-3 (AOR-E e IOR), así como el satélite ESA Artemis. Los usuarios EGNOS
pueden rastrear dos satélites geoestacionarios por lo menos.
En paralelo con el sistema WAAS de Estados Unidos y el EGNOS de Europa, Japón ha desarrollado este
sistema basado en un satélite geoestacionario de transporte multifuncional (MTSAT), el cual tiene también una
función meteorológica (además de la aeronáutica). El MTSAT-1 (figura 2.5) fue lanzado en el año 2000, y
subsecuentes lanzamientos son programados cada cinco años.
Aunque el sistema de software del MSAS está basado en el WAAS presenta diferentes capacidades que
los sistemas WAAS y del EGNOS, porque incluye dos modos de comunicación, voz y datos. Esta capacidad de
comunicación será usada para brindar Vigilancia Automática Dependiente (ADS). Específicamente, MSAS esta
basado en el concepto FANS de la OACI, incluyendo GNSS para navegación y Servicio Satelital Móvil
Aeronáutico (AMSS) para dos modos voz/datos con ADS.
La aplicación aeronáutica consistía en dos funciones: servicio móvil aeronáutico por satélite (SMAS) y
sistema de aumentación basado en satélite (SBAS) del GNSS para proporcionar a las aeronaves información sobre
aumentación GPS por enlace ascendiente a partir de las instalaciones terrestres. La función MSAS del MTSAT
cumpliría plenamente con las normas y métodos recomendados (SARPS) de la OACI. Los detalles técnicos no
especificados en los SARPS se coordinaron mediante las actividades del Grupo Técnico de Trabajo sobre
funcionamiento (IWG) SBAS. Así, el MSAS permitía el pleno funcionamiento convidado con otros
servicios SBAS.
Después de haber fallado el lanzamiento del MTSAT-1 (el primer MTSAT), Japón adquirió otro satélite,
MTSAT-1R, que se lanzaría a principios de 2004. El segundo MTSAT, MTSAT-2, se lanzó en 2005. Una vez
finalizada la certificación, el MSAS entraría en servicio y sería operacional utilizando únicamente el MTSAT-1R
a partir de este año. El doble funcionamiento del MTSAT-1R y el MSAT-2 entró en servicio en el año 2006.
Dos centros de satélites aeronáuticos se encargarán del control de los MTSAT. Las estaciones de control
principales (MCS) del MSAS se han instalado en dos centros de satélites aeronáuticos. Con objeto de
proporcionar servicio MSAS en la FIR (Región de Información de Vuelo) del Japón, se habían instalado
- 23 -
estaciones de vigilancia de tierra (GMS) en cuatro centros de control de tránsito en rutas aéreas. Para garantizar
una referencia amplia para una determinación exacta de la órbita de los MTSAT se instalaron dos estaciones de
vigilancia y cronometría (MRS) en Hawai (Estados Unidos) y Camberra (Australia). Cuenta también con una
MRS en cada centro de satélites aeronáuticos.
En operaciones normales, los usuarios podrían recibir dos señales SBAS con diferentes códigos PRN.
Cada señal se enviaría por enlace ascendente de una MCS diferente y por medio de un satélite diferente. Si falla
uno de los satélites, la MCS que esté comunicando por enlace de datos por medio del satélite que haya fallado se
conmutaría al otro satélite. Así, aún en estas condiciones anormales, la aviónica del usuario podría recibir las dos
señales SBAS. Esta arquitectura garantiza un servicio SBAS sumamente redundante y fiable.
Dado que la señal MSAS sería objeto de radiodifusión por el MTSAT en la mayor parte de la
Región Asia/Pacífico, el servicio MSAS podría ampliarse fácilmente si se instalaran GMS en la zona de cobertura
del MTSAT y se conectaran líneas terrestres especializadas a las MCS. Japón ha ofrecido servicio MSAS gratuito
a los Estados de la Región Asia/Pacífico a fin de establecer en dicha región un sistema de navegación aérea fluido
y más seguro y fiable.
Actualmente, habiendo llevado a cabo un examen detallado del diseño de la carga útil, la ISRO estaba en
la etapa de adquisición de los componentes críticos para fabricar la carga útil de navegación que se instalará en el
satélite GSAT-4, que se lanzo en 2005 en una órbita situada en 82º Este. Dado que la India está situada cerca de la
línea del ecuador terrestre, las actividades ionosféricas tendrían un efecto importante en las señales GPS recibidas
encima del espacio aéreo de la India.
Con objeto de evaluar adecuadamente el efecto de la ionosfera en las señales GPS y reducir su efecto, se
ha iniciado la elaboración de un modelo ionosférico basado en los datos compilados en gran número de
localidades durante un amplio período de tiempo. Teniendo presente lo expuesto, se preveía establecer 20
estaciones para compilar datos ionosféricos cubriendo la totalidad del país.
- 24 -
2.2.3.6. SISTEMA DE AUMENTO SACCSA
El proyecto SACCSA (Sistema de Aumentación para el Caribe, Centro y Sudamérica) pretende analizar
la viabilidad técnica, financiera e institucional de implantación de un sistema SBAS/GNSS en las regiones
del Caribe y América del Sur. Entre otras actividades, el proyecto incluye una definición técnica de un Sistema de
Aumentación Basado en Satélites (SBAS) adaptado a las especiales circunstancias de las regiones mencionadas
(ionosfera, geografía, etc.)
El proyecto comenzó en el año 2003 en una primera fase con el nombre de EDISA (EGNOS
Demonstrations In South America), la cual perseguía una serie de ensayos y demostraciones de la señal SBAS del
sistema europeo EGNOS, extendida a las regiones del Caribe, Centroamérica y Sudamérica.
Para ello, se desplegó una infraestructura de ensayos basada en la implantación de la señal EGNOS en la
Región CAR (Caribe) y en la zona noroeste de la Región SAM (Sudamérica), para lo cual se instalaron tres
Estaciones de Referencia y de Supervisión de Integridad (RIMS) en Colombia (Bogotá), Cuba (La Habana) y
COCESNA Honduras (Tegucigalpa). Estas estaciones se conectaron con Madrid a través del satélite Hispasat y
de ahí al ESTB (EGNOS System Test Bed). Una vez desplegada la infraestructura, se realizaron tomas de datos en
estático durante un periodo de 2,5 meses y se llevaron a efecto ensayos en vuelo.
Los datos resultantes mostraron preliminarmente que era viable radiar una señal EGNOS en las Regiones
CAR/SAM sobre la base del despliegue de una infraestructura terrena de estaciones RIMS, pudiendo llegar a
conseguir unas actuaciones en torno a capacidad APV I.
Basado en los resultados obtenidos en la primera fase del Proyecto y teniendo en cuenta el desarrollo
evolutivo del GNSS, se planificó la realización de una segunda fase cuyo objetivo era estudiar, desarrollar y
planificar los aspectos técnicos, financieros, operacionales e institucionales, de alternativas posibles para
implantar un sistema preoperacional SBAS para las Regiones CAR/SAM.
Al concluir esta fase, se dispondría de los elementos de juicio necesarios para que las entidades regionales
de la OACI tomen la decisión sobre el mejor modelo del sistema de aumentación SBAS (EGNOS extendido,
WAAS extendido, EGNOS-WAAS, o un sistema propio) a implantar en estas regiones, y de este modo poder
proceder con los concursos internacionales necesarios para la realización de dicha implantación. Esta Fase II del
proyecto se le denominó SACCSA (Solución de Aumentación para el Caribe, Centro y Sur América).
A mediados del año 2005, se definió tanto por parte del RLA/03/902, como por el Proyecto RLA/00/009
(WAAS en Suramérica), que ni el sistema EGNOS europeo ni el WAAS estadounidense podían ser factiblemente
extendidos hacia las regiones del Caribe, Centro y Sudamérica, por lo que el SACCSA se enfocó estratégicamente
a convertirse en un sistema SBAS propio, autónomo de estas regiones, pero interoperable con los demás sistemas
SBAS existentes y en desarrollo.
• Fase I: Consistió en ensayos en vuelo SBAS/EGNOS en las regiones CAR/SAM, que permitieron
evaluar las prestaciones y la viabilidad de implantación del sistema, sobre la base del programa
EDISA de la Comisión Europea. Los datos resultantes mostraron preliminarmente que era viable
radiar una señal SBAS en las Regiones CAR/SAM, sobre la base del despliegue de una
infraestructura terrena de estaciones RIMS, pudiendo llegar a conseguir unas actuaciones en torno
a capacidad APV-I, (aproximación con guiado vertical, nivel I).
- 25 -
CAPITULO 3
• Fase II. Consistió en la definición y análisis de viabilidad del sistema SACCSA. Se llevaron a cabo
la definición de especificaciones de los Segmentos de Tierra y de Vuelo, análisis de prestaciones
del sistema, análisis de gestión y explotación, estudio de viabilidad económica y financiera, y
análisis de la planificación de las actividades necesarias para disponer de un SBAS en el
continente, además de la impartición de cursos y seminarios en la región.
• Fase III. Consiste en completar los estudios de sistema de la Fase II, cerrando temas como las
comunicaciones, ionosfera, topología de red terrena, etc. Se incluyen también en esta fase, la
definición de actividades de soporte a la validación / certificación del sistema, además de
seminarios GNSS avanza-dos. Además incluye el desarrollo y operación de un sistema formado
por un Centro de Captura de Datos y un prototipo del Centro del Proceso y Análisis SACCSA, que
junto a una red de monitorización distribuida a lo largo del continente Latinoamericano, permitirán
obtener las prestaciones SBAS iniciales sobre el continente.
A la conclusión de estas fases del proyecto, se estaría en disposición de iniciar el proceso de licitación e
implantación del sistema SBAS para las regiones CAR/SAM.10
10
rlasaccsa.com
- 26 -
GPS (GLOBAL POSITIONING SYSTEM)
3.1. HISTORIA
El Departamento de Defensa de los Estados Unidos lo implementó con el objeto de obtener en tiempo real
la posición de un punto en cualquier lugar de la tierra, como su desarrollo era un proyecto exclusivamente militar
que comenzaba como gran parte de la tecnología que se desarrolla en el siglo XX con la Guerra Fría, la cual se
requería de un sistema de navegación confiable, extremadamente preciso y de alcance mundial, por tal motivo
estaba orientado a poder conocer la ubicación exactas de toda la flota de guerra y poderlos conducir de modo mas
rápido y mas seguro hasta el enemigo. Este sistema surgió debido a las limitaciones del sistema Transit que en la
década de los ´70 proporcionaba posicionamiento usando métodos Doppler. La principal desventaja del este
último, era la no disponibilidad de satélites las 24 horas del día.
Se hacía necesario por tanto un salto cualitativo, y se inicia el proyecto NAVSTAR GPS (Navegation
System Timing And Ranging), fue efectivamente iniciada en diciembre de 1973. La iniciativa, financiación y
explotación corrieron a cargo del Departamento de Defensa, División Sistema Espacial. El proyecto se desarrolló
en distintas fases, que se desarrollaran mas adelante.
El 22 de febrero de 1978 fue lanzado el primer satélite, concluyendo en 1985 en el cual se desarrollaron y
lanzaron once satélites prototipo experimentales NAVSTAR, a los que siguieron otras generaciones de satélites,
hasta completar la constelación actual, a la que se declaró con capacidad operacional inicial en diciembre
de 1993 cuando se alcanzaron los 24 satélites que componían el segmento espacial y con un gran número de
estaciones de control operativas en todo el mundo, con capacidad operacional total en abril de 1995.
Finalmente Estados Unidos concibió un sistema formado por 24 satélites en órbita media (MEO), que
diera cobertura global y continua. ROCKWELL (California) se llevó uno de los contratos más importantes de su
época, con el encargo de 28 satélites.
Anécdota:
En 1984 un vuelo civil de Korean Airlines fue derribado por la Unión
Soviética al invadir por error su espacio aéreo. Ello llevó a la administración
Reagan a ofrecer a los usuarios civiles cierto nivel de uso de GPS, llegando
finalmente a ceder el uso global y sin restricciones temporales, de esta forma se
conseguía un retorno a la economía de los EE.UU. inimaginables unos años
atrás. Además suponía un gran liderazgo tecnológico originando un vertiginoso
mercado de aplicaciones.
Desde 1984, con muy pocos satélites en órbita, aparecieron tímidamente fabricantes de receptores GPS
destinados al mundo civil (Texas Instruments y Trimble Navigation).
- 27 -
• Fase 2 (1979-1988): producción del primer bloque de satélites que servirá para validar el sistema.
• Fase 3 (1989-1995): conseguir un segmento espacial plenamente operativo con el lanzamiento del
segundo bloque de satélites. Se declara la Capacidad Inicial Operativa en 1993 (IOC), y se declara
la Plena Capacidad Operativa en 1995 (FOC).
• Fase 4 (1996-2001): lanzamiento y desarrollo del tercer bloque de satélites, y operación y
mantenimiento del GPS.
• Fase 5 (2002-2013): desarrollo de los nuevos satélites con mejores prestaciones que sustituirán a
los antiguos, y lograr una constelación más robusta.
• Segmento Espacial
• Segmento de Control
• Segmento Usuario
Como ya se ha visto en el capítulo 1 y se muestra en la figura 2.3, el segmento espacial del GPS diseñado
en un principio constaba de 24 satélites distribuidos por igual en 6 planos orbitales circulares distribuidos
uniformemente con una inclinación de 55° sobre la línea del horizonte (plano ecuatorial) nombrados como A, B,
C, D, E y F, a una altitud de unos 20.200 Km. respecto al geocentro. El período de cada satélite para completar
una órbita es de unas 12 horas, siendo la posición la misma al cabo de un día sideral, siendo unas 11hs 58min de
tiempo rotacional terrestre. Lo cual cada satélite GPS vuela en una orbita terrestre media (MEO), dando 2 vueltas
al planeta por día. Estos satélites son puestos en funcionamiento por el Comando de las Fuerzas Aéreas Espaciales
de USA (AFSPC).
Esto garantizaba un mínimo de 4 satélites disponibles en cualquier parte del mundo (normalmente 5 o 6),
lo que da una disponibilidad de al menos 24 satélites GPS el 95% de tiempo, sin embargo se han ido añadiendo
satélites que mejoren las prestaciones de servicio del GPS. En la actualidad hay un total de 31 satélites operativos,
además de 3 – 4 satélites fuera de servicio (“residuos”) que pueden ser reactivados si es necesario, están
distribuidos no uniformemente y que garantizan unas mejores prestaciones en cuanto a disponibilidad e integridad
que la constelación de 24 satélites.
- 28 -
Sin embargo, el estado y el funcionamiento de cada satélite varía de uno a otro, ya que algunos operan
con relojes atómicos de Cesio y otros con relojes atómicos de Rubidio. Como se puede apreciar en la figura
anterior, dividiendo la tierra en planos orbitales en función de la latitud y longitud se obtiene una red sobre la que
posicionar los distintos satélites. 11
Los satélites GPS se lanzaron en distintas fases, y a cada grupo de satélites se le conoce como bloque
como se muestra a continuación.
El primer bloque de satélites GPS está compuesto por los once primeros satélites que se lanzaron al
espacio, adjudicados a Rockwell Space Systems. Fueron lanzados desde la Base Aérea de Vandenberg, Estados
Unidos, ubicada en el estado de California, utilizándose para ello cohetes Atlas-F y Atlas-E. Se corresponden con
los satélites del 1 al 11 lanzados entre los años 1978 y 1985. Estos primero satélites tuvieron un peso de 450 Kg.
con una potencia nominal mayor a 400 W y un promedio de vida efectiva de 5 años, pero duraron más de lo
previsto, estaban compuesto por 2 paneles solares, lo cual desarrollaban un ancho de 5,3 metros con los paneles
desplegados. Fueron los satélites que sirvieron para validar el proyecto y estaban distribuidos a una altitud de
20.200 Km. (10.900 millas náuticas) con un ángulo de inclinación de 63 grados. Ninguno de ellos está ahora en
servicio.
El segundo bloque de satélites que se lanzaron al espacio está compuesto por los satélites lanzados de
1989 a 2006. Los satélites diseñados entre estas fechas se conocen como BLOCK II, BLOCK IIA, BLOCK IIR,
BLOCK IIR-M y BLOCK IIF.
El primer satélite del Bloque II fue lanzado en el año 1989 desde el Centro Espacial Kennedy en Cabo
Cañaveral, estado de Florida.
Se conoce a los satélites de este bloque del 13 al 21 lanzados en 1989 y 1990. Fueron desarrollados
también por Rockwell International (hoy Boeing) y actualmente ninguno de ellos presta servicio, y fueron
diseñados para ser capaces de prestar servicios durante 14 días sin contactar con el segmento de tierra.
11
David García Álvarez – Sistema GNSS, 2008.
12
Datos obtenidos de la página de la NASA
- 29 -
El peso de estos satélites es de 1.500 Kg. con un periodo de vida aproximadamente de 10 años. A partir de
estos satélites se modifico la inclinación de las orbitas llevándolas a 55 grados. Se lanzaron un total de 9 satélites.
Cabe mencionar que este nuevo bloque adiciona varias innovaciones, entre ellas la posibilidad de
incorporar a la señal una perturbación denominada SA (Disponibilidad Selectiva o Selective Availability) que no
era otra cosa que la disminución intencional de la precisión del sistema, también se estableció una limitación al
acceso del denominado código P. Estas características fueron impuestas a los usuarios civiles por cuestión de
interés militar.
El tiempo medio de vida de BLOCK II y BLOCK IIA es de 7,3 años. En la actualidad 8 de los satélites
BLOCK IIA han dejado de prestar servicio.
Datos recavados en Abril de 2011 aseguran que 11 satélites del éste bloque integran la constelación GPS
actual.
13
Datos obtenidos de la página de la NASA
- 30 -
NAVSTAR 2A-01 26/11/1990 Delta II L1/L2 GPS IIA-1 23 32 840 710 Exitoso
NAVSTAR 2A-02 04/07/1991 Delta II L1/L2 GPS IIA-2 24 24 840 710 Exitoso
NAVSTAR 2A-03 23/02/1992 Delta II L1/L2 GPS IIA-3 25 25 840 710 Exitoso
NAVSTAR 2A-04 10/04/1992 Delta II L1/L2 GPS IIA-4 28 840 710 Exitoso
NAVSTAR 2A-05 07/07/1992 Delta II L1/L2 GPS IIA-5 26 26 840 710 Exitoso
NAVSTAR 2A-06 09/09/1992 Delta II L1/L2 GPS IIA-6 27 27 840 710 Exitoso
NAVSTAR 2A-07 22/11/1992 Delta II L1/L2 GPS IIA-7 32 840 710 Exitoso
NAVSTAR 2A-08 18/12/1992 Delta II L1/L2 GPS IIA-8 29 840 710 Exitoso
NAVSTAR 2A-09 03/02/1993 Delta II L1/L2 GPS IIA-9 22 840 710 Exitoso
NAVSTAR 2A-10 29/03/1993 Delta II L1/L2 GPS IIA-10 31 840 710 Exitoso
NAVSTAR 2A-11 13/05/1993 Delta II L1/L2 GPS IIA-11 37 840 710 Exitoso
NAVSTAR 2A-12 26/06/1993 Delta II L1/L2 GPS IIA-12 39 09 840 710 Exitoso
NAVSTAR 2A-13 30/08/1993 Delta II L1/L2 GPS IIA-13 35 840 710 Exitoso
NAVSTAR 2A-14 28/10/1993 Delta II L1/L2 GPS IIA-14 34 04 840 710 Exitoso
NAVSTAR 2A-15 10/03/1994 Delta II L1/L2 GPS IIA-15 36 06 840 710 Exitoso
NAVSTAR 2A-16 28/03/1996 Delta II L1/L2 GPS IIA-16 33 03 840 710 Exitoso
NAVSTAR 2A-17 16/07/1996 Delta II L1/L2 GPS IIA-17 40 10 840 710 Exitoso
NAVSTAR 2A-18 12/09/1996 Delta II L1/L2 GPS IIA-18 30 30 840 710 Exitoso
NAVSTAR 38 06/11/1997 Delta II L1/L2 GPS 38 38 08 840 710 Exitoso
Su vida media es más larga, unos 7,8 años y son los que prestan servicio en la actualidad junto a los
BLOCK IIA.
Otra modificación de su predecesor es el monitoreo a bordo (on board) del reloj atómico.
De la misma forma podemos decir que datos de Abril de 2011, manifiesta que 12 satélites de éste bloque
forman parte de la columna vertebral de GPS, junto con los referidos a los pertenecientes del bloque IIR (M) de
serie.
Datos detallados de cada satélite se representan en la tabla 3.4:
- 31 -
NAVSTAR 43 23/07/1997 Delta II L1/L2 GPS IIR-2 43 13 840 710 Exitoso
NAVSTAR 46 07/10/1999 Delta II L1/L2 GPS IIR-3 46 11 Exitoso
NAVSTAR 47 11/05/2000 Delta II L1/L2 GPS IIR-4 51 20 Exitoso
NAVSTAR 48 16/07/2000 Delta II L1/L2 GPS IIR-5 44 28 Exitoso
NAVSTAR 49 10/11/2000 Delta II L1/L2 GPS IIR-6 41 14 Exitoso
NAVSTAR 50 30/01/2001 Delta II L1/L2 GPS IIR-7 54 18 2000 Exitoso
NAVSTAR 51 29/01/2003 Delta II L1/L2 GPS IIR-8 56 16 Exitoso
NAVSTAR 52 31/03/2003 Delta II L1/L2 GPS IIR-9 45 21 Exitoso
NAVSTAR 53 21/12/2003 Delta II L1/L2 GPS IIR-10 47 22 Exitoso
NAVSTAR 54 20/03/2004 Delta II L1/L2 GPS IIR-11 59 19 Exitoso
NAVSTAR 55 23/06/2004 Delta II L1/L2 GPS IIR-12 60 23 2100 Exitoso
NAVSTAR 56 06/11/2004 Delta II L1/L2 GPS IIR-13 61 02 Exitoso
* Se destruyó 13 segundos después del despegue, estimando un costo de U$S 55 millones. Fue lanzado
en un cohete Delta II 7925-9.5 de número de serie D241, en Cabo Cañaveral . El lanzamiento ocurrió a las
16:28:01 GMT del el 17 de Enero de 1997. Trece segundos más tarde, el cohete activa la terminación del sistema
de vuelo a través de su ordenador de a bordo, esto detonó cargas explosivas a bordo causando su explosión.
Una investigación determinó que el fallo fue causado por una grieta en la cubierta del número 2 GEM-
40 motor de combustible sólido, que se propagaron en los primeros 6 segundos de vuelo. Doce segundos después
esto causó una falla estructural del refuerzo, lo cual se dispara el sistema de autodestrucción que destruyó el
cohete un segundo más tarde.
El refuerzo había sido dañado por la presión de un soporte en un nuevo sistema de transporte que había
sido introducido recientemente. Tras el fracaso, el sistema fue revisado con tecnología de ultrasonido para ser
aplicados a los futuros vuelos. 15
Desarrollado por Lockheed Martin, hay 8 satélites del bloque IIR (M): SVN-
48 al SVN-50, SVN-52, SVN-53, SVN-55, SVN-57 y SVN 58. El primer lanzamiento
IIR (M) se puso en marcha en Septiembre de 2005, y el último se produjo en Agosto
de 2009.
En Abril de 2011, había 7 satélites funcionando en la constelación de satélites GPS, con el último (SVN-
49), designado "poco saludables" pendiente de revisión técnica.
15
Datos obtenidos de la página de la NASA
- 32 -
NAVSTAR 58 25/09/2006 Delta II L1/L2/L2C GPS2R-15 52 31 Exitoso
NAVSTAR 59 17/11/2006 Delta II L1/L2/L2C GPS2R-16 58 12 Exitoso
NAVSTAR 60 17/10/2007 Delta II L1/L2/L2C GPS2R-17 55 15 Exitoso
NAVSTAR 61 20/12/2007 Delta II L1/L2/L2C GPS2R-18 57 29 Exitoso
NAVSTAR 62 15/03/2008 Delta II L1/L2/L2C GPS2R-19 48 07 Exitoso
NAVSTAR 63 24/03/2009 Delta II L1/L2/L2C GPS2R-20 49 01 Exitoso
NAVSTAR 64 17/08/2009 Delta II L1/L2/L2C GPS2R-21 50 05 2032 Exitoso
Desarrollado por Boeing, la serie IIF incluye un total de 12 satélites SVN-62 al SVN-73.
16 17
, Datos obtenidos de la página de la NASA
- 33 -
después de casi 18 años de servicio. Si hablamos de precisión de la señal se espera que sea el doble que la de sus
predecesores. El 27 de Agosto de 2010 fue declarado oficialmente operacional.
Siguiendo con datos recavados a partir de Abril de 2011, solamente existe 1 satélite de la serie IIF en la
constelación GPS.
Formaron parte de equipamiento de cada satélite dos paneles solares y un sistema de propulsión, los
paneles solares se utilizan para recargar los acumuladores de níquel-cadmio que permiten el funcionamiento
mientras el satélite pasa por la sombra de la Tierra.
Desde el sistema de control terrestre es posible activar los sistemas de propulsión con el objetivo de
corregir las orbitas de cada satélite o incluso cambiar de posición dentro de la misma orbita.
Dos satélites GPS III se producirán con una opción de compra de otros 10 satélites. Las futuras
versiones contará con mayor capacidad para satisfacerlas demandas de los usuarios militares y civiles por igual.
3.2.2. IDENTIFICACIÓN
18
gps.gov/systems/gps/space
- 34 -
• Por la identificación internacional constituida por el año de lanzamiento, el número de lanzamiento
en el año y una letra según el tipo.
• Por el número IRON (Integer Range Operation Number), que es un número aleatorio asignado por
la Junta de Defensa Aérea Norteamericana NORAD de Estados Unidos y Canadá.
Los relojes de los satélites, son en realidad osciladores atómicos, los que por su alta frecuencia y la gran
estabilidad de la misma, permiten efectuar mediciones de tiempo con elevada precisión. La estabilidad se
∆f
caracteriza por el elevado , donde ∆f indica la variación de la frecuencia posible en un periodo dado (por
f
ejemplo un día) y f indica la frecuencia propia de reloj. A continuación se muestra una tabla de valores de los
diferentes tipos de relojes atómicos.
Todos disponen de osciladores atómicos de cesio, salvo los SVN 24, 27 y 31 que lo tienen de rubidio.
Los mensajes, compuestos por señales sincronizadas de tiempo, parámetros de posición e información
adicional, se transmiten por medio de emisiones correspondientes a la banda L del espectro y ello debido a la
buena transparencia atmosférica que presentan las frecuencias de radio con longitudes de onda correspondientes al
intérnalo L (390 MHz – 1550 MHz), así como por la facilidad de capturar estas señales con antenas de gran
sencillez. Los circuitos emisores receptores de los centros de control operan en la banda S, y tienen la finalidad de
intercambiar información con los satélites para la corrección de sus órbitas. La posición de un punto en la Tierra
se calcula mediante la captura de las señales transmitidas y su fundamento, es la medición de la distancia entre el
emisor (satélite) y el receptor terrestre, por aplicación de la fórmula:
e = V ×T
Donde:
V= velocidad de las ondas en el vacío; V = 299.792.458 m/s (velocidad de la luz)
T= tiempo transcurrido en el trayecto del mensaje o incógnita a determinar.
El oscilador que controla el emisor posee una frecuencia fundamental de 10,23 MHz, sobre la que se
estructura todo el conjunto de la señal radiodifundida, denominándose a su escala de tiempo como GPS-Time.
Escala uniforme e independiente de las variaciones de rotación de la Tierra, la cual tiene como origen el tiempo
universal combinado (UTC), correspondiente a las cero horas del día 6 de enero de 1980
- 35 -
Los satélites de la constelación NAVSTAR constan de un oscilador antes mencionado que genera una
frecuencia fundamental v0 de 10,23 MHz. A partir de esta frecuencia fundamental se generan dos portadoras en la
banda L de radiofrecuencia, denominadas L1 y L2. Además, existen dos formas de código pseudoaleatorio que se
modulan sobre estas portadoras, son los códigos C/A y P, además de un mensaje, que da la información de los
parámetros orbitales del satélite y del estado del reloj. Los códigos son una secuencia de +1 y - 1,
correspondientes a los valores binarios de 0 y 1 respectivamente.
El código C/A (course adquisition), que es el menos preciso, se repite cada milisegundo, dando como
resultado un código de 1023 chips, siendo la longitud aproximada de cada chip de unos 300 metros. Este código
está declarado de uso civil para todos los usuarios.
El código preciso P se compone de 2,3547 x 1014 bits y se repite aproximadamente cada 266,4 días. Este
código lleva una palabra denominada HOW que indica en que momento del código está cuando el receptor
empieza a recibirlo, de este modo el receptor engancha el código y empieza a medir.
El código P es secreto y de uso militar. Se origina a partir de la combinación de dos secuencias de bits,
generados a partir de dos registros. La longitud de cada chip es de 30 m. Con el fin de proteger el código P, éste se
encripta usando un código W, dando lugar al código Y. Si el código W está en curso se habla de que está
conectado el A/S (Anti-Spoofing).
El mensaje de navegación es mandado por los satélites, y consta esencialmente de información sobre el
reloj de los satélites, parámetros orbitales (efemérides), estado de salud de los satélites y otros datos de corrección.
El mensaje consta de 25 grupos de 1500 bits cada uno y divididos en cinco celdas. Cada grupo se transmite con
una frecuencia de 50 Hz. y tarda 30 segundos.
Esto supone que el mensaje modulado completo sobre ambas portadoras tiene una duración de 12 min. 30
seg. Por razones de índole militar, se introduce un error intencionado en las efemérides radiodifundidas de los
satélites, denominado Disponibilidad Selectiva (SA). Esto repercute en el posicionamiento sobre el sistema de
referencia WGS84, ya que si la posición de los satélites que nos sirven de referencia está alterada nuestro
posicionamiento no se va a realizar en dicho sistema, sino que se va a efectuar en un sistema arbitrario, con un
error mayor o menor en función de la cantidad de SA que exista en ese instante. Este problema es importante en
posicionamientos absolutos, ya que no podemos saber la posición correcta. Sin embargo, en posicionamientos
diferenciales nos afecta en posición pero no en precisión, ya que la posición relativa de un punto respecto a una
referencia (sus incrementos de coordenadas) no está afectada de este error.
- 36 -
interoperable. Se transmitirá su señal con más potencia que las señales civiles actuales y tendrá
mayor ancho de banda. Su frecuencia más baja facilitará su utilización en interiores.
• L1C (1575.42 MHz). Obedece a un acuerdo entre EE.UU. y la U.E. de tener una señal L1
compatible e interoperable con Galileo. Tendrá más potencia que la L1.
• Código M. Es el código militar modernizado. Empleará una modulación similar a la de la señal de
Galileo.
Las funciones principales del segmento de control, denominado internacionalmente con las siglas OCS
(Operational Control Segment) son:
• Monitoreo y control permanente de los satélites con el objeto de determinar y predecir las orbitas y
los relojes de a bordo.
• Sincronización de los relojes de los satélites con el tiempo GPS
• Transmisión, a cada satélite, de la información procesada.
El segmento de control del GPS está compuesto por los siguientes elementos:
Estación de control maestra (MCS): situada en Colorado en la base Schnever de la US Air Force. Existen
además dos estaciones de reserva en California y Maryland.
Estaciones de control (MS): situadas por todo el Globo terráqueo (Hawai, Kwajalein, Ascension Island,
Diego García, Colorado Springs), tres de ellas poseen antenas que transmiten información a los satélites
(Ascension Island, Diego García, Kwajalein), mientras que otras dos no.
Se conoce de manera muy precisa la posición de cada una de estas estaciones de monitoreos de acuerdo
con las mediciones realizadas por el World Geodetic System en el 1972 y posteriormente en 1984, equipadas con
receptores doble frecuencia L1/L2 y un reloj de cesio. De ésta forma se puede conocer la precisión del GPS, ya
que al calcular la posición de la estación por triangulación a partir de la información que envían los satélites GPS,
se calcula la desviación sobre la posición exacta (medida) de la estación.
Las órbitas predeterminadas y programadas en los sistemas de navegación del satélite se conocen con el
nombre de Almanaques. Su trayectoria es bastante precisa al no existir secciones atmosféricas de consideración;
no obstante, están afectadas por errores debidos a la atracción gravitacional de la Luna y el Sol y a la presión de la
radiación solar sobre el satélite.
Debido a ello, las estaciones de control terrestre realizan cálculos de posición cada cierto intervalo de
horas. Estos cálculos dan lugar a la definición de una nueva órbita, y las correcciones a las que emite junto con la
información del tiempo. Las órbitas así calculadas y con sus datos de corrección incorporados se conocen como
Efemérides.
Dichos datos se envían a la MCS, que los procesa y aplica las correcciones necesarias en cuanto a órbitas
y mensaje de navegación del satélite.
Por último dichas correcciones se transmiten por las estaciones de control que poseen antenas de tierra,
que a su vez pueden aplicar correcciones de reloj, comandos de telemetría y otros mensajes, siendo una función
exclusiva de la MCS la corrección de la órbita de los satélites.
19
Apuntes de clases-Del Bianco, 2001 - David García Álvarez – Sistema GNSS, 2008 - GPS posicionamiento global-Huerta,
Mangiaterra, Noriega.
- 37 -
La transmisión de correcciones se realiza tres veces al día. En caso de fallo de la MCS, las dos estaciones
de reserva (Backup) estarían listas para funcionar de forma inmediata sin que se alterara el normal funcionamiento
del sistema en ningún momento. 20
Como se puede ver en la figura 2.5, el segmento de control esta integrado por 11 estaciones.
20
David García Álvarez – Sistema GNSS, 2008
- 38 -
Figura 3.3: Estaciones del Segmento de Control
Este segmento esta dirigido exclusivamente para los equipos de medición topográfica y geodésica.
Esta constituido por los instrumentos utilizados para receptores y procesar la señal emitida por los
satélites. Estos instrumentos están integrados esencialmente por una antena y un receptor. Un equipo
complementario es usado, en ocasiones, para transferir datos entre receptores.
La antena esta conectada por un cable al receptor o en otros casos forma una sola unidad. Las
coordenadas que se calculan corresponden centro radioeléctrico de la antena.
El receptor consta de un mínimo de 4 canales (con el avance tecnológico se ha llegado a 172 canales) que
permiten recepcionar y procesar simultáneamente la señal de cada satélite.
Posee además un oscilador de cuarzo que permite generar la frecuencia de referencia para realizar la
observación, debido a que cada receptor tiene almacenado en su memoria las replicas de todos los PRN. Así
cuando recibe la emisión satelital puede efectuar el reconocimiento del satélite correspondiente.
Todo equipo adiciona una unidad de alimentación eléctrica que deberá brindar al receptor la autonomía
necesaria.
Una vez en funcionamiento, el receptor puede ofrecer al operador una muy amplia y diversa información
sobre el proceso de observación, mientras recibe las señales de los satélites.
• Satélites locales
• Satélites en seguimiento
- 39 -
• Intensidad de cada señal recibida
• Condición de cada satélite en movimiento
• Posición: longitud, latitud, altitud
• Calidad de la geometría de observación
Según la precisión con que se puede obtener los resultados, podemos clasificarlos en receptores:
Geodésicos, Topográficos o Navegadores. 21
• SPS: es el servicio que está disponible a nivel global para todos los usuarios de GPS de manera
gratuita. Al inicio su precisión horizontal era de unos 100 metros y vertical de 156, debido a la
Disponibilidad Selectiva (SA) actualmente en desuso. Su precisión de temporal es de 340 ns con
respecto al UTC. En la actualidad, sin la SA la precisión depende del número de satélites siendo de
entre 10 y 20 m para al menos cuatro satélites. En la figura siguiente se detalla el momento de la
desactivación de la SA, la cual se puede observar que disminuye considerablemente el error de
posicionamiento.
• PPS: es el servicio militar de alta precisión, velocidad y servicio temporal, dirigido sólo a los
usuarios autorizados por los EEUU. Permite una precisión de 2,2 metros horizontales, 27 metros
verticales. Su uso militar excluye a los usuarios no autorizados encriptando dicha información.
El sistema GPS utiliza su propio sistema de tiempo, llamado Tiempo GPS (TGPS). Mantiene una
desviación constante de 19 segundos con respecto al Tiempo Atómico Internacional (TAI), Coincidió con el
Tiempo Universal Coordinado (UTC) en la época inicial TGPS, fue en la fecha 6 de Enero de 1980. Su unidad es
el segundo del Tiempo Internacional, por lo que es una escala uniforme y continua.
21
David García Álvarez – Sistema GNSS, 2008
- 40 -
Las diferencias entre el TGPS y UTC no es constante, se relacionan a través de los segundos
intercalares. El control del tiempo en GPS es el principal factor de impresición. Por otra parte, el GPS es una
herramienta muy valida para la transmisión de tiempo.
Dt
32.184 s TDT
0.000 s TAI
-19.000 s TGPS
UTC 13 s
T
6 de Enero 2000 2020
1980
A partir del tiempo GPS se definen las unidades derivadas del tiempo GPS, estas son:
• El día GPS (DOY): número del día dentro del año calculado en el intervalo 1-365, 1-366 en caso
que sea bisiesto,
• La semana GPS (GPS week): semana transcurrida desde el 6 de Enero de 1980 a 0 hs del UTC, las
semanas GPS tienen un ciclo de 1024, y el primer ciclo se alcanzó en la noche del 21 al 22 de
Agosto de 1999, llamado ”GPS Week Rollover”
• El día de la semana que es la numeración de días dentro de cada semana en la que corresponde el 0
para el Domingo y 6 para el Sábado.
3.7. EFEMÉRIDES
Las efemérides es la información enviada por los satélites, dando la posición precisa de los mismos. Esta
información cambia frecuentemente, siendo actualizada por las estaciones de seguimiento de la Tierra. Los
parámetros orbitales de los satélites se van actualizando a medida que su movimiento se ve alterado por la
atracción del Sol y la Luna, la diferencia de gravedad entre distintas zonas de la corteza terrestre, viento solar, etc.
Un período de cambio típico sería de 4 horas.
Ya se ha comentado que el sector de control está formado por cinco estaciones centrales de seguimiento
que controlan los satélites. Todos los datos se envían a la central donde se procesan y se calculan las efemérides,
los estados de los relojes y toda la información que luego se transmite y almacena en la memoria de cada satélite
para su radiodifusión. La precisión final alcanzable depende de las efemérides.
- 41 -
3.7.1. EFEMÉRIDES TRANSMITIDAS
Cada satélite de la constelación GPS transmite en el mensaje sus efemérides. Por este motivo reciben el
nombre de transmitidas. Estas efemérides han sido previamente cargadas al satélite por parte del segmento de
control. Al ser enviadas en tiempo real por los satélites, las efemérides transmitidas son predicciones de los
parámetros reales. La predicción de estas órbitas se hace a partir de las pseudodistancias registradas en las cinco
estaciones del segmento de control.
Básicamente, las efemérides transmitidas contienen seis parámetros que definen una órbita normal,
referida a una determinada época y nueve parámetros adicionales que permiten determinar las correcciones para
modelar el movimiento perturbado. Todos estos parámetros son actualizados cada hora y solamente deberían ser
utilizados en un intervalo de cuatro horas en torno a la época de referencia. Es decir el usuario recibe esta
información en el instante de observación, contenida en la señal del satélite, estos pares de parámetros permiten
extrapolar la ubicación del satélite dos horas antes y dos horas después del tiempo de referencia haciendo un total
de cuatro horas. La estación de control maestra las envía al satélite y este al usuario.
Parámetro Significado
AODE Antigüedad de los datos de efemérides (Age of ephemeris data)
te Época de referencia
+
-++ Elementos keplerianos referidos a la época de referencia te
e, M0, w0, i0
L0 Longitud del nodo ascendente al comienzo de la semana GPS (t0)
?n Variación del movimiento medio
I Velocidad de variación de la inclinación
? Velocidad de variación de la ascensión recta del nodo Ascendente
Cuc, Cus Coeficientes correctores del argumento del perigeo
Crc, Crs Coeficientes correctores de la distancia geocéntrica
Cic, Cis Coeficientes correctores de la inclinación
Las efemérides de precisión son determinaciones orbitales de alta precisión realizadas por diferentes
instituciones, es por ello que son calculadas a posteriori, por interpolación, considerando la efectiva posición de
cada satélite obtenida mediante las observaciones efectuadas desde las estaciones de control, es decir, emplean los
datos de pseudodistancias y fase registrados por estaciones permanentes diseminadas por todo el mundo. Los
ficheros con las efemérides son puestos a disposición pública a través de Internet. Estas efemérides proporcionan
coordenadas más precisas que las transmitidas.
Los formatos de ficheros más extendidos son el denominado SP3, en código ASCII y el denominado
EF18, en formato binario. Los organismo más importantes para la determinación y distribución de efemérides
precisas son el International GPS Service for Geodinamics (IGS) y el Nacional Godetic Survey (NGS).
3.8. ALMANAQUE
Es la versión simplificada de las efemérides, permite calcular las coordenadas de los satélites en forma
aproximada, su validez es de seis meses, aunque es recomendable su actualización.
- 42 -
3.9. DATUM
En algunos receptores aparece este término, que se refiere a los parámetros que definen el Sistema de
Referencia utilizado por el receptor, por lo tanto debe prestarse especial atención a su configuración. 22
El sistema GPS es, en esencia, un sistema de medida de tiempos, donde el observable básico es el tiempo
de retardo entre la emisión de la señal por los satélites (al menos tienen que ser cuatro) y la llegada a nuestro
receptor. Cada satélite GPS transmite señales centradas en dos frecuencias de radio de microondas, 1575,42 MHz,
llamada Link 1 ó L1, y 1227,60 MHz, ó L2. Estos canales pertenecen a la banda de frecuencias L (1-2 GHz).
Ambas son múltiplos de la frecuencia fundamental 10,23 MHz, patrón de tiempo del sistema.
Si los relojes con los que medimos estos tiempos están perfectamente sincronizados y las señales se
propagan en el vacío, este tiempo de retardo nos estaría midiendo la distancia geométrica a cada satélite.
Calculando la distancia a un mínimo de tres satélites y conociendo su posición podríamos, mediante trilateración,
estimar nuestra posición. Conocer la posición de cada satélite con una cierta aproximación no constituye un gran
problema, pues en esta misma señal se modulan los parámetros de las efemérides. Sin embargo, la sincronización
de los relojes sí constituye un problema serio: una desincronización entre ambos relojes de tan sólo 4ns equivale a
un error en la distancia satélite-receptor del orden de 1 metro. A pesar de que los satélites llevan a bordo relojes
atómicos de gran estabilidad, el segmento de control ha de realizar un seguimiento de ellos para calcular las
desviaciones que muestran respecto al patrón de tiempos GPS, información que, conjuntamente con las
efemérides, radian moduladas en las señales que emiten. Sin embargo, la posibilidad de incorporar relojes de gran
precisión a los equipos receptores de estas señales no es viable ya que, además de restarles movilidad, los
encarecerían enormemente. La única solución consiste en añadir una incógnita más al sistema, el error del reloj
del receptor, lo que incrementa a cuatro el número mínimo de satélites en vista para determinar la posición del
receptor.
Si hay más de 4 satélites visibles se calculan las pseudodistancias respecto a todos los satélites visibles,
obteniendo así un sistema con más ecuaciones que incógnitas, lo que simplifica el cálculo de la posición. El
sistema está diseñado para que sobre cualquier punto de la superficie terrestre haya al menos 4 satélites visibles.
El sistema GPS además de la posición nos ofrece una referencia temporal muy exacta, esto permite:
• Sincronizar los relojes locales (esto tiene muchas aplicaciones, p.ej. sincronización en
transmisiones...).
• Posibilidad de medir la velocidad a la que se desplaza el usuario a través del desplazamiento
Doppler.
El tiempo de retardo se estima de dos maneras básicas: mediante el código y mediante la fase.
Para obtener posiciones en tiempo real, las señales emitidas por el satélite deben ser moduladas: la
sinusoide pura debe ser alterada de forma que puedan hacerse medidas del retardo del tiempo. Esto se realiza
modulando la fase de las ondas a transmitir con códigos, que consisten en secuencias de valores binarios que a
primera vista parecen haber sido elegidos aleatoriamente. Tales secuencias se llaman Ruido Pseudo Aleatorio
(PRN). Independientemente, se replican las mismas secuencias del código en el receptor. Alíneando la secuencia
replicada con la recibida y conociendo el instante en que la señal fue emitida por el satélite, puede calcularse el
tiempo del viaje y, así estimarse la distancia. Cada satélite genera su propio código único, ortogonal al del resto,
con lo que es sencillo para un receptor identificar que señal viene de cada satélite incluso cuando llegan señales de
varios satélites a su antena simultáneamente. A tales medidas se las conoce como pseudo rango y no son más que
la diferencia entre el tiempo de recepción de la señal en el receptor y el de emisión en el satélite, escalados por la
velocidad de la luz en el vacío (299.792.458 m s−1) 23
22
GPS posicionamiento global-Huerta, Mangiaterra, Noriega.
23
Teunissen y Kleusberg, 1998b.
- 43 -
La señal GPS se emite en dos frecuencias y sobre cada una de ellas se modula un código (C/A sobre L1 y
el código P sobre ambas). En total, tenemos tres tipos de observables de pseudo rango: C1, P1 y P2.
La fase de la portadora también se puede utilizar para medir el tiempo de retardo de la señal. Esta medida
se realiza a partir de la diferencia entre la fase que genera nuestro receptor en el momento de la recepción de la
señal y la fase generada por el satélite en el momento de la transmisión. Aunque la fase de un ciclo particular de
una onda pueda medirse con mucha precisión, cada ciclo particular es como el siguiente, con lo que no es posible
saber exactamente cuantos ciclos hay entre el satélite y el receptor. De modo que para relacionar esta diferencia
de fases con el camino recorrido por la señal, hemos de añadir un número entero de longitudes de onda
(ambigüedad de fase).
Dado que tenemos dos frecuencias, podremos medir la fase en cualquiera de las dos: L1 y L2.
3.11.1. INTRODUCCIÓN
• DOP (Dilution Of precisión): depende de la geometría de los satélites en el momento del cálculo
de la posición. No es lo mismo que los 4 satélites estén muy separados (mejor precisión) que los
satélites están más próximos (menor precisión). El DOP se divide en varios términos:
- 44 -
Figura 3.6: GDOP pobre Figura 3.7: GDOP bueno
Estos errores se corrigen a través de diferentes modelos que son transmitidos en el mensaje de navegación
a los usuarios.
Las fuentes de error son la principal limitación de la precisión que se puede adquirir a través de medidas
GPS. Para los observables básicos, se distinguen las siguientes fuentes de error:
Los parámetros de las órbitas como así también el error del reloj que transmite cada satélite GPS, son
extrapolaciones realizadas por la estación de control a partir de estimaciones previas. Están sujetas, por tanto, a
errores en la estimación y a errores de la extrapolación, mayores estos últimos cuanto mayor es el intervalo de
tiempo entre la estimación y la extrapolación. En términos cuadráticos medios, estos errores pueden llegar a ser de
unos 3 metros. Una manera de reducir esta fuente de error es emplear efemérides precisas calculadas con más
tiempo de datos pero accesibles con posterioridad a la fecha de observación. 24
Los satélites se desvían de las órbitas calculadas por diferentes razones, sufriendo una serie de
perturbaciones con respecto a la posición teórica que deberían de ocupar, entre estas podemos citar:
• Por la variación del campo gravitatorio y anomalías gravitacionales originadas por el efecto de
terceros cuerpos tal que el Sol, la Luna y residualmente sin significación práctica otros planetas y
cuerpos celestes, o debido a las irregularidades y variaciones del campo gravitatorio terrestre,
consecuencia de su falta de homogeneidad y de los efectos de marea generados por la atracción
conjunta lunisolar.
• Debido a variaciones en la presión de la radiación solar: Su efecto, resultante de la diferencia entre
la cantidad de radiación incidente y la reflejada, es directamente proporcional a la sección del
satélite (o proyección en la dirección de la radiación), e inverso a su masa. Los satélites más
sensibles a este efecto son el tipo Globo, como los ECO, de gran sección y baja masa. En general,
también depende de la orientación, intensidad y distribución espacial y espectral de la radiación
incidente y de las propiedades ópticas de la superficie. Las principales fuentes de radiación que
generan presión en un satélite son: la solar directa, la solar reflejada por la Tierra y su atmósfera
(albedo) y la térmica emitida por la Tierra y su atmósfera. Todo ello hace que, si deseamos
establecer la posición de un satélite con una gran precisión, las efemérides necesarias no pueden
limitarse a las keplerianas (o alternativamente a sólo 6 básicas).
• Debido a la fricción del satélite con moléculas libres: Aunque ya a 1.000 Km. de altitud la
atmósfera es prácticamente inexistente, aún hay moléculas en flujo libre que hacen degenerar la
órbita por rozamiento. Los satélites de órbita baja (tipo 1.000 Km. o menor) son claramente
afectados. En general su efecto depende de la velocidad, altura, geometría y características
superficiales del satélite, y de la densidad y temperatura atmosférica.
24
Misra y Enge, 2001
- 45 -
Se ha estimado que las efemérides calculan la posición de los satélites con una precisión de 20 metros.
Para disminuir (e incluso evitar) esta fuente de error se han construido varios algoritmos basados en datos
experimentales (empíricos), los coeficientes de estos algoritmos se transmiten al usuario a través del mensaje de
navegación para que se reduzca el error debido a esta fuente de error.
Como ya se menciono el error del reloj que transmite cada satélite GPS son extrapolaciones realizadas por
la estación de control, esto es debido a que los satélites emplean relojes atómicos muy precisos, pero con el paso
del tiempo pueden presentar alguna deriva. En el mensaje de navegación uno de los parámetros que se enviaban
era el estado del reloj del satélite para tener controlado su funcionamiento.
Debido a que el satélite está situado en un campo gravitatorio más débil se produce un adelanto del reloj y
como consecuencia de la mayor velocidad que lleva el satélite se produce un retraso del reloj. Sobre estos dos
efectos predomina el adelanto, por esto se diseñan para que en la superficie terrestre atrasen y al ponerlos en
órbita funcionen bien, pero no se consigue totalmente debido a efectos relativistas. Todos los coeficientes se
envían al usuario a través del mensaje de navegación y así la corrección de esta fuente de error es casi total.
La presencia de un medio distinto al vacío provoca que la diferencia de tiempos entre la emisión y
acepción de la señal no dé una medida directa de la distancia entre ambos. La atmósfera terrestre influye tanto en
la velocidad de propagación de las señales como en su trayectoria. La influencia de la atmósfera se suele dividir
en dos partes: el efecto de la atmósfera neutra y el de la atmósfera ionizada. El primero se produce en aquellas
zonas de mayor densidad de gas neutro, esto es, en las proximidades de la superficie terrestre, principalmente en
la zona conocida como Tropósfera. El efecto de la componente ionizada del gas atmosférico se concentra en
capas un poco superiores de la atmósfera, típicamente a partir de los 50 Km. de altitud, comienzo de la Ionósfera.
Sin embargo, la Ionosfera afecta de manera distinta a las medidas de fase y código, acortando la distancia
aparente para las primeras y aumentándola para las segundas. El efecto puede variar entre pocos metros y hasta
100 metros. Para corregir este error los receptores civiles (códigos C/A y 1 sola frecuencia) usan modelos
empíricos caracterizados por parámetros dependientes de la hora, latitud, estación... Todos estos parámetros se
25
Misra y Enge, 2001.
- 46 -
transmiten en el mensaje de navegación. Para los receptores que usan las dos frecuencias el método para corregir
este error es más eficaz.
Se incluyen aquí los relacionados con el hecho de que la señal puede llegar a la antena del receptor por
más caminos que el rayo directo. La señal puede, por ejemplo, rebotar en un objeto próximo y llegar más atenuada
a la antena un poco mas tarde que el rayo directo, lo que afectaría a ambos tipos de medidas, de código y fase.
Este error puede variar entre 1m y 5m para las primeras y entre 1cm y 5cm para las segundas. 26
Como calcular este efecto, bueno los presentamos con fórmulas de la siguiente manera:
mp1. 'mp1' es el efecto medido en metros de multicamino ('multipath') sobre L1, calculado como:
Para f1 y f2 frecuencias de φ1 y φ2, respectivamente. mp2. 'mp2' es el efecto (en metros) de 'multipath' sobre L2,
computado según:
27
Normalmente se conocen bajo el nombre de ruido del receptor, que incluye errores asociados a
radiaciones no relacionadas con las señales GPS que llegan a la antena del receptor, problemas con los
amplificadores, cables, interferencias y otros efectos no modelados. Este ruido es altamente dependiente del
modelo de receptor y del tipo de medida. Típicamente, para las medidas de código están entre 10cm y 3m, según
el código empleado (P ó C/A) y 0,5mm y 5mm para las de fase. 28
26
Misra y Enge, 2001.
27
Universidad de San Juan, Argentina
28
Hofmann-Wellenhof, 1994.
- 47 -
3.11.7. DISPONIBILIDAD SELECTIVA
La disponibilidad selectiva fue eliminada el 2 de Mayo del 2000. Estuvo motivada por la excesiva
precisión obtenida por los receptores civiles, por esto se decide degradar esta precisión. Esto se hace de dos
formas:
• Haciendo oscilar el reloj del satélite.
• Manipulando los datos enviados por las efemérides de los satélites.
Con esto se consigue degradar el UERE hasta 37,5 metros. Los recetores militares van a disponer de los
modelos de errores introducidos y ellos tendrán la precisión inicial del sistema (UERE = 66,6 m).
El fundamento radica en el hecho de que los errores producidos por el sistema GPS afectan por igual (o de
forma muy similar) a los receptores situados próximos entre si. Los errores están fuertemente relacionados a los
receptores próximos. El GPS Diferencial consigue eliminar la mayoría de los errores naturales y causados por el
usuario que se infiltran en las mediciones normales con el GPS.
Estos errores son pequeños, pero para conseguir el nivel de precisión requerido por algunos trabajos de
posicionamiento es necesario minimizar todos los errores por pequeños que sean. Si suponemos que un receptor
basándose en otras técnicas conoce muy bien su posición, si este receptor recibe la posición dada por el sistema
GPS será capaz de estimar los errores producidos por el sistema GPS. Si este receptor transmite la corrección de
errores a los receptores próximos a él estos podrán corregir también los errores producidos por el sistema.
Con este sistema DGPS se pueden corregir en parte los errores debidos a:
• Disponibilidad selectiva.
• Propagación por la ionosfera - troposfera.
- 48 -
• Errores en la posición del satélite (efemérides).
• Errores producidos por errores en el reloj del satélite.
Para realizar esta tarea es necesario tener dos receptores operando simultáneamente. El receptor de
"referencia" permanece en su estación y supervisa continuamente los errores, y después transmite o registra las
correcciones de esos errores con el fin de que el segundo receptor (receptor itinerante que realiza el trabajo de
posicionamiento) pueda aplicar dichas correcciones a las mediciones que esta realizando, bien sea conforme las
realiza en tiempo real, o posteriormente. La estación monitora que conoce su posición con una precisión muy alta
y tiene:
• Un receptor GPS.
• Un microprocesador para calcular los errores del sistema GPS y para generar la estructura del
mensaje que se envía a los receptores.
En los mensajes que se envían a los receptores próximos se pueden incluir dos tipos de correcciones:
• Una corrección directamente aplicada a la posición. Esto tiene el inconveniente de que tanto el
usuario como la estación monitora deberán emplear los mismos satélites, pues las correcciones se
basan en esos mismos satélites.
• Una corrección aplicada a las pseudodistancias de cada uno de los satélites visibles. En este caso el
usuario podrá hacer la corrección con los 4 satélites de mejor SNR. Esta corrección es más
flexible.
El error producido por la disponibilidad selectiva varía incluso más rápido que la velocidad de
transmisión de los datos. Por ello, junto con el mensaje que se envía de correcciones también se envía el tiempo
de validez de las correcciones y sus tendencias. Por tanto, el receptor deberá hacer algún tipo de interpolación
para corregir los errores producidos.
Este receptor estacionario (Base) es la clave de la precisión del DGPS, ya que reúne todas las mediciones
de los satélites sobre el horizonte en una sólida referencia local.
El receptor de referencia (Estación de Referencia), está situado en una posición fija determinada con
gran exactitud, recibe las mismas señales GPS que el receptor móvil (Rover), pero en vez de trabajar como un
receptor GPS normal aborda los cálculos en sentido inverso. En vez de usar las señales de tiempo para calcular su
posición, emplea su posición para calcular el tiempo.
La estación de referencia conoce de antemano los parámetros orbitales, donde se supone que los satélites
se han de localizar en el espacio y conoce exactamente sus coordenadas, es decir, puede calcular la distancia
teórica entre la estación de referencia y cada uno de los satélites sobre el horizonte.
Entonces, dividiendo esa distancia teórica por la velocidad de la luz en el vacío averigua el tiempo, en
otras palabras, cuanto debería haber tardado la señal en llegar hasta él. Después compara ese tiempo teórico con el
tiempo que realmente ha tardado. Cualquier diferencia existente corresponde al error o retraso de la señal del
satélite.
- 49 -
Figura 3.10: DGPS
Una vez calculado el error en la señal de cada satélite sobre el horizonte, los receptores de referencia
tienen que facilitar esta información a todos los receptores móviles de su zona de influencia, con el fin de que la
utilicen para corregir sus mediciones. Puesto que el receptor de referencia no tiene forma de saber cuales de los
satélites disponibles están siento utilizados en cada momento por los receptores móviles para calcular su posición,
debe analizar las señales de todos los satélites visibles y calcular sus errores instantáneos.
Después codificará esta información en un formato estándar y la transmitirá simultáneamente a todos los
receptores móviles. En tiempo real, las estaciones de referencia transmiten las correcciones a realizar a los
receptores del usuario, que también está leyendo directamente la señal GPS y toma dichas correcciones y las
aplica a sus medidas, con lo cual se mejora notablemente la precisión del sistema.
Los receptores móviles reciben la lista completa de factores de corrección y aplican las correcciones
pertinentes a las señales de los satélites que, en particular, están utilizando.
La manera de obtener las mediciones diferenciales depende del lugar del mundo donde estemos. En los
Estados Unidos, es fácil adquirir correcciones DGPS vía radio y con bastante calidad de forma gratuita. En
algunos países de Europa también es aplicable esta metodología.
Sin embargo, las correcciones DGPS de Radio Nacional no están operativas para todo el país y a nivel
profesional los datos que poseemos indican que no es muy utilizado. Sí es bastante operativo el sistema en el caso
concreto de Cataluña, donde el ICC gestiona por su parte el sistema Rasant. Las precisiones utilizando DGPS vía
radio pueden ir de los 5 m a 1 m.
Otra manera de conseguir correcciones diferenciales es a través de la suscripción a un servicio de pago vía
satélite. En este caso las correcciones vienen proporcionadas por satélites geoestacionarios cuya señal cubren casi
todo el planeta. Servicios de este tipo son OmniStar® o LandStar® y dan servicio a casi cualquier país (salvo las
zonas de latitudes muy altas).
Las precisiones obtenidas vía satélite nos dan una resolución sobre el metro y tienen la enorme ventaja de
que las podemos recibir en cualquier sitio, sin necesidad de tener que cargar con una estación de referencia.
En aplicaciones GIS, la solución DGPS junto con un servicio de pago por satélite es muy apropiada, pues
nos permite cartografiar hasta escalas 1:5.000 y con servicio en tiempo real, con lo cual podemos interactuar con
nuestras bases de datos geográficas y capturar información de forma fácil y sencilla.
- 50 -
CAPITULO 4
3.12.3. COBERTURA Y PRECISIÓN DEL DGPS
Tiene una cobertura de 200 Km. en torno a la estación terrena. Esta zona es donde los errores están
fuertemente considerados. Se eliminan los errores del segmento espacial y de control. En cuanto al segmento de lo
usuarios se eliminan los efectos de la ionosfera y troposfera y el parámetro que más afecta es el ruido del receptor.
Se están desarrollando sistemas WADGPS (DGPS de área amplia) que no es otra cosa que un DGPS de gran
cobertura.
- 51 -
GLONASS (Global Orbiting Navigation Satellite System)
4.1. INTRODUCCION
El sistema de navegación global por satélite ruso es conocido por sus siglas
como GLONASS, que derivan de (Global'naya Navigatsionnaya Sputnikovaya
Sistema), es la contrapartida rusa al GPS, desarrollado en conjunto por el Ministerio
de Defensa Ruso, Academia de las Ciencias y la Armada Soviética.
En 1972 se aprueba en el Comité del Partido Comunista Soviético y el Consejo de Ministros de la URSS
el plan de desarrollo de GLONASS. Pero su primer lanzamiento se realizo el 12 de Octubre de 1982 a cargo de la
nave El KOSMOS 1413, y el sistema GLONASS comenzó a operar oficialmente el 24 de Septiembre de 1993 por
decreto del Presidente de la Federación Rusa, Boris Yeltsin. Desde aquél primer lanzamiento hasta la actualidad,
la constelación ha ido pasando por diversas etapas. 29
4.2. HISTORIA
A fines de los 60s y principios de los 70s, surge como sustitución del sistema doppler TSIKADA, el
antiguo Ministro de Defensa Soviético desarrolló el Global Orbiting Navigation Satellite System (GLONASS).
De acuerdo con fuentes rusas, las propuestas soviéticas para el uso de navegación por satélite fueron
anteriores a la era espacial. Un grupo dirigido por el profesor Shebshaevich en Mozhaisky de la Academia de
Ingeniería de la Fuerza Aérea investigo la posibilidad de utilizar medios radioastronómicas de navegación en base
a aeronave. Los resultados de esta investigación fueron reportados en las conferencias Inter-Agencia en Octubre y
Diciembre de 1957. La generación de navegación por satélite se puso en marcha en 1967. Un año más tarde, la
investigación preliminar confirmó la viabilidad técnica del sistema de navegación por satélite mundial. El pleno
desarrollo del sistema de navegación por satélite mundial comenzó en la URSS ya en 1972.
Durante los 80s, la información acerca de GLONASS era escasa. No se sabía mucho de las órbitas de los
satélites ni de las señales usadas para transmisión de las señales de navegación. Pero actualmente, gracias a
estudios e investigaciones sobre este sistema, se dispone ya de gran cantidad de información. Rusia, a través del
RSF (Fuerzas Especiales Militares Rusas) y del CSIC (Coordinational Scientific Information Center) publica el
documento ICD (Interface Control Document).
Desde su inicio, el desarrollo de GLONASS corrió a cargo de Applied Mechanics NPO, contratista
principal, que desarrolló e implementó todo el sistema. Ha sido la compañía que ha diseñado los satélites y las
instalaciones para su lanzamiento, así como los centros de control automatizados.
En el año 1993, oficialmente el Gobierno Ruso colocó el programa GLONASS en manos de Fuerzas
Espaciales Militares Rusas. Este organismo es el responsable del desarrollo de satélites GLONASS, de su
mantenimiento y puesta en órbita, y certificación a los usuarios. Este organismo opera en colaboración con el
CSIC, como se menciono anteriormente, para la publicación de los documentos.
29
GPS & GLONASS María Paz Holanda Blas – Juan Carlos Bermejo Ortega
David García Álvarez – Sistema GNSS, 2008
russianspaceweb.com/uragan
- 52 -
Este documento es similar en estructura al Segmento Espacial del sistema NAVSTAR GPS, donde se
describe el sistema, sus componentes, estructura de la señal y el mensaje de navegación para uso civil.
Aunque el sistema se desarrolló entre 1982 y 1991, y se planeó para estar operativo completamente por
entonces, la caída de la Unión Soviética paralizó el desarrollo del sistema, que fue retomado por la Federación
Rusa, que lo declaró oficialmente operativo en 1993, si bien no fue hasta 1995 cuando se completó la
constelación. Sin embargo, debido a problemas económicos durante los años 1996 a 2002 Rusia fue incapaz de
mantener su propio sistema de navegación, manteniendo solamente ocho satélites operativos, lo que lo convirtió
en prácticamente un sistema inútil a nivel global.
En la actualidad, Rusia ha otorgado gran importancia al desarrollo de su GNSS, consciente de las ventajas
políticas y económicas que le otorga a un país poseer su propio sistema de navegación. Considerado como
patrimonio nacional ruso, el GLONASS ha de ser mantenido incondicionalmente por el Gobierno Ruso, que en la
actualidad busca ampliar el número de usuarios civiles de su sistema.
La constelación ha experimentado un gran progreso desde los años 1994 y 1995. Los planes de
GLONASS son ofrecer dos niveles de servicio:
• El Channel of Standard Accuracy (CSA), similar al Standar Positioning Service (SPS) del
Sistema GPS, disponible para uso civil.
• El Channel of High Accuracy (CHA), similar al Precise Positioning Service (PPS) del Sistema
GPS, disponible solo para usuarios autorizados.
La Organización Internacional de Aviación Civil (ICAO) aceptó formalmente en Julio 1996, el uso de
GLONASS/CSA para uso en aviación civil, como ya se hizo en 1994 con el GPS/SPS.
La primera está disponible para todos los usuarios tanto civiles como militares que deseen emplearla en
todo el mundo, y permite obtener la posición horizontal con una precisión de entre 57 y 70 metros (99.7% de
probabilidad), la posición vertical con una precisión de 70 metros (99.7% de probabilidad), las componentes del
vector velocidad con precisión de 15 cm/s (99.7% de probabilidad) y el tiempo con precisión 1µs (99.7% de
probabilidad). Estas características pueden ser mejoradas empleando sistemas diferenciales similares a los
empleados con GPS y utilizando métodos especiales de medida (medida de fase).
- 53 -
En la actualidad con el nuevo plan de modernización y restauración, coordinado por Roscosmos (Agencia
Espacial Rusa), prevé la modernización completa del sistema. Se pretenden alcanzar acuerdos internacionales de
cooperación para captar nuevos fondos, y se ha decidido promover el uso civil de GLONASS para la obtención de
futuros beneficios económicos. Además se van a firmar acuerdos internacionales para que sea compatible con
GPS y Galileo, y de esta manera lograr un GNSS robusto. 30
El GLONASS al igual que el GPS se compone de tres segmentos, aunque el diseño adoptado para cada
uno de ellos es distinto que el de GPS, si bien guardan muchas similitudes:
30
David García Álvarez – Sistema GNSS, 2008.
- 54 -
El segmento espacial de GLONASS, al día 13 de Febrero de 2012, está formado por una constelación de
31 satélites en órbita, estando 24 operativos que resultan dar la combinación más eficiente, dos temporalmente en
mantenimiento, uno en la etapa por entrar en el sistema, tres en una orbita de recerva y uno en la etapa de prueba
de vuelo31. Éstos están distribuidos en 3 planos orbitales separados 120º, que contienen 8 satélites a 19.100 Km.
de altura con una inclinación de 64.8º con respecto al Ecuador y se sitúan en orbitas casi circulares con semieje
mayor de aproximadamente 25.510 Km., siendo el periodo orbital de 675,8 min., o sea, que tarda 11 horas y 15
minutos en completar un período. Esto permite que sobre el 97% de la superficie terrestre se vean al menos 4
satélites de forma continua. La configuración del sistema GLONASS proporciona datos de navegación a usuarios
que se encuentren incluso por encima de los 2000 Km. sobre la superficie terrestre.
Si uno de los 24 satélites operativos se avería, el sistema baja al 94.7% su probabilidad de éxito. El
sistema de mantenimiento de la constelación prevé la activación de uno de los satélites en reserva o el
lanzamiento de 3 satélites para sustituir a los averiados o ser dejados en reserva para usos futuros.
PLANO 1
Satélite 01 02 03 04 05 06 07 08
Canal 02
PLANO 2
Satélite 09 10 11 12 13 14 15 16
Canal 06 09 04 06 11
PLANO 3
Satélite 17 18 19 20 21 22 23 24
Canal 10
Al igual que con el GPS, se han ido desarrollando distintos vehículos espaciales que componen el
segmento espacial de GLONASS. Su desarrollo ha corrido a cargo de Applied Mechanics NPO en colaboración
con el Institute for Space Device Engineering Ruso, y una tercera compañía, el Russian Institute of Radio
Navigation and Time, ha sido la encargada de sincronización y desarrollo de otro equipo de apoyo.
Los planos se numeran del 1 al 3. Cada satélite, según el plano en el que esté, se enumera de 1 al 8, del 9
al 16 y del 17 al 24 respectivamente.
31
glonass-ianc.rsa.ru
- 55 -
Desde que se empezó a desarrollar el sistema en 1982 se han desarrollado cuatro modelos de satélites.
La primera generación de satélites conocida como Block I se lanzó entre Octubre de 1982 y Mayo de
1985, diseñados con un tiempo de vida de 14 meses sirvieron como prototipos para la validación del GLONASS.
o Entre Mayo de 1985 y Septiembre de 1986 se lanzaron 6 satélites del Bloque IIa, tenían nuevos
estándares de tiempo y frecuencia que mejoraban, con respecto de los prototipos, la estabilidad en
frecuencia. Además tenían un tiempo de vida mayor, de unos 16 meses.
o El siguiente fue el Bloque IIb, con un total de 12 satélites lanzados entre Abril de 1987 y Mayo de
1988, de los cuales 6 se perdieron en fallos en el vehiculo por el lanzamiento, con un tiempo de vida
de 2 años y algunas mejoras.
o El modelo actual es el Bloque IIv, constituido por 43 satélites, lanzados desde 1988 hasta fines de
1995 (14 de Diciembre de 1995), con un tiempo de vida de 3 años, han llegado a durar más de 65
meses en órbita apagándolos de manera temporal.
• Uragan M
• La esperanza de vida de los satélites sería de 7 años, frente a los 3 años de los satélites de la
generación anterior.
• Transmisión del código C/A en L2 para uso civil.
• Estabilidad en los relojes de 1x10-13 seg. frente a la actual de 5x10-13 seg.
• Mejora de las precisiones de las efemérides.
• Capacidad del Sector de Control para establecer la mala salud de los satélites a los 10 seg. de
producirse el fallo.
• Transmisión instantánea del desfase entre las escalas de tiempo GPS y GLONASS.
• Reducción del rms (URE) a 5 m frente al valor actual de 10 m.
• Uragan K
- 56 -
Es la tercera generación de satélites llamada GLONASS
K, con un tiempo de vida de 10 años con lanzamientos
programados para 2009, es más ligera e incluye mejoras con
respecto a su generación anterior.
A continuación se detalla unas series de tablas indicando características principales de cada satélite
perteneciente a la red GLONASS.
Uragan Uragan-M
GLONASS-K GLONASS-K2
(11F654) (11F113)
1.415 1.570 kg (1,415-
Peso 745 kg (935 kg) *** -
kilogramos 1,450 kg) *
180
Carga útil de masas 250 kilogramos 260 kilogramos -
kilogramos
A bordo de la fuente
1000 vatios 1450 vatios 1270 vatios -
de alimentación
Carga útil el
600 vatios 580 vatios 750 vatios -
consumo de energía
Actitud de precisión
0,5 grados 0,5 grados 0,5 grados -
en el control
El panel solar
orientación de 5 grados 2 grados 1 grado -
precisión
Vida Operativa 4 años 7 años 10 años ** -
2007 (originalmente), 2009 (a
12 de Octubre 10 de Diciembre Previstos para el
Primer lanzamiento finales de 2006) 2010 (a partir de
de 1982 de 2003 año 2013
finales de 2009)
** A partir de 2009. Anteriormente, la expectativa de vida del Uragan-K fue citada en 12-15 años;
*** La masa original de 745 kilogramos demostró ser inalcanzable por el comienzo de las pruebas de vuelo en
2011.
- 57 -
Kosmos-1519
Proton-K
3 12/29/1983 03:52 Kosmos-1520 200 40 Éxito
11S861
Kosmos-1521
Kosmos-1554
Proton-K
4 5/19/1984 18:11 Kosmos-1555 200 40 Éxito
11S861
Kosmos-1556
Kosmos-1593
Proton-K
5 9/4/1984 18:50 Kosmos-1594 200 40 Éxito
11S861
Kosmos-1595 **
Kosmos-1650
Proton-K
6 5/18/1985 01:28 Kosmos-1651 200 39 Éxito
11S861
Kosmos-1651
Doce y Kosmos-1710
Proton-K
7 12/25/1985 cuarenta y Kosmos-1711 200 39 Éxito
11S861
tres Kosmos-1712
Kosmos-1778
Proton-K
8 9/16/1986 14:38 Kosmos-1779 200 40 Éxito
11S861
Kosmos-1780
Si no
(transición a la
competencia
Kosmos-1838
Proton-K en la órbita
9 4/24/1987 15:43 Kosmos-1839 200 40
11S861 elíptica con el
Kosmos-1840
apogeo de
17.550
kilometros)
Kosmos-1883
Proton-K
10 9/16/1987 05:54 Kosmos-1884 200 40 Éxito
11S861
Kosmos-1885
Si no
(transición a la
Kosmos-1917
Proton-K competencia
11 2/17/1988 03:23 Kosmos-1918 200 39
11S861 en la órbita de
Kosmos-1919
aparcamiento
inicial)
Kosmos-1946
Proton-K
12 5/21/1988 20:57 Kosmos-1947 200 39 Éxito
11S861
Kosmos-1948
Kosmos-1970
Proton-K
13 9/16/1989 05:01 Kosmos-1971 200 39 Éxito
11S861
Kosmos-1972
Kosmos-1987
Proton-K
14 1/10/1989 05:05 Kosmos-1988 200 39 Éxito
11S861
Kosmos-1989
Kosmos-2022
Proton-K
15 5/31/1989 11:32 Kosmos-2023 200 40 Éxito
11S861
Kosmos-2024
Kosmos-2079
Proton-K
16 5/19/1990 12:33 Kosmos-2080 200 40 Éxito
11S861
Kosmos-2081
Kosmos-2109 Proton-K
17 12/8/1990 05:43 200 40 Éxito
Kosmos-2110 11S861
- 58 -
Kosmos-2111
Kosmos-2139
Proton-K
18 4/4/1991 13:47 Kosmos-2140 200 39 Éxito
11S861
Kosmos-2141
Kosmos-2177
Proton-K
19 1/30/1992 01:19 Kosmos-2178 81 23 Éxito
11S861
Kosmos-2179
Kosmos-2204
Proton-K
20 7/30/1992 04:59 Kosmos-2205 81 23 Éxito
11S861
Kosmos-2206
Kosmos-2234
Proton-K
21 2/17/1993 23:10 Kosmos-2235 81 23 Éxito
11S861
Kosmos-2236
Kosmos-2275
Proton-K
22 4/11/1994 10:49 Kosmos-2276 81 23 Éxito
11S861
Kosmos-2277
Kosmos-2287
Proton-K
23 8/11/1994 18:28 Kosmos-2288 81 23 Éxito
11S861
Kosmos-2289
Kosmos-2294
Proton-K
24 11/20/1994 03:40 Kosmos-2295 200 39 Éxito
11S861
Kosmos-2296
Kosmos-2307
Proton-K
25 3/7/1995 12:24 Kosmos-2308 200 39 Éxito
11S861
Kosmos-2309
Kosmos-2316
Proton-K
26 7/24/1995 18:52 Kosmos-2317 81 23 Éxito
11S861
Kosmos-2318
Kosmos-2323
Proton-K
27 12/14/1995 09:11 Kosmos-2324 200 39 Éxito
11S861
Kosmos-2325
Kosmos-2362
Proton-K
28 12/30/1998 21:35:46 Kosmos-2363 Éxito
11S861
Kosmos-2364
Kosmos-2374
Proton-K
29 10/13/2000 17:12:44 Kosmos-2375 81 24 Éxito
11S861
Kosmos-2376
Kosmos-2380
Kosmos-2381 Proton-K
30 12/1/2001 21:04:43 81 24 Éxito
Kosmos-2382 11S861
(14F17)
Kosmos-2394
Proton-K
31 12/25/2002 10:37:58 Kosmos-2395 81 23 Éxito
11S861
Kosmos-2396
Kosmos-2402
Proton- El éxito
32 12/10/2003 20:42:12 Kosmos-2403 81 24
M/Breeze-M (Uragan-M)
Kosmos-2404
Kosmos-2402
Proton- El éxito
33 12/26/2004 16:54 Kosmos-2403 - -
M/Briz-M (Uragan-M)
Kosmos-2404
34 12/25/2005 08:07 GLONASS Proton-K, 81 24 Éxito
- 59 -
GLONASS-M Bloque D
GLONASS-M
GLONASS-M
GLONASS- Proton-
35 12/25/2006 23:18 81 24 Éxito
M GLONASS- K/Block D
M
Kosmos-2431,
2432, 2433 / Proton-K
36 10/26/2007 11:35 - - Éxito
GLONASS-M / DM Bloque
(N º 18, 19, 20)
Tres
Proton-M
37 12/25/2007 22:32 GLONASS-M 81 - Éxito
/ DM Bloque
(N º 21, 22, 23)
Tres Proton-M
38 9/25/2008 12:49 - - Éxito
GLONASS-M / DM Bloque
Tres Proton-M
39 12/25/2008 13:43 - - Éxito
GLONASS-M / DM Bloque
Tres
Proton-M
40 12/14/2009 13:38 GLONASS-M N 81 - Éxito
/ DM Bloque
º 30, 33, 34
Tres
Proton-M
41 03/02/2010 00:19:44 GLONASS-M N 81 - Éxito
/ DM Bloque
º 31, 32, 35
Tres Proton-M
42 09/02/2010 04:53 81 - Éxito
GLONASS-M / DM Bloque
Proton-M Si no (no
Tres
43 12/05/2010 13:25:19 / Block DM-3 81 24 alcanzó la
GLONASS-M
(11? 861-03) órbita)
Kosmos-2471
( GLONASS-
44 02/26/2011 06:07 K 1 (núm. Soyuz-2.1b 43 *** 4 *** -
11))http://www.ru
ssianspaceweb.co
m/uragan_k.html
** Una carga útil de 04 de septiembre 1984, el lanzamiento fue un muñeco en masa y tamaño para el ensayo de
un sistema de separación.
- 60 -
Fecha de Fecha de La adecuación de la
Hecho nave informó
Punto Número de Fecha de entrada retirada
Nº pl. Nku Sustantivo Nota
número encendido. lanzamiento en el del
(Meses) Almanaque efemérides
sistema sistema (UTC)
+ 13.02.12
A A 01 730 12/14/09 01/30/10 26,0 + Se utiliza para CI
16:01
+ 13.02.12
2 A -4 728 12/25/08 01/20/09 37,6 + Se utiliza para CI
16:00
+ 13.02.12
3 A 05 744 04/11/11 12/08/11 3.3 + Se utiliza para CI
16:01
+ 13.02.12
4 A 06 742 10/02/11 25/10/11 4.4 + Se utiliza para CI
14:59
+ 13.02.12
5 A 01 734 12/14/09 10/01/10 26,0 + Se utiliza para CI
14:59
+ 13.02.12
6 A -4 733 12/14/09 01/24/10 26,0 + Se utiliza para CI
14:59
+ 13.02.12
7 A 05 745 04/11/11 18/12/11 3.3 + Se utiliza para CI
14:59
+ 13.02.12
8 A 06 729 12/25/08 02/12/09 37,6 + Se utiliza para CI
15:45
+ 13.02.12
9 2 -2 736 09/02/10 04/10/10 4,17 + Se utiliza para CI
14:59
+ 13.02.12
10 2 -7 717 12/25/06 04/03/07 61,7 + Se utiliza para CI
16:00
+ 13.02.12
11 2 00 723 25/12/07 01/22/08 49,7 + Se utiliza para CI
16:00
+ 13.02.12
12 2 -1 737 09/02/10 10/12/10 4,17 + Se utiliza para CI
16:00
+ 13.02.12
13 2 -2 721 25/12/07 08/02/08 49,7 + Se utiliza para CI
16:00
+ 13.02.12
14 2 -7 715 12/25/06 04/03/07 61,7 + Se utiliza para CI
14:59
+ 13.02.12
15 2 00 716 12/25/06 12/10/07 61,7 + Se utiliza para CI
14:59
+ 13.02.12
16 2 -1 738 09/02/10 10/11/10 4,17 + Se utiliza para CI
14:59
+ 13.02.12
17 3 04 746 28/11/11 12/23/11 2.5 + Se utiliza para CI
14:45
+ 13.02.12
18 3 -3 724 25/09/08 26/10/08 40,6 + Se utiliza para CI
15:00
+ 13.02.12
19 3 03 720 10/26/07 11/25/07 51,6 + Se utiliza para CI
15:30
+ 13.02.12
20 3 02 719 10/26/07 11/27/07 51,6 + Se utiliza para CI
16:01
+ 13.02.12
21 3 04 725 25/09/08 11/05/08 40,6 + Se utiliza para CI
14:59
+ 13.02.12
22 3 -3 731 03/02/10 03/28/10 4,23 + Se utiliza para CI
14:59
+ 13.02.12
23 3 03 732 03/02/10 03/28/10 4,23 + Se utiliza para CI
14:59
+ 13.02.12
24 3 02 735 03/02/10 03/28/10 4,23 + Se utiliza para CI
14:59
2 A -4 743 04/11/11 3.3 En la etapa de puesta en
- 61 -
marcha
21 3 701 26/02/11 6,11 En el escenario, Lee
SC en
3 A 727 12/25/08 17/01/09 08/09/10 37,6
issled. Cap.Diseñador
SC en
22 3 726 25/09/08 13/11/08 08/31/09 40,6
issled. Cap.Diseñador
En total, OG GLONASS 31 SC
Se utiliza para la finalidad prevista 24 SC
En la etapa de entrar en el sistema 1 kA
Retirada temporal por mantenimiento 2 kA
En la etapa de la retirada del sistema 1 kA
Orbital reserva 3 kA
El Sector de Control está formado por un Sistema Central de Control (SCC) en la región de Moscú
(Golitsyno-2) y una red de estaciones de seguimiento y control (TT&C Telemetry, Tracking and Control),
emplazadas por todo el área alrededor de Rusia. El Sector de Control GLONASS, al igual que el de GPS debe
seguir y vigilar el estado de sus satélites, determinar las efemérides y errores de los relojes de los satélites, es
32
glonass-ianc.rsa.ru
russianspaceweb.com/uragan.html
- 62 -
decir, la diferencia entre el tiempo GLONASS y la escala de tiempo UTC (SU). Además también deben actualizar
los datos de navegación de los satélites. Estas actualizaciones se realizan dos veces al día.
Las estaciones de control (TT&C) realizan el seguimiento de los satélites y almacenan los datos de
distancias y telemetría a partir de las señales de los satélites. La información obtenida en las estaciones de control
es procesada en el Sistema Central de Control (SCC) para determinar los estados de las órbitas y relojes de los
satélites, y para actualizar el mensaje de navegación de cada satélite. Esta información es enviada a cada satélite
por medio de las TT&C, las cuales calibran periódicamente los datos de distancias a los satélites mediante láser.
Para ello, los satélites GLONASS van provistos de unos reflectores especiales.
La sincronización de todos estos procesos en el Sistema GLONASS es muy importante. Para conseguir
esta sincronización, se dispone de un reloj atómico de hidrógeno de alta precisión, el cual determina la escala de
tiempo GLONASS. Los satélites GLONASS llevan a bordo un reloj de Cesio y se sincronizan respecto a la State
Etalon UTC (CIS) en Mendeleevo, a través de la escala de tiempo del sistema GLONASS.
A todas estas estaciones de control debemos añadir otras estaciones de seguimiento que se utilizan para
obtener los parámetros de transformación del Sistema GLONASS PZ-90 al Sistema GPS WGS-84, además de la
determinación de las órbitas y observación y análisis de las anomalías de los satélites. Estos parámetros de
transformación se aplican cuando se trabaja con el sistema combinado GPS/GLONASS. Estas estaciones están
repartidas por todo el mundo y utilizan técnicas láser, radar y ópticas. Estos parámetros son calculados por
mínimos cuadrados utilizando 9 días de datos de seguimiento.
La calidad de las posiciones estimadas obtenidas a partir de GLONASS es comparable a la que se obtiene
con GPS cuando la Disponibilidad Selectiva está desactivada. El valor del rms (URE) en la determinación de las
órbitas para GLONASS es de aproximadamente 10 m.
El Gobierno de la Federación Rusa ha declarado que GLONASS proporcionará a los usuarios civiles una
precisión en toda la Tierra para el posicionamiento absoluto en tiempo real basado en medidas de código de unos
- 63 -
60 m en horizontal (99,7%) y de unos 75 m en vertical (99,7%). Los rusos han anunciado que no tienen previsto
introducir ninguna medida intencionada de degradación de la precisión del sistema.
Las estaciones de control de las Fuerzas Espaciales Rusas (RSF) publican unos boletines, llamados
NAGUSS para los usuarios GLONASS con noticias, estado y anomalías del sistema, para así anunciar la
inutilidad de alguno o varios satélites. Otras organizaciones, como GLONASS Group del Laboratorio de Lincoln
de Massachusetts o el DLR-DFD Neustrelitz Remote Sensing Ground Station en Alemania, también controlan la
actividad de GLONASS.
Las anomalías se producen cuando los parámetros que manda el satélite en su mensaje de navegación son
incorrectos y el parámetro de salud indica que está sano. El resultado es una incorrecta pseudodistancia y trae
consigo posicionamientos incorrectos. Las anomalías del sistema se determinan por medio de las estaciones de
control, que hacen uso del algoritmo RAIM. Esto consiste en receptores autónomos de seguimiento íntegro que
detectan anomalías en la transmisión de datos, aún figurando un buen estado de salud en los mensajes de
navegación y almanaques. Además, si un receptor dispone de este algoritmo RAIM puede detectar fácilmente
estas anomalías.
El Sistema GLONASS es un sistema militar y civil. Todos los usuarios militares y civiles constituyen el
Sector Usuario. El desarrollo y diseño de nuevos receptores por parte de los fabricantes está en continua
evolución.
Un equipo de recepción de señales GLONASS, al igual que uno de GPS, está formado por una antena y
un receptor. La antena suele llevar un plano de tierra para evitar el efecto multipath, es decir, la recepción de
señales reflejadas en el suelo u otros objetos, que empeoran la precisión. Los receptores disponen de un reloj para
sincronizar las señales recibidas.
Las efemérides GLONASS están referidas al Datum Geodésico Parametry Zemli 1990 o PZ-90, o en su
traducción Parámetros de la Tierra 1990 o PE-90.
Este sistema reemplazó al SGS-85 (Soviet Geodetic System-1985), usado por GLONAS hasta 1993.
El sistema PZ-90 es un sistema de referencia terrestre con coordenadas definidas de la misma forma que
el Sistema de Referencia Internacional Terrestre (ITRF, International Terrestrial Reference Frame). Las
constantes y parámetros del PZ-90 se muestran en la tabla 4.6.
La realización del Sistema PZ-90 por medio de la adopción de coordenadas de estaciones de referencia ha
dado como resultado el desfase en el origen y orientación de los ejes, así como la diferencia en escala con
respecto al ITRF y al Sistema WGS-84 también. Tema que se abordara en el capitulo 7.
PARÁMETROS VALORES
Rotación de la Tierra 72,92115 x 10-6 rad/seg.
Constante Gravitacional 398.600,44 x 109 m3/seg2
Constante Gravitacional de
0,35 x 109 m3/seg2
la Tierra
Velocidad de la Luz 299.792.458 m/seg.
Semieje Mayor de
6.378.136 m
Elipsoide
Aplanamiento del Elipsoide 1 / 298,257839303
Aceleración de la
978.032,8 mgal
Gravedad en el Ecuador
- 64 -
4.6. FUNCIONAMIENTO DE GLONASS
Para realizar posicionamiento en 3D, medir velocidades y realizar referencias de tiempo, el sistema
GLONASS emplea radioseñales transmitidas de forma continua por satélites. Cada satélite de la constelación
transmite dos tipos de señal: L1 de precisión estándar (SP) y L2 de alta precisión (HP). Se emplea el sistema de
múltiple acceso por división en frecuencia. Esto significa que cada satélite transmite señales en su propia
frecuencia, lo que permite su identificación.
k
f = (178,0 + ) × Z ( MHz )
16
Donde:
• K es un valor entero entre -7 y +12
• Z = 9 para L1
• Z = 7 para L2
Con lo que la separación entre frecuencias contiguas es de 0,5625 MHz para L1 y 0,4375 MHz para L2.
Los valores empleados para K son:
• Hasta 1998: entre 0 y 12
• De 1998 hasta 2005: entre -7 y 12
• A partir del 2005: entre -7 y 4
Si bien estos valores pueden ser modificadas en circunstancias excepcionales. Existen satélites que
transmiten a la misma frecuencia, pero están situados en las antípodas (diametralmente opuesto), por lo que no
pueden ser “vistos” simultáneamente por un usuario.
El receptor GLONASS recibe señales de navegación de al menos cuatro satélites y mide sus
pseudodistancias y velocidades. Simultáneamente selecciona y procesa el mensaje de navegación incluido en la
señal de navegación. El ordenador del receptor procesa toda la información recibida y calcula las tres coordenadas
de posición, las tres componentes del vector velocidad y el tiempo.
Todos los satélites del sistema GLONASS están equipados con relojes de Cesio que son corregidos dos
veces al día, lo que permite una precisión de 15 nanosegundos en la sincronización de tiempos de los satélites
respecto al Sistema de Tiempos GLONASS.
La introducción del UTC en lugar del TAI (Tiempo Atómico Internacional) se debe a que el TAI es un
sistema de tiempo continuo que no tiene en cuenta la disminución de la velocidad de la tierra respecto al Sol, que
en la actualidad implica 1 segundo al año, lo que significaría un problema para la sincronización con el día solar.
El tiempo GPS (GPST) no es incrementado un segundo cada año, por lo que la diferencia de tiempos
GLONASS y GPS no es igual cada año.
- 65 -
4.8. CÓDIGOS DEL SISTEMA GLONASS
Al igual que el sistema GPS, cada satélite modula su frecuencia portadora L1 con dos cadenas de
secuencias PRN (Código C/A para uso civil y código P para uso militar) sumadas “módulo 2” con el mensaje de
navegación.
Los códigos C/A y P son iguales para todos los satélites, por lo que no permiten la identificación de los
satélites como ocurre en GPS.
A diferencia del GPS, el GLONASS emplea dos mensajes de navegación diferentes que van sumados en
modulo 2 a los códigos C/A y P respectivamente. Ambos mensajes de navegación son transmitidos a 50 bps, y su
función primaria es la de proporcionar información a cerca de las efemérides de los satélites y la distribución de
los canales.
Los sistemas GPS y GLONASS están sujetos a varios errores que afectan la precisión de la posición
calculada. Estos errores en conjunto pueden estar en el rango de 10 á 25 metros, dependiendo del tipo de receptor,
la posición relativa del satélite y la magnitud de otros errores.
El error más significativo se ocasiona durante el paso de la señal del satélite a través de la ionosfera de la
Tierra. La ionosfera es una capa de partículas cargadas eléctricamente, que cubre a la tierra entre
aproximadamente 130 y 190 Km. sobre la superficie. Al desplazarse las señales de radiofrecuencia a través de la
ionosfera, se hacen más lentas en una magnitud que varía dependiendo de la hora del día, la actividad solar y otros
factores.
Se introduce otro error cuando la señal pasa a través de la atmósfera. El vapor de agua de la atmósfera
hace más lentas a las señales de radiofrecuencia y reduce adicionalmente la exactitud del sistema.
El Gobierno de la Federación Rusa ha declarado que GLONASS proporcionará a los usuarios civiles una
precisión en toda la Tierra para el posicionamiento absoluto en tiempo real basado en medidas de código de unos
60 m en horizontal (99.7%) y de unos 75 m en vertical (99.7%).
Los rusos han anunciado que no tienen previsto introducir ninguna medida intencionada de degradación
de la precisión del sistema.
Con la SA activada la precisión del sistema GLONASS es superior a la del sistema GPS como lo
muestran las figuras a continuación.
- 66 -
Figura 4.5: Distorsión horizontal, en la medición de una posición.
El receptor de a bordo puede introducir una cierta cantidad de error durante las diversas etapas del
procesamiento de las señales recibidas de los satélites. Estos errores pueden ser causados por el ruido térmico, la
precisión del software, y el error de vías entre canales de recepción.
- 67 -
4.9.5. ERROR DE EFEMÉRIDES (POSICIÓN) DEL SATÉLITE.
Este error se refiere a que un satélite puede estar realmente en una posición un poco distinta a la que viene
transmitiendo hacia los receptores.
La geometría posicional de los satélites que se están utilizando para determinar la ubicación del receptor
influye grandemente en la exactitud de los cálculos de la posición.
Dependiendo de la técnica utilizada (tiempo real, post-proceso, etc.) y las condiciones de utilización (por
ejemplo estático, baja velocidad, etc.) se pueden obtener exactitudes hasta el orden de los centímetros.
Los efectos de la multitrayectoria de la señal GPS ocurren cuando la señal no solo es recibida
directamente desde el satélite sino desde las superficies cercanas a la antena del receptor debido a la reflexión de
la señal. La señal de multitrayectoria se superpone con la señal directa y produce errores de fase, los cuales traen
como consecuencia medidas erradas de las distancias a los satélites. Estos efectos tienen características periódicas
y pueden llegar a causar errores que alcancen amplitudes de algunos metros con las técnicas tradicionales de
medida del pseudorango. Con receptores especiales que usan técnicas diferentes (carrier phase) estos errores se
reducen a unos cuantos centímetros, también se puede evitar este efecto utilizando diseños de antenas apropiadas.
A finales de los años 70 comenzó en Rusia la investigación en el campo del sistema GLONASS
diferencial, lo que significa que esta investigación comenzó al tiempo que se desarrollaba el sistema GLONASS.
Pero, debido a diversas causas, la implementación del sistema GLONASS diferencial en Rusia no llegó a su fin.
La falta de disponibilidad selectiva en el GLONASS fue decisiva para que esto ocurriera, ya que la precisión
estándar del sistema resultaba suficiente para los usuarios rusos.
En 1990-91 los trabajos en este campo volvieron a revitalizarse debido a extensión del sistema DGPS
incluso en territorio ruso y a que ciertas compañías extranjeras mostraron gran interés en introducirse en el
mercado ruso de equipamiento.
Bajo estas circunstancias, el interés de los usuarios rusos y de los fabricantes de equipos diferenciales
aumentó considerablemente y los trabajos para la creación de estaciones diferenciales para diversas aplicaciones
se aceleraron.
Actualmente está en proyecto la creación de sistemas diferenciales de área local (LADS) y de área
regional (RADS) para el control del tráfico Aéreo y Marítimo, pero debido a la necesidad de canales específicos
para la transmisión de las correcciones diferenciales, su uso por parte de usuarios particulares es problemática.
En Rusia existe la tendencia a crear una red de sistemas diferenciales departamentales orientada a
usuarios específicos. Estos sistemas son los LADS pero sus zonas operativas no cubren la totalidad del territorio
ruso. Una posible solución sería incrementar el número de LADS para dar servicio a la totalidad del territorio,
pero resulta demasiado costoso. Por este motivo, existen propuestas para emplear otro tipo de sistemas
diferenciales.
Para poder alcanzar los requerimientos necesarios, surge el concepto UDS (United Differential System), a
fin de que el desarrollo de los WADS (Wide Área Differential System) y LADS en Rusia no se hagan
aisladamente unos de otros. El UDS determina que el sistema diferencial ruso debe tener una estructura con tres
- 68 -
niveles que incluyen a los sistemas WADS, RADS y LADS. Cada nivel del UDS es el sistema autónomo llevando
a cabo sus tareas.
El primer nivel del UDS es el WADS y mediante las estaciones diferenciales de este 1er nivel se pueden
realizar las siguientes tareas:
• Recoger y procesar los datos recibidos de las estaciones de monitorización, las estaciones
diferenciales del 2do y 3er nivel, para corregir los parámetros del modelo regional de la ionosfera,
efemérides, correcciones del reloj y datos de integridad.
• Transmitir la información del WADS necesaria a las estaciones diferenciales del 2do y 3er nivel o
directamente a los usuarios.
• Interacción entre el WADS y el Centro de Control GLONASS.
El número necesario de estaciones de 1er nivel está entre 3 y 5, y la precisión lograda en un área de radio
entre 1500 y 2000 Km. es de entre 5 y 10 metros. Para la red de estaciones diferenciales de 1er nivel es posible la
utilización de la infraestructura del Complejo Ruso de Control de Vehículos Espaciales.
El segundo nivel del UDS es el RADS, que será creado para cubrir regiones desarrolladas con un buen
número de usuarios y con cierta capacidad económica. Las estaciones RADS pueden ser situadas en zonas con
tráfico intenso (Aéreo, Terrestre o Marítimo), zonas con condiciones meteorológicas adversas etc. La precisión
obtenida es de entre 3 y 10 m en un área de radio 500 Km.
El tercer nivel es el LADS, que será desarrollado en regiones específicas para proporcionar aplicaciones
económicas, científicas o de defensa. También se podrá, entre otras cosas, realizar trabajos departamentales
especiales como el postprocesado de datos. Las estaciones LADS permitirán una precisión de decímetros en un
área en torno a varias decenas de Km. El LADS puede ser creado en versión móvil. El 3er nivel incluye también
los pseudolitos. Se esperaba que el desarrollo de las RADS y LADS se llevará a cabo entre 1996 y 1997, y
después serían integradas en el UDS entre 1998 y el 2000. Sin embargo desde que la constelación GLONASS fue
completada en 1996 solo durante 40 días estuvieron disponibles los 24 satélites que la integran.
Además el sistema acusa serios problemas con la calidad de las señales transmitidas, se han observado
errores de medida de varios kilómetros.
- 69 -
CAPITULO 5
5.1. GALILEO
El escenario de Galileo es particularmente interesante porque implica a diferentes países que han buscado
la forma de actuar conjuntamente para desarrollar el nuevo sistema. Con el acuerdo del 30 de noviembre de 2007
se alcanzó un consenso entre los 27 países de la Unión Europea. Ellos son:
5.1.1. HISTORIA
El programa Galileo es una iniciativa de la Unión Europea (UE) conjuntamente con la Agencia Espacial
Europea (ESA), cuando en los años 80´ lanzaron el proyecto NAVSAT, en la que han participado multitud de
empresas de distintos países de la UE a los que se ha realizado concesiones para distintas partes del proyecto.
La Unión Europea creó una organización que se hiciera cargo del proyecto y sus aspectos legislativos, la
GJU (Galileo Joint Undertaking). Esta organización se hizo cargo de la definición y desarrollo del sistema hasta
33
ec.europa.eu/enterprise
esa.int
- 70 -
el 1 de enero de 2007 momento en que otro organismo, la GNSS Supervisor Authority, tomó el relevo de la
primera, y que velará por el cumplimiento de los objetivos del programa hasta que Galileo esté plenamente
operativo, y a partir de entonces, por la explotación del sistema en la fase operativa.
El proyecto Galileo se desarrolla actualmente en tres fases definidas por la Dirección General de Energía
y Transportes de la Comisión Europea. Estas fases que aquí se presentan fueron definidas al inicio del proyecto,
pero han sufrido modificaciones ya que el desarrollo del sistema se ha ido retrasando por el desacuerdo entre los
países miembros de la Unión Europea y la falta de fondos de financiación del proyecto. En la actualidad se espera
que Galileo esté operativo para 2015 con un total de 18 satélites. Y completar su total capacidad operativa de 30
satélites para el año 2020.
Esta fase, la Comisión Europea y la Agencia Espacial Europea movilizaron gran parte de la industria
europea para las distintas partes del programa, formándose alianzas a nivel nacional e internacional para participar
en el proyecto Galileo. Entre los estudios y proyectos llevados a cabo por las distintas compañías, cabe destacar:
Como resultado de la fase de definición, la Comisión Europea en conjunto con la ESA editaron el
Documento de Definición de Galileo en el que se resumen los hitos que se han alcanzado en esta fase del
proyecto.
Para la fase de desarrollo del sistema, la EC y la ESA decidieron crear la GJU, como responsable de dicha
fase. Dicha organización supervisó el trabajo de distintas empresas con el fin de desarrollar el sistema, tanto los
segmentos espacial como de tierra, y validar el funcionamiento del mismo hasta 2007, luego paso a manos de la
GNSS Supervisor Authority.
En concreto para el desarrollo de sistema, que se van a llevar a cabo diversas tareas en la actualidad, que
son:
• GNSS Supervisor Authority: La GSA se encargará de establecer y supervisar las PPP (Public
Private Partnerships), entre el sector público y privado con el fin de financiar el proyecto Galileo.
• Galileo in Orbit Validation: GNSS Supervisor Authority se encargará junto con la ESA de
supervisar el funcionamiento de los primeros satélites que se lancen al espacio (GIOVE) que
demuestren la capacidad operativa del sistema. El primer satélite puesto en órbita fue supervisado
por la GJU en 2005.
• 6FP Galileo Related Activities: GJU proveerá de una gestión técnica de proyectos que serán la
base del funcionamiento de Galileo.
• Integración con EGNOS: GJU se encargará de gestionar la integración del nuevo sistema con el
SBAS EGNOS ya desarrollado.
La fase de desarrollo lleva un retraso de tres años con respecto a la planificación original, por los motivos
comentados anteriormente.
- 71 -
5.1.2.3. FUNCIONAMIENTO Y EXPLOTACIÓN COMERCIAL DEL MISMO (2013-EN
ADELANTE)
La explotación del sistema se llevará a cabo por la GNSS Supervisor Authority descrita anteriormente.
Dicho organismo se encargará de la explotación comercial del sistema, permitiendo obtener unos mayores
beneficios económicos por el desarrollo de aplicaciones comerciales, una gestión efectiva y la obtención de
fondos para la financiación del proyecto.
En la actualidad Galileo Industries SA es uno de los principales consorcios formados por distintas
empresas, que se encarga de dicha fase. Está compuesta por Alcatel Space, Alenia Spazio, Astrium GMBH,
Atrium Ltd y la española GSS, que agrupa distintas empresas (Hispasat, GMV, Alcatel Espacio, Sener, EADS-
CASA, Indra, AENA).
Galileo se compone de tres segmentos al igual que el GPS y GLONASS. Aunque todavía no están
completos, vamos a describir los hitos alcanzados y la planificación de cada uno.
Los componentes planificados por la ESA para el proyecto Galileo. Estos son:
• Componentes Globales: son el núcleo del sistema Galileo, consiste en los satélites (tanto de
navegación como de comunicación), centros de misión y de control.
• Componentes regionales: comprenderá los conocidos como External Región Integrity Systems
(ERIS), situados fuera de la Unión Europea, implementados y operados por organizaciones de
países o grupos de países, que se encargarán de monitorizar la integridad de los servicios de
Galileo.
• Componentes locales: desarrollados para mejorar las prestaciones de Galileo en aquellas zonas
donde la señal no puede ser recibida. Serán desarrolladas por proveedores de servicios.
• Segmento usuario: recibe las señales de los satélites para distintas aplicaciones.
El segmento planificado de Galileo constará de 30 satélites en orbita terrestre media (MEO), distribuidos
en tres planos de los cuales 10 satélites ocuparan cada uno de los planos, quedando 1 satélite por cada plano de
repuesto. Estarán situados a una altura de 23.222 Km., con una inclinación de 56º sobre el ecuador, tardando 14
horas en completar una órbita a la Tierra, de tal forma que cada 24 horas se repita la constelación, que posee
además simetría esférica.
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Dicho segmento además será interoperable con el GPS Americano y el GLONASS Ruso, y podrán verse
al menos 4 satélites en cualquier parte del planeta con un 90% de probabilidad, si bien en la mayor parte de las
zonas del planeta entre 6 y 8 satélites serán visibles. 34
Los dos primeros satélites europeos de navegación, GIOVE-A y B, fueron lanzados en los años 2005 y
2008, respectivamente, con el objetivo de reservar las frecuencias asignadas por la Unión Internacional de
Telecomunicaciones (UIT) y de probar en órbita la tecnología desarrollada para la nueva constelación.
El siguiente paso consistió en el lanzamiento de los dos de los cuatro primeros satélites operacionales
(Galileo-IOV PFM y Galileo-IOV FM2) el día 21 de Octubre de 2011 a las 10:30 hs UTC, lanzados por un
34 35
esa.int/esaNA/galileo
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cohete Soyuz ST-B desde la base de Kourou en la Guayana Francesa, construidos por EADS Astrium, teniendo
un peso de 640 kg cada uno.
Para el 2012 se planea poner en orbita los restantes dos satélites, con los que se validará el diseño de
Galileo tanto en el espacio como en la Tierra. Tan pronto como se haya completado esta fase de Validación en
Órbita (IOV), se lanzarán los satélites necesarios para alcanzar la Capacidad Inicial de Operaciones (IOC) a fines
de esta década.35
Fue el primer satélite que fue lanzado al espacio, desarrollado por la ESA, sirvió para comprobar las
tecnologías críticas desarrolladas por la ESA. El lanzamiento se produjo el 28 de Diciembre de 2005. El satélite
comenzó a transmitir señales de forma exitosa el 12 de Enero de 2006. Estas señales sirvieron para:
Un nuevo satélite de prueba fue lanzado a una Órbita Terrestre Media a bordo de un cohete Soyuz desde
el cosmódromo de Baikonur, en Kazajstán, el 27 de abril de 2008. Tras completar una exhaustiva campaña de
pruebas en órbita, el satélite fue declarado plenamente operativo en julio de 2008. 36
Se planeo lanzarlo a partir de 2008 en reemplazo del GIOVE-B en caso de que este no cumpliera con los
plazos, cabe aclarar que el costo del GIOVE-A2 supera los 25 millones de Euros. 37
La ESA lanzará los primeros cuatro satélites operativos con dos lanzamientos distintos. Los dos primeros
satélites se colocan en un primer plano orbital y la segunda en un segundo plano orbital. Estos cuatro satélites,
además del segmento de tierra se utilizarán para validar el sistema Galileo en su conjunto, junto con simuladores
de avanzada del sistema.
Entonces, los próximos dos satélites se lanzarán en un tercer plano orbital. Que será seguido por varios
lanzamientos con cohetes Ariane-5 o Soyuz desde el Puerto en la Guayana Francesa. Los primeros servicios se
entregarán cuando la constelación ha llegado a su configuración inicial del orbital.
Cuando los 30 satélites en el espacio en sus tres planos orbitales, esto es que Galileo esté plenamente
operativo, la prestación de sus servicios será a una amplia variedad de usuarios en todo el mundo.
Debido a los continuos retrasos, no se sabe con exactitud cuando estará el sistema plenamente operativo,
situándose la fecha de capacidad operativa inicial entre 2014 y 2015.
Los satélites Galileo desarrollados en la actualidad, conocidos como GIOVE, se han desarrollado para
implementar el interfaz y validar el funcionamiento del sistema.
36
astrium.eads.net
37
terra.com.pr
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Cada satélite retransmite las señales de navegación correspondientes a cada banda de frecuencias. Como
ya se ha visto dichas señales se componen de un código PRN propio de cada satélite y pueden llevar datos o la
portadora. Emplean CDMA como método de acceso al medio y modulan la señal a la frecuencia correspondiente
resultando una señal de navegación en espectro expandido.
El funcionamiento del satélite depende de cuatro relojes que determinan la frecuencia a la que funciona el
sistema. Hay dos de cada tipo:
• Passive Hydrogen Maser Clock (PHM): es el reloj principal del sistema dotado de gran precisión.
• Rubidium Atomic Frequency Standard (RAFS): reloj secundario que entra en funcionamiento en
caso de fallo del primero.
Los elementos de los que se componen los satélites Galileo necesarios para la transmisión de la señal de
navegación y la recepción de señales de tierra son los siguientes:
• Clock Monitoring and Control Unit (CMCU): actúa como interfaz entre los relojes del sistema y la
NSGU y se asegura de que el reloj maestro del satélite esté coordinado con los de reserva.
• Navigation Signal Generation Unit (NGSU): se encarga de generar los mensajes y códigos de
navegación, así como las señales de cada una de las bandas, usando el tipo de modulación
correspondiente a cada banda y el CDMA.
• Frequency Generation and Modulation Unit (FGMU): modula la señal resultante del NSGU a la
frecuencia de transmisión, formando así la señal de navegación.
• Telemetry, Tracking and Command (TT&C) Transponder: demodula tanto para una señal de
espectro expandido como para una normal las señales procedentes del segmento de control, y se
encarga de la telemetría del satélite.
• Solid-State Power Amplifier (SSPA): se encarga de amplificar cada señal manteniendo los
requisitos de linealidad para optimizar la transmisión.
• Output Multiplexer (OMUX): combina las señales que salen de SSPA con bajas pérdidas y alta
estabilidad para el retardo de grupo.
Como se ha explicado antes el sistema Galileo cuenta con una serie de elementos que poseen distintas
funciones, elementos globales, regionales y locales explicados anteriormente.
En cuanto al segmento de control el componente global de Galileo comprende dos estaciones maestras
GCC que llevan a cabo funciones de control y de misión con dos segmentos dedicados en exclusiva a cada una de
estas funciones:
• Ground Control Segment (GCS): red de cinco estaciones TT&C distribuidas por todo el mundo
que prestarán el servicio necesario a los GCC para que puedan llevar a cabo sus funciones de
control. Los dos GCC son los encargados de administrar los satélites y su mantenimiento en órbita.
Se comunicarán con cada satélite de manera regular y programada, para ello cada estación cuenta
con una antena de 13 metros capaz de operar en la banda de 2 GHz. Son el equivalente a la MCS
de GPS.
• Galileo Mission Segment (GMS): formada por una red global de 30 estaciones, Galileo Sensor
Stations (GSS), encargadas de monitorizar las señales emitidas por los satélites. Las GSS se
encargarán de dos funciones; determinar la órbita y sincronización temporal de los satélites
(OD&TS), y monitorizar la integridad de la señal emitida por los satélites, retransmitiendo dicha
información a satélites multidifusión que enviarán la información de integridad de la señal al
segmento usuario.
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La información de los mensajes de navegación e integridad se enviará a las instalaciones GMS que poseen
los GCC, donde se procesará dicha información y se enviará a los satélites de Galileo a través de los Mission
Uplink Stations instalados en cinco puntos, a través de antenas de 3 metros en la banda de 5 GHz.
Como primer Sistema de Navegación de nueva generación, Galileo ha sido diseñado para ofrecer una
mayor cantidad de servicios que aquellos que fueron definidos para GPS y GLONASS. Galileo va a soportar los
siguientes servicios de usuario, basados en distintas señales de navegación, descritas más adelante:
• Open Service (OS): el Servicio Abierto estará cubierto mediante dos señales de navegación de
diferente frecuencia. El Servicio Abierto será gratuito para todos los usuarios provistos de un
receptor Galileo. Este servicio está pensado para aplicaciones de uso masivo como por ejemplo:
navegación automovilística e hibridación con teléfonos móviles.
• Comercial Service (CS): el Servicio Comercial es un servicio de pago que proporcionará
información de posición y tiempo para productos profesionales y comerciales de valor añadido.
• Public Regulated Service (PRS): El Servicio Público Regulado, la naturaleza de las señales PRS,
implican un servicio robusto y resistente a las interferencias o cualquier otra agresión accidental o
deliberada. La información PRS será cifrada. Aunque las aplicaciones y los usuarios no están
todavía definidos pueden establecerse los siguientes grupos:
• Safety of Live Service (SoL): Los Servicios relacionados con la seguridad para la vida
proporcionan una señal de integridad, que puede estar cifrada, ligada a un tiempo límite de alarma,
como ejemplo típico puede considerarse la aviación comercial. Este servicio permitirá aterrizaje de
precisión CAT- I. La combinación de Galileo con GPS podría hacer que pudieran ser utilizados
conjuntamente como medio único de navegación.
• Servicio búsqueda y, auxilio y rescate (SAR), este será un servicio en beneficio público general
accesible a todos los ciudadanos del mundo que se encuentren en una situación comprometida. Los
datos SAR utilizados para confirmación de recepción del mensaje de petición de ayuda y
coordinación de los equipos de rescate, estarán embebidos en los datos del Servicio Libre (OS) y
emitidos en la banda L1.
Las prestaciones de cada servicio son distintas, y dependerá del tipo de señal y de los sistemas de aumento
a nivel local. Además de las diferencias de precisión, la diferencia más notable entre los distintos tipos de señales
serán los radioenlaces que emplee cada una (serán transmitidas en distintas bandas de frecuencia), y la
codificación de las mismas. Los servicios de pago serán encriptadas con un algoritmo comercial, que será
desencriptado mediante un receptor especial que posea los códigos necesarios.
Dado que actualmente GPS es el sistema Global de Navegación por Satélite completamente operativo,
seria con el que se expondrían los principios básicos que rigen la navegación mediante satélite. Este trabajo de
investigación será desarrollado en torno a este sistema, pero sus conclusiones (tanto las relativas al efecto
ionosférico en las diversas aplicaciones de la navegación mediante receptores de una única frecuencia, como las
técnicas desarrolladas para atenuarlo) son extrapolables a un sistema Global de Navegación por Satélite genérico.
El interfaz de Galileo define cuatro radioenlaces a través de los cuales establece sus servicios. Dichos
enlaces se conocen como E1-L1, E5 (que se divide en E5a y E5b) y E6. Cada enlace está dividido en sub-bandas
(E5a, E5b, E6-A, E6-B, E6-C, E1-A, E1- B, E1-C). Por cada sub-banda del enlace se transmiten una o más
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señales que prestan los distintos servicios. El interfaz de Galileo se muestra en la siguiente tabla donde se puede
observar el mapeo entre servicios y canales por los que se transmiten, así como una breve descripción de las
bandas de frecuencias y la estructura de cada señal.
Para cada sub-banda del enlace se definen dos canales, uno de datos y otro de portadora que conforman la
señal transmitida. El canal de datos es el resultado de la modulación del código PRN, una subportadora si está
presente, y una cadena de datos de navegación. El canal de portadora está formado por el código PRN y la
subportadora. Al igual que GPS, los satélites Galileo transmitirán sobre las mismas frecuencias en espectro
ensanchado. Galileo empleará la técnica CDMA para distinguir la información de cada satélite. Las señales en
espectro expandido serán transmitidas incluyendo códigos PRN diferentes para distintas señales y satélites.
El sistema Galileo transmite seis señales que conforman los distintos enlaces por los que prestará sus
servicios. Cada señal tiene unas determinadas características en cuanto a su estructura, a la modulación empleada
y la tasa de datos. En la Figura se muestra el espectro de cada una de las señales que se van a transmitir y la banda
en que se ubican.
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• Señal E1: es una señal de acceso abierto que comprende un canal dedicado a datos y otro a la
portadora (L1-B y L1-C respectivamente). Se compone de códigos PRN y un mensaje de
navegación (I/Nav) no encriptados a los que pueden acceder todos los usuarios. Contiene mensajes
de integridad no encriptados, así como datos comerciales encriptados. Su tasa de datos es de 125
bps. La señal E1ofrece los servicios OS, CS y SoL.
• Señal LP1: es una señal de acceso restringido que se transmite por el canal L1- A. Tanto los
códigos PRN como el mensaje de navegación, que se conoce como G/Nav están encriptados y
prestan servicios gubernamentales.
• Señal E6: es una señal de tipo comercial que posee dos canales, uno de datos y otro de portadora
(E6-B, E6-C). Sus códigos de posicionamiento y el mensaje de navegación están encriptados
mediante un algoritmo comercial. Su mensaje de navegación es el C/Nav. Su tasa de datos es de
500 bps. Se usa para CS.
• Señal E6P: es una señal de acceso restringido que se transmite por el canal E6- A. Sus códigos
PRN y el mensaje de navegación están encriptados mediante un algoritmo gubernamental. El
mensaje de navegación es del tipo G/Nav.
• Señal E5a: es la señal de servicio abierto que se ofrece por la banda E5 e incluye los canales de
información y portadora (E5b-I y E5b-Q). Sus códigos de posicionamiento y su mensaje de
navegación (F/Nav) no están encriptados. Provee de información básica de apoyo a la función de
navegación y función de tiempo. Se usa para OS y su tasa es de 25 bps.
• Señal E5b: es una señal de acceso abierto que comprende un canal dedicado a datos y otro a la
portadora (E5b-I y E5b-Q respectivamente). Se compone de códigos PRN no encriptados y un
mensaje (I/Nav) de navegación a los que pueden acceder todos los usuarios. Contiene mensajes de
integridad no encriptado y datos comerciales encriptados. Ofrece CS, OS y servicio SoL.
Cada enlace emplea un tipo de modulación distinta. En función del tipo de modulación la tasa de chips
variará:
• Las bandas E5a y E5b se procesan como un solo ancho de banda. Las señales de E5 se transmiten
usando la técnica AltBOC (15,10) con tasa de chips 10*f0=10.23 Mcps.
• Para E6 se utiliza la técnica BPSK con una tasa de chips de 5*f0=5.115 Mcps.
• Para E1 la técnica BOC con tasa f0=1.023 Mcps.
Según informaciones oficiales ofrecerá dos tipos de servicios: el primero será abierto y podrá dar una
posición con un margen de 10 metros de distancia, 0,2 metros por segundo de velocidad y 0,000005 segundos de
tiempo. El segundo servicio será autorizado solo para determinados clientes y ofrecerá servicios más precisos y
con mayores medidas de seguridad. Estos servicios se centran en ocho frecuencias portadoras diferentes.
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Al igual que sus antecesores, también cuenta con una estructura de trabajo similar, esta compuesto de tres
segmentos:
• Segmento Espacial
• Segmento Control
• Segmento Usuario
El segmento de control cuenta con una Estación Principal y una serie de Estaciones de seguimiento y
Estaciones de Monitoreo.
El segmento usuario consiste en una terminal de usuarios BeiDou y una terminal que sea compatible con
los distintos sistemas de navegación por satélites.38
A diferencia de los sistemas GPS, GLONASS, y GALILEO, que utilizan satélites en órbitas bajas y
ofrecen servicio global, BeiDou al usa satélites en Orbita Geoestacionaria implica que el sistema no requiera una
gran constelación de satélites, pero limita su cobertura sobre la tierra a los satélites que son visibles.
China está también asociada con el proyecto Galileo, el cual no es todavía operacional. 39
5.3. IRNSS
El Sistema Regional Indio de navegación por satélite (IRNSS) es una propuesta de autonomía
regional del sistema de navegación por satélite para ser construido y controlado por el gobierno de la India .Su
objetivo es proporcionar una precisión de la posición absoluta de mejor que 20 metros a lo largo de la India y
dentro de una región que se extiende aproximadamente entre 1.500 y 2.000 kilómetros en torno a ella. Uno de los
objetivos de control de la India completa se ha dicho, con el segmento espacial, segmento terreno y receptores de
los usuarios están construyendo en la India. El Gobierno aprobó el proyecto en mayo de 2006, con la intención de
ser implementado dentro de los seis a siete años.
38
beidou.gov.cn
39
globalsecurity.org - beidou.gov.cn
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Figura 5.7: Sistema regional IRNSS
El sistema propuesto consiste en una constelación de siete satélites y un segmento de apoyo en tierra. Tres
de los satélites de la constelación se colocará en órbita geoestacionaria y las cuatro restantes en la órbita
geoestacionaria inclinada de 29º respecto al plano ecuatorial. Un arreglo de este medio a los siete satélites de radio
tiene una visibilidad continua con las estaciones de control de la India. Las cargas útiles de satélites que consisten
en los relojes atómicos y otros equipos electrónicos para generar las señales de navegación. Las señales de
navegación se transmite en la banda S de frecuencia (4,2 GHz) y de difusión a través de una antena de arreglo de
fase para mantener la cobertura necesaria y la fuerza de la señal. Los satélites pesan aproximadamente 1.330 Kg.
y sus paneles solares generan 1.400 vatios de energía.
El segmento de tierra de la constelación IRNSS consistiría en un centro de control principal (MCC), las
estaciones terrestres para el seguimiento y estimación de las órbitas de los satélites y garantizar la integridad de la
red (IRIM), y las estaciones de tierra adicionales para controlar la salud de los satélites con la capacidad de dar
órdenes a los satélites de radio (estaciones TT & C). El MCC podría estimar y predecir la posición de todos los
satélites IRNSS, calcular la integridad, hace necesario correcciones ionosféricas y el reloj y ejecutar el software de
navegación. En la búsqueda de un sistema altamente independiente, una infraestructura de la India el tiempo
estándar también se establecería. 40
5.4. QZSS
El sistema hace posible ofrecer por satélite de alta precisión de posicionamiento de servicios que abarcan
casi el 100% de Japón, incluyendo cañón urbano y el terreno montañoso.
40
nationmaster.com
- 80 -
Figura 5.8: Sistema Satelital QZSS
- 81 -
CAPITULO 6
GEODESIA SATELITAL
6.1. INTRODUCCIÓN:
Fue en 1880 cuando Friedrich Robert Helmert (31 julio 1843-15 junio 1917),
definió a la geodesia como: es la ciencia encargada de la medición y representación
cartográfica de la superficie terrestre. Esta definición involucra no solamente la
determinación de la forma y dimensiones de la Tierra sino también la determinación del
campo de gravedad terrestre. El concepto de geodesia fue posteriormente extendido y
actualmente su estudio incluye la medición de los fondos oceánicos estando además ligada a
la exploración espacial lo que permite estudiar, en el sentido geodésico, otros cuerpos celestes
(por ejemplo: la Luna). Constituye también un tema importante de la geodesia moderna, el
estudio de las variaciones temporales, tanto de las coordenadas de los puntos fijos como del campo de gravedad.
En algunos aspectos (geométricos), se puede pensar a la geodesia como una continuación de la topografía.
Desde ese punto de vista ambas tienen como objetivo común la determinación de las:
• Formas
• Dimensiones
• Ubicación
Mientras la topografía se ocupa de pequeñas extensiones (lo que permite el uso de métodos de medición
y cálculo simplificados), la geodesia tiene como meta grandes extensiones (región, provincia, países o incluso
todo el planeta).
Así dedujo que en Alejandría el Sol estaba a 1/50 de círculo debajo del Cenit
mientras en Siena estaba en la vertical. Así calculó la circunferencia de la Tierra multiplicando la distancia entre
Alejandría y Siena por cincuenta. La distancia fue estimada a partir del tiempo que demandó el viaje entre ambas
poblaciones el cual la realizo de un modo muy usado para la época, Eratóstenes contrato a contadores de pasos,
personas que se ganaban la vida midiendo distancias caminando entre dos puntos dados con una longitud de paso
muy regular y contando el número de estos pasos.
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Figura 6.1: Calculo de la circunferencia de la Tierra según Eratóstenes
De acuerdo a los archivos de la época, la distancia entre Alexandría y Syene era de 5000 estadios, donde
un estadio equivalía a 157,50 m, por lo que la circunferencia terrestre debería ser 250.000 estadios. Gracias a esto,
Eratóstenes estimó que la circunferencia de la Tierra era de 39.375 km (es decir, un radio de 6.267 km). Dado que
el radio medio de la Tierra aceptado hoy en día es de unos 6.371 km (40.030 km de circunferencia), el error
cometido estaba alrededor del 2%, una hazaña formidable para la época y los medios con que se contaba.
No obstante actualmente se cree que los resultados obtenidos fueron afortunados, ya que existieron
elementos de juicio equivocados en esa determinación, a pesar de lo cual esa medición del tamaño de la Tierra fue
un importante progreso para la época.
Durante los próximos siglos, incluida la Edad Media completa, los estudios sobre la forma de la Tierra y
sus dimensiones fueron abandonados.
Una nueva época en el estudio de la forma y dimensiones de la Tierra (siglo XVII) comenzó después que
la ley de gravitación universal fuera enunciada por Newton.
Partiendo de la suposición de que nuestro planeta en otros tiempos estuvo en un estado de líquido
incandescente, Newton postuló que la Tierra debería tener una forma de esferoide aplastada en los Polos debido al
movimiento de rotación terrestre que genera una fuerza centrífuga normal al eje, que adquiere un valor máximo en
el Ecuador hasta anularse en los Polos.
Esta teoría se podía comprobar determinando la longitud de arcos de meridianos correspondiente a una
variación de latitud de un grado. Si la longitud de un arco de meridiano determinado, resultara mayor que otro
mas alejado del Ecuador, quedaría demostrado el achatamiento de la Tierra en los polos.
En esa época Snellius (Holanda) inicia una nueva etapa en la Geodesia al introducir el método de
triangulación en los trabajos geodésicos, superando así las dificultades que ofrecían las mediciones de distancias
sobre la superficie terrestre, produciendo además un considerable aumento en las precisiones.
Cassini (Francia) a partir de mediciones erróneas anuncia un esferoide alargado en los polos (Figura 3.2).
Se produce entonces una fuerte controversia entre ambos científicos.
En el siglo XVIII se resuelve la controversia a partir de dos expediciones geodésicas que dispone realizar
la Academia de Ciencias de París: una a Laponia cercana a la latitud 66º; otra al Perú cercana al Ecuador. Los
resultados de estas expediciones confirmaron la concepción de Newton.
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Figura 6.2: Diferentes pensamientos de la forma de la Tierra
Durante los siguientes 200 años las determinaciones del radio y aplastamiento de la Tierra se convirtieron
en más precisas, a medida que las técnicas geodésicas se fueron refinando. En la primera mitad del siglo XX el
método utilizado para los levantamientos geodésicos fue fundamentalmente el de triangulación basada en la
trabajosa medición de una base con hilos de invar y en mediciones angulares. En la segunda mitad del siglo XX
irrumpieron los electrodistanciómetros, facilitando notablemente la medición de distancias con adecuada
precisión. Esto produjo una predilección por la trilateración (Figura 3.3).
Sobre fines del siglo XX los Geodestas tienen acceso masivo al Sistema de Posicionamiento Global que
permite el posicionamiento preciso de puntos terrestres a partir de señales provenientes de satélites artificiales
diseñados, entre otros, para ese fin.
Como ya se mencionó, la topografía y la geodesia (en su aspecto geométrico) se plantean como cuestión
fundamental la determinación de las formas, dimensiones y ubicación de un sector de la superficie terrestre.
Este sector puede corresponder a un área muy pequeña (algunas decenas de metros cuadrados) o a una
muy grande (con extensión continental o mundial).
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Cuando se trata de definir la forma, dimensiones y ubicación de un objeto irregular, (es el caso de la
superficie de la Tierra) podemos pensar en reducir el problema a la determinación de la posición espacial de
puntos adecuadamente elegidos de ese objeto, a partir de los cuales podemos inferir un resultado. Es decir que la
discretización del problema planteado permite obtener una solución, que será tanto más precisa cuando mayor sea
la densidad y la calidad de los puntos seleccionados. Justamente en topografía y geodesia, el punto es la entidad
generadora de la superficie terrestre.
El problema tal cual está planteado queda entonces resuelto si determinamos las coordenadas espaciales
de los puntos mencionados (Figura 3.4). Las coordenadas pueden ser, por ejemplo, las cartesianas ortogonales x,
y, z o las polares ρ, λ, β correspondientes a una terna de ejes.
Es necesario entonces definir un sistema de coordenadas terrestres, ello implica establecer la ubicación
del origen del sistema y la orientación de por lo menos dos de los ejes, de tal manera que el sistema permanezca
fijo respecto de la Tierra. Se define así un sistema tri-rectangular de mano derecha con origen en el centro de
masas de la Tierra, con su eje Z apuntando al Polo Norte Convencional y su eje X pasando por la intersección del
plano del Ecuador y del meridiano de Greenwich.
Una vez concebido el sistema de referencia, se presenta un problema adicional: ¿Cómo utilizar en la
práctica el sistema previamente definido? La manera de hacerlo es a través de un conjunto de puntos fijos que
previamente se materializan en forma permanente sobre la superficie terrestre y cuyas coordenadas en dicho
sistema son conocidas. Estos puntos constituyen un marco de referencia geodésico. Entonces, el problema
práctico de posicionamiento se reducirá a la determinación de la ubicación relativa de puntos respecto del marco
de referencia mencionado.
La palabra geoide significa “forma de la Tierra” y fue introducida por Johann Benedict Listing en el año
1873. El geoide es un esferoide tridimensional que constituye una superficie equipotencial imaginaria que resulta
de suponer la superficie de los océanos en reposo y prolongada por debajo de los continentes y que sería la
superficie de equilibrio de las masas oceánicas sometidas a la acción gravitatoria y a la de la fuerza centrífuga
ocasionada por la rotación y traslación del planeta, de manera que la dirección de la gravedad es perpendicular en
todos los lugares.
Se define como superficie horizontal, o superficie de nivel o superficie equipotencial del campo de
gravedad, a aquella que en todos sus puntos es normal a la dirección de la vertical del lugar, la cual coincide con
la dirección de la gravedad en cada punto y es la dirección de la resultante de la fuerza de atracción de la masa
terrestre y la fuerza centrífuga producida por la rotación terrestre (Figura 6.5).
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Figura 6.5: Fuerzas de la Gravedad.
La Tierra aparecerá entonces, laminada por superficies equipotenciales o de nivel de las cuales se destaca
una, la que mejor se ajusta al nivel medio del mar; es el GEOIDE.
La gravedad terrestre varía con el tiempo, la altura, la latitud y longitud y por la desconocida irregular
distribución de masas en el interior de la Tierra.
La superficie del Geoide coincide aproximadamente con el nivel medio de las aguas oceánicas, supuestas
en calma y prolongadas imaginariamente por debajo de los continentes, considerando nulas las influencias de las
fuerzas de gravitación de la Luna, el Sol, de los demás astros, las fuerzas de atracción del resto de los puntos de la
Tierra y de la fuerza centrífuga debida a la rotación terrestre. 42
Al Geoide se le considera como la superficie del nivel medio del mar obtenido durante un largo período
de tiempo de observación. Es la superficie de referencia altimétrica (Datum) en la representación de las alturas y
del relieve topográfico.
El Geoide es una figura extremadamente compleja de definir matemáticamente (Figura 6.6) y utilizar
como referencia de los cálculos de las observaciones geodésicas-topográficas terrestres. Por ello, se emplea una
figura geométrica de estructura matemática más sencilla y cuya forma difiere muy poco a la del geoide: elipsoide
de revolución.
Todas estas superficies tienen la propiedad común de que si se deposita sobre ellas una partícula de agua,
ésta no sufrirá ningún desplazamiento. Es ahora sencillo entender por qué ese requerimiento adicional, claro, la
determinación de la distancia (según la dirección de la vertical) entre puntos de la superficie terrestre y una
superficie de nivel tomada como superficie de referencia nos permitirá definir, en principio, la dirección y
velocidad del escurrimiento del agua entre dichos puntos.
41
CNUGGI-Subcomité de Geodesia de la Republica Argentina.
42
GPS posicionamiento global-Huerta, Mangiaterra, Noriega
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Figura 6.6: Geoide.
A esta altura del análisis del problema ya se pueden identificar dos componentes de origen independiente:
Desde ya se puede mencionar que un problema central es definir correctamente las superficies de nivel.
Como ya se adelantó la configuración de estas superficies de nivel, dependerá de la distribución de masas en el
interior de la Tierra, que es desconocida.
Desde el punto de vista geométrico, las coordenadas cartesianas, aunque adecuadas para el cálculo, no
proporcionan una idea clara e inmediata de la posición de los puntos sobre la superficie terrestre. Por esa razón, en
geodesia, es usual referir la posición espacial de puntos a una superficie que aproxime la forma de la Tierra. En
ese sentido se define como superficie geométrica de referencia la que corresponde a un elipsoide de revolución.
La forma y dimensión del elipsoide de revolución (Figura 6.7) terrestre queda determinado por dos
parámetros un semieje mayor (a) y un semieje menor (b), además es necesario definir su ubicación y orientación.
Tanto su forma y dimensiones, dadas por a y b, como su ubicación y orientación se obtienen tratando de
ajustarlo de la mejor manera posible al geoide. El centro del elipsoide coincide así con el origen del sistema
cartesiano y el semieje menor con el eje Z. (Figura 6.8)
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Figura 6.8: Comparación Elipsoide-Geoide
De esta manera cada sistema de referencia geodésico tendrá asociado un elipsoide de revolución.
• Latitud geodésica B es el ángulo entre el plano del Ecuador y la normal al elipsoide que pasa por
el punto P medida en el plano del meridiano del punto. El origen de las latitudes es el Ecuador y
varía entre 0° y 90° en el hemisferio norte y entre 0° y -90° en el hemisferio sur.
• Longitud geodésica L es el ángulo del diedro determinado por el meridiano de Greenwich, es
decir el plano (x, z) y el meridiano que contiene al punto P. La longitud varía entre 0° y 180°
medida desde el meridiano de Greenwich hacia el este y 0° y -180° medida desde el meridiano de
Greenwich hacia el oeste.
• Altura geodésica h es la distancia entre el punto y el elipsoide medida a lo largo de la normal al
elipsoide. La altura es positiva por encima del elipsoide y negativa por debajo de él.
La utilización de este último tipo de coordenadas permite ubicar al punto en altura por medio de h (en este
caso respecto del elipsoide adoptado) y determinar la posición de su proyección sobre el elipsoide por medio de B
y L.
Resumiendo se puede decir que tanto las coordenadas cartesianas geocéntricas (x, y, z), las polares (ρ, λ,
β) como las coordenadas geodésicas (B, L, h) representan formas distintas de expresar la posición espacial de un
punto. Existen fórmulas que permiten realizar las conversiones entre estos diferentes tipos de coordenadas.
- 88 -
A modo de ejemplo, se puede decir que típicamente las coordenadas cartesianas rectangulares se utilizan
en geodesia espacial y en microgeodésia, las polares en campo de gravedad, las coordenadas elipsóidicas se
utilizan en geodesia clásica y sus representaciones planas en cartografía. 43
La geodesia clásica realizaba sus levantamientos a partir de un punto origen al que previamente se le
asignaban coordenadas elipsóidicas con el auxilio de la astronomía geodésica y de la nivelación geométrica de
precisión. Este origen tiene asociado también una orientación (acimut) necesaria para el posterior levantamiento
de puntos. A partir de ese origen se transportaban las coordenadas B y L a otros puntos de la red basándose en
mediciones angulares, de distancias y del cálculo elipsóidico correspondiente.
La tercer coordenada geodésica h (altura elipsóidica), aunque conjuntamente con B y L permiten ubicar
unívocamente un punto en el espacio, en general, para la geodesia clásica fue imposible determinarla, es decir,
que se trataba de levantamientos bidimensionales.
Junto con las coordenadas geodésicas B y L era usual que se publicara la altitud medida respecto de una
superficie equipotencial, usualmente el geoide, denominada ortométrica, la cual puede obtenerse en una primera
aproximación por medio de nivelación geométrica de precisión.
Por esta razón, en la República Argentina, con el uso de la geodesia clásica se han materializado sobre el
territorio las siguientes redes:
• Por un lado, la red de puntos trigonométricos (con sus correspondientes pilares de acimut)
constituida por un conjunto de puntos monumentados con las coordenadas geodésicas B (latitud)
y L (longitud) correspondientes.
• Por otro, las redes de nivelación, referidas a las alturas de algunas estaciones mareográficas (que
definen el nivel medio del mar), también materializadas por un conjunto de mojones de los cuales
se determinaron las alturas ortométricas aproximadas H. 44
Para la geodesia clásica ha sido imposible definir un Sistema de Referencia único para todo el planeta. Así
es que existen múltiples marcos de referencia geodésicos en los que el ajuste entre elipsoide y geoide se planteaba
a nivel regional, con un origen que en general se encontraba desplazado respecto del geocentro.
El procedimiento utilizado para definir este tipo de marcos de referencia regionales ha sido el siguiente:
43 42
GPS posicionamiento global-Huerta, Mangiaterra, Noriega.
- 89 -
L = - ω aproximación válida en el orden de 200 m
El orden de las aproximaciones indicadas anteriormente se debe a que mientras las coordenadas
astronómicas están referidas a la dirección de la vertical, las coordenadas geodésicas están referidas a la dirección
de la normal, el ángulo entre ambas direcciones es el denominado desvío de la vertical.
El orden de la aproximación anterior se debe a que la altura ortométrica está referida al geoide mientras
que la altura elipsóidica está referida al elipsoide.
Es decir que en la geodesia clásica las redes son calculadas sobre un elipsoide propio no centrado cuya
ubicación y orientación dependerá del punto de arranque elegido.
En la República Argentina durante las últimas décadas y hasta mayo de 1997 el marco de referencia
oficial fue el denominado Campo Inchauspe 1969 (CAI69), el que fuera definido mediante los procedimientos
indicados y que son propios de la geodesia clásica. El elipsoide asociado a dicho marco es el de Hayford de 1924.
Su origen y orientación espacial se ajustaron para que fuera tangente al geoide en el paraje Campo Inchauspe
ubicado en la provincia de Buenos Aires. 45
A partir de las observaciones satelitales es posible determinar la posición espacial de puntos terrestres, a
través de tres coordenadas que estarán referidas a un sistema de referencia global.
Según la definición convencional adoptada por la Asociación Internacional de Geodesia y por la Unión
Astronómica Internacional, el Sistema de Referencia Terrestre Internacional (ITRS) es una terna tri-rectangular
de mano derecha, de ejes x, y, z, cuyo origen coincide con el centro de masas de la Tierra, su eje z pasa por el polo
convencional terrestre definido por el Servicio Internacional de Rotación de la Tierra (IERS). Los ejes x e y son
perpendiculares al eje z, con el eje x definido por la intersección del meridiano de Greenwich, también definido
por el IERS, y el plano del ecuador terrestre. Con el aporte de los servicios científicos de la Asociación
Internacional de Geodesia, ha sido posible materializar sobre la superficie terrestre sistemas de referencia
geocéntricos en los cuales el ajuste entre elipsoide y geoide se plantea a nivel global. Cada uno de estos servicios
utiliza una técnica de observación distinta:
45 46
, GPS posicionamiento global-Huerta, Mangiaterra, Noriega.
- 90 -
CAPITULO 7
7.1. INTRODUCCION
En todo trabajo geodésico, y/o cartográfico, tenemos la necesidad de ubicar o posicionar puntos sobre la
superficie terrestre, lo que implica definir un Sistema de Referencia de la cual definiremos como:
Un sistema de referencia geodésico es un recurso matemático que permite asignar coordenadas a puntos
sobre la superficie terrestre.47
Sistema de Referencia: es un conjunto de parámetros ideales y/o abstractos fijados a priori, que van a
marcar las pautas para referir o vincular otros subconjuntos o puntos.
Marco de Referencia: es el conjunto de elementos físicos visibles, que materializan y que sustentan el
sistema de referencia.
En el marco de la utilización de un sistema de referencia, se debe hacer una reseña de que existen tres
sistemas de referencia, ellos son:
Un sistema de referencia local, que, como su nombre lo expresa es de cobertura reducida, no es universal.
En levantamientos topográficos clásicos, se emplea generalmente un Sistema de Coordenadas Topocéntrico, el
cual no es otra cosa más que un sistema local, consistente en una terna ordenada de ejes cartesianos con origen
planimétrico en un punto arbitrario de la superficie terrestre.
Al estar el sistema local estrechamente vinculado al campo gravífico terrestre, se lo denomina Sistema
Topocéntrico Físico.
El sistema de coordenadas que se emplea es muy particular, ya que como la palabra lo dice, sistema local,
las mismas son elegidas arbitrariamente, no presentan ningún patrón en especial, lo cual, al trabajar de este modo
vemos que estamos eligiendo dos Datum, de lo que podemos citarlos de la siguiente manera:
47
Asociación Argentina de Geofísicos y Geodestas
48
Apuntes Del Bianco año 2000
- 91 -
Figura 7.1: Sistema de Referencia Topocéntrico
• Rumbo (φ)
• Distancia Cenital (z)
• Distancia inclinada (λ)
Con lo demostrado se llega a la conclusión que este tipo de sistema de referencia es sin lugar a duda
muy acotado, es decir, de uso zonal pero con ciertas limitaciones.
Un sistema de referencia geodésico queda definido por la elección de un elipsoide de referencia y por un
punto origen (Datum) donde es aquél en el que se hace coincidir la vertical del lugar con la normal al elipsoide y
generalmente se establece la condición de tangencia entre el elipsoide y el geoide. El elipsoide así elegido y
posicionado, se adapta bien la probabilidad de que esta adaptación aminore. Por esta razón los sistemas así
definidos fueron utilizados por países o grupos de países permitiendo llevar adelante todos los proyectos
geodésicos en sus respectivos territorios.
- 92 -
Figura 7.3: Sistema de Referencia Geocéntrico.
Al pasar a un sistema de referencia geodésico estamos hablando que en la zona en la cual se esta
trabajando es de gran superficie, es la diferencia sustancial con un sistema de referencia local topocéntrico. Es por
ello que es denominado un sistema de referencia general, porque cuando la extensión del trabajo es regional y
los parámetros que definen el sistema son adoptados para un país.
Es evidente que en otro punto cualquiera de la superficie terrestre, la normal al Geoide y la normal al
elipsoide formarán un ángulo que se denomina desviación relativa de la vertical.
El valor de éste ángulo, dependerá del modelo de elipsoide elegido, del punto astronómico fundamental,
de la forma como se realizó el traslado de las coordenadas, etc.
La determinación de esta desviación en muchos puntos terrestres, nos proporciona la posibilidad de juzgar
si el geoide coincide o no con el elipsoide adoptado. La desviación de la vertical, nos da al mismo tiempo la
inclinación entre ambas superficies de referencias, la cual a su vez nos permite calcular la magnitud de la
separación que entre ellas se produce.
Generalmente un sistema de referencia esta generado por una terna de ejes ortogonales, pero en muchos
casos, como se menciono anteriormente se emplea superficies auxiliares de referencias, llamadas elipsoide de
referencia.
Debido a diferentes expediciones como fueron la de Laponia y Perú, se sucedieron mediciones mas
precisas que fueron determinando la adopción de elipsoides mas concretas en el estudio geodésico de cada región.
- 93 -
Elipsoide Fecha Semieje mayor (a) Achatamiento (f)
Delambre 1799 6.375.653 1/334,00
Walbeck 1810 6.376.855 1/302,78
Everest 1830 6.377.276 1/300,80
Bessel 1841 6.377.397 1/299,15
Airy 1849 6.377.480 1/299,33
Struve 1860 6.378.298 1/299,73
Clarke 1866 6.378.206 1/294,94
Clarke 1880 6.378.249 1/293,46
Helmert 1907 6.378.200 1/298,30
Hayford 1909/24 6.378.388 1/297,00
Krassovsky 1940 6.378.245 1/298,30
Hough 1956 6.378.270 1/297,00
Posteriormente, basándose en observaciones de satélites artificiales, han sido propuestos los siguientes
elipsoides.
En el año 1922, en una asamblea realizada en Roma, la Unión Internacional de Geodestas (IAG) decide
adoptar un único modelo de elipsoide válido universalmente, dado que cada Nación había adoptado su propio
elipsoide de referencia. Luego de intensas disputas, en el congreso realizado en el año 1924 en Madrid, se
resuelve adoptar como elipsoide internacional al elipsoide de Hayford, con la siguiente recomendación:
“Se recomienda el uso del elipsoide de Hayford a todos los hombres de ciencia, cada vez que su obra involucre la
figura y dimensiones de la tierra (incluye esto) a todos los trabajos de triangulación y de levantamientos
topográficos, adoptando un nuevo elipsoide más moderno y exacto”
A pesar que en el año 1924 se decidiera la utilización de un único sistema de referencia geodésico para
todo el país, cuyo punto fundamental estaba ubicado en la ciudad de Córdoba, dadas las urgencias de los tiempos
que requerían de inmediata producción cartográfica, y no podían esperar la lenta y tediosa construcción de redes
geodésicas que fuesen materializando el marco de referencia por tan extenso territorio, trajo como consecuencia
- 94 -
que se fuesen creando muchos sistemas de referencias que aun en la actualidad están vigentes. Para definir cada
uno de ellos fue necesario precisar previamente un datum, de los que podemos nombrar:
Los sistemas antiguos establecidos por el Instituto Geográfico Militar reducidos a Campo Inchauspe 1969
se incluyen en la tabla, donde se menciona su nombre, las provincias que cubren, la cantidad de puntos y el error
medio cuadrático de la unidad de peso al calcularse sometido a Campo Inchauspe. En algunos casos están
separados por su orden y en otros constituyen un conjunto de cálculo, a veces agrupados por sectores, por lo que
el error representa el promedio de estos.
En el caso del sistema Castelli que cubría las provincias de Buenos Aires, Entre Ríos, Corrientes,
Misiones, Córdoba, Mendoza y San Juan, sólo fue recuperada la red de la provincia de Buenos Aires al Este del
meridiano -58º. El sistema Huemules, ubicado en Chubut y Santa Cruz, no fue reducido a Inchauspe 1969.
Existen además sistemas ejecutados por distintas entidades nacionales que no fueron incorporados a la red
oficial, y cuyos datos originales o reducidos a Inchauspe 69 deberían ser requeridos a los entes ejecutores.
Mencionaremos entre ellos:
Es la red ejecutada por la Facultad de Ingeniería de la Universidad de Buenos Aires. Este sistema, que si
bien no está reducido a Inchauspe 69, fue calculado en 1978 con los programas de compensación del Instituto
Geográfico Militar. La red está integrada por 37 estaciones, un punto de fijo de origen (el extremo Norte de la
base Uspallata), dos acimutes de Laplace y tres bases. El error medio cuadrático de la unidad de peso del ajuste
fue de 0.7”.
El sistema Campo Inchauspe tiene su origen en el punto astronómico fundamental del mismo nombre
ubicado en las proximidades de la intersección del meridiano -62° con el paralelo -36° cerca de la ciudad de
Pehuajó en la provincia de Buenos Aires, Argentina.
- 95 -
Figura 7.5: Mojón Campo Inchauspe.
Alrededor de dicho punto se iniciaron los trabajos de la triangulación fundamental que en 1954 alcanzó a
cubrir un área de 10 polígono los que fueron compensados por métodos manuales en el mismo año y que
constituyo la primera red de envergadura ejecutada en el país. Las coordenadas resultantes se conocieron como
Campo Inchauspe 1954.
- 96 -
Luego a la compensación de la red fundamental siguieron las compensaciones de las redes de
densificación de primer y segundo orden medidas para la época. Esta red y sus coordenadas recibieron el nombre
de Campo Inchauspe 1969.
Ya finalizados los trabajos de triangulación y poligonación, la red Inchauspe cuenta con 44 anillos
cerrados, compensados manteniendo fijas las coordenadas resultantes del cálculo de 1969, incluyendo un total de
18000 puntos. Los estimadores internos de exactitud de la red, que se utilizaron para controlar el trabajo,
indicaron errores de aproximadamente 15 cm para lados de 30 km de longitud promedio, lo que implica entre 3 y
10 ppm. Comparaciones posteriores respecto de sistemas independientes indican exactitudes en los vectores de
entre 2.7 ppm y 3.3 ppm. 49
Antes de definirse Campo Inchauspe como el sistema nacional existieron otras redes, generalmente
localizadas en un área, y también después de la iniciación de los trabajos de la red Inchauspe se ejecutaron otras
redes en áreas distantes del núcleo central.
Valen la pena destacar dos esfuerzos hechos por la comunidad geodésica antes de llegar a POSGAR y
SIRGAS. SAD69 fue un ambicioso intento de definir una red continental mediante mediciones clásicas en
América del Sur, un antecedente de SIRGAS, que no tuvo ni la suerte ni la trascendencia de este último.
La red DOPPLER establecida por la Agencia de Mapeo y Defensa (DMA, actualmente NIMA) mediante
observaciones del efecto Doppler a los satélites TRANSIT, es el principal antecedente para Sudamérica de una
red geodésica basada en observaciones a satélites.
En 1944 la Comisión de Cartografía del Instituto Panamericano de Geografía e Historia (IPGH) declaró la
necesidad de establecer un marco de referencia continental en América del Sur utilizando un conjunto de
estaciones distribuidas por todo el continente, conectadas mediante cadenas de triangulación de alta precisión. Se
utilizaría la infraestructura geodésica existente en los distintos países y habría que conectar las redes geodésicas
entre ellos para lograr un marco de referencia suficientemente rígido.
Dos años después se recomendó que el punto datum estuviera aproximadamente en el centro del
continente, en una zona que abarca parte de los territorios de Argentina, Bolivia, Brasil y Paraguay. Las
dificultades que la zona elegida tenía para la ejecución de los costosos relevamientos necesarios, determinaron
que el proyecto no presentara avances significativos hasta bien entrada la década del sesenta.
En 1965, 50 en América del Sur, se decidió cambiar de estrategia y seleccionar el punto datum dentro de
los ya existentes en el continente.
Entre 1967 y 1969 se mejoraron las redes de control de los países. Se realizó luego un cálculo siguiendo
dos circuitos fundamentales:
• El circuito Sur partió del sur de Brasil hacia Argentina y Uruguay, luego hacia el norte y al oeste
hasta Chile pasando por Bolivia, y nuevamente hacia el este hasta Brasil.
• El circuito Norte partió de Bolivia, pasando por Perú, Ecuador, Colombia, Venezuela, y
volviendo por último a Brasil para conectarse con el otro circuito en el sur de ese país.
Los errores de cierre de estos dos circuitos, de miles de kilómetros de extensión, alcanzaron varios
metros, que fueron repartidos por toda la red en una compensación. El resultado del trabajo fue presentado y
aprobado en 1969 en “XIth Pan American Consultation on Cartography” como “South American Datum 1969”,
o simplemente SAD69.
49
Rodríguez, 1999.
Sistemas Geodésicos, Comité Nacional de la Unión Geodésica y Geofísica Internacional.
50
Fischer et al., 1965.
- 97 -
El punto adoptado como datum fue el de Chua, en Brasil, cuyas coordenadas son:
Los controles con técnicas de geodesia satelital se realizaron poco después, mostraron, por ejemplo, en un
triángulo sobre la zona central de la Argentina, diferencias en las distancias de 1 metro en vectores de varios
cientos de kilómetros. 51
A pesar de contar con coordenadas SAD69 en muchos puntos de la red Inchauspe’69, este sistema no fue
finalmente adoptado en nuestro país por el IGM ni tampoco lo adoptaron oficialmente las comisiones de límites
internacionales.
A fines de los años ´70, en muchos países latinoamericanos se realizaron mediciones con el sistema
satelital de navegación TRANSIT 52. En la Argentina durante 1978 se ocuparon 18 estaciones Laplace de la red
Inchauspe. Los resultados de la red DOPPLER mostraron la capacidad de los métodos de la geodesia satelital para
la materialización de marcos de referencia de gran extensión ya que se logró determinar coordenadas respecto de
un sistema de referencia global con un error de poco más que un metro. 53
Sin embargo habría que esperar a la aparición del sistema GPS para que, merced a sus ventajas técnicas y
logísticas, los métodos satelitales desplazaran definitivamente a los clásicos en la materialización del sistema de
referencia geodésico nacional.
Se define como un sistema geocéntrico aquél que especifica una terna de ejes ortogonales cartesianos X,
Y, Z centrado en el centro de masas de la tierra. Estos sistemas terrestres (fijados a la Tierra) tienen el eje X
solidario al meridiano origen de las longitudes y el eje Z próximo al eje de rotación, por lo tanto este sistema
“gira” juntamente con la tierra. Estos sistemas resultan imprescindibles para ubicar puntos ligados al planeta
Tierra.
A diferencia de los sistemas geodésicos locales, los sistemas geocéntricos son tridimensionales y de
alcance global. Es por ello que también son llamados Sistemas de Referencias Absolutos o Globales, debido a que
son de extensión mundial.
En estos sistemas, el elipsoide geométrico de referencia, está centrado en coincidencia con el Centro
de Masas de la Tierra. Lo que se intenta que el elipsoide de revolución compense en volúmenes las ondulaciones
del geoide.
En los Sistemas de Referencias Geocéntricos el datum horizontal coincide con el datum vertical, es decir
existe un solo y único datum
51
Fischer, 1972.
52
Walker, 1977
53
Rodríguez, 1987.
- 98 -
Figura 7.7: Sistema de Referencia Geocéntrico.
Posteriormente evolucionó manteniendo el valor del semieje mayor “a”, pero ajustando el valor del
achatamiento “f”. El nuevo elipsoide, es el utilizado en el denominado Word Geodestic System 1984 (WGS 84).
La denominación WGS 84 sirve para nombrar, tanto al sistema geodésico de referencia, como el elipsoide que
este sistema emplea. Sus parámetros son los siguientes
El acrónimo WGS ´84 deviene de World Geodestic System 1984 (Sistema geodésico Mundial de
1984). Se trata de un sistema de referencia creado por la Agencia de Mapeo del Departamento de Defensa de los
Estados Unidos de América (Defense Mapping Agency – DMA) para sustentar la cartografía producida en dicha
institución y las operaciones del Departamento de Defensa (DoD).
Estuvo estrechamente ligado al desarrollo del Sistema de Posicionamiento Global (GPS) sirviendo
durante mucho tiempo para expresar las posiciones tanto de los puntos terrestres como de los satelitales
integrantes del segmento espacial (a través de las efemérides transmitidas).
- 99 -
El WGS ´84 (figura 7.8) no es solo un sistema geodésico fijado a la tierra (ECEF) de ejes X, Y, X, sino
también un sistema de referencia para la forma de la tierra (elipsoide) y un modelo gravitacional.
También, éste se ha popularizado por el uso intensivo de GPS y se han determinado parámetros de
transformación para convertir coordenadas a todos los sistemas geodésicos locales y otros sistemas geocéntricos.
7.4.1.1. DEFINICIÓN
PARÁMETRO VALOR
Velocidad de Rotación Terrestre ω = 72,92115 x 10-6 rad/s
Constante Gravitacional 398.600,5 x 109 m3/s2
Factor de forma Dinámica J2 = 108263 x 10-8
Velocidad de la luz 299.792.458 m/s
Semieje menor del elipsoide (b) 6.356.752,3141 m
Aplanamiento del elipsoide (f) 1 / 298,257839303
Aceleración de la gravedad en el Ecuador 978.032,6 mgal
Primera Excentricidad (e) e2 = 0,00669438002290
Coeficiente gravitacional de segundo grado normalizado C20 = -484,16685 x 10-6
Probablemente ningún sistema geodésico haya sido tan estudiado en relación con todos los demás como el
WGS 84. Un ejemplo de esto es la reciente determinación de los parámetros de transformación con el sistema PZ-
90, utilizado por la constelación GLONASS que está siendo integrada actualmente al sistema GPS. Existe un
extenso software para transformar WGS 84 a cada uno de los sistemas geodésicos locales y geocéntricos,
incluyendo los instantáneos ITRF.
El sistema WGS’84 se ha ido desactualizando con el correr de los años. La serie de sistemas ITRF, en
cambio, se modifican anualmente y han llegado a un orden de precisión muy superior.
- 100 -
Debido a esto, y teniendo en cuenta las mayores demandas del Departamento de Defensa de los Estados
Unidos de América, se han producido en los últimos años una serie de refinamientos y mejoras en el sistema, de
manera de permitir su uso en las aplicaciones de muy alta precisión.
Este esfuerzo dio por resultado un marco de referencia para el WGS84 que es coincidente con ITRF92
dentro de los 10cm. Este marco de referencia mejorado se conoce como WGS 84 (G730).
El único parámetro afectado por esta mejora fue GM = 3986004.418 x 108 m3s-2. Comparado con el
anterior, resulta una diferencia muy pequeña, dentro del error estándar del parámetro.
La mejora no ha tenido ningún efecto sobre el desarrollo de la cartografía. Sin embargo, se estudian otras
modificaciones que incluyen nuevas definiciones del geoide, que resultarán en una mayor calidad de cartas y
mapas.
Las efemérides GLONASS están referidas al Datum Geodésico Parametry Zemli 1990 o PZ-90, o en su
traducción Parámetros de la Tierra 1990 o PE-90. Este sistema reemplazó al SGS-85, usado por GLONASS hasta
1993.
El sistema PZ-90 es un sistema de referencia terrestre con coordenadas definidas de la misma forma que
el Sistema de Referencia Internacional Terrestre (ITRF). Las constantes y parámetros del PZ-90 se muestran en la
siguiente tabla:
PARÁMETRO VALOR
Velocidad de Rotación Terrestre ω = 72,92115 x 10-6 rad/s
Constante Gravitacional 398.600,44 x 109 m3/s2
Constante Gravitacional de la Atmósfera 0,35 x 109 m3/s2
Velocidad de la luz 299.792.458 m/s
Semieje mayor del elipsoide (a) 6.378.136 m
Aplanamiento del elipsoide (f) 1 / 298,257839303
Aceleración de la gravedad en el Ecuador 978.032,8 mgal
La realización del Sistema PZ-90 por medio de la adopción de coordenadas de estaciones de referencia ha
dado como resultado el desfase en el origen y orientación de los ejes, así como la diferencia en escala con
respecto al ITRF y al Sistema WGS-84 también.
La aceptación de un sistema de referencia implica aceptar como fijo una serie de parámetros físicos y
geométricos como son geoide y elipsoide.
Desde principios del siglo XX han existido organismos internacionales cuya misión estaba íntimamente
relacionada con la rotación de la Tierra, y como consecuencia inevitable, con la definición y materialización de un
sistema de referencia terrestre respecto del cual se determina la posición variable del eje de rotación.
En este marco se establece el Internacional Earth Rotation Service (IERS) con una estructura compleja
que comienza a funcionar a partir de 1988.
La definición actual del Sistema de Referencia Terrestre (ITRS) es consistente con la anterior en cuanto
procura que el eje polar medio de la Tierra este orientado en la misma dirección que el OCI y el origen de las
longitudes sea común con el usado radicionalmente (próximo al meridiano de Greenwich). Con esta definición,
los parámetros de la rotación terrestre que se determina actualmente están referidos al mismo sistema que los que
se observaban desde hace un siglo aproximadamente.
- 101 -
Estas definiciones permiten establecer una terna de ejes tales que el eje Z esta dirigido al polo medio, el
eje X, sobre el plano ecuatorial (perpendicular al eje Z) y dirigido al punto origen de las longitudes, y el eje Y
sobre el mismo plano y perpendicular a los anteriores de forma que formen una terna derecha.
“no es posible materializar un sistema terrestre en base a coordenadas fijas, porque a nivel de la precisión
centimétrica, ninguna estación ubicada sobre la superficie terrestre puede considerarse fija, todas están
animadas de movimiento principalmente debidos a movimientos de las placas tectónicas en las que están
asentadas.” 54
Las técnicas de observación que contribuyen a la materialización de sus productos son las siguientes:
Todas ellas aportan diferentes elementos para la solución de distintos problemas, que son combinados por
el IERS para la producción de resultados aplicables a distintas disciplinas
54
Comité Nacional de la Unión Geodésica y Geofísica Internacional.
- 102 -
En consecuencia, el IRTF esta constituido por un conjunto de coordenadas y velocidades de las estaciones
que lo materializan. Lo cual se confirma que este marco de referencia no es estático sino que se considera UN
MARCO DE REFERENCIA DINÁMICO.
VLBI: La interferometría de muy larga base es la piedra fundamental del sistema de referencia celeste.
Consiste en la observación de emisiones de radio provenientes de fuentes extragalácticas, como son los cuásares.
Las observaciones a cada objeto se realizan mediante dos radios telescopios en forma simultánea y en las mismas
bandas de frecuencia. En general se eligen estaciones de observación separadas por miles de kilómetros. Los
registros de ambas observaciones son a posteriori correlacionadas para obtener dos observables posibles: el
retardo diferencial de la señal de radio y la diferencia de fase de la señal, para las bandas de recepción elegidas,
entre las dos antenas.
Cabe destacar que con este tipo de técnicas se pueden hacer orientaciones con exactitud del orden de 0,1
msa, lo que implica estimar las compensaciones de los vectores entre estaciones con errores subcentrimétricos.
Las estaciones VLBI que contribuyen a la realización del ITRS se encuentran organizadas en el Servicio
Internacional de VLBI (IVS).
LLR (Lunar láser ranging): El principio de esta técnica es la medición del tiempo de ida y vuelta de un
pulso de luz LASER enviado desde una estación terrestre a algunos de cuatro retrorreflectores empleados en la
superficie lunar por las misiones Apollo (USA) y Lunakhod (URSS).
La técnica LLR puede materializar el sistema de referencia con errores de varios centímetros, como lo
muestran comparaciones de soluciones respecto al marco ITRF96 para las cinco estaciones en operación.
Teniendo en cuenta además que estas soluciones no incluyen las velocidades de las estaciones de observación
resulta evidente que su exactitud se encuentra por debajo de las demás técnicas.
SLR (satellite láser ranging): Esta técnica es similar a la LLR pero sus estaciones estas montadas sobre
satélites, es uno de los pilares fundamentales para la materialización del ITRS. Desde sus comienzos hasta el
presente, la precisión de las observaciones fue mejorando desde varios metros en sus comienzos a menos que un
centímetro actualmente. Para la materialización del ITRS, es la técnica geocéntrica por excelencia, permitiendo la
definición de la posición del centro de masa de la Tierra con una exactitud centrimétrica. Además, por provenir de
las mediciones de distancias, las soluciones de SLR tienen un gran peso en la materialización de la escala del
sistema de referencia. 55
55
Blewitt, 1999.
- 103 -
Figura 7.11: Red de estaciones SLR del IRLS.
GNSS: Tanto el bajo costo relativo de los receptores, como la baja necesidad de mantenimiento respecto
de las demás técnicas, hacen de los GNSS la técnica más difundida de materialización del ITRS. El número total
de receptores GNSS que contribuyen al ITRF se cuenta por varios cientos y está en continuo crecimiento. El
Servicio Internacional de GNSS (IGS) coordina los esfuerzos para determinar el marco a partir de observaciones
GNSS. Actualmente esto se logra con una exactitud de muy pocos centímetros
Figura 7.12: Estaciones GNSS de la red IGS, en su mayoría son estaciones GPS.
DORIS: El Sistema de Orbitografía por Radioposicionamiento Doppler Integrado por Satélite (DORIS)
consta de receptores montados a bordo de varios satélites artificiales. Estos reciben señales de una red que
actualmente consta de 51 balizas instaladas sobre la superficie terrestre. El receptor, ubicado en el satélite, calcula
su posición con una exactitud métrica utilizando el efecto Doppler producido por el movimiento relativo emisor-
receptor. Por su concepción, el sistema DORIS tiene una red de rastreo de distribución homogénea con un
funcionamiento centralizado en Toulouse, Francia. Esta técnica contribuye a la definición del geocéntro y de la
orientación del marco. Desde fines de 1995, las soluciones DORIS constituyen un aporte relevante a la
materialización del ITRS. 56
El ITRF a través de su continua evolución permite agregar nuevas estaciones cada año y mejorar la
precisión general del conjunto. Por esa razón, cada nueva realización lleva indicado el año de su determinación,
como también, la época fundamental a la cual se refieren las coordenadas listadas (ITRF 93, o ITRF 94, época
1993.0). Esto quiere decir que ITRF 93 difiere de ITRF 94 porque se ha agregado mas información para calcular
este ultimo, lo que se traduce en pequeñas variaciones de posiciones y velocidades. En su conjunto, estas
diferentes permiten encontrar parámetros de transformación entre las distintas materializaciones del sistema
terrestre internacional.
56
Boucher et al., 1996, Boucher et al., 1998.
- 104 -
Figura 7.13: Red global de balizas DORIS. 57
Cabe mencionar que en la actualidad, estas transformaciones están en niveles milimétricos y por el
momento no tienen importancia práctica para aplicaciones geodésicas convencionales.
Mucho mas importante puede ser el efecto de las velocidades, no obstante, es importante no perder la
dimensión del problema: este efecto debe ser considerado cuando se trabaja en redes regionales que involucran
distintas placas tectónicas y, de manera especial, cuando se utilizan distintas estaciones con coordenadas ITRF
definidas en una época original.
ITRF disponibles:
• ITRF 2008
• ITRF 2005
• ITRF 2000
• ITRF 97
• ITRF 96
• ITRF 94
• ITRF 93
• ITRF 92
ITRF 2008 es la nueva materialización del Sistema de Referencia Terrestre Internacional. Siguiendo el
procedimiento que se utilizo para la formación del ITRF 2005, éste utiliza como series temporales de datos de
entrada en las posiciones de la estación y los parámetros de la Tierra de Orientación (POE) proporcionada por los
Centros de la técnica de las cuatro técnicas espaciales geodésicas (GPS, VLBI, SLR, DORIS). Sobre la base de
soluciones completamente reprocesado de las cuatro técnicas, el ITRF 2008 se espera que sea una solución
mejorada en comparación con ITRF 2005.
57
fcaglp.unlp.edu.ar
- 105 -
que se estaban desarrollando en el país y tan cercano como fuera posible al sistema global WGS 84, utilizado por
el GPS.
Con la ayuda de un proyecto científico denominado Central Andes Project (CAP), el IGM realizo tres
campañas de medición que dieron lugar a la red POSGAR.
Como controles externos que permitieran estimar de una forma mas confiable la exactitud del marco de
referencia POSGAR 94, se usaron puntos comunes con el proyecto SIRGAS (Sistema de Referencia geocéntrico
para América del Sur) y, en menor medida, por el proyecto geodinámico SAGA (South American
Geodynamics Activities).
Tales comparaciones confirmaron el acuerdo interno de la red obteniendo mediante la compensación, pero
además mostraron que POSGAR 94 materializaba un sistema de referencia geocéntrico con una precisión mejor
que un metro.
En Mayo de 1997, mediante la Resolución 13/97, el IGM adoptó el marco de referencia POSGAR 94
como la materialización del sistema de referencia nacional en reemplazo de marco de referencia Campo
Inchauspe 1969.
En resumen, el proyecto POSGAR permitió contar con una red de control geodésico compatible con las
modernas tecnologías GIS y GPS, capaz de satisfacer las necesidades de la gran mayoría de los usuarios de
geoposicionamiento.
La respuesta a estas demandas fue el marco de referencia POSGAR 94. Este marco está materializado por
127 puntos separados por una distancia promedio de 130 km y con una cobertura bastante homogénea en todo el
territorio argentino. A su concreción contribuyeron varias instituciones, principalmente el IGM y el University
NAVSTAR Consortium (UNAVCO) en la etapa de medición y la Universidad Nacional de La Plata que realizó el
cálculo.
Las coordenadas finales fueron difundidas por el IGM a comienzos de 1995 e inmediatamente
comenzaron a ser utilizadas a pesar de la resolución de 13/97.
Poco antes el IGM había sido ratificado en su rol de autoridad geodésica y cartográfica mediante una
resolución del Poder Ejecutivo Nacional y el marco POSGAR 94 había recibido el aval del Subcomité de
Geodesia del Comité Nacional de La Unión Geodésica y Geofísica Internacional, a través del Grupo de Trabajo
de los Sistemas Geodésicos58.
Con posterioridad, el IGM y la Universidad Nacional de La Plata suscribieron un convenio para trabajar
en el perfeccionamiento de POSGAR 94, en el contexto del Proyecto SIRGAS. El resultado de esa cooperación
fue un marco de referencia más exacto y preciso, ajustado a los criterios impartidos por SIRGAS, al que se
denominó POSGAR 98, materializado por 136 puntos, 111 de los cuales son comunes con POSGAR 94.
Las coordenadas 94 y 98 difieren a causa de varios factores, principalmente porque materializan sistemas
de referencia diferentes y porque el cálculo del 98 fue más riguroso que el del 94. La realización del 94 59
materializa el sistema WGS84 a través de las coordenadas de 19 puntos pertenecientes al Central Andes Project
(CAP) 60 y un punto localizado en la Estación Astronómica de Río Grande, Tierra del Fuego (punto EARG).
Los puntos CAP se localizan principalmente en la región andina, en el oeste del país, y se extienden desde
el norte hasta aproximadamente la latitud de –42 º. Sus coordenadas, en el sistema ITRF92 y publicado en: Actas
de la 20ª Reunión Científica de Geofísica y Geodesia, Mendoza, Argentina, 25 al 29 de septiembre de 2000.
58
CNUGGI, 1999.
59
Usandivaras y otros, 1995
60
Kendrick y otros., 1999
- 106 -
Para la época 1993.2, obtenidas a través de una comunicación privada con R. Smalley (Memphis State
University, USA), fueron transformadas al sistema WGS84 e introducidas en la compensación final de la red con
errores a priori de aproximadamente 3 centímetros en las tres componentes.
Con el propósito de proveer un punto de control en el extremo sur de la red se realizó una vinculación
entre el punto GPS EARG y la baliza DORIS que allí opera, distante pocos metros uno del otro.
- 107 -
Las coordenadas WGS84 de la baliza DORIS fueron obtenidas mediante una comunicación privada con
R. Pico (IGN, Francia) y las coordenadas del punto EARG surgidas de la vinculación fueron introducidas en la
compensación final también con errores a priori de 3 centímetros en las tres componentes.
El cálculo de la red se realizó calculando todas las líneas de base independientes, utilizando el programa
comercial GPPS (Ashtech Inc.). Los 660 vectores resultantes fueron luego compensados por mínimos cuadrados
según el método de variación de las coordenadas61.
El marco de referencia fue definido introduciendo en la compensación las coordenadas de los 20 puntos
de control como observaciones directas con los errores a priori ya señalados.
La realización de POSGAR 98 62 materializa el sistema ITRF 94 a través de once puntos SIRGAS63, diez
de ellos localizados en territorio argentino y el punto IGS de Santiago de Chile al cual la red está vinculada a
través de observaciones realizadas en 1993 por el proyecto CAP.
El cálculo fue realizado con el software científico Bernese GPS Software V4.064, empleando las mejores
efemérides precisas disponibles y procedimientos rigurosos para modelar las variaciones de los centros de fase de
las antenas, corregir el error troposférico y transformar las coordenadas de control de la época media SIRGAS a la
época de las observaciones POSGAR.
En menor medida también contribuyen a las diferencias 94-98 observaciones adicionales que se agregaron
en el cálculo del segundo, principalmente conexiones entre puntos POSGAR y puntos en territorio chileno
realizadas por el proyecto CAP, vinculaciones a cuatro puntos SIRGAS que no son coincidentes con puntos del 94
y observaciones realizadas por el IGM en la región de la Mesopotamia.
Las diferencias en las coordenadas geocéntricas tienen efecto principalmente sobre la cartografía ya que
producirán un desplazamiento en bloque de todo levantamiento georreferenciado a puntos 94. También las
diferencias en las coordenadas relativas (pares de puntos 94 comparados con sus análogos 98). Estas últimas se
traducirán principalmente en deformaciones de todo levantamiento geodésico vinculado a dos o más puntos de
control 94. Tales deformaciones serán o no tolerables dependiendo fundamentalmente de la exactitud pretendida
para el levantamiento y su extensión geográfica.
La figura 7.15 muestra las componentes norte, este y vertical de las diferencias en las coordenadas
geocéntricas de 109 puntos comunes. Los valores están en metros y en el sentido 94-98. Las medias y sus
respectivas desviaciones estándares son:
61
Usandivaras y otros, 1992
62
Moirano y otros, 1998
63
SIRGAS Project Commitee, 1997
64
Rothacher y otros, 1998
- 108 -
Figura 7.15: diferencias 94-98 en las coordenadas geocéntricas (metros)
Para realizar este análisis se consideraron todas las líneas de base que se forman uniendo cada uno de los
puntos con el vecino más cercano. Ello da lugar a 28 vectores cuya longitud está comprendida entre 0 y 100 km,
71 entre 100 y 200 y 10 entre 200 y 350. La figura 7.16 muestra las componentes norte, este y vertical de las
diferencias en las coordenadas relativas para las 109 líneas de base consideradas.
Los valores están en metros y en el sentido 94-98. Nuevamente el comportamiento más discordante lo
presenta la componente vertical, para la cual 87% de las discrepancias se hallan por debajo de 0.5 m,
extendiéndose las restantes hasta aproximadamente 1.1 m.
Las discrepancias horizontales son menores, encontrándose 95% de ellas por debajo de 0.2 m y no
excediéndose nunca el valor 0.3 m. Si se considera solo la longitud de la línea de base y no sus componentes
resultan que 81% de las discrepancias son menores que 1 ppm (parte por millón) y 92% menores que 3 ppm.
Entre el 8% que exceden 3 ppm se encuentran solamente líneas de base cortas, cuya longitud es menor que 20 km.
Figura 7.16: diferencias 94-98 en las coordenadas relativas entre pares de puntos (metros).
Para tal fin se consideraron cuatro redes geodésicas de alta precisión y distinta extensión geográfica que
poseen puntos comunes tanto con POSGAR 94 como POSGAR 98:
- 109 -
• En el caso de la red SIRGAS, son once puntos distribuidos en todo el territorio argentino;
• En el segundo, ocho puntos del Central Andes Project distribuidos entre aproximadamente –22 y
–36 grados de latitud y –63 y –68 grados de longitud;
• En el tercero, 19 puntos de la red básica del proyecto PASMA distribuidos en las provincias de
Salta, Catamarca, La Rioja y San Juan; y en el cuarto, 4 puntos pertenecientes a la red de la
provincia del Neuquén.
En todos los casos el procedimiento consistió ajustar por mínimos cuadrados los parámetros de una
transformación de igualdad entre las distintas redes y los marcos 94 y 98. Se asume que los parámetros de la
transformación absorben las inconsistencias de origen, escala y orientación entre las dos redes consideradas
mientras que los residuos del ajuste ponen en evidencia sus distorsiones.
La figura 7.17 muestra la desviación estándar de tales residuos expresada en centímetros, discriminando la
componente vertical de las horizontales, para los cuatro casos considerados.
Figura 7.17: desviación estándar (centímetros) de los residuos de una transformación de igualdad entre distintas redes y los
marcos POSGAR 94 y 98; se indica también el cociente 94/98.
La figura 7.17 muestra que el acuerdo entre las cuatro redes consideradas y POSGAR 98 es excelente,
manteniéndose en todos los casos por debajo de 5 centímetros (±1σ), tanto para las componentes horizontales
como para la vertical.
Cuando nos remitimos a POSGAR 94 la situación empeora entre aproximadamente 4 y 10 veces para la
componente vertical, tal como lo mostraría el cociente 94/98 entre las desviaciones estándares de los residuos de
las respectivas transformaciones de igualdad. Para las componentes horizontales los residuos respecto de
POSGAR 94 empeoran en factores que aproximadamente van de 1 a 4,5, a medida que aumenta la extensión de la
red considerada.
7.4.3.3. CONCLUSIONES
El marco de referencia POSGAR 98 materializa el sistema terrestre internacional con una exactitud de
pocos centímetros en las tres componentes. Las diferencias con las coordenadas geocéntricas de POSGAR 94 se
mantienen por debajo de 1,5 metros en las tres coordenadas, discrepancia esta que no produce consecuencias
apreciables en la georreferenciación de levantamientos hasta la escala 1:5.000.
En cuanto a las diferencias en las coordenadas relativas, se observa una clara diferenciación entre lo que
ocurre con las componentes horizontales y la vertical como:
• Mientras que las primeras reflejan que la realización del 94 es con respecto a la del 98 hasta 5
veces inferior en precisión,
• La segunda muestra una degradación de hasta 10 veces.
- 110 -
Desde el punto de vista del control horizontal, POSGAR 94 es un marco apto para todo levantamiento
cuyas exigencias de precisión ronden los pocos centímetros en extensiones del tamaño de una provincia argentina.
POSGAR 98 asegura precisiones centimétricas aún en levantamientos muy extensos y es, desde todo punto de
vista, más apropiado para aquellos levantamientos que exijan control vertical a niveles centimétricos.
En términos de los estándares geodésicos actualmente vigentes para el posicionamiento con GPS podría
establecerse que POSGAR 98 puede servir de control para levantamientos que cumplan los estándares del tipo 0
hasta la exigencia B en las tres componentes, mientras que POSGAR 94 solo puede cumplir esa función hasta la
exigencia D en las componentes horizontales y E en la vertical. 65
Basado en ITRF 05 Época 2006.632 constituye la materialización sobre el territorio nacional del más
moderno sistema de referencia a nivel mundial compatible con el marco regional SIRGAS y responde a los más
estrictos estándares de precisión y ajuste en vigencia.
Incorpora las más importantes redes geodésicas en uso asegurando parámetros de transformación entre las
mismas y la nueva definición a fin de facilitar una georreferenciación unívoca en toda la República Argentina.
Utilizando como red de Orden cero al conjunto de estaciones permanentes GNSS de la Red RAMSAC (Red
Argentina de Monitoreo Satelital Contínuo) permite aprovechar íntegramente los datos de las mismas aplicados a
la nueva realización y define simultáneamente la Red Oficial GNSS.
POSGAR 07 fue medido sobre los puntos de la red POSGAR 94, incorporando más de 50 nuevos
que mejoran la geometría espacial de la red y optimizan los resultados del ajuste.
Considerando la incorporación de las demás redes para su integración al nuevo marco, el Instituto
Geográfico Militar midió, desde el año 2005 un total de 436 puntos en una significativa tarea que contó con la
colaboración de organismos estatales y provinciales, debiendo destacarse especialmente la activa participación del
Consejo Federal de Catastro.
El nuevo Marco fue calculado con el software científico de procesamiento y ajuste de redes
geodésicas GAMIT – GLOB K.
• La medición se realizó desde junio del año 2005 hasta octubre de 2007.
• 180 puntos pasivos con coordenadas en un Marco de Referencia único y homogéneo.
• 436 puntos adicionales vinculados al nuevo Marco, para poder determinar la integración de las
redes provinciales.
• El continuo procesamiento de las estaciones GPS permanentes a través del Centro Experimental
GMA, junto con los otros centros permitirá afianzar las coordenadas oficiales. 66
- 111 -
definitivo que satisface la totalidad de las necesidades de la geodesia en particular y de todas aquellas disciplinas
que se valen de su información para el desarrollo de sus tareas y aplicaciones científicas, prácticas y legales.
- 112 -
CAPITULO 8
Dentro del territorio de la República Argentina, se trabaja con dos sistemas bien diferenciados, uno es un
sistema Geodésico (Datum Local, Campo Inchauspe ‘69) y un sistema Absoluto (Datum Geocéntrico, WGS’84).
Toda transformación se vale de parámetros, los cuales si estamos trabajando con los sistemas habituales
por lo general ya se encuentra determinados, sin embargo, es útil entender conceptualmente el problema de su
determinación, y comprender las limitaciones que se pueden llegar a presentar.
Por un lado, está la Trasformación de Coordenadas y por otro lado la Conversión de Coordenadas, lo cual
se representa de la siguiente manera:
o Método Iterativo
- 113 -
o Método de Bowring (Simple)
• Transformaciones de altura.
Transformaciones de Datum:
Cuando hacemos referencia a coordenadas cartesianas, o rectangulares, nos estamos refiriendo a un punto
en el espacio que puede estar definido en diferentes sistemas de referencia, en este caso tomaremos el sistema
WGS 84, y sus parámetros. El punto queda definido por coordenadas X, Y, Z, asumiendo que el origen de éstas,
es el mismo que el del elipsoide de revolución.
En cuanto a coordenadas elipsoidales, hacemos siempre referencia a los datos que nos entrega el sistema
satelital con el que se esta midiendo.
- 114 -
x = ( N + h). cos ϕ . cos λ
y = ( N + h). cos ϕ . sin λ
(( ) )
z = 1 − e 2 .N + h . sin ϕ
Donde:
φ es Latitud Geodésica
λ es Longitud Geodésica
h altura elipsoidal
N es el radio de curvatura del primer vertical
a
N=
(1 − (e . sin ϕ ))
2 2
Valores:
a = 6.378.137 m
e 2 = 0,00669437999013
X = x + 148
Y = y − 136
Z = z − 90
En primer lugar con las coordenadas X e Y podemos calcular el radio del paralelo como:
p= (X 2
)
+ Y 2 = (N + h ). cos ϕ (1)
p
h = − N (2)
cos ϕ
Para calcular φ debemos realizar varios cálculos auxiliares, primero calculamos la primera relación de
excentricidad (e2).
e2 =
(a 2
− b2 )
a2
Sabiendo que:
- 115 -
( ( ))
Z = N + h − e 2 .N . sin ϕ
N
Z = ( N + h).1 − e 2 . . sin ϕ
N + h
−1
Z N
tan ϕ = .1 − e 2 . (3)
p N + h
Obteniendo así la Latitud (φ), de la que podemos conseguir la Longitud (λ) como:
Y
tan λ =
X
El problema es que para el cálculo de h y de φ las ecuaciones (2) y (3) dependen de h y de φ, es por ello
que la solución se encuentra iterativamente, con los pasos siguientes:
1. Calcular
p= (X 2
+Y2 )
2. Calcular un valor aproximado φ0:
Z
(
tan ϕ 0 = . 1 − e 2 )−1
p
a2
N0 =
(a . cos ϕ
2 2
0 + b 2 . sin 2 ϕ0 )
4. Calculamos la altura elipsoidal:
p
h = − N 0
cos ϕ 0
−1
Z N 0
tan ϕ = .1 − e 2 .
p N 0 + h
6. La condición para terminar la iteración se dará si φ = φ0, en caso contrario se toma φ0 = φ y se continúa
con el paso 3
Según estudios realizados 67 no existe una discrepancia significativa entre los resultados obtenidos por el
proceso iterativo y este método, aun así sigue siendo poco popular, y maneja fórmulas que reaccionan
rápidamente ante un cambio mínimo en las variables. Lo que se propone a explicar las siguientes operaciones:
e'2 =
(a 2
− b2 )
b2
b) Realizamos otro cálculo auxiliar usando (1), y los valores de semieje mayor y menor, respectivamente.
(Z .a )
θ = arctan
( p.b )
ϕ = arctan
( )
Z + e'2 .b. sin 3 θ
(
p − e .a. cos θ
2 3
) (4)
Y
λ = arctan
X
e) Por ultimo calculamos la altura elipsoidal
p
h = − N (5)
cos ϕ
Los cálculos realizados con este método no resultan tan precisos. Realizando un análisis de las fórmulas
empleadas podemos ver que la fórmula (5) tiene una variabilidad muy susceptible, es decir, una variación de
décima de segundo en la latitud (4) implica una tasa de cambio de ±1 metros en la altura elipsoidal. Esto se debe a
que en la fórmula (5), el coeficiente “p” representa cifras aproximadas de 105, mientras que el coseno de
cualquier ángulo siempre dará valores entre [-1,1], por lo que este cociente se obtienen resultados muy dispersos.
67
GPS theory and practice, Holfmann-Wellenhof
- 117 -
t t
(
y = B(ϕ ) + .N . cos 2 ϕ .l 2 + .N . cos 4 ϕ . 5 − t 2 + 9η 2 + 4η 4 .l 4 )
2 24
t
+ 6
( 2 4 2 2 2 6
.N . cos ϕ . 61 − 58t + t + 270η − 330t η .l )
720
t
+ ( 6 8
.N . cos ϕ . 1385 − 3111t + 543t − t .l + .........
8 2 4
)
40320
1
(
x = N . cos ϕ .1 + .N . cos 3 ϕ . 1 − t 2 + η 2 .13 )
6
1
+ 5
(
.N . cos ϕ . 5 − 18t + t + 14η − 58t η .1
2 4 2 2 2 5
)
120
1
+ 7
(
.N . cos ϕ . 61 − 479t + 179t − t .1 + .....
2 4 6 7
)
5040
De donde:
B (ϕ ) Longitud de arco del meridiano
l = λ − λ0 Diferencias en Longitudes
e'2 =
(a 2
− b2 )
Segunda relación de excentricidad
b2
Por convención, primero se da “y” y luego “x”, ya que el par de coordenadas (y, x) corresponde a (φ,λ).
La longitud de arco del meridiano B (φ) es la distancia elipsoidal desde el ecuador hasta el punto que deseamos
representar en el mapa y puede ser calculada por la siguiente serie de expansión:
De donde:
- 118 -
ELIPSOIDE WGS ´84
a +b 1 2 1 4
α = .1 + .η + .η + ..... α = 6.367.449,1458 m
2 4 64
3 9 3 β = -2.518.827,92 x 10-3
β = − .η 2 + .η 3 − .η 5 + .....
2 16 32 γ = 2.643,54 x 10-6
15 15
γ = .η 2 − .η 4 + ......
16 32 δ = -3,45 x 10-9
ε = 5 x 10-12
35 105 5
δ = − .η 3 + .η + .....
48 256
Tabla 8.2: Parámetros WGS 84
315 4
ε = .η + ....
512
( a − b)
η =
( a + b)
Para llevar un punto con coordenadas planas (y, x) a sus correspondientes coordenadas elipsoidales (φ,λ)
WGS 84, nos valemos de la siguiente serie de expresiones:
)( )
tf
ϕ = ϕ f + . − 1 − η 2 f .x 2 +
(
2.N
2
f
t f
)( )
. 5 + 3t 2 f + 6η 2 f − 6t 2 f .η 2 f − 3η 4 f − 9t 2 f .η 4 f .x 4 +
(4
24.N f
)( )
tf
. − 61 − 90t 2 f − 45t 4 f − 107η 2 f + 162t 2 f .η 2 f + 45t 4 f .η 2 f .x 6 +
( 6
720.N f
tf 8
( (40320.N 8 ) ).(1385 + 3633t f + 4095t f + 1575t f ).x + .......
2 4 6
f
)( )
1 1
λ = λ 0 + x + . − 1 − 2t 2 f − η 2 f .x 3 +
3
(
( N f . cosϕ 0 ) 6 N f . cos ϕ f
)( )
1
. 5 + 28t 2 f + 24t 4 f + 6η 2 f + 8t 2 f .η 2 f .x 5 +
(
120 N f . cosϕ f
5
7
)( )
1
− − − − .x ........
(
2 4 6
. 61 662 t 1320 t 720 t
5040 N 7 f . cosϕ f
f f f
- 119 -
De donde 68:
ϕ f = y '+ β '.sen( 2 y ' ) + γ '.sen(4 y ' ) + δ '.sen(6 y ' ) + ε '.sen(8 y ' ) + ......
a +b 1 2 1 4
α'= .1 + .η + .η + .....
2 4 64
3 27 269 5 ELIPSOIDE WGS ´84
β ' = .η − .η 3 + .η + .....
2 32 512
α’ = 6.367.449,1458 m
21 55
γ ' = .η 2 − .η 4 + ......
16 32 β’ = -2.518.826,58 x 10-3
151 3 417 5
δ '= .η − .η + ..... γ’ = 3.700,95 x 10-6
96 128
1097 4 δ’ = 7,45 x 10-9
ε'= .η + ....
512
ε’ = 17 x 10-12
y
y' = Tabla 8.3: Elipsoide WGS ´84
α'
El geoide es una superficie equipotencial o de nivel, del campo gravífico terrestre. Esta superficie incluye
todos los puntos, en los cuales el potencial gravitacional o la cantidad de trabajo necesario para superar la
aceleración de la gravedad son constantes. Por razones de conveniencia el nivel medio del mar (n.m.m.) o (m.s.l.)
es tomado como la superficie que mejor se aproxima al geoide. Por tanto, una definición alternativa del geoide es:
La superficie formada por la libre circulación de las aguas del mar sin el impedimento de las masas
terrestres y sin estar afectadas por el viento, la temperatura y las fuerzas externas.
El elipsoide, en cambio, es una superficie matemática simple que mejor se aproxima a la forma de la
Tierra.
En relación con las superficies descriptas, hay tres valores de la altitud de un punto simple sobre la Tierra
que pueden ser calculados:
• Altura geoidal: es la distancia entre la superficie del geoide y la del elipsoide. Generalmente se
simboliza por la letra “N”.
• Altura elipsoidal: es la distancia entre la superficie del elipsoide y la de la Tierra. Generalmente
se simboliza con la letra “h”.
• Altura ortométrica: es la distancia vertical entre la superficie física de la Tierra y la superficie del
geoide. Esta distancia se mide a lo largo de la línea de plomada, la cual es la curva que es
tangencial a la dirección de la gravedad en cualquier punto. En muchos casos las alturas
ortométricas son también consideradas alturas sobre el nivel medio del mar. Generalmente se las
simboliza con la letra “H”.
68
Apuntes de clase año 2000, Armando del Bianco
Apuntes de clase, cátedra Geodesia I
- 120 -
Figura 8.3: Transformación de Altura
h = H + N 69
Esta fórmula es una aproximación pero es suficientemente efectiva a los fines prácticos. El ángulo “ε”
expresa la deflexión de la vertical entre la línea de plomada y la normal al elipsoide. Este ángulo por lo general no
excede los 30 segundos en la mayor parte de las áreas.
El posicionamiento con GPS, nos da como resultado coordenadas X, Y, Z, las cuales luego, con alguno de
los procesos como el iterativo o simple, podemos obtener la altura elipsoidal. Si además, uno de los dos términos
restantes en la ecuación fundamental es dato, el otro puede ser calculado, es decir, si el geoide es conocido la
altura ortométrica puede ser derivada y viceversa.
Un datum geodésico define la relación entre un sistema global y un sistema local de coordenadas en tres
dimensiones, o entre sistemas semejantes, por lo tanto, una transformación de datum relaciona un sistema de
cierto tipo de coordenadas con otro igual o distinto.
• Conjunto de cantidades que sirven como base para el calculo de otras cantidades.
• Las coordenadas que surgen de un ajuste de las mediciones (terrestres) comprenden el Datum.
• El elipsoide es utilizado como superficie de referencia para referir las coordenadas.
• La geodesia adopta el geoide (altura = 0) como superficie de referencia para definir las cotas.
• El geoide es materializado a través de lecturas promediadas en un periodo extendido de tiempo sobre
mareógrafos.
69
Apuntes de clase año 2000, Armando del Bianco
Apuntes de clase, cátedra Geodesia I
- 121 -
• Las alturas sobre el nivel medio del mar (n.m.m.) son materializadas en una serie de puntos fijos que
conforman la Red de Nivelación Nacional.
• En nuestro país esta red esta conformada por aproximadamente 90.000 Km. de líneas de nivelación de
alta precisión.
• El origen de alturas ha sido fijado en el mareógrafo de Mar del Plata.
Existen distintas fórmulas y métodos para realizar transformaciones. Las técnicas más comunes son en el
caso de coordenadas curvilíneas, las trasformaciones de Molodensky, y en el caso de coordenadas rectangulares
las transformaciones de 3, 4 ó 7 parámetros, dependiendo de la disponibilidad ó fiabilidad de los parámetros de
transformación que usamos.
Existen otro método que puede ser usado para realizar transformaciones de datum, este es la técnica de
ecuaciones de regresión múltiple (MRE).
La necesidad de este cambio proviene del hecho de que, en ocasiones es necesario tener que trabajar con
datos que toman como referencia datums geodésicos locales de distintas épocas, o incluso datums locales y
coexistentes, de distintas definición. También, la mencionada aparición del datum global obligo a toda la
comunidad geodésica internacional a estudiar el procedimiento sistemático de transformación de coordenadas
geodésicas del propio sistema local al sistema global.
La técnica para la resolución de ambos problemas al cambio de datum entre distintos sistemas locales, o
bien entre sistemas globales y locales.
Al problema de cambio de datum se resolvió con distintos tipos de transformación, de los que se pude
citar.
Helmert estudio y determinó la relación existente entre las coordenadas de dos sistemas cartesianos
tridimensionales, cuyos orígenes no coinciden, sus ejes no son paralelos, y que utilizan distintas escalas para la
medida de sus coordenadas.
Sean dos sistemas cartesianos W y E como se muestra en la (figura 8.4). Unos es el W (OW, XW, YW, ZW),
y el denominado E (OE, XE, YE, ZE). El sistema E, se encuentra girado unos ángulos ex, ey, ez, con respecto al
sistema W. Además, el sistema E, no presenta la misma escala de medida que el W, la proporción existente entre
una medida de E y otra de W, es un factor de escala que se denomina K
- 122 -
ZE
eZ P
ZW
YE
VW q VE eY
OE (0,0,0)
OE (X0,Y0,Z0)
V0
(0,0,0)
OW YW
eX
XE
XW
Sean (X0, Y0, Z0) las coordenadas del origen OE referidas al sistema W. Las coordenadas de ambos
sistemas cartesianos pueden relacionarse a través de la expresión:
r r r
VW = V0 + q
r r
El vector q expresado en el sistema W, puede sustituirse en esta suma por el vector VE definido en el
sistema E. Para ello, este vector debe ser afectado del tensor de giro R correspondiente, y del factor K, que
relaciona las magnitudes de ambos sistemas
XW X 0 X E
r r r
VW = V0 + (1 + K ).R.VE ⇒ YW = Y0 + (1 + K ).R. YE (5.6.0)
ZW Z 0 Z E
cos e X cos eY
- 123 -
Si las rotaciones eX, eY, eZ son pequeñas, se puede simplificar esta matriz R, eliminando términos
cuadráticos y superiores, aproximadamente el seno por el propio ángulo expresado en radianes, y
aproximadamente el coseno del ángulo a la unidad:
1 eZ − eY
R = − eZ 1 e X
eY − eX 1
Si se sustituye este valor de R en la expresión (5.6.0) se obtendrá como ecuación de transformación entre
los sistemas W y E la siguiente expresión:
XW X 0 1 eZ − eY X E
Y = Y + (1 + K ). − e 1 e X . YE (5.6.1)
W 0 Z
ZW Z 0 eY − eX 1 Z E
Una vez planteada la ecuación de transformación de coordenadas (5.6.1), entre los dos sistemas W y E, su
resolución es inmediata si se conocen los valores de los siete parámetros necesarios que son:
Así, dadas las coordenadas Xe, Ye, Ze, se obtendrán las Xw, Yw, Zw, o bien, dadas estas ultimas, se
obtendrán las primeras, invirtiendo la misma ecuación. Si por cualquier motivo, no se conocieran estos valores, o
su conocimiento no fuera lo suficientemente exacto, existe otro método de resolución indirecto, que necesita del
conocimiento previo de un conjunto de dobles coordenadas en ambos sistemas.
De esta manera, tomando datos el conjunto de dobles coordenadas, es posible el cálculo de esos siete
valores o parámetros. Este método de resolución, es el conocido como el método de afinidad o método de 7
parámetros.
Para cada conjunto de dobles coordenadas conocido, aplicado a la ecuación (5.6.1), aparecen 3
ecuaciones, luego, para poder calcular los 7 parámetros, serán necesarios al menos 3 vértices de coordenadas
conocidas en ambos sistemas, de forma que queden planteadas 7 ó más ecuaciones, en este caso nueve. Una vez
obtenidos estos parámetros, es posible resolver la ecuación (5.6.1) para transformar coordenadas, de un sistema a
otro, en un entorno próximo a la zona a la que pertenecen los vértices, cuyas dobles coordenadas se conocen. 70
Los sistemas de referencia locales, proceden de la geodesia clásica y están basados en observaciones con
instrumentos ópticos y gravimétricos. Estos sistemas, se estableces de la siguiente manera:
• Un elipsoide de revolución, cuya forma se adapte lo mejor posible, en ese ámbito concreto, a la superficie
equipotencial o geoide.
• Unas coordenadas de partida o datum, consistente en una pareja de valores de latitud y longitud,
obtenidas por observaciones astronómicas de precisión. En este datum, se apoya el elipsoide antes
mencionado, con el semieje menor paralelo al eje de la Tierra, de manera que la latitud y la longitud de
cualquier punto en las proximidades de la superficie de la Tierra, vienen dadas por las correspondientes
latitudes y longitudes del pie de la normal al elipsoide.
70
Apuntes de clase, cátedra Geodesia I
- 124 -
• Una tercera coordenada llamada altura ortométrica, ya que las elevaciones sobre el elipsoide así
colocado no tienen significado tangible. Esta altura es la separación existente a lo largo de la vertical
física local, entre el punto en cuestión sobre el terreno y el geoide. Como ya sabemos esta altura se
obtiene por medio de observaciones gravimétricas y nivelación geométrica sobre el punto.
Los sistemas de referencias locales, entre ellos el sistema de referencia Campo Inchauspe del año 1969, se
materializan por una serie de vértices geodésicos extendidos a todo lo ancho de la región en cuestión. Entre si,
están vinculados por observaciones convencionales como pueden ser triangulaciones y nivelaciones, de forma que
se les somete a ajustes por el método de los mínimos cuadrados, para minimizar sus errores.
A partir de aquí se fueron extendiendo las redes en órdenes inferiores, a base de nuevas observaciones
convencionales y nuevos ajustes, de manera que los errores originarios se transmiten íntegramente a las redes
inferiores.
Por otro lado, la determinación de las coordenadas cartesianas geocéntricas de un vértice en un sistema
local, se pueden determinar con el conocimiento de la altura elipsoidal del punto en cuestión. La altura elipsoidal
se obtiene por suma de la altura ortométrica y la ondulación del geoide. Esta ondulación, solo es conocida en un
juego discreto de puntos de la superficie en la que se puede aplicar al sistema local. Pero puede contener errores
del orden del metro. 71
Los sistemas de referencia globales hicieron su llegada con la aparición de los satélites artificiales. Estos
permiten medir con idénticos métodos de observación, y por lo tanto, niveles semejantes de exactitud, las tres
coordenadas en el espacio X, Y, Z de cualquier vértice.
Como elipsoide global se elige uno que se adapte lo mejor posible al geoide, pero esta vez a escala
planetaria. Pero además, este elipsoide puede ser colocado de manera que su centro coincida con el centro de
masa de la Tierra, y su semieje menor este orientado en la dirección del eje de rotación medio de la Tierra.
De esta manera posicionado hace que su meridiano 0° pase por Greenwich. La intersección de este plano
meridiano con el plano Ecuatorial será el eje X y el Y esta a 90° en sentido dextrógiro y en el mismo plano del
Ecuador.
De este modo se pueden obtener las coordenadas geocéntricas geodésicas de todo vértice cuyas
coordenadas se hayan obtenido por observaciones satelitales. Estas se calcularán como las correspondientes al pie
de la normal a su elipsoide que pasa por el punto en cuestión. Su tercera coordenada, la altura, viene dada ahora
por la separación entre el punto en cuestión y la superficie del elipsoide. Esta altura es la altura elipsoidal.
Haciendo hincapié en la existencia de errores y ajustes de que adolece cada uno de los sistemas por
separado, sobre todo en el caso de los locales, y si a esto se añade el incorrecto y directo conocimiento de los 7
parámetros, que relacionan los dos sistemas cartesianos tridimensionales, local y global, obligadamente se ha de
descartar la solución analítica directa, general y única, para la transformación de coordenadas entre dos sistemas
propuestos por la ecuación (5.6.1). A pesar de estos errores y ajustes, las redes de un sistema local si guardan
coherencia entre si, aunque no con las de otro sistema exterior a él.
71
Geodesia y Topografía, José Manuel Millán Gamboa.
- 125 -
La solución al problema para aplicar el método de afinidad o de los 7 parámetros para la resolución. Este
método utiliza un juego de dobles coordenadas, de cada uno de los sistemas de referencia como ya se explico.
Con estas coordenadas es posible establecer una relación de afinidad entre estos sistemas. Así, se podrá calcular el
valor de los 7 parámetros para efectuar una transformación de coordenadas de la región. Dependiendo de la
cantidad de dobles coordenadas disponibles, y de la extensión de la región en que se encuentre distribuidas, se
obtendrán parámetros de transformación de mayor o menor calidad.
Para resolver el problema del cálculo de parámetros, aplicando el método de afinidad, se pueden
mencionar tres métodos. Estos son:
o Modelo de 3 parámetros
Además de ellos, existe un método para transformación de coordenadas por cambio de Datum que se sirve
de fórmulas dadas por Molodensky:
X W ∆X 1 eZ − eY X e
Y = ∆Y + (1 + K ). − e 1 e X . Ye
W Z
ZW ∆Z eY − eX 1 Z e
Se trata de la misma expresión de la ecuación (5.6.1), en la que se ha sustituido la rotación x0, y0, z0 por
∆X, ∆Y, ∆Z, además de K, ex, ey y ez. Este modelo, presenta el inconveniente de que la inversión de la matriz en
el ajuste por mínimos cuadrados, presenta inestabilidad ya que bien todos los elementos de la matriz son de
órdenes próximos, los de la matriz de rotación pueden diferir en valores de entre 5 y 8 órdenes de magnitud.
Este modelo, es una simplificación del modelo de 7 parámetros de Bursa-Wolf. Con el se obtienen buenos
resultados a la hora de obtener parámetros para extrapolar o interpolar entre varias zonas. Su ecuación es:
X W ∆X Xe
Y = ∆Y + Ye
W
ZW ∆Z Ze
Las formas de Molodensky permiten convertir directamente las coordenadas curvilíneas sin pasar por las
rectangulares.
En ellas interviene, además de las tres translaciones entre los orígenes, ∆X, ∆Y, ∆Z, el semieje mayor “a”,
el aplastamiento “f” del elipsoide asociado al sistema E y las diferencia con los del sistema W, por lo que seria:
- 126 -
∆a = a E − aW
∆f = f E − fW
Estas fórmulas toman en cuenta las translaciones del origen y las diferencias de tamaño y forma de los
elipsoides asociados a los sistemas E y W, pero ignoran las rotaciones entre los ejes y la diferencia de escala.
Cabe destacar que los sistemas E y W, pueden ser cualesquiera, siempre y cuando sus parámetros de
transformación se encuentren definidos. Los resultados de estas fórmulas ∆φ, ∆λ, ∆h, deben ser adicionadas a las
coordenadas del sistema inicial, para así obtener coordenadas en el sistema WGS 84, las cuales serian 72:
Para la transformación de un Datum geodésico local a WGS 84, definiendo luego cada termino de ellas.
R e 2 . sin ϕ . cos ϕ
( − ∆x. sin ϕ . cos λ ) − ( ∆y. sin ϕ . sin λ ) + (∆z. cos ϕ ) + ∆a. N
a
.[(RM + h ). sin l"]
−1
∆ϕ " =
+ ∆f . R . a + R . b
M b N
a
∆λ " = [(− ∆x. sin λ ) + (∆y. cos λ )].[(RM + h ). cos ϕ . sin l"]
−1
a b
∆ h = (∆ x. cosϕ . cos λ ) + (∆ y. cos ϕ . sin λ ) + (∆z. sin ϕ ) − ∆a. + ∆f . .RN . sin 2 ϕ
RN a
72
Apuntes de clase año 2000, Armando del Bianco
Apuntes de clase, cátedra Geodesia I
Geodesia y Topografía, José Manuel Millán Gamboa
- 127 -
CAPITULO 9
POSICIONAMIENTOS GNSS
Cualquier forma de empleo del GNSS para el posicionamiento, adopta una de las dos características
que se mencionan a continuación, para cada uno de los tres aspectos siguientes:
CARACTERÍSTICAS ASPECTOS
Absoluto o Relativo
Código
Estático o Cinemática
Fase de la Portadora
Tiempo Real o Postproceso
El posicionamiento Relativo, en vez de calcular la posición de un punto aislado sobre la Tierra, solo
con respecto a los satélites, emplea también otro vértice de coordenadas conocidas, de forma que las coordenadas
del primero se obtienen al aplicar un vector, denominado línea base, entre la estación de coordenadas conocidas y
la desconocida. La ventaja de este método con respecto al anterior, es que logran exactitudes mucho mas elevadas
debido a que la mayoría de los errores de observación GNSS son comunes a las estaciones conocidas y
desconocida, y así, es posible reducirlos en el procesado de los datos. Por esta razón, éste será el método que se
aplique a trabajos Geodésicos. Para ello, se necesita el uso de dos receptores y se realiza con la utilización, tanto
en Códigos, como de la Fase de la Portadora.
El posicionamiento estático implica que el receptor que este realizando las observaciones se
encuentre estático en el punto cuyas coordenadas se quieren obtener. Este método puede emplear uno o dos
receptores, y se pueden utilizar tanto en los Códigos como la Fase de la Portadora.
El posicionamiento con Post-proceso realiza la observación grabando los datos obtenidos, de forma
que posteriormente a la observación, estos datos son tratados con un determinado tipo de software y combinados
con datos externos, como pueden ser las efemérides mas precisas de los satélites. Se emplean uno o dos
receptores, y se emplean tanto en Código como Fase de la Portadora. Presenta la gran ventaja, sobre el
posicionamiento en Tiempo Real, de poder controlar el algoritmo de cálculo para desechar errores en la
observación, y para explotar al máximo toda la información con la que se cuenta. Este posicionamiento es,
generalmente, mas preciso que el de Tiempo Real.
9.2.1. ABSOLUTO
En este caso se emplea un único receptor de forma estática en un punto cuyas coordenadas se quieren
saber. Se pueden trabajar, tanto en los Códigos como las Fases, de forma conjunta o separada. No es necesario
que el receptor grabe datos. El principio de funcionamiento de este sistema de posicionamiento, debido a que el
estacionamiento es estático facilita el posicionamiento. Este sistema no es muy empleado, ya que para el caso de
querer obtener las coordenadas de un punto, cualquier otro método es más ventajoso. Un típico ejemplo de este
caso es el uso del navegador satelital portátil.
Con éste sistema, las precisiones que se consiguen actualmente, hablando exclusivamente del sistema
GPS, con la Disponibilidad Selectiva desactivada, varían de un receptor a otro, pero de forma general se estipula
una exactitud de unos 15 metros en el 95% de los casos para Código C/A (SPS) y 1 metro para Código P (PPS).
En el caso de operar con la Fase de la Portadora, al ser en tiempo real, hay que tener en cuenta que en
el caso de que el receptor sea simple frecuencia, para tener solución habrá que esperar a que resuelva las
ambigüedades, lo que puede llevar varios minutos, lo mismo se aplica al caso de que se produzcan perdidas de
ciclos.
- 129 -
TIPOS DE
POSICIONAMIENTO
ABSOLUTO RELATIVO
STOP PSEUDO
CONVENCIONAL RÁPIDO REOCUPACIÓN and CINEMÁTICO
GO
- 130 -
Figura 9.2: Posicionamientos Absoluto
Si el receptor es doble frecuencia, este tiempo de cálculo de ambigüedades suele ser menor de 5
segundos. Las exactitudes son mayores, que en el caso de operar con Códigos, llegando a dar precisiones mejores
de 20 cm.
En este caso se emplea un único receptor de forma estática en un vértice cuyas coordenadas se
quieren conocer. El sistema puede trabajar tanto con Código como con Fase, de forma conjunta o separada. Es
necesario que el receptor tenga capacidad para grabar los datos. El principio de funcionamiento de este sistema de
posicionamiento es similar al explicado en el apartado anterior, pero la solución del problema se obtendrá
posteriormente al utilizar los datos grabados y combinarlos con efemérides precisas difundidas por el segmento de
control, normalmente unos 15 días después de la observación. Estas efemérides precisas dan datos precisos de las
orbitas de los satélites observados, con lo que la posición obtenida mejora sensiblemente. Este sistema no es muy
empleado, ya que para el caso de querer obtener las coordenadas de un vértice existen métodos más ventajosos.
Un típico ejemplo de este caso es el de un profesional que quiere obtener las coordenadas de un vértice, y
solo posee un receptor aunque de buenas prestaciones. Aunque no es necesario, es conveniente que el receptor sea
doble frecuencia, y posea un buen número de canales de seguimiento. Siempre debe ser capaz de grabar los datos
observados. El individuo debe disponer de un software para procesar los datos observados, combinándolos con las
efemérides precisas proporcionadas por el segmento de control.
En este caso se emplea un único receptor en movimiento, de forma que proporciona en tiempo real,
información de la posición, velocidad y tiempo. En la mayoría de los casos trabaja solamente con los Códigos, y
no es necesario que el receptor grabe datos. Este sistema es muy empleado en la confección de track (rutas de
navegación). Las precisiones obtenidas con este método son muy similares a las expresadas para el caso del
posicionamiento absoluto estático en tiempo real. Un típico ejemplo de este caso es un navegante, conductor, etc.,
- 131 -
que quiere conocer su posición y velocidad de forma continúa. Se emplea un receptor que únicamente realiza
observaciones de Códigos.
En este caso se emplea un único receptor en movimiento que tiene capacidad para grabar datos de
observación de Código o de observación de Código y Fase. La solución del problema se obtendrá, posteriormente,
al utilizar los datos grabados y combinarlos con efemérides precisas difundidas por el segmento de control. Este
sistema prácticamente no se emplea, ya que para obtener ventaja del sistema, se utilizará el procedimiento
relativo.
Un posible ejemplo de este caso, aunque remoto, seria el de querer realizar un levantamiento taquimetrito,
aunque existen métodos muchos mas ventajosos y precisos para este fin.
9.2.2. RELATIVOS
En este caso se utilizan dos receptores estáticos en puntos del terreno enlazados por radio, de forma
que ambos realizan observaciones simultáneas a los mismos satélites, tanto de Código como de Fase. Uno de los
receptores realiza las funciones de estación de referencia, cuyas coordenadas son conocidas, y el otro, es la
receptor móvil cuyas coordenadas se quieren conocer. El método calcula el vector, o línea base, que une los dos
puntos. El receptor móvil ha de tener capacidad para resolver el algoritmo del método relativo, y tendrá que hacer
el cálculo del vector en tiempo real, puesto que es el que va a recibir, vía radio, los datos de la estación de
referencia. En este tipo de observaciones se deben realizar las mismas consideraciones que para el tipo de
posicionamiento absoluto estático en tiempo real, en cuanto al cálculo de ambigüedades iniciales cuando se
emplea la Fase.
Existen dos métodos que emplean esta técnica para el posicionamiento. Son el método estático
Convencional y el estático Rápido.
- 132 -
9.2.2.2.1. ESTÁTICO CONVENCIONAL
En este caso se emplean dos receptores de forma estática, uno de ellos se colocará en la estación de
referencia, y el otro en el receptor móvil. El método consiste en la determinación del vector que une estas dos
estaciones en las que se efectúan observaciones simultáneas. Como ya se ha mencionado, a este vector se le
conoce como línea base (base line)
Los receptores, en este caso, deben ofrecer buenas prestaciones, permitiendo las observaciones tanto
en Código, como de Código y Fase, y ser doble frecuencia, con un número suficiente de canales de seguimiento.
Aunque son preferibles los receptores doble frecuencia, también se pueden emplear simple frecuencia. Al ser un
método con post-proceso, puede resolver muchas mas combinaciones de observables que en el método
cinemática, y no se ve limitado a la resolución de ambigüedades, en tiempo casi real
Para su mayor desempeño, es recomendable que la observación simultanea de los dos receptores, sea al
menos de unas 2 horas. La razón de ello es el permitir el aprovechamiento del cambio en la geometría que los
satélites trazan sobre el espacio. Este cambio en la geometría facilita la resolución de la ambigüedad. El receptor
debe ser capaz de grabar las observaciones. Una vez efectuada la observación, se combinan los datos obtenidos en
las dos estaciones, junto con los datos de efemérides precisas. Para ello, se debe contar con una estación de trabajo
que soporte el software adecuado para procesar las observaciones. De este modo se obtiene la línea base, que
ajustada a las coordenadas de la estación de referencia, permite conocer con gran exactitud las coordenadas del
receptor móvil.
El alcance de la exactitud en el empleo del GNSS estático con post-proceso, o estático convencional, varía
dependiendo de:
• Los parámetros seguidos en la observación y en el procesado
• Las longitudes de las líneas bases medidas
• Los receptores empleados.
- 133 -
• Control de deformaciones en diques y estructuras.
Se emplean técnicas de proceso sofisticadas que tratan los errores de manera especial, de forma que se
logran exactitudes milimétricas.
Ventajas:
Existe una variante de la técnica relativa estática con post-proceso, que es el posicionamiento
denominado Estático Rápido.
Este termino fue introducido para describir los procedimientos de posicionamiento GPS estáticos, que
requieren minutos en lugar de horas de observación. La técnica se basa en la resolución de las ambigüedades de la
portadora en muy cortos periodos de tiempo, son el beneficio del cambio en la geometría de los satélites con el
tiempo. Para ello, utiliza métodos sofisticados de procesos, e información adicional obtenida a base de
informaciones, no solo del Código C/A, sino también del Código P, o de la redundancia de satélites, de 7 u 8, en
vez de los 4 mínimos. Así, se pueden reducir los periodos de observación, de forma que solo es necesario
estacionar 5 o 10 minutos por estación, manteniendo los mismos órdenes de precisión que para el método relativo
estático.
Los trabajos en estáticos rápidos, se deben realizar con líneas base cortas, entre 10 a 20 km. Así, se logran
exactitudes centimétricas. La máscara de elevación que se introduce es de 15º de elevación y las épocas de 15
segundos (intervalo de registro de datos, varia de 1 segundo hasta 60 segundos).
Mecanismo de Estacionamiento
• Estacionamiento de una estación de referencia temporal: observa y almacena datos de todos los
satélites a la vista continuamente.
- 134 -
• El Receptor móvil se estaciona en el punto que se pretende levantar.
• Estaremos en el punto el tiempo que nos indique las tablas en función del Nº de satélites, Distancia
a la referencia, GDOP, etc.
• Los tiempos breves de observación posibilitan una precisión de 5 a 10 mm. ± 1 ppm. (EMC)
• Los tiempos de observación son: de 5 a 10 minutos para distancias inferiores a 5 Km.
Aplicaciones:
Ventajas:
Los inconvenientes es no se puede utilizar en zonas de población, cerca de edificios, debido al efecto
multipath y en general en zonas que nos impidan recibir cuatro o más satélites. Este método de posicionamiento
se puede utilizar simultáneamente con el estático, realizando la triangulación con método estático y la
densificación con el estático rápido.
9.2.2.2.3. REOCUPACIÓN
Algunas marcas de equipos tienen la posibilidad de llevar a cabo mediciones sobre el terreno con este
método, que presenta la particularidad de que las condiciones no son las mas adecuadas, posteriormente el
software es el encargado de procesar estos tipos de datos, como es en particular el SKI-Pro de Leica
Se utiliza cuando la situación para la observación no es del todo eficaz, es decir, no tenemos 4 satélites
como mínimo, o bien, el GDOP es superior al permitido 8.
73
GPS y Aplicaciones en la Topografía, Leica.
- 135 -
Este método es muy útil cuando el método estático rápido no es posible realizarlo. Se realiza de la misma
manera que el estático rápido pero estacionando en el punto dos veces, con una diferencia en el estacionamiento
en el punto de una hora. La razón de hacerlo con una hora de diferencia es por que de esta manera aseguramos
que vamos a recibir al menos 3 satélites distintos. Lo que hace el software es sumar la información de una y otra
observación y lo calcula como si fuese una sola observación.
Aplicaciones:
• Las mismas que el Estático Rápido.
Ventajas:
• La precisión depende menos de la constelación de satélites que en el modo estático rápido.
• Buenos resultados con solo 3 Satélites.
• Método ideal cuando las condiciones dadas no son adecuadas para el estático rápido o cuando por
obstrucciones se reduce el número de satélites disponibles.
Esta técnica se conoce con el nombre de Real Time Kinematic (RTK). Se han de emplear dos receptores.
El receptor de la estación de referencia o base se encuentra en forma estática en un punto de coordenadas
conocidas, y el receptor remoto se encuentra en movimiento, pasando por aquellos puntos cuyas coordenadas se
quieren determinar. Al ser un tiempo real, el receptor remoto realiza el cálculo de la línea base con sus
observaciones y con las observaciones del receptor base, que son enviadas al receptor remoto, vía radio, en la
banda UHF o VHF.
- 136 -
Las situaciones recibidas en el receptor remoto se suelen grabar en el receptor para su posterior descarga.
Esto no implica un post-proceso, ya que lo único que se trata, es de actuar como almacén de coordenadas que
luego será utilizado, por ejemplo, para su edición grafica. Se pueden emplear, tanto el observable de Código,
como el de Fase.
En el caso de la Fase, hay que tener en cuenta la resolución de las ambigüedades. Si hay necesidad de que
el sistema proporcione coordenadas lo más continuadamente posible, se tendrá que emplear receptores doble
frecuencia para que se produzca, de forma casi inmediata, la resolución de las ambigüedades.
La transmisión radio de datos, entre base y el receptor móvil, se deberá realizar con una frecuencia de 0,5
a 5 segundos. Una ventaja importante de este método, es que si se dota al receptor remoto de una consola de
control y visualización, se pueden replantear puntos sobre el terreno, es decir, materializar en el terreno puntos de
los que se conocen sus coordenadas. El RTK, es muy utilizado en topografía debido a su alta productividad, ya
que se pueden obtener coordenadas con gran precisión, y en poco tiempo.
Existen técnicas de trabajo con posicionamientos relativos que adoptan nombres propios y que son
difíciles de clasificar por encontrarse en la frontera entre lo que seria un procedimiento relativo estático y uno
relativo cinemática, ya que emplean receptores móviles, realizando paradas mas o menos cortas en los vértices a
determinar. Además, aunque su empleo habitual es un post-proceso, también es posible utilizar técnicas de tiempo
real. Estos procedimientos, reciben el nombre de posicionamiento Semi-cinemático o Stop and Go, y
posicionamiento Pseudocinemático.
En esta técnica se han de emplear dos receptores simple frecuencia que deben tener capacidad de
grabación de datos, con un número suficiente de canales de seguimiento. Uno de ellos será la estación de
referencia, y el otro el receptor móvil, que ira moviéndose entre los puntos cuyas coordenadas se quieren conocer.
Esta técnica se conoce como cinemática, porque entre parada y parada, debe continuar realizando el seguimiento
de los satélites (Go), aunque realmente el dato que interesa, son las coordenadas en el punto de parada (Stop). El
tiempo de parada en cada estación cuyas coordenadas se quieren determinar, es del orden de 1 minuto, o incluso
menos. Las precisiones que se obtienen son del orden de 10 cm.
Para empezar el trabajo se debe resolver la ambigüedad inicial. Para ello, se debe emplear una línea base
conocida cuya longitud sea de pocos metros, y que se empleará como dato. En los puntos que la determinan, se
sitúan las antenas de ambos receptores, observando los satélites unos pocos minutos. Luego, se intercambian las
antenas y se observan los satélites otros pocos minutos. Finalmente, se colocan en la posición inicial, y se puede
inicializar el trabajo. La más versátil y reciente técnica para resolver la ambigüedad inicial, es la técnica
denominada On The Fly, que se realiza con el receptor móvil en funcionamiento, y ya en movimiento.
Una vez resuelta la ambigüedad, el receptor se ha trasladado de punto en punto, recogiendo observables
de fase en cada uno de ellos durante, aproximadamente 1 minuto. Es muy importante que entre parada y parada, el
receptor remoto continúe el seguimiento de los mismos satélites, así como los de la estación de referencia. De esta
manera, la ambigüedad resulta al comienzo es válida para todas las observaciones.
El método normal de empleo de esta técnica es con post-proceso. Una vez efectuada la observación, se
combinan los datos obtenidos en las dos estaciones, empleando si se desea datos de efemérides precisas. Esto se
lleva acabo en una estación de trabajo que soporte el software adecuado para procesar las observaciones. Esta
técnica se puede realizar, también, en tiempo real con el correspondiente equipo de comunicación VHF o UHF y
modem, de forma que se transmiten, de estación de referencia a remota, el vector de posición entre ellas,
calculado a partir de las medidas de Fase.
9.2.2.4.2. PSEUDO-CINEMÁTICO
Este método se podría asimilar a una combinación entre la técnica de posicionamiento relativo estático y
el Semi-cinemático. Con dos receptores simple frecuencia, que deben tener capacidad de grabación de datos y con
- 137 -
CAPITULO 10
un número suficiente de canales de seguimiento, se establece una estación de referencia y otra remota. Esta
última, se ira desplazando por aquellos vértices en los que se quieren determinar coordenadas, de aquí su similitud
con la técnica semi-cinemática. Pero se diferencia de ella, en que se deben ocupar, durante 5 minutos, dos veces la
misma estación, con 10 minutos de observación, se alcanza la precisión de una observación única mucho mas
larga. Este procedimiento, tiene la ventaja sobre el semi-cinemático, de que no hace falta realizar el seguimiento
de satélites entre parada y parada. Los receptores se pueden incluso apagar.
- 138 -
USO COMBINADO DE LOS SISTEMAS GPS Y GLONASS.
10.1. INTRODUCCIÓN.
Los Sistemas GPS y GLONASS son sistemas autónomos, es decir, cada uno tiene su propio sistema de
referencia y su propia escala de tiempo. Usan diferentes sistemas de referencia para expresar las posiciones de sus
satélites, y por lo tanto, para determinar las posiciones de los usuarios.
Para poder utilizar los dos Sistemas de Posicionamiento por Satélite, GPS y GLONASS, es decir, recibir
señales de los satélites de ambas constelaciones, es necesario establecer la relación entre los sistemas de tiempo y
sistemas de referencia utilizados por ambos. El Sistema GPS utiliza el sistema de referencia WGS-84, mientras
que el Sistema GLONASS utiliza el PZ-90. Los parámetros que definen los dos sistemas de referencia son
significativamente diferentes.
Analizando las pseudodistancias medidas a los satélites GLONASS y GPS, los errores cometidos viene
expresado por el valor que son consentidos en la URE (User Range Error). Este error contempla los errores al
predecir las efemérides, inestabilidades en el vehículo espacial, relojes de los satélites, efectos ionosféricas y
troposféricos, efecto multipath, ruido de la señal, y para GPS, la Disponibilidad Selectiva (SA). Todos estos
errores en su conjunto se recogen en el valor σURE. El URE se define como la diferencia entre la pseudodistancia
y la distancia calculada a partir de las posiciones dadas de los satélites, teniendo en cuenta sólo los errores de reloj
y de deriva.
Para GLONASS, el valor del URE es de σURE ≈ 10 m, mientras que para GPS sin SA es de σURE ≈ 7 m,
y con SA es de σURE ≈ 25 m. La diferencia en los valores de URE de 7 a 10 m entre los Sistemas GPS y
GLONASS, es atribuida principalmente a la falta de corrección del efecto ionosférico en GLONASS.
El Laboratorio Lincoln de Massachusetts hizo un estudio de las precisiones que ofrecen ambos sistemas
de posicionamiento y las precisiones de su uso combinado, analizando las precisiones obtenidas en
posicionamiento absoluto usando en código C/A durante periodos de 24 h. La precisión con GLONASS, obtenida
en estas pruebas es mejor que los niveles garantizados por el Gobierno Ruso. Además, la precisión con
GLONASS es mejor que la obtenida con GPS debido a que la Disponibilidad Selectiva está activada. Sin
embargo, si la SA estuviera desactivada, la precisión con GPS sería mejor que con GLONASS. Los siguientes
valores muestran los resultados obtenidos por el Laboratorio Lincoln en una de las pruebas realizadas para la
obtención de posiciones absolutas utilizando la constelación GLONASS, la constelación GPS y su uso combinado
GPS/GLONASS:
10 (50%)
Error Horizontal (m) 21.2 (95%)
26.8 (99%)
14.6 (50%)
Error Vertical (m) 39.1 (95%)
46.3 (99%)
26.2 (50%)
Error Horizontal (m)
48.4 (95%)
- 139 -
62.9 (99%)
26.7 (50%)
Error Vertical (m) 81.7 (95%)
105.1 (99%)
Tabla 10.2: Posiciones GPS
6.5 (50%)
Error Horizontal (m) 14.9 (95%)
25.8 (99%)
16.7 (50%)
Error Vertical (m) 41.8 (95%)
49.5 (99%)
Tabla 10.3: Posiciones GPS/GLONASS
Pero eso no es todo, además el tiempo de inicialización para alcanzar precisiones de nivel centimétrico
mejora en un factor de 3 a 6 veces con una constelación de 48 satélites.
El posicionamiento posee una integridad mayor. Para un nivel de confianza de 99.9% el posicionamiento
con GPS requiere una recepción continua de 6 o más satélites en su constelación de 24 satélites.
En cambio usando GPS/GLONASS, para el mismo nivel de confianza, se requiere una recepción continua
de 7 satélites de los 48 de la combinación. Las operaciones de código diferencial vienen a ser más simples.
Debido a que no existe una degradación deliberada de la precisión, el trabajo con GLONASS diferencial
requiere mucha menor cantidad de correcciones.
Es posible la detección del 100% de los fallos, tanto en disponibilidad de los satélites, como en la calidad
de la información que transmiten, gracias a la existencia de los RAIM (Receiver Autonomous Integrity
Monitoring), que son receptores autónomos de seguimiento íntegro que utilizan unos algoritmos que detectan
anomalías en la transmisión de datos, aún figurando un buen estado de salud en los mensajes de navegación y
almanaques.
Las principales ventajas del uso combinado GPS/GLONASS son la mejora en la geometría de los satélites
y la moderación de la Disponibilidad Selectiva. Las posiciones se estiman usando los parámetros de
transformación entre el sistema PZ-90 y el WGS-84.
Los parámetros que definen los dos sistemas de referencia PZ-90 y WGS-84 son significativamente
diferentes.
Para poder utilizar el sistema combinado GPS/GLONASS es necesario el conocimiento de las posiciones
de todos los satélites utilizados, satélites GPS y GLONASS, en el mismo sistema de referencia. Para ello, lo que
se realiza es el paso de las posiciones de todos los satélites GLONASS al sistema de referencia WGS-84, y
- 140 -
así trabajar con la constelación de los 48 satélites en un mismo sistema de referencia. Además de la unificación
del sistema de referencia, es necesario establecer también la relación entre los dos sistemas o escalas de tiempo
utilizados. Esto se resuelve por medio de la información contenida en los mensajes de navegación de cada uno de
los sistemas, donde aparecen las diferencias entre los tiempos GPS o tiempos GLONASS con respecto al Tiempo
Universal Coordinado.
Para obtener las efemérides de los satélites GLONASS en el sistema WGS-84 es necesario conocer los
parámetros de transformación de PZ-90 a WGS-84, para lo cual se necesita un cierto número de satélites
GLONASS con coordenadas en ambos sistemas. Con estos satélites se calculan los parámetros de transformación
utilizando la técnica de mínimos cuadrados, y se aplican al resto de satélites.
Las coordenadas de los satélites GLONASS en PZ-90 aparecen en el mensaje de navegación que emiten
los satélites. La estimación de las posiciones de los satélites GLONASS en WGS-84 es realizada por una serie de
estaciones de seguimiento que utilizan técnicas de medición láser, radar y ópticas para la determinación de las
órbitas. Estas estaciones están localizadas por todo el mundo:
• Técnicas láser: Estados Unidos, Alemania, Austria, Finlandia, Latvia, Rusia, Ucrania, Uzbekistan,
Japón y Australia.
• Técnicas rádar: Westford y Kwajalein.
• Técnicas ópticas: Estaciones MOTIFF en Hawai y Estaciones GEODSS en la Isla Diego García.
La determinación de las órbitas se realiza utilizando un software de alta precisión que usa la técnica de
mínimos cuadrados. Las órbitas son calculadas usando nueve días de datos de seguimiento. Una vez que los
parámetros orbitales son estimados, el programa genera vectores de estado en intervalos de 30 minutos,
correspondientes a las épocas de las efemérides GLONASS transmitidas. La calidad de la determinación de las
órbitas tras el cálculo se estima por un error RMS de la posición de los satélites del orden de 11 m.
Figura 10.1: Estaciones de seguimiento para el cálculo de las órbitas de los satélites GLONASS en WGS-84.74
74
Langley, R., Review and Update of GPS and GLONASS, in GPS World.
- 141 -
Figura 10.2. Transformación de coordenadas de PZ-90 a WGS-84.
Una vez que tenemos los parámetros de la transformación del sistema PZ-90 al sistema WGS-84 ya
podemos tener las efemérides de todos los satélites GLONASS en el sistema WGS-84, y por lo tanto podremos
utilizar el sistema combinado GPS/GLONASS.
Las principales ventajas que GPS + GLONASS presenta son: Disponibilidad, Confiabilidad y Precisión.
10.4.1. DISPONIBILIDAD
Los 24 satélites que se determinó para GPS fue pensado para tener cobertura mundial durante las 24 horas
del día, pero sin considerar las obstrucciones presentes en todas las actividades cercanas a los bancos de
explotación; y de otros obstáculos tales como edificios, cerros, árboles, etc. Esta situación es especialmente
complicada en las minas, ya que en muchos casos son profundos socavones en la que la cobertura GPS es
extremadamente limitada, por lo que puede ser usada sólo en algunas horas del día y en zonas muy abiertas de la
depresión.
Esto ha sido verificado en muchas oportunidades por intentos de medir en diferentes minas, donde
generalmente en el fondo se puede obtener 5 satélites, que es el mínimo necesario para obtener precisión
centimétrica en tiempo real. Pero al acercarse a los bancos de explotación fácilmente se baja a 4 o 3 satélites,
insuficientes para las aplicaciones mineras.
Es fácil suponer que al agregar los satélites GLONASS, duplicando así la cantidad de satélites GPS,
sucederá que donde haya 5 satélites GPS se tendrá 10 satélites GPS + GLONASS y donde no se pueda medir
porque apenas hay solo 3 ó 4 satélites GPS habrá de 6 a 8 satélites GPS + GLONASS, lo que permite obtener
precisión centimétrica.
10.4.2. CONFIABILIDAD
El departamento de transporte de los Estados Unidos llegó a la conclusión que el sistema GPS por sí solo
no satisface los requerimientos para un Sistema Primario de Navegación Aérea. Pero GPS + GLONASS si
- 142 -
entregaría una solución aceptable, la cual debe cumplir con la disponibilidad de al menos 6 satélites visibles
durante el 99.999% del tiempo, que es el mínimo necesario para identificar y corregir cualquier anomalía que se
produzca en algún satélite y así poder tener un posicionamiento altamente confiable.
10.4.3. PRECISIÓN
El ISS (Institute of Satellite Navigation) ha trabajado construyendo receptores con GLONASS y GPS a
partir de 1982.
Con la disponibilidad de receptores GPS / GLONASS, el usuario puede tener acceso a un sistema
combinado de hasta 48 satélites (con la dos constelaciones completas). Con todos estos satélites, los trabajos en
desfiladeros y otras localizaciones de visibilidad restringida, tales como áreas boscosas, etc., es mejorada debido a
la posibilidad de mayor información de más satélites. Además, una mayor constelación de satélites también
mejora la ejecución del posicionamiento diferencial en tiempo real, ya que, el tiempo menor de toma de datos, con
respecto a un posicionamiento diferencial calculado en post-proceso, se ve compensado por la obtención de una
mayor información de más satélites.
En la tabla 10.4, podemos ver las diferencias entre las dos constelaciones, la estructura de la señal y las
especificaciones del GPS y GLONASS para un posicionamiento preciso. Como se observará, los dos sistemas son
muy similares.
Se declara la Capacidad Inicial Operativa en 1993 (IOC), y se declara la Plena Capacidad Operativa en
1995 (FOC) con 24 satélites operativos en órbita. Estos satélites no han tenido ningún problema y han superado
su vida útil planeada de 5 años, llegando incluso a los 11 años. Ellos continúan lanzándose periódicamente, y cada
vez con nuevas características que robustecen al sistema GPS.
- 143 -
Sin embargo, GLONASS ha tenido problemas importantes con la prematura pérdida de servicio de sus
satélites, lográndose recuperar financieramente y colocando a la actualidad 27 satélites.
Los receptores duales GPS-GLONASS ofrecen mejor prestación que los receptores individuales de cada
sistema. Con los dos sistemas integrados se tiene una mayor rapidez de recepción de señales debido al mayor
número de satélites en un tiempo dado y en cualquier parte. Asimismo, se tiene una mayor cobertura en ambientes
de muchas obstrucciones.
El GLONASS con tres planos orbitales, el GPS con seis, y la diferente inclinación de sus planos orbitales,
ofrecen una disponibilidad complementaria en función de latitud. Con el GLONASS se favorecen las latitudes
extremas debido al alto grado de inclinación de sus planos orbitales, mientras que con el GPS se favorecen las
latitudes medias.
Un receptor con capacidad de operar con los dos sistemas ofrecerá lo mejor de ambos. En adición al
aumento del número de satélites disponibles, y a la mejora de la geometría.
En tanto que existe un notable incremento en la calidad de la incertidumbre de la posición de los satélites
(PDOP), garantizando una geometría mas equilibrada durante el periodo de observación. La figura 10.5 muestra
la gran diferencia que existe en el valor de PDOP entre GNSS y GPS, cabe mencionar que GPS solamente tiene
en la actualidad 32 satélites visibles, mientras que GNSS son 63 satélites visibles.
- 144 -
Figura 10.5: PDOP GPS (32 satélites)
CAPITULO 11
La figura 10.6 se muestra la mejora en el porcentaje de PDOP al comparar el GPS con GPS-GLONASS.
Además, los valores de PDOP en latitudes altas, es decir por encima de 55º, la mejora es de un nivel del 30 %. En
tanto que en latitudes medias, las mejoras son por encima del 15 %, lo que demuestra las importantes mejoras en
tiempo real de los usuarios del GNSS, que se puede esperar en comparación con el GPS en tiempo real.
PRACTICAS DE CAMPO
11.1. INTRODUCCIÓN
En esta sección se abordará exclusivamente la parte práctica, en donde se podrán sacar conclusiones de
las ventajas o desventajas que proporciona esta nueva versión de equipos satelitales, para el sistema GNSS.
En ella se podrá ver como se trabajó, que técnicas se utilizaron, como se trataron los resultados, y como
fueron comparados para llegar a un ideal acorde a nuestras necesidades, como profesional de la Agrimensura.
El presente trabajo de campo se realizo en el año 2011, por un lapso de 3 meses, lo que llevó a realizar
innumerables tomas de datos, a saber:
- 145 -
• Se hizo un relevamiento planimétrico del sistema de apoyo que pertenece a la Universidad
Nacional de Córdoba.
• En forma paralela con un equipo GPS, se midieron puntos en la modalidad planialtimétrica
concernientes a una red de nivelación de la Localidad de Agua de Oro, en la provincia de Córdoba.
En todo tiempo para realizar las prácticas de comparación entre el Sistema de Posicionamiento Global
(GPS) y el Sistema de Navegación Global por Satélite (GNSS), se utilizó un Equipo Sokkia GRX1, doble
constelación, simple frecuencia, mas su controladora SHC25 de Sokkia.
- 146 -
• Módem digital GSM/GPRS para RTK de alto rendimiento por Internet a más de 40 Km. (sin
importar obstrucciones base - móvil).
• Correcciones NTRIP.
• Baterías recargables de Litio-ión sin efecto memoria y gran capacidad de carga.
• Autonomía de más de 7.5 horas con batería interna.
• Peso 1.1 Kg.
• Ideales para levantamientos, densificación de redes y replanteo RTK.
• Mensajes verbales indicadores que facilitan la tarea.
• Varios modelos de controladoras súper resistentes con software exclusivo Spectrum Survey Field
con múltiples funciones para el trabajo de campo.
• Potente software Spectrum Survey Office para el procesamiento y ajuste de vectores. 75
También se utilizaron diversos software para contrastar resultados, como son el GNSS SOLUTIONS de la
firma Ashtech y el SKI PRO de Leica.
Cabe aclarar que solamente en el trabajo de medición del sistema de apoyo de Ciudad Universitaria el
modo de operar, tanto en Estático, Stop and Go y Dinámico, fue en modo Absoluto o Autónomo, ya que luego se
haría la vinculación a la Estación Permanente UCOR perteneciente a la Facultad de Ciencias Exactas Físicas y
Naturales, que en la tabla 11.1 se muestran los datos y características, en tanto que las demás experiencias se
trabajo en modo Relativo:
75
mertind.com/argentina
- 147 -
Ángulo de mascara GNSS: 5º
Ángulo de mascara RTK: 10º
Sesiones: 1s, 5s y 15s (2hs) / 15s (24 hs)
Formato de archivos: RINEX .zip
Corrección NTRIP activa:
Host: 200.16.19.17
Puerto 2101
05 de Octubre de 2011
El trabajo de la re-medición del sistema de apoyo nombrado, se empezó a trabajar el día 05-10-11 cuando
por primera vez se desembalaba el equipo involucrado en este trabajo, ya que se había adquirido hacia muy poco
tiempo, simplemente se midió en Estático Rápido de 4 puntos solamente, de los cuales ya se tenia conocimientos
de sus valores, porque como se nombro, los valores de todos los puntos se obtuvieron de años anteriores.
Las sesiones fueron de 10 minutos solamente, con la sola intención de saber como era su funcionamiento
e ir aprendiendo paulatinamente su modalidad de trabajo, funciones, tanto del equipo en si como de su
controladora que ofrece diversas funciones para su control y estado del equipo.
En particular se hizo el levantamiento de datos de los puntos C, B, L (punto pato) y un punto fijo aleatorio
(pf3), los resultados fueron en particular buenos ya que por ser la primera vez que se utilizaba el equipo era una
satisfacción personal poder haber medido ya esos puntos.
Los resultados fueron que dos puntos dieron fijos (color verde) y dos flotantes (color rojo), en referencia a
estos últimos fue mas bien lógico ese resultado, ya que se hizo intencionalmente colocar el equipo en una
situación desfavorable en relación a la obstrucción que ofrecían esos puntos, o comúnmente llamado “no había un
buen cielo”, debido a que el “punto pato” está prácticamente tapado de vegetación, y el punto fijo (pf3) está
ubicado en la cercanía de edificios. A continuación se muestra los resultados obtenidos en el software de post-
proceso en forma de vectores.
- 148 -
Figura 11.3: Vectores del día 05-10-11
GNSS
Ell.Height Std Dev Std Dev e Std Dev Std Dev
Name Latitude Longitude
(m) n (m) (m) u (m) Hz (m)
PUNTOS
Vertical
Point Horizontal Solution
Point To Precisión dN (m) dE (m) dHt (m)
VECTORES
El análisis continuo haciendo la comparativa con el sistema GPS, esto se hizo de la siguiente manera, el
software de post-proceso nos brinda la posibilidad de poder procesar los datos con GPS solamente, anulado los
satélites GLONASS, de esta manera podemos obtener los valores de la medición como si hubiésemos trabajado
con un GPS común y corriente de esos que nos ofrece el mercado actual.
- 149 -
UCOR
- 150 -
Lo que no se puede hacer es procesar los datos solamente de GLONASS, esto es, porque el software
trabaja haciendo una transformación de los valores del sistema de referencia de GLONASS, que es el PZ 90, al
WGS 84 que pertenece a GPS, entonces ahí comienza el trabajo de procesamiento de datos, lo cual nos
imposibilita procesar directamente los datos GLONASS solamente debido a que no tenemos los parámetros de PZ
90 en nuestra región.
La tabla 11.5 muestra los valores obtenidos procesando los datos con GPS solamente.
GPS
WGS84
Std Dev n Std Dev e Std Dev Std Dev
Name WGS84 Latitude WGS84 Longitude Ell.Height
(m) (m) u (m) Hz (m)
(m)
PUNTOS
Vertical
Point Horizontal Solution
Point To Precisión dN (m) dE (m) dHt (m)
VECTORES
- 151 -
Al analizar ambas tablas se llega a la conclusión que el utilizar GNSS y GPS con éste equipo se obtiene el
mismo resultado, lo cual, genera el interrogante de que ¿Por qué no mejoro en nada al utilizar otra constelación
mas?, sabiendo que los satélites GLONASS nos ofrecen mejor geometría satelital, quizás se podría responder
diciendo que por tanta dificultad que existe en esos puntos, no hay manera de que sean medidos, o quizás la
configuración de los satélites para esa hora no era la apropiada, o simplemente que al ser la primera vez quizás
cometí un error grosero.
Las imágenes 11.5 y 11.6 que se muestran a continuación, muestran de las dificultades de las que se
habla, siendo la primer imagen para el punto L (punto pato) y la segunda para el punto fijo 3 (pf3).
12 de Octubre de 2011
Segunda campaña, también se practicó lo mismo que se venia haciendo, solamente que se utilizaron otros
puntos pertenecientes al sistema de apoyo, antes mencionado.
En esta ocasión se intento trabajar en la modalidad Stop and Go, lo cual generó muchas dudas a la hora de
configurar el equipo ya que nadie sabía el como operarlos, debido a que nadie antes los había utilizado.
Lógicamente no dio los resultados esperados, quedando todos los puntos flotantes, a continuación se demuestra
los vectores procesados.
Esto impidió que se generara ningún informe de resultados ya que no servia para el fin que se estaba
buscando.
19 de Octubre de 2011
Para el tercer intento, fue mas frustrante que el anterior ya que se logró sacar lo equipos después de un
cumplir un largo protocolo que requiere el retirarlos de la facultad estos equipos, pero en este caso lo que fallo fue
el tiempo, ya que ese día en la ciudad de Córdoba había mal tiempo, estas lluvias impidieron que se practicara lo
mismo que se venia haciendo hasta el momento.
22 de Octubre de 2011
Este día fue nuevamente intento fallido por mal estado del tiempo, pero con la convicción que ya la
modalidad Stop and Go se había aprendido a usarla, por lo cual no fue en vano la presencia de ese día.
- 152 -
25 de Octubre de 2011
Después de tantos intentos frustrados este fue la excepción, se pudo realizar los levantamientos de once
puntos en la modalidad Estático Rápido, configurados de la siguiente manera
Los resultados fueron bastante satisfactorios, de los 11 puntos, 4 quedaron flotantes y las causas de este
fallo fue por dos motivos, dos de los puntos (41 y 110) fue debido a las condiciones desfavorables (Figura 11.8 y
11.9) que presentaban los puntos, prácticamente bajo árboles estaban, y contando la época del año, los mismos
presentaban gran cantidad de hojas dejando prácticamente nulo la visión a los satélites, es decir, un cielo muy
malo.
Los otros dos puntos (2 y 3) la única razón fue que la Estación Permanente justo a la hora en la cual se
practico el levantamiento, tuvo un desperfecto dejando de funcionar, (Figura 11.10) que generó el no
vinculamiento para realizar el post-proceso.
- 153 -
Figura 11.9: Punto 110
Resultados de la medición:
- 154 -
GNSS
WGS84
WGS84 Std Dev Std Dev Std Dev Std Dev
Name WGS84 Latitude Ell.Height
Longitude n (m) e (m) u (m) Hz (m)
(m)
UCOR 31°26'05,85595S 64°11'36,62015W 462,779 0,000 0,000 0,000 0,000
aux 1 31°26'05,92981S 64°11'32,58428W 459,644 0,001 0,001 0,004 0,002
PUNTOS
Nuevamente hacemos la comparación con el sistema GPS, utilizando el mismo equipo de medición.
- 155 -
04 de Noviembre de 2011
Ante un gran esfuerzo de las autoridades de la Escuela de Agrimensura, llega a la facultad los
representantes de la firma SOKKIA a dar una charla instructiva sobre el equipo adquirido, lo cual fue de una gran
ayuda, ya que se pudo sacar todas las dudas que recaían sobre el equipamiento, una de ella fue indudablemente la
parte de la configuración del equipo para la medición en Stop and Go, mas bien era corroborar que si de la forma
con que se estaba haciendo era la correcta, pero la respuesta fue un “no”, por lo que se les pido una experiencia de
campo para ver el funcionamiento en esa modalidad de trabajo, lo cual accedieron sin ningún problema.
En este mini curso que teníamos la dicha de participar, nos permitía hacer diversas preguntas de interés
para mi futuro trabajo final de carrera, en lo que no tuvieron ningún problema en ayudar. La gran incógnita a todo
esto era como era trabajar con un equipo de base (aux 1), ya que en todo momento se utilizo la Estación
Permanente UCOR como base, entonces fue lo que se insistió en trabajar en eso, se instalo uno de los equipos de
base sobre el predio de la facultad, y se utilizo el restante como móvil, en este momento empieza toda la atención
posible para que no se escape ni un solo detalle, lo que primero se hizo fue la gran traba que teníamos que fue su
configuración y la segunda mas importante fue el momento de la inicialización que se debe hacer en estos casos
cuando se trabaja con Stop and Go, estos equipos tienen la posibilidad de inicializar de dos formas diferentes, una
es la común a todas, dejar el equipo unos minutos en un punto fijo para que resuelva la ambigüedad a los satélites,
y la otra forma de inicializar es con el moderno sistema ON THE FLY, éste tiene la particularidad que es mucho
mas ágil que el anterior ya que no hace falta colocar el equipo en un punto fijo y esperar minutos de inicialización,
sino que se puede empezar a trabajar con ellos al momento de ser encendidos, ya que la ambigüedad la resuelve
en su trayecto en el cual se está trabajando, todo esto si no se pierde señal a los satélites.
Al momento de procesar los datos fue una gran satisfacción ver que cerraba todo, lo que esto quería decir,
es que se nos estaba abriendo las puertas para empezar hacer todas las practicas en Stop and Go que se venían
negando hasta el momento.
La siguiente tarea era hacer la experiencia de campo con la modalidad Stop and Go, pero para hace mas
completo el día de campaña y aprovechar al 100% los dos equipos, se decidió trabajar con ambos equipos a la
- 156 -
vez, esto es, uno se encargaba de los Estáticos Rápidos, y el restante se encargaría de una doble medición, Stop
and Go más Dinámicos de todo el recorrido, cosa que era otra alternativa que nos ofrecía estos equipos.
08 de Diciembre de 2011
Se comienza con la campaña descripta, gracias a la ayuda de dos compañeros de facultad, Pablo Martínez
y Verónica Miranda, iniciamos la recorrida de los restantes puntos de Ciudad Universitaria
Se alcanzaron a tomar 8 puntos que restaban para completar los puntos de interés para este trabajo, con un
resultado satisfactorio, quedando un solo punto flotante (punto J), razón que se le atribuye a que estaba ubicado
debajo de un árbol (Figura 11.13), mas la hora que se hizo el levantamiento siendo demasiado tarde, la
configuración de los satélite no era la apropiada.
- 157 -
Figura 11.14: Vectores día 08-12-11
En la tabla 11.11 muestra los resultados que se obtuvo tras el levantamiento Estático Rápido.
GNSS
Ell.Height Std Dev Std Dev Std Dev Std Dev
Name Latitude Longitude
(m) n (m) e (m) u (m) Hz (m)
UCOR 31°26'05,85595S 64°11'36,62015W 462,779 0,000 0,000 0,000 0,000
S 31°25'58.81313S 64°11'00.08906W 459.092 0,007 0,005 0,016 0,009
PUNTOS
Vertical
Point Horizontal Solution
Point To Precisión dN (m) dE (m) dHt (m)
From Precisión (m) Type
(m)
UCOR G 0,012 0,022 958,944 109,261 -2,886 Fixed,L1
VECTORES
- 158 -
Name PDOP HDPO VDOP GPS GLONASS Vector (m)
S 1,804 0,916 1,554 7 6 988,927
95 1,549 0,754 1,354 8 7 1124,348
G 1,921 0,904 1,696 7 9 965,070
I 1,466 0,797 1,231 9 6 832,511
J 2,388 1,063 2,139 6 6 778,836
H 1,705 0,762 1,525 7 8 1061,208
O 1,888 0,870 1,675 9 6 1296,464
Q 1,690 0,870 1,448 7 6 1683,144
Demostración de los mismos puntos pero con el tipo de posicionamiento STOP AND GO. En este caso
también se consiguió que solo un punto quedara flotante (punto Q) al resto.
GNSS
Ell.Height Std Dev n Std Dev e Std Dev u Std Dev
Name Latitude Longitude
(m) (m) (m) (m) Hz (m)
UCOR 31°26'05,85595S 64°11'36,62015W 462,779 0,000 0,000 0,000 0,000
G 31°26'36,93597S 64°11'41,14641W 465,921 0,002 0,002 0,005 0,003
PUNTOS
Vertical
Point Horizontal Solution
Point To Precisión dN (m) dE (m) dHt (m)
From Precisión (m) Type
(m)
UCOR G 0,003 0,005 -957,31 -119,526 3,069 Fixed,L1
VECTORES
- 159 -
Los vectores del presente trabajo están representados en la figura 11.15:
Esta tarea también venia anexada con el levantamiento del tipo de posicionamiento DINÁMICO, es
decir, que todo el recorrido realizado sobre el predio de Ciudad Universitaria, se lo midió con un Dinámico o
usualmente llamado Cinemático con post-proceso, característica de la configuración:
Decimos entonces que se configuro para que fuese levantando datos cada un segundo de todo el
recorrido que se hizo, estos equipos nos ofrecen también la opción de en vez de utilizar la variable tiempo, es
decir, que mida cada cierta cantidad de tiempo en Cinemático, que lo haga cada una cierta distancia, entonces por
ejemplo si lo configuramos cada 5 metros, cada esa distancia tomara un valor.
A continuación se presenta una tabla con el resumen de los puntos, ya que por razones obvia no se
pueden mostrar todos los puntos obtenidos.
Precisión Precisión
Cantidad PDOP Altura de Semana/Día
horizontal vertical
de puntos promedio antena (m) GPS
promedio (m) promedio (m)
16.524 1,799 0,020 0,015 1,94 1665/342
- 160 -
Figura 11.16: Vectores y recorrido día 08-12-11 – Dinámicos
Entonces podemos decir que, para los Estáticos Post-Proceso se tomara una tolerancia de 2 cm. para
distancias horizontales, y 5 cm. de tolerancia para las verticales. En los Cinemáticos Post-Proceso de configuro
para obtener una tolerancia de 5 cm. para distancias horizontales y 10 cm. en lo vertical.
Para empezar con el análisis es conveniente que pasemos en limpio todos los resultados obtenidos hasta el
momento, la tabla 11.17 muestra todos ellos:
- 161 -
GNSS
WGS84
Std Dev n Std Dev e Std Dev u Std Dev Hz
Name WGS84 Latitude WGS84 Longitude Ell.Height Control
(m) (m) (m) (m)
(m)
UCOR 31°26'05.86011S 64°11'36.62090W 462.878 Both 0.000 0.000 0.000 0.000
b 31°26'03.37006S 64°11'40.79015W 447.747 None 0.002 0.002 0.004 0.002
c1 31°26'11.65447S 64°11'43.58007W 452.269 None 0.003 0.003 0.007 0.004
2bis 31°26'15.79958S 64°11'29.54616W 462.172 None 0.004 0.002 0.006 0.005
2 31°26'15.27333S 64°11'32.53409W 461.215 None 0.002 0.002 0.007 0.003
S 31°25'58.81313S 64°11'00.08906W 459.092 None 0.007 0.005 0.016 0.009
I 31°26'20.44047S 64°11'10.07750W 461.051 None 0.004 0.005 0.01 0.006
7 31°26'24.50097S 64°11'26.91622W 462.606 None 0.011 0.006 0.019 0.012
3 31°26'20.28352S 64°11'32.56737W 462.057 None 0.004 0.005 0.01 0.006
Q 31°26'06.45405S 64°10'32.89310W 455.807 None 0.003 0.002 0.006 0.004
G 31°26'36.95013S 64°11'41.15239W 465.764 None 0.011 0.006 0.022 0.012
95 31°26'28.83447S 64°11'03.53632W 460.364 None 0.002 0.001 0.005 0.002
H 31°26'33.59958S 64°11'12.78800W 461.768 None 0.004 0.004 0.019 0.006
1 31°26'05.22082S 64°11'29.21539W 464.077 None 0.002 0.002 0.007 0.003
153 31°26'04.43573S 64°11'26.30078W 464.185 None 0.005 0.005 0.014 0.007
O 31°26'32.09685S 64°10'58.23295W 459.881 None 0.001 0.001 0.003 0.001
134 31°26'11.83446S 64°11'23.65168W 462.825 None 0.006 0.005 0.019 0.008
44 31°26'16.60440S 64°11'24.97115W 462.86 None 0.002 0.003 0.006 0.003
46 31°26'15.37836S 64°11'19.07144W 462.338 None 0.004 0.003 0.009 0.005
Se logró recavar 25 puntos de éste sistema de apoyo, ya que habían puntos que no fueron encontrados
debido que, sobre Ciudad Universitaria sean llevado a cabo obras civiles que han modificado gran parte de su
forma antigua, lo cual en este nuevo diseño desaparecieron puntos fundamentales de los que se tenían datos,
también otros factores por lo que no se encontraron fue debido a la piratería y por la naturaleza, ya que mucho de
los puntos están enterrados o tapados con diversos materiales (tierra, hormigón, basura, etc.) y vegetación.
Los datos GPS (18 puntos), se obtuvieron en una campaña que se practicó sobre los mismos puntos, con
un equipo Sokkia del modelo Stratus. Las características del mismo se muestran a continuación para una mayor
información.
• SOKKIA: STRATUS
o Precisión Estático:
5 mm + 1 ppm (horizontal) 10 mm + 2 PPM (vertical)
o Cinemático Stop and go:
12 mm + 2.5 ppm (horizontal) 15 mm + 2.5 ppm (vertical)
o L1: 12 canales con código y portadora.
Tabla 11.17: Resumen de valores GPS año 2011en Estático Ciudad Universitaria
El próximo paso fue acomodar los valores para poder operar sobre ellos de una forma más simple. Ello se
demuestra en la tabla 11.18
- 163 -
De manera que se está en condiciones para confeccionar el análisis comparativos entre ambos sistemas, el
procedimiento es a través de datos elipsoidales, debido a que el trabajar con datos proyectados infunde estar
trabajando con errores de la misma proyección, por tal motivo, se opta por trabajar con los datos originales
entregados por el equipo.
La latitud mide el ángulo entre cualquier punto y el ecuador, medida sobre el meridiano que pasa por
dicho punto. Las líneas de latitud se llaman paralelos y son círculos paralelos al ecuador en la superficie de la
Tierra. La distancia en km a la que equivale un grado depende de la latitud, a medida que la latitud aumenta
disminuyen los kilómetros por grado. Para el paralelo del ecuador, sabiendo que la circunferencia que
corresponde al Ecuador mide 40.075,004 km, 1º equivale a 111,319 km.
La longitud mide el ángulo a lo largo del ecuador desde cualquier punto de la Tierra. En
Greenwich, Londres, es la longitud es 0º. Las líneas de longitud son círculos máximos que pasan por los polos y
se llaman meridianos. Para los meridianos, sabiendo que junto con sus correspondientes antimeridianos se
forman circunferencias de 40.007 km de longitud, 1º equivale a 111,131 km.
Para el cálculo de la variación de la Latitud, se necesita trabajar con el Radio de Curvatura Meridiana 76
76
P.S. Zakatov Pág. 37-59 – José Manuel Millán Gamboa Pág. 44 - Rubén Rodríguez.
- 164 -
∆1LAT
º
=
(
a × 1 − e2 )
(
1 − e 2 × sen 2ϕ )
3/2
π × a × (1 − e 2 )
∆1LAT =
( )
º
(
180 × 1 − e 2 × sen 2ϕ )
3/2
a = 6.378.137 m
b = 6.356.752,3142 m
a2 − b2
e2 = (Excentricidad del elipsoide)
a2
La distancia en metros entre las latitudes (φ – 0,5 grados) y (φ + 0,5 grados) en WGS84 se da dentro de un
centímetro por77:
∆1LAT
º
= 111.132,954 − 559 ,822 × cos(2ϕ ) + 1,175 × cos(4ϕ )
En la tabla 11.19 se muestra los valores para las diferentes latitudes de trabajo
Para el cálculo de la variación de la Longitud, se necesita trabajar con el Radio de Curvatura Normal 78
Si se trabaja en un círculo perfecto, es correcto decir que la longitud de un grado de longitud depende del
radio del círculo para la latitud de trabajo, de radio a, siendo el valor de la longitud de un grado de longitud Π
radianes / 180 el incremento seria:
π × a × cos ϕ
∆1LONG
º
=
180
Pero como nuestra realidad está modelizada sobre un elipsoide, debemos incorporar sus variables al
citado análisis79.
π × a × cos ϕ
∆1LONG =
( )
º
(
180 × 1 − e 2 × sen 2ϕ )
1/ 2
a = 6.378.137 m
b = 6.356.752,3142 m
77
Rapp, Richard H. (1991). Geodesia Geométrica, Parte I, Departamento de Ciencia Geodésica y Agrimensura, Universidad
Estatal de Ohio., Columbus, Ohio. [2] (Capítulo 3).
Osborne, P (2008) Las proyecciones de Mercator (capítulos 5,6)
78
P.S. Zakatov Pág. 37-59 – José Manuel Millán Gamboa Pág. 44 - Rubén Rodríguez.
79
Rapp, Richard H. (1991). Geodesia Geométrica, Parte I, Departamento de Ciencia Geodésica y Agrimensura, Universidad
Estatal de Ohio., Columbus, Ohio. [2] (Capítulo 3).
Osborne, P (2008) Las proyecciones de Mercator (capítulos 5,6)
- 165 -
a2 − b2
e2 = (Excentricidad del elipsoide)
a2
En la tabla 11.19 se muestra los valores para las diferentes latitudes de trabajo.
0º 110.574,307 m 111.319,4908 m
15º 110.648,7214 m 107.550,4887 m
30º 110.852,4555 m 96.486,28025 m
45º 111.131,779 m 78.846,8351 m
60º 111.412,2775 m 55.800,00157 m
75º 111.618,3616 m 28.902,00581 m
90º 111.693,951 m 0,00 m
Calculo de longitud lineal en lo que representa 1 minuto y 1 segundo de arco en LATITUD para el
paralelo de latitud 30º:
110852.4555km
∆1LAT
'
= = 1847 ,540925m
60'
110852.4555 km
∆1LAT
"
= = 30 ,792348 m
3600"
Cálculo de longitud lineal en lo que representa 1 minuto y 1 segundo de arco en LONGITUD para el
paralelo de latitud 30º:
96486 ,28025m
∆1LONG
'
= = 1608 ,104671m
60'
96486 ,28025m
∆1LONG
"
= = 26 ,801744 m
3600"
El análisis comparativo entre dos valores de latitud y longitud elipsoidales, se tratan con la siguiente
expresión80:
∆ϕ = ∆s × ∆1LAT
"
= [m]
∆λ = ∆s × ∆1LONG
"
× cos 30º = [ m ]
El cálculo de estas calidades de mediciones corresponde a la fórmula de EMC (error medio cuadrático)
que dice:
∑
n
(∆N ) 2
EMC = i =1
n
En Donde:
∆ N = ∆ φ, ∆ λ
n = Cantidad de datos
80
Agrimensor Rubén Rodríguez – Ingeniero Agrimensor Miguel Díaz Saravia.
- 166 -
VARIACIÓN VARIACIÓN
GNSS/GPS LATITUD LONGITUD GNSS/GPS
LATITUD LONGITUD
Variaciación Latitud
ANALISIS PLANIMÉTRICO GNSS/GPS
Variación Longitud
0.300
0.200
0.100
Diferencia (m)
0.000
-0.100
-0.200
-0.300
B C 2 BIS 2 S I 7 3 Q G 95 H 1 153 O 134 44 46
Puntos
Figura 11.18: Gráfico de la totalidad de los datos
Primera conclusión, ésta demostración nos indica que tanto en la Latitud como en la Longitud se está en
6.4 cm. y 5.9 cm. respectivamente, por lo que se considera un tanto grande para la planimetría, pero en el
razonamiento se tomaron valores que dieron flotante, lo cual esto es una variante al análisis, para el segundo
análisis se eliminan estos valores atípicos para mejorar la comparación. La tabla 11.22 muestra los resultados
obtenidos.
- 167 -
VARIACIÓN VARIACIÓN
GNSS/GPS
LATITUD LONGITUD
Variaciación Latitud
ANALISIS PLANIMÉTRICO GNSS/GPS
Variación Longitud
0.030
0.020
0.010
Diferencia (m)
0.000
-0.010
-0.020
-0.030
-0.040
B C 2 BIS 2 I 7 3 Q G 95 H 1 153 O 134 44 46
Puntos
Figura 11.20: Gráfico de datos filtrados
En esta oportunidad, se analiza como se comporta los módulos de los vectores de puntos medidos por
ambos sistemas, para ello se hizo un cruce de vectores sobre el mismo sistema de apoyo de Ciudad Universitaria
de la ciudad de Córdoba, para el análisis de sus diferencia, con trabajo de comparación como el presente, se llega
a una idea mas acabada de las diferencias planimétricas que existen entre ambos.
- 168 -
35 S'
6 37
B B
137
L 39
130
S" R
R'
111 J1
1 55
Q
139 136 J2
J Q
38
41 28
138
140
141 121'
122
43
155
110
V2
42
36 27
115
134 40 50'
C 133
121 75 112
49' 26
134' 49 11
2 2
2'
44
46
11''
11'
3' 116
135 120
44''' 113 54
5 5''
D
5' I'
44'' 12 119
3 118
44' I 24
45
7' 7'' 7''' 13
53
A8 94' 117
94 10
B8 107' 15
14
7
141'
97 99
9 100 96
8
4
156
98
95
V1
P
157
H
O
21
20
- 169 -
Los datos de los puntos se muestran en la tabla 11.23
Para poner en funcionamiento este razonamiento, se dispuso de datos planimétricos obtenidos a través de
Estación Total, que fueron obtenidos por Planeamiento de la Universidad Nacional de Córdoba. Cabe aclarar que
para obtener estos datos, se confecciono un sistema de referencia local, lo cual para hacer su análisis se llevo a
coordenadas georreferenciadas. Dichos datos se muestran a continuación.
Número Nombre Y X
2 B 853.440 2773.902
15 O 1977.638 1889.423
17 Q 2646.639 2679.426
21 2 1071.598 2407.364
Para poner todo en un mismo sistema se transformo las coordenadas elipsoidales a planas con proyección
Gauss-Krüger faja 4, como lo muestra la tabla 11.25
- 170 -
CONCLUSIÓN FINAL EN PLANIMETRÍA:
Los resultados obtenidos están en relación a la cantidad de puntos medidos, al tipo de posicionamiento
utilizado, a la zona de trabajo, al modo de razonamiento y comparación de datos descriptos en el informe, y a
la cantidad de equipos de trabajo con la que se desarrolló la práctica, por tal motivo se concluye:
Después de hacer un análisis minucioso de cómo se comporta el sistema GNSS (GPS + GLONASS)
con respecto al sistema GPS en planimetría, se llega a la conclusión que, la diferencia en trabajar con equipos
GPS y GPS + GLONASS, registra un E.M.C. de 14 mm. en latitud y 13 mm. en longitud, para la experiencia
realizada, lo cual, dependiendo las tolerancias de trabajo, se puede emplear uno tanto como el otro.
Para la verificación de un sistema de apoyo previamente medido con estación total, se hizo una
comparación en las distancias de vectores, en el primer análisis se compara longitudes de vectores entre GPS y
GNSS, entregando valores de 3.1 mm. y 8.7 mm., rectificando el concepto de que en planimetría es ínfima la
diferencia entre ambos sistemas. Al contrastar vectores GPS/GNSS con vectores obtenidos con método
tradicional terrestre Estación Total, registró discrepancias de 90 mm y 100 mm., ésta diferencia viene
relacionada con la ESCALA de trabajo, debido a que al trabajar con Estaciones torales sus distancias están
reducidas al horizonte, en mediciones satelitales interviene alturas elipsoidales que son distancias geográficas.
Manifestando la bondad de los datos con que cuenta el sistema de apoyo, en relación a la gran cantidad de
puntos que lo integran en lo que respecta al tipo de medición empleado, las técnicas de compensación
utilizadas y con el agravante de señalar que los vectores que se usaron para tal análisis, no fueron medidos de
forma directa, lo cual, se finiquita diciendo que para las tolerancias de trabajo para la cual fue creado, ya sean
edilicias o de servicio, esta dentro de su régimen de utilidad.
CONCEPTOS UTILES:
• Sabiendo de las tolerancias de trabajo para mensuras rurales y suburbanas, esta muy por encima de
ellas, lo cual indica que no existe el inconveniente el usar un equipo u otro, siempre vamos a estar
dentro de estas limitaciones.
• Para mensuras urbanas, indica que estaríamos trabajando dentro de tolerancias, el inconveniente es el
no poder trabajar con estos tipos de equipos en la parte urbana.
• En lo que respecta a obras, las tolerancias constructivas son muchos mas estrictas, lo que genera el
interrogativo si realmente se puede o no trabajar con éstos equipos, recordemos que el tipo de
posicionamiento con el que se trabajo para este análisis fue un estático rápido de 15 min., lo cual se
debería hacer un estudio mucho mas extensivo en materia de tiempo de medición, para lograr un
concepto mas fehaciente del uso de estos equipos GNSS para la labor de obra.
- 171 -
11.4.2. ANALISIS ESTATICO RAPIDO vs STOP AND GO EN GNSS
Con el análisis correspondiente se pretende demostrar si al emplear un tipo de posicionamiento que nos
demanda un tiempo de 15 min. a 30 min., como lo es el Estático Rápido, representa una ventaja significativa en lo
que representa precisión de datos, con respecto a un tipo de posicionamiento que demanda mucho menos tiempo
de medición por punto, puntualmente se habla de Stop and Go, pero con el agravante de que esta modalidad
necesita estar todo el tiempo conectado satelitalmente.
Los datos que se utilizarán serán los mismos que se utilizaron para el análisis anterior, con la
incorporación de datos obtenidos en la campaña de Agua de Oro, con la intención de mejorar el análisis.
La tabla 11.26 nos representa cuales serán los datos para este análisis.
Name WGS84 Latitude WGS84 Longitude Name WGS84 Latitude WGS84 Longitude
∆ϕ = ∆s × ∆1LAT
"
= [ m]
∆λ = ∆s × ∆1LONG
"
× cosϕ = [ m]
- 172 -
ESTÁTICO ESTÁTICO VARIACIÓN VARIACIÓN
LATITUD LONGITUD
vs. SAG vs SAG LATITUD LONGITUD
Tabla 11.27: Variación de segundos Estático vs. SAG Tabla 11.28: EMC Estático vs. SAG
En la tabla 11.28 se calculó el EMC pero se determinó que se podía reajustar este valor debido a que se
había tomado datos que habían quedado flotantes más un valor atípico (azul), por lo que se eliminaron del
análisis, la figura 11.21 muestra más en detalle lo explicado.
Analisis Planimétrico Variación Latitud
Variación Longitud
0.400
0.200
0.000
Variación (m)
-0.200
-0.400
-0.600
-0.800
-1.000
-1.200
S 95 G I J H O Q pf6_1 pf7 pf8 pf9 pf10 pf11 pf12 pf13 pf14
Puntos
Figura 11.21: Gráfico de datos Estático vs. SAG
- 173 -
ESTATICO VARIACIÓN VARIACIÓN
vs SAG LATITUD LONGITUD
0.100
Variación (m)
0.050
0.000
-0.050
-0.100
-0.150
S 95 I H O Q pf6_1 pf7 pf8 pf9 pf10 pf11 pf12 pf13 pf14
Puntos
Figura 11.22: Grafico de datos Estático vs. SAG filtrados
Tras el análisis de datos filtrados se llega a un valor de e.m.c. que, se insiste nuevamente dependiendo
de las tolerancias de trabajo, el trabajar con stop and go es muy favorable, existiendo una diferencia de 3.3 cm.
en latitud y 3.3 cm. en longitud. La figura 11.22 muestra lo explicado.
- 174 -
Con respecto a operar con estático rápido, defendiendo el ideal que debido a todos los estudios
efectuado podemos afirmar que, el trabajar con GNSS en stop and go se llega a valores sorprendentes, con tan
solo 1 minuto de medición (60 épocas). Por tal motivo, se asevera la idea que el utilizar un equipo GNSS en
stop and go es la mejor forma de trabajar, para el caso analizado.
Gracias a la ayuda de dos compañeros, José Ignacio Frattari y Fernando Martínez, que brindaron su apoyo
y participación en la ejecución de la campaña.
El trabajo consistía en contrastar datos en altimetría de una red de puntos a la cual se le practicó una
nivelación geométrica, para luego, esos puntos ser medidos con un equipo GPS simple frecuencia. En tal caso,
sabiendo las virtudes de los GNSS en altimetría debido a la cantidad de satélites, seria una experiencia fabulosa
para poder disentir como funciona un GPS+GLONASS contra un GPS solamente y una nivel electrónico.
El trabajo de nivelación geométrica fue llevado a cabo con un nivel electrónico, éste trabajo se había
realizado unos días atrás. Los tramos eran básicamente dos, uno lineal de unos 17 Km. y un rodeo de unos 10
Km., en los cuales cada mil metros había estacas y/o mojones fijos de paso.
Se inician las actividades habiendo previsto que todo el trabajo completo se haría en dos días, en esta
primera jornada se decide hacer el rodeo en Estático Rápido, lo cual sabiendo que por cada levantamiento se
demoraría 30 minutos, y a parte recorrer los 10 Km. a pie, llevaría casi todo el día.
- 175 -
GNSS
WGS84
Std Dev Std Dev Std Dev u Std Dev
Name WGS84 Latitude WGS84 Longitude Ell.Height Control
n (m) e (m) (m) Hz (m)
(m)
UCOR 31°26'05,85595S 64°11'36,62015W 462.779 Both 0.000 0.000 0.000 0.000
base_1 31°03'39,57365S 64°16'42,73379W 781.671 Both 0.000 0.000 0.000 0.000
pf5 31°05'02.76371S 64°17'36.96724W 784.352 None 0.002 0.002 0.004 0.002
PUNTOS
Para el análisis comparativo primero se consigue los valores PUNTO COTA FINAL DESNIVEL
obtenidos a través de un nivel electrónico en la nivelación geométrica PF 10 527.2280
correspondiente, el punto de partida es el denominado PF 10 con cota MJ04 746.6999 26.7445
geométrica perteneciente a la Red Nº 112 ubicado en General Paz, de esta MJ05 757.5875 10.8876
manera la tabla 11.31 muestra los valores de la nivelación geométrica. PIEDR 756.7185 -0.8690
MJ06 789.7434 33.0249
Este trabajo de comparación se haría en función de los dos MJ07 811.5180 21.7746
equipos que midieron a la misma vez lo mismos puntos, con la misma MJ08 848.9410 37.4230
ventana satelital, empleando la misma mascara de elevación que en todo MJ09 794.3945 -54.5465
los casos fue de 15º, lo cual, en el caso de GPS se utilizo un Trimble R3 MJ10 837.5658 43.1713
simple frecuencia, y para GNSS se empleo un Sokkia GRX1 simple
MJ11 853.7777 16.2119
frecuencia doble constelación, siempre tomando como valor de contralor
MJ12 839.0907 -14.6870
los obtenidos por la nivelación geométrica.
MJ13 830.4319 -8.6588
MJ14 787.4024 -43.0295
MJ15 791.6038 4.2014
Tabla 11.31: Valores de Nivelación Geométrica
- 176 -
Este trabajo de comparación se haría en función de los dos equipos que midieron a la misma vez lo
mismos puntos, con la misma ventana satelital, empleando la misma mascara de elevación que en todo los casos
fue de 15º, lo cual, estamos hablando por un lado un GPS Trimble R3 simple frecuencia, y por el otro lado, un
GNSS Sokkia GRX1 simple frecuencia doble constelación, siempre tomando como valor de contralor los
obtenidos por la nivelación geométrica.
El análisis consistía en emplear datos elipsoidales como el caso del estudio que se practicó en planimetría,
por tal motivo, se acondiciono dos tipos de estudios, ellos son:
∑
n
(∆N ) 2
EMC = i =1
Los datos de desniveles de alturas elipsoidales en ambos sistemas, en relación a los desniveles que nos
entregaba la nivelación geométrica, se muestran en la tabla 11.40
NIVELACIÓN GEOMÉTRICA
PUNTO COTA FINAL DESNIVEL
MJ04 746.6999 26.7445 ESTÁTICO RÁPIDO GNSS ESTÁTICO RÁPIDO GPS
MJ05 757.5875 10.8876 PTO h Desnivel Diferencia PTO h Desnivel Diferencia
MJ06 789.7434 33.0249 pf6_1 816.504 pf6_1 816.515
MJ07 811.5180 21.7746 pf7 838.314 21.810 0.0354 pf7 838.339 21.824 0.0494
MJ08 848.9410 37.4230 pf8 875.778 37.464 0.0410 pf8 875.768 37.429 0.0060
MJ09 794.3945 -54.5465 pf9 821.228 -54.550 -0.0035 pf9 821.235 -54.533 0.0135
MJ10 837.5658 43.1713 pf10 864.469 43.241 0.0697 pf10 864.474 43.239 0.0677
MJ11 853.7777 16.2119 pf11 880.690 16.221 0.0091 pf11 880.698 16.224 0.0121
MJ12 839.0907 -14.6870 pf12 865.991 -14.699 -0.0120 pf12 865.969 -14.729 -0.0420
MJ13 830.4319 -8.6588 pf13 857.251 -8.740 -0.0812 pf13 857.267 -8.702 -0.0432
MJ14 787.4024 -43.0295 pf14 814.211 -43.040 -0.0105 pf14 814.184 -43.083 -0.0535
MJ15 791.6038 4.2014 EMC 0.0429 EMC 0.0417
Tabla 11.32: Análisis de EMC con valores de altura elipsoidal
0.0800 GNSS
0.0600 GPS
0.0400
DESNIVEL (m)
0.0200
0.0000
-0.0200
-0.0400
-0.0600
-0.0800
-0.1000
pf7 pf8 pf9 pf10 pf11 pf12 pf13 pf14
PUNTOS
Figura 11.24: Desniveles comparados con nivelación geométrica
- 177 -
En el análisis se determina que existe una diferencia entre desniveles en alturas elipsoidales y cotas de
nivelación geométrica de 42.9 mm. en Estático Rápido GNSS y 41.7 mm. en Estático Rápido GPS, para la
cantidad de puntos analizados, la modalidad de trabajo, el lugar físico de trabajo y el tipo de posicionamiento
utilizado.
Afirmando el ideal de que en altimetría tampoco existen grandes diferencias, en relación a los resultados
obtenidos hasta el momento, se decide reforzar el análisis con otro estudio, y en este caso lo que se hace es hacer
la comparativa entre ambos sistemas de sus alturas elipsoidales.
Se determina que la diferencia promedio de alturas elipsoidales entre ambos sistemas, para la cantidad de
datos analizados y el tipo de posicionamiento utilizado, es de 1.4 mm.
Para el análisis de la determinación de la Ondulación del Geoide (N), se aplica la expresión siguiente:
h= N+H N = h−H
El siguiente análisis pretende demostrar que error se esta cometiendo en la determinación de N con uno u
otro sistema. Eso seria el EMC de toda la muestra hasta ahora analizada.
- 178 -
0.0300
0.0200
0.0100
∆ N (m)
0.0000
-0.0100
-0.0200
-0.0300
pf6_1 pf7 pf8 pf9 pf10 pf11 pf12 pf13 pf14
Puntos
Figura 11.25: Gráfico de ∆N
Con el presente análisis se termina el estudio altimétrico, demostrando que con la cantidad de puntos
analizados, el tipo de posicionamiento utilizado y en lo que respecta a toda la modalidad de trabajo empleada, se
determina que, existe un error medio en la determinación de la ondulación de geoide (N) de 16mm., lo que
representa que el uso en altimetría de GNSS o GPS no registra diferencias significativas.
NIVELACION GEOMETRICA
PUNTO COTA FINAL DESNIVEL
MJ04 746.6999 26.7445 ESTÁTICO RÁPIDO GNSS ESTÁTICO RÁPIDO GPS
MJ05 757.5875 10.8876 PTO h (m) N (m) PTO h (m) N (m)
MJ06 789.7434 33.0249 pf6_1 816.504 26.761 pf6_1 816.515 26.772
MJ07 811.5180 21.7746 pf7 838.314 26.796 pf7 838.339 26.821
MJ08 848.9410 37.4230 pf8 875.778 26.837 pf8 875.768 26.827
MJ09 794.3945 -54.5465 pf9 821.228 26.834 pf9 821.235 26.841
MJ10 837.5658 43.1713 pf10 864.469 26.903 pf10 864.474 26.908
MJ11 853.7777 16.2119 pf11 880.690 26.912 pf11 880.698 26.920
MJ12 839.0907 -14.6870 pf12 865.991 26.900 pf12 865.969 26.878
MJ13 830.4319 -8.6588 pf13 857.251 26.819 pf13 857.267 26.835
MJ14 787.4024 -43.0295 pf14 814.211 26.809 pf14 814.184 26.782
N PROMEDIO 26.842 N PROMEDIO 26.843
Tabla 11.35: Diferencias entre alturas elipsoidales
El cálculo de N promedio para la zona de trabajo, empleando ambos sistemas, nos dice que existe una
diferencia de 1 mm., rectificando el concepto que se venia manejando, que el uso de GNSS y GPS en Altimetría,
no expresa contraste alguno.
- 179 -
26.950 N GPS
26.900 N GNSS
26.850
N (m) 26.800
26.750
26.700
26.650
MJ06 MJ07 MJ08 MJ09 MJ10 MJ11 MJ12 MJ13 MJ14
Puntos
Figura 11.26: Valores de N en ambos sistemas
El presente análisis es puramente una descripción de la enseñanza que dejó el empleo de GNSS con
respecto a GPS en el campo de acción.
La experiencia de campo fue desarrollada con equipo GNSS, en el mismo tiempo y forma que se empleo
un equipo GPS, por tal motivo, se estuvo en presencia de la gran diferencia que existe el empleo de un sistema
que trabaja con una gran cantidad de satélites en forma simultanea, a un sistema que lo hace con menos de la
mitad de satélites.
Puntualmente el trabajando en la modalidad Cinemático, ya sea Stop and Go y/o Dinámico, lo que genera
tener una recepción continua de señal por parte de los satélites, sucedía que el equipo GPS en algunos sectores
donde la extensa vegetación se hacia presente perdía conexión, lo cual generaba hacer una reinicialización, esta
acción tiene varios altercados, ya sea volver al punto en el cual se tenia señal anteriormente y reinicializar ahí,
traducido en perdida constante de tiempo en una campaña, buscar caminos alternativos para poder pasar sin la
perdida de señal u ocasionalmente previa campaña hacer lo que se llama un planning, que es ni mas ni menos, a
través de un software determinar la mejor configuración de satélites para ciertas horas del día, lo que al usar estos
equipos, el operador esta condicionado con ello debiendo acudir al lugar de trabajo a horas estipuladas.
Este inconveniente en GNSS no sucede, el equipo en todo momento esta en plena recepción continua de
señal, transitando por lugares donde el uso de GPS es imposible, ya sea una vegetación demasiado tupida o en el
interior de ciudades con edificios.
La tabla 11.36 se muestra un caso particular de lo que se está explicando, éste caso pertenece a la
experiencia en Agua de Oro.
GPS GNSS
PTOS PDOP SATELITES PTOS PDOP SATELITES
PF5EST 2.49 8 pf5 1.246 20
pf06est 2.58 8 pf6_1 1.645 21
PF7EST 2.58 8 pf7 1.484 21
pf08est 1.98 8 pf8 1.463 22
PF9EST 2.12 8 pf9 1.594 17
pf10et 3.23 8 pf10 1.676 15
PF11EST 3.56 7 pf11 1.433 15
pf12est 2.72 7 pf12 1.774 16
PF13EST 2.70 7 pf13 1.927 18
pf14est 2.58 7 pf14 1.655 18
- 180 -
Otro caso particular fue, al realizar la práctica en Ciudad Universitaria, al trabajar también en Cinemático,
se hizo la experiencia de pasar en todo momento por extensa vegetación, esto es, la ventana satelital era
prácticamente nula, y el equipo en ningún caso perdió la señal, la figura 11.27 representa lo acontecido.
- 181 -
CONCLUSIÓN FINAL EN ALTIMETRÍA:
Los resultados obtenidos están en relación a la cantidad de puntos medidos, al tipo de posicionamiento
utilizado, a la zona de trabajo, al modo de razonamiento y comparación de datos descriptos en el informe, y a
la cantidad de equipos de trabajo con la que se desarrolló la práctica, por tal motivo se concluye:
• Tras el extenso estudio que se practicó sobre altimetría en el uso de GNSS, se concluye que al estudiar
los desniveles provocados por la nivelación geométrica, y los desniveles conseguidos con alturas
elipsoidales, entre los distintos sistemas el error medio que existe es:
Manifestando esta magnitud como la dispersión existente entre ambos sistema en relación a una
nivelación geométrica.
• Al llevar a cabo el análisis de cómo variaban los valores de N con respecto a una nivelación
geométrica, se demostraron dos conceptos:
Afirmando que, dependiendo las tolerancias constructivas de trabajo el uso de GNSS en altimetría, es
recomendable usarlo en nivelación para obras de grandes tolerancias, ya sea Electroductos, Caminos, Rutas,
etc.
El uso de GNSS en altimetría en obras que trabajan por gravedad, ya sea Acueductos, Oleoductos,
Poliductos, etc., se necesita hacer un examen mas exhaustivo entre las relaciones tiempo de medición – tipo de
posicionamiento – precisión para afirmar fehacientemente su uso para estos casos.
- 182 -
CONCLUSIÓN GENERAL DEL TRABAJO
1- Mayor cobertura
2- Mayor velocidad de inicialización y reinicialización
La mayor cobertura se nota en alguna situación como levantamientos urbanos, en los que los
obstáculos (generalmente edificaciones), impiden el observar más de 4 satélites GPS. En estos casos, el
disponer de una segunda constelación como GLONASS, puede aumentar el número de satélites a 5, 6 e incluso
7 satélites, haciendo posible el continuar trabajando en esas circunstancias. Esto también se puede producir en
lugares angostos como valles profundos y escarpados, acantilados y en definitiva en todos aquellos lugares
donde la cobertura quede limitada por obstáculos.
Pero más importante y útil que lo anterior es la rapidez en la reinicialización, esta operación esta
relacionada al tiempo que se demora en volver a inicializar, es por ello que, la reinicialización en equipos
satelitales esta en función de: tipo de receptor (simple o doble frecuencia), posición de los satélites (GDOP),
cantidad de satélites y algoritmo de calculo del receptor. Entonces, la aportación de satélites GLONASS al
sistema GPS va a proporcionar una reducción en el tiempo de reinicialización muy significativa. Esto le ofrece
al usuario una mayor comodidad y aumento de productividad.
- 183 -
INDICE GENERAL
INTRODUCCIÓN ...................................................................................................................................................................- 5 -
OBJETIVOS ............................................................................................................................................................................- 6 -
METAS………. .......................................................................................................................................................................- 6 -
CAPITULO 1 ........................................................................................................................................................................ - 7 -
MARCO TEORICO ..............................................................................................................................................................- 7 -
SISTEMAS GLOBALES DE NAVEGACIÓN POR SATÉLITE ......................................................................................... - 7 -
1.1. INTRODUCCIÓN ................................................................................................................................................- 7 -
1.2. ANTECEDENTES DE RADIONAVEGACIÓN Y NAVEGACIÓN POR SATÉLITE .......................................- 8 -
1.2.1. SISTEMAS DE RADIONAVEGACIÓN: ............................................................................................................- 8 -
1.2.1.1. SISTEMA VOR ....................................................................................................................................................- 8 -
1.2.1.1.1. EQUIPO DE TIERRA. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO ........................................................................- 8 -
1.2.1.1.2. EQUIPO DE A BORDO DE LA AERONAVE ....................................................................................................- 9 -
1.2.1.2. SISTEMA TACAN ...............................................................................................................................................- 9 -
1.2.1.3. SISTEMA VORTAC ..........................................................................................................................................- 10 -
1.2.1.4. SISTEMA LORAN .............................................................................................................................................- 10 -
1.2.1.5. SISTEMA ADF ..................................................................................................................................................- 11 -
1.2.1.6. SISTEMA INERCIAL (INS) ..............................................................................................................................- 12 -
1.2.1.7. SISTEMA OMEGA ............................................................................................................................................- 12 -
1.2.1.7.1. USO OPERACIONAL DEL OMEGA ...............................................................................................................- 13 -
1.2.1.8. SISTEMA DOPPLER .........................................................................................................................................- 13 -
1.2.1.8.1. INTRODUCCIÓN HISTÓRICA ........................................................................................................................- 14 -
1.2.1.8.2. MÉTODOS DOPPLER DE OBSERVACIÓN POR SATÉLITE........................................................................- 15 -
1.2.1.9. MÉTODO DEL PUNTO AISLADO ..................................................................................................................- 15 -
1.2.1.10. MÉTODO DE TRANSLOCACIÓN ...................................................................................................................- 15 -
1.2.1.11. MÉTODO DEL ARCO CORTO.........................................................................................................................- 15 -
1.2.1.12. MÉTODO DEL ARCO SEMICORTO ...............................................................................................................- 15 -
1.3. HISTORIA DEL GNSS. .....................................................................................................................................- 16 -
CAPITULO 2 ...................................................................................................................................................................... - 17 -
SISTEMAS EXISTENTES Y SU EVOLUCIÓN: GNSS-1 Y GNSS-2 .......................................................................... - 17 -
2.1. INTRODUCCIÓN ..............................................................................................................................................- 17 -
2.2. SISTEMAS GNSS ..............................................................................................................................................- 17 -
2.2.1. SISTEMA DE AUMENTO BASADO EN AERONAVES: ABAS ....................................................................- 18 -
2.2.2. SISTEMA DE AUMENTO BASADO EN TIERRA: GBAS..............................................................................- 18 -
2.2.2.1. SISTEMA DE AUMENTACIÓN REGIONAL BASADA EN TIERRA (GRAS) .............................................- 19 -
2.2.3. SISTEMA DE AUMENTO BASADO EN SATÉLITES: SBAS ........................................................................- 19 -
2.2.3.1. SISTEMA DE AUMENTO WASS.....................................................................................................................- 20 -
2.2.3.1.1. ELEMENTO DEL SISTEMA WASS.................................................................................................................- 20 -
2.2.3.1.2. ESTACIONES DE REFERENCIA DE AREA AMPLIA (WRS) .......................................................................- 20 -
2.2.3.1.3. ESTACIONES MAESTRAS DE ÁREA AMPLIA (WMS) ...............................................................................- 21 -
2.2.3.1.4. ESTACIONES DE COMUNICACIONES (GES) ..............................................................................................- 21 -
2.2.3.1.5. SATÉLITES GEOESTACIONARIOS ...............................................................................................................- 21 -
2.2.3.1.6. RECEPTORES DEL WAAS ..............................................................................................................................- 21 -
2.2.3.2. SISTEMA DE AUMENTO SDMC ....................................................................................................................- 21 -
2.2.3.2.1. ESTRUCTURA SDMC .....................................................................................................................................- 21 -
2.2.3.3. SISTEMA DE AUMENTO EGNOS ..................................................................................................................- 22 -
2.2.3.3.1. ELEMENTOS DEL SISTEMA EGNOS ............................................................................................................- 22 -
2.2.3.4. SISTEMA DE AUMENTO MSAS .....................................................................................................................- 23 -
2.2.3.4.1. ELEMENTOS DEL SISTEMA MSAS ...............................................................................................................- 23 -
2.2.3.5. SISTEMA DE AUMENTO GAGAN .................................................................................................................- 24 -
2.2.3.5.1. FASE DE IMPLANTACION .............................................................................................................................- 24 -
2.2.3.6. SISTEMA DE AUMENTO SACCSA ................................................................................................................- 25 -
2.2.3.6.1. EVOLUCION DEL PROYECTO .......................................................................................................................- 25 -
CAPITULO 3 ...................................................................................................................................................................... - 26 -
GPS (GLOBAL POSITIONING SYSTEM)..................................................................................................................... - 27 -
3.1. HISTORIA..........................................................................................................................................................- 27 -
- 184 -
3.2. ESTRUCTURA DEL SISTEMA GPS ................................................................................................................- 28 -
3.2.1. SEGMENTO ESPACIAL ...................................................................................................................................- 28 -
3.2.1.1. BLOQUE I DE SATÉLITES GPS ......................................................................................................................- 29 -
3.2.1.2. BLOQUE II DE SATÉLITES GPS .....................................................................................................................- 29 -
3.2.1.3. BLOQUE IIA DE SATÉLITES GPS ..........................................................................................................................- 30 -
3.2.1.3.3. BLOQUE IIR DE SATÉLITES GPS ..........................................................................................................................- 31 -
3.2.1.3.4. BLOQUE IIR-M DE SATÉLITES GPS .....................................................................................................................- 32 -
3.2.1.3.5. BLOQUE IIF DE SATÉLITES GPS...........................................................................................................................- 33 -
3.2.1.4. BLOQUE III DE SATÉLITES GPS ...........................................................................................................................- 34 -
3.2.2. IDENTIFICACIÓN ............................................................................................................................................- 34 -
3.2.3. RELOJES DE LOS SATÉLITES........................................................................................................................- 35 -
3.2.4. SEÑAL DE LOS SATÉLITES. ..........................................................................................................................- 35 -
3.2.4.1. SEÑAL GPS MODERNAS. ...............................................................................................................................- 36 -
3.3. SEGMENTO DE CONTROL .............................................................................................................................- 37 -
3.3.1. ESQUEMA DE FUNCIONAMIENTO DEL SEGMENTO DE CONTROL......................................................- 38 -
3.4. SEGMENTO USUARIO ....................................................................................................................................- 39 -
3.4.1. INFORMACIÓN EN EL RECEPTOR ...............................................................................................................- 39 -
3.5. SERVICIOS GPS................................................................................................................................................- 40 -
3.6. SISTEMA DE TIEMPO GPS .............................................................................................................................- 40 -
3.7. EFEMÉRIDES....................................................................................................................................................- 41 -
3.7.1. EFEMÉRIDES TRANSMITIDAS .....................................................................................................................- 42 -
3.7.2. EFEMÉRIDES PRECISAS ................................................................................................................................- 42 -
3.8. ALMANAQUE...................................................................................................................................................- 42 -
3.9. DATUM..............................................................................................................................................................- 43 -
3.10. PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DEL SISTEMA GPS............................................................................- 43 -
3.10.1. PSEUDO RANGO SOBRE EL CÓDIGO. .........................................................................................................- 43 -
3.10.2. FASE DE LA PORTADORA. ............................................................................................................................- 44 -
3.10.3. MENSAJE DE NAVEGACIÓN (NAV DATA) .................................................................................................- 44 -
3.11. FUENTES DE ERROR.......................................................................................................................................- 44 -
3.11.1. INTRODUCCIÓN ..............................................................................................................................................- 44 -
3.11.2. ERRORES EN LAS POSICIONES DE LOS SATÉLITES ................................................................................- 45 -
3.11.3. ERROR DEL RELOJ DEL SATÉLITE. .............................................................................................................- 46 -
3.11.4. ERRORES ASOCIADOS AL MEDIO EN EL QUE SE PROPAGA LA SEÑAL. .............................................- 46 -
3.11.5. ERRORES ASOCIADOS AL EFECTO DE CAMINO MÚLTIPLE (MULTIPATH). ..........................................- 47 -
3.11.6. ERRORES ASOCIADOS A LA MEDIDA DEL RECEPTOR. ..........................................................................- 47 -
3.11.7. DISPONIBILIDAD SELECTIVA ......................................................................................................................- 48 -
3.12. DGPS (GPS DIFERENCIAL) ..................................................................................................................................- 48 -
3.12.1. ESTRUCTURA DEL DGPS...............................................................................................................................- 49 -
3.12.2. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO DEL DGPS ........................................................................................- 49 -
3.12.3. COBERTURA Y PRECISIÓN DEL DGPS........................................................................................................- 51 -
3.12.4. ERRORES DEL DGPS .......................................................................................................................................- 51 -
CAPITULO 4 ...................................................................................................................................................................... - 51 -
GLONASS (GLOBAL ORBITING NAVIGATION SATELLITE SYSTEM) ............................................................. - 52 -
4.1. INTRODUCCION ..............................................................................................................................................- 52 -
4.2. HISTORIA..........................................................................................................................................................- 52 -
4.3. CARACTERÍSTICAS DEL SISTEMA ..............................................................................................................- 53 -
4.3.1. PLAN DE RENOVACIÓN.................................................................................................................................- 53 -
4.4. COMPOSICIÓN DEL SISTEMA ......................................................................................................................- 54 -
4.4.1. SEGMENTO ESPACIAL ...................................................................................................................................- 54 -
4.1.1.1.1. SATÉLITES GLONASS ....................................................................................................................................- 55 -
4.1.1.1.2. BLOQUE I DE SATÉLITES ......................................................................................................................................- 56 -
4.1.1.1.3. BLOQUE II DE SATÉLITES .....................................................................................................................................- 56 -
4.1.1.1.4. COMPOSICIÓN DE LA CONSTELACIÓN GLONASS PARA 13-02-2012. ...................................................- 62 -
4.4.2. SEGMENTO DE CONTROL .............................................................................................................................- 62 -
4.4.3. SEGMENTO USUARIO ....................................................................................................................................- 64 -
4.5. SISTEMA DE REFERENCIA: DATUM PZ-90.................................................................................................- 64 -
4.6. FUNCIONAMIENTO DE GLONASS ...............................................................................................................- 65 -
4.7. SISTEMAS DE TIEMPO GLONASS ................................................................................................................- 65 -
4.8. CÓDIGOS DEL SISTEMA GLONASS .............................................................................................................- 66 -
4.9. ERRORES DEL SISTEMA GLONASS .............................................................................................................- 66 -
4.9.1. ERROR IONOSFÉRICO. ...................................................................................................................................- 66 -
- 185 -
4.9.2. ERROR ATMOSFÉRICO. .................................................................................................................................- 66 -
4.9.3. DISPONIBILIDAD SELECTIVA. .....................................................................................................................- 66 -
4.9.4. ERROR DEL RECEPTOR. ................................................................................................................................- 67 -
4.9.5. ERROR DE EFEMÉRIDES (POSICIÓN) DEL SATÉLITE. .............................................................................- 68 -
4.9.6. DILUCIÓN DE PRECISIÓN (DOP) POR POSICIÓN.......................................................................................- 68 -
4.9.7. ERROR DE MULTITRAYECTORIA. (MULTIPATH). ...................................................................................- 68 -
4.10. GLONASS DIFERENCIAL ...............................................................................................................................- 68 -
CAPITULO 5 ...................................................................................................................................................................... - 70 -
FUTUROS SISTEMAS DE POSICIONAMIETO GLOBAL ........................................................................................ - 70 -
5.1. GALILEO ...........................................................................................................................................................- 70 -
5.1.1. HISTORIA..........................................................................................................................................................- 70 -
5.1.2. DESARROLLO DEL SISTEMA........................................................................................................................- 71 -
5.1.2.1. DEFINICIÓN DEL SISTEMA (1999-2002) ......................................................................................................- 71 -
5.1.2.2. DESARROLLO DEL SISTEMA (2002-2013) ...................................................................................................- 71 -
5.1.2.3. FUNCIONAMIENTO Y EXPLOTACIÓN COMERCIAL DEL MISMO (2013-EN ADELANTE) .................- 72 -
5.1.3. COMPOSICIÓN DEL SISTEMA ......................................................................................................................- 72 -
5.1.3.1. SEGMENTO ESPACIAL ...................................................................................................................................- 72 -
5.1.3.1.1. ACTUALIDAD DEL SISTEMA ........................................................................................................................- 73 -
5.1.3.1.2. SATÉLITES GALILEO .....................................................................................................................................- 74 -
5.1.3.1.2.1. SATÉLITE GIOVE-A (GALILEO IN ORBIT VALIDATION ELEMENT) .....................................................................- 74 -
5.1.3.1.2.2. SATÉLITE GIOVE-B ........................................................................................................................................- 74 -
5.1.3.1.2.3. SATÉLITE GIOVE-A2 ......................................................................................................................................- 74 -
5.1.3.1.3. ESTUDIO TÉCNICO DEL SEGMENTO ESPACIAL ......................................................................................- 74 -
5.1.3.2. SEGMENTO CONTROL ...................................................................................................................................- 75 -
5.1.3.2.1. COMPONENTE GLOBAL ................................................................................................................................- 75 -
5.1.4. SERVICIOS GALILEO......................................................................................................................................- 76 -
5.1.5. DEFINICIÓN DEL INTERFAZ .........................................................................................................................- 76 -
5.1.6. ESTRUCTURA DE LA SEÑAL DE NAVEGACIÓN .......................................................................................- 77 -
5.2. BEIDOU (COMPASS) ........................................................................................................................................- 78 -
5.3. IRNSS .................................................................................................................................................................- 79 -
5.3.1. DETALLES TÉCNICOS ....................................................................................................................................- 80 -
5.4. QZSS ..................................................................................................................................................................- 80 -
5.4.1. SERVICIOS DEL QZSS.....................................................................................................................................- 81 -
CAPITULO 6 ...................................................................................................................................................................... - 82 -
GEODESIA SATELITAL ................................................................................................................................................. - 82 -
6.1. INTRODUCCIÓN: .............................................................................................................................................- 82 -
6.2. RESEÑA HISTÓRICA .......................................................................................................................................- 82 -
6.3. ASPECTOS CONCEPTUALES BÁSICOS .......................................................................................................- 84 -
6.4. SUPERFICIES DE REFERENCIA ....................................................................................................................- 85 -
6.4.1. GEOIDE .............................................................................................................................................................- 85 -
6.4.2. ELIPSOIDE DE REVOLUCIÓN .......................................................................................................................- 87 -
6.5. GEODESIA CLÁSICA ......................................................................................................................................- 89 -
6.5.1. LEVANTAMIENTO GEODÉSICO ...................................................................................................................- 89 -
6.5.2. ASIGNACIÓN DE COORDENADAS DEL ORIGEN P (B, L, H) .....................................................................- 89 -
6.6. GEODESIA SATELITAL ..................................................................................................................................- 90 -
CAPITULO 7 ...................................................................................................................................................................... - 91 -
SISTEMAS Y MARCOS DE REFERENCIA GEODÉSICO PARA LA REPÚBLICA ARGENTINA ..................... - 91 -
7.1. INTRODUCCION ..............................................................................................................................................- 91 -
7.2. SISTEMA DE REFERENCIA LOCAL ..............................................................................................................- 91 -
7.3. SISTEMA DE REFERENCIA GEODESICO ....................................................................................................- 92 -
7.3.1. MARCOS DE REFERENCIAS GEODESICOS ................................................................................................- 94 -
7.3.1.1. CAMPO INCHAUSPE 1969 ..............................................................................................................................- 95 -
7.3.1.2. MARCOS POSTERIORES A CAMPO INCHAUSPE 69 ..................................................................................- 97 -
7.3.1.2.1. SAD 69 (SOUTH AMERICAN DATUM 1969) .........................................................................................................- 97 -
7.3.1.2.2. LA RED DOPPLER............................................................................................................................................- 98 -
7.4. SISTEMAS DE REFERENCIA GEOCENTRICOS...........................................................................................- 98 -
7.4.1. SISTEMA WGS ´84 ...........................................................................................................................................- 99 -
7.4.1.1. DEFINICIÓN ...................................................................................................................................................- 100 -
- 186 -
7.4.1.2. RELACIÓN DE WGS 84 CON OTROS SISTEMAS GEOCÉNTRICOS Y CON SISTEMAS ..............................
LOCALES ........................................................................................................................................................- 100 -
7.4.1.3. ACTUALIZACIONES DEL SISTEMA ...........................................................................................................- 100 -
7.4.2. SISTEMA DE REFERENCIA. DATUM PZ 90 ...............................................................................................- 101 -
7.4.3. EL SISTEMA TERRESTRE INTERNACIONAL ...........................................................................................- 101 -
7.4.3.1. MARCOS DE REFERENCIAS GEOCENTRICOS .........................................................................................- 102 -
7.4.3.1.1. SISTEMA ITRF ................................................................................................................................................- 102 -
7.4.3.1.2. TECNICAS DE OBSERVACION....................................................................................................................- 103 -
7.4.3.2. SISTEMA POSGAR (POSICIONES GEODÉSICAS ARGENTINAS) ..........................................................................- 105 -
7.4.3.2.1. POSGAR 94 Y POSGAR 98 .............................................................................................................................- 106 -
7.4.3.2.2. LAS DIFERENCIAS 94-98 Y SUS CONSECUENCIAS.................................................................................- 108 -
7.4.3.2.3. DIFERENCIAS EN LA COORDENADAS GEOCÉNTRICAS ......................................................................- 108 -
7.4.3.2.4. DIFERENCIA EN LAS COORDENADAS RELATIVAS...............................................................................- 109 -
7.4.3.2.5. INFLUENCIA DE LAS DIFERENCIAS SOBRE LEVANTAMIENTOS DE DISTINTAS EXTENSIONES .........
GEOGRÁFICAS..............................................................................................................................................- 109 -
7.4.3.3. CONCLUSIONES ............................................................................................................................................- 110 -
7.4.3.4. NUEVO MARCO DE REFERENCIA PARA LA REPUBLICA ARGENTINA .............................................- 111 -
CAPITULO 8 .................................................................................................................................................................... - 113 -
TRANSFORMACIÓN Y CONVERSIÓN DE COORDENADAS ............................................................................... - 113 -
8.1. COORDENADAS ELIPSOIDALES A CARTESIANAS ................................................................................- 114 -
8.1.1. CONVERSIÓN DE COORDENADAS ELIPSÓIDICAS (WGS ‘84) A CARTESIANAS (WGS ‘84) ............- 114 -
8.1.2. TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS CARTESIANAS (WGS ‘84) A CARTESIANAS (CAMPO
INCHAUSPE ‘69) ...........................................................................................................................................................- 115 -
8.2. COORDENADAS CARTESIANAS A ELIPSOIDALES ................................................................................- 115 -
8.2.1. MÉTODO ITERATIVO ...................................................................................................................................- 115 -
8.2.2. MÉTODO SIMPLE (NO ITERATIVO) ...........................................................................................................- 117 -
8.3. COORDENADAS ELIPSOIDALES (WGS 84) A COORDENADAS PLANAS (GAUSS KRÜGER) ...............- 117 -
8.4. COORDENADAS PLANAS (GAUSS KRÜGER) A COORDENADAS ELIPSOIDALES (WGS 84) .............- 119 -
8.5. TRANSFORMACIONES DE ALTURA. CONCEPTOS PRELIMINARES ...................................................- 120 -
8.6. TRANSFORMACIONES DE DATUM ...........................................................................................................- 121 -
8.6.1. CLASIFICACIÓN DE DATUM ......................................................................................................................- 121 -
8.6.1.1. DATUM GEODÉSICO, CONCEPTOS PREVIOS. .........................................................................................- 121 -
8.6.1.2. DATUM GEODÉSICO VERTICAL. ...............................................................................................................- 121 -
8.6.1.3. DATUM GEODÉSICO HORIZONTAL. .........................................................................................................- 122 -
8.6.2. CLASIFICAR LAS TRANSFORMACIONES SEGÚN ESTAS AFECTEN A UNA, DOS O ..................................
TRES DIMENSIONES. ....................................................................................................................................- 122 -
8.6.2.1. TRANSFORMACIÓN DE HELMERT............................................................................................................- 122 -
8.6.2.2. TRANSFORMACIÓN DE AFINIDAD O DE 7 PARÁMETROS ...................................................................- 124 -
8.7. ESTABLECIMIENTO DE UN SISTEMA LOCAL .........................................................................................- 124 -
8.8. ESTABLECIMIENTO DE UN SISTEMA GLOBAL ......................................................................................- 125 -
8.9. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ..........................................................................................................- 125 -
8.9.1. MODELO DE 7 PARÁMETROS DE BURSA-WOLF ....................................................................................- 126 -
8.9.2. MODELO DE 3 PARÁMETROS .....................................................................................................................- 126 -
8.9.3. FÓRMULA ESTÁNDAR DE MOLODENSKY ..............................................................................................- 126 -
CAPITULO 9 .................................................................................................................................................................... - 128 -
POSICIONAMIENTOS GNSS........................................................................................................................................ - 128 -
9.1. ASPECTOS DEL POSICIONAMIENTO ........................................................................................................- 128 -
9.1.1. EL POSICIONAMIENTO ABSOLUTO FRENTE AL RELATIVO ...............................................................- 128 -
9.1.2. EL POSICIONAMIENTO ESTÁTICO FRENTE AL CINEMÁTICO ............................................................- 129 -
9.1.3. EL POSICIONAMIENTO EN TIEMPO REAL FRENTE AL POST-PROCESO............................................- 129 -
9.2. TIPOS DE POSICIONAMIENTO....................................................................................................................- 129 -
9.2.1. ABSOLUTO .....................................................................................................................................................- 129 -
9.2.1.1. ESTÁTICO EN TIEMPO REAL ......................................................................................................................- 129 -
9.2.1.2. ESTÁTICO CON POST-PROCESO ................................................................................................................- 131 -
9.2.1.3. CINEMÁTICO EN TIEMPO REAL ................................................................................................................- 131 -
9.2.1.4. CINEMÁTICO CON POST-PROCESO ..........................................................................................................- 132 -
9.2.2. RELATIVOS ....................................................................................................................................................- 132 -
9.2.2.1. ESTÁTICO EN TIEMPO REAL ......................................................................................................................- 132 -
9.2.2.2. ESTÁTICO CON POST-PROCESO ................................................................................................................- 132 -
- 187 -
9.2.2.2.1. ESTÁTICO CONVENCIONAL.......................................................................................................................- 133 -
9.2.2.2.2. ESTÁTICO RÁPIDO .......................................................................................................................................- 134 -
9.2.2.2.3. REOCUPACIÓN ..............................................................................................................................................- 135 -
9.2.2.3. CINEMÁTICO EN TIEMPO REAL ................................................................................................................- 136 -
9.2.2.4. CINEMÁTICO CON POST-PROCESO ..........................................................................................................- 137 -
9.2.2.4.1. STOP AND GO ................................................................................................................................................- 137 -
9.2.2.4.2. PSEUDO-CINEMÁTICO ................................................................................................................................- 137 -
CAPITULO 10 .................................................................................................................................................................. - 138 -
USO COMBINADO DE LOS SISTEMAS GPS Y GLONASS. ................................................................................... - 139 -
10.1. INTRODUCCIÓN. ...........................................................................................................................................- 139 -
10.2. ESTUDIOS REALIZADOS SOBRE LA UTILIZACIÓN DE AMBOS SISTEMAS Y SU USO .............................
COMBINADO..................................................................................................................................................- 139 -
10.2.1. POSICIONES ESTIMADAS CON GLONASS: ..............................................................................................- 139 -
10.2.2. POSICIONES ESTIMADAS CON GPS: .........................................................................................................- 139 -
10.2.3. POSICIONES ESTIMADAS CON LA COMBINACIÓN GPS/GLONASS:...................................................- 140 -
10.3. OBTENCIÓN DE LOS PARÁMETROS DE TRANSFORMACIÓN ENTRE PZ-90 Y WGS-84. ..................- 140 -
10.4. VENTAJAS DEL SISTEMA GPS + GLONASS..............................................................................................- 142 -
10.4.1. DISPONIBILIDAD ..........................................................................................................................................- 142 -
10.4.2. CONFIABILIDAD ...........................................................................................................................................- 142 -
10.4.3. PRECISIÓN......................................................................................................................................................- 143 -
10.5. GPS VS GLONASS ...........................................................................................................................................- 143 -
10.6. USO DEL GPS Y EL GLONASS CONJUNTAMENTE ..................................................................................- 144 -
CAPITULO 11 .................................................................................................................................................................. - 145 -
PRACTICAS DE CAMPO ................................................................................................................................................- 145 -
11.1. INTRODUCCIÓN ............................................................................................................................................- 145 -
11.2. EQUIPAMIENTO UTILIZADO ......................................................................................................................- 146 -
11.2.1. ESPECIFICACIONES DEL GRX1 ..................................................................................................................- 146 -
11.4. SISTEMA DE APOYO UNIVERDIDAD NACIONAL DE CORDOBA ........................................................- 148 -
11.4.1. ANALISIS PLANIMETRICO SOBRE VALORES OBTENIDOS POR GNSS Y GPS...................................- 161 -
11.4.1.1. LONGITUDES LINEALES DE 1 GRADO EN LATITUD Y LONGITUD ....................................................- 164 -
11.4.1.2. ANALISIS DE VECTORES.............................................................................................................................- 168 -
11.4.2. ANALISIS ESTATICO RAPIDO VS STOP AND GO EN GNSS ....................................................................- 172 -
11.5. ANALISIS ALTIMENTRICO - RED DE NIVELACIÓN ALTIMETRICA....................................................- 175 -
11.5.1. ANÁLISIS COMPARATIVO DE DESNIVELES EMPLEANDO ALTURAS ELIPOSIDALES (WGS84). .- 176 -
11.5.2. VENTAJAS GNSS CON RESPECTO A GPS PERCIBIDA EN CAMPAÑA. ................................................- 180 -
- 188 -
INDICE DE FIGURAS
- 189 -
Figura 8.1: Transformación y Conversión de Coordenadas ........................................................................... - 113 -
Figura 8.2: Coordenadas Elipsoidales a Cartesianas ...................................................................................... - 114 -
Figura 8.3: Transformación de Altura ............................................................................................................ - 121 -
Figura 8.4 Transformación de Helmert .......................................................................................................... - 123 -
Figura 9.1: Tipos de Posicionamientos .......................................................................................................... - 130 -
Figura 9.2: Posicionamientos Absoluto ......................................................................................................... - 131 -
Figura 9.3: Absoluto: Estático Post-Proceso .................................................................................................. - 131 -
Figura 9.4: Absoluto: Cinemático tiempo real ............................................................................................... - 132 -
Figura 9.5 Relativo: Estático Convencional ................................................................................................... - 133 -
Figura 9.6: Relativo: Estático Rápido ............................................................................................................ - 134 -
Figura 9.7: Relativo: RTK.............................................................................................................................. - 136 -
Figura 10.1: Estaciones de seguimiento para el cálculo de las órbitas de los satélites GLONASS en WGS-84.
................................................................................................................................ - 141 -
Figura 10.2. Transformación de coordenadas de PZ-90 a WGS-84............................................................... - 142 -
Figura 10.3: Visibilidad Satélites GPS/GLONASS ....................................................................................... - 144 -
Figura 10.4: Visibilidad Satélites GPS ........................................................................................................... - 144 -
Figura 10.5: PDOP GPS (32 satélites) ........................................................................................................... - 145 -
Figura 10.6: Mejoramiento de PDOP. ............................................................................................................ - 145 -
Figura 11.1: Equipos de trabajo ..................................................................................................................... - 146 -
Figura 11.2: Software de trabajo .................................................................................................................... - 147 -
Figura 11.3: Vectores del día 05-10-11 .......................................................................................................... - 149 -
Figura 11.4: Ciudad Universitaria de la Ciudad de Córdoba ......................................................................... - 150 -
Figura 11.5: Punto L (Punto Pato)…………………………………………………………………………..- 148 -
Figura 11.6: Punto pf3.................................................................................................................................... - 151 -
Figura 11.7: Vectores del día 12-10-11 .......................................................................................................... - 152 -
Figura 11.8: Punto 41 ..................................................................................................................................... - 153 -
Figura 11.10: Corte de UCOR que influyó el post-proceso de puntos 2 y 3 .................................................. - 154 -
Figura 11.11: Vectores día 25-10-11.............................................................................................................. - 155 -
Figura 11.12: Vectores y recorrido día 04-11-11 ........................................................................................... - 156 -
Figura 11.13: Punto J ..................................................................................................................................... - 157 -
Figura 11.14: Vectores día 08-12-11.............................................................................................................. - 158 -
Figura 11.15: Vectores dia 08-12-11 – Stop and Go ...................................................................................... - 160 -
Figura 11.16: Vectores y recorrido día 08-12-11 – Dinámicos ...................................................................... - 161 -
Figura 11.17: Configuración del software de post-proceso............................................................................ - 161 -
Figura 11.18: Gráfico de la totalidad de los datos .......................................................................................... - 167 -
Figura 11.20: Gráfico de datos filtrados......................................................................................................... - 168 -
Figura 11.21: Análisis de Vectores Ciudad Universitaria .............................................................................. - 169 -
Figura 11.21: Gráfico de datos Estático vs. SAG........................................................................................... - 173 -
Figura 11.22: Grafico de datos Estático vs. SAG filtrados ............................................................................ - 174 -
Figura 11.24: Desniveles comparados con nivelación geométrica ................................................................ - 177 -
Figura 11.25: Gráfico de ∆N .......................................................................................................................... - 179 -
Figura 11.27: Cinemático sin pérdida de señal. ............................................................................................. - 181 -
- 190 -
INDICE DE TABLAS
- 192 -