Lista de Exercícios de Robótica – Lista 1

1. Considere dois referenciais {A} e {B} com a mesma orientação, com a origem
de {B} localizada a 5 unidades ao longo do eixo xA. Considere um ponto P,
expresso em {B} como BP = [2 2 1]T. Determine a posição de {B} em relação
à {A} bem como a representação do ponto P em {A}.

2. Determine a posição de um corpo em relação ao referencial {A}, sabendo que

este se encontra nas coordenadas [5 -3 2]T em relação ao referencial {B} e
que a origem de {B} está a [4 0 -1]T da origem de {A}.

3. Um vetor AP é rotacionado 30° em torno de 𝑌̂𝐴 e em seguida 45° em torno de

𝑋̂𝐴 . Dê a matriz rotacional que realiza essas rotações na ordem dada.

4. Um sistema de referência {B} tem sua localização inicial coincidente com a

do sistema de referência {A}. Rotacionamos {B} 𝜃 graus em torno de 𝑍̂𝐵 e,
depois, rotacionamos o sistema de referência resultante 𝜑 graus em torno de
𝑋̂𝐵 . Dê a matriz rotacional que mudará a descrição dos vetores BP para AP.

5. Um vetor velocidade é dado por:

10
BV = [20]
30
Dada
0,866 −0,5 0,000 11,0
𝐴 0,500 0,866 0,000 −3,0
𝐵𝑇 = [ ]
0,000 0,000 1,000 9,0
0 0 0 1
Calcule AV.

6. Encontre a posição de um corpo em relação ao referencial {A}, sabendo que

sua posição em relação à referência {B} é [0 4 -2]T e a posição de {B} em {A}
é [3 -2 5]T e que {B} está rotacionado de um ângulo de 60o sobre o eixo y de
{B}.
7. Considere a figura abaixo.

Um robô é colocado a 1 metro de uma mesa cuja duas de suas pernas estão
sobre o eixo y0, como mostrado. O topo da mesa está a 1 metro de altura da
base do robô, e tem 1 metro quadrado. Um cubo medindo 20cm de lado é
colocado no centro da mesa. Uma câmera é posicionada a 2 metros acima
do topo da mesa. Ache as transformações homogêneas relacionando cada
um desses sistemas ao sistema da base x0y0z0. Ache a transformação
homogênea relacionando o sistema x2y2z2 ao sistema x3y3z3.