Aula 2

ACIONAMENTO COM MÁQUINAS CC

CARACTERÍSTICAS ESTÁTICAS E DINÂMICAS DAS

MÁQUINAS CC

fev-16 Cap. 2A - Prof. Manoel 1

 MÁQUINAS DE CORRENTE CONTÍNUA

Aspecto Construtivo
Enrolamento de
Tampa e Armadura
Ventilador
Tampa
Estrutura do
Comutador

Conjunto armadura
Estrutura da fixação
de escovas e conexão Carcaça do o enro- Base de fixação Rolamento
lamento de campo da carcaça fixação

Fig. 2.1
fev-16 Cap. 2A - Prof. Manoel 2
 MÁQUINAS DE CORRENTE CONTÍNUA

Aspecto Construtivo

Fig. 2.2
fev-16 Cap. 2A - Prof. Manoel 3
 MÁQUINAS DE CORRENTE CONTÍNUA

• EXCITAÇÃO INDEPENDENTE

• EXCITAÇÃO SÉRIE

• EXCITAÇÃO COMPOSTA

Fig. 2.3

fev-16 Cap. 2A - Prof. Manoel 4

 MOTORES CC DE EXCITAÇÃO INDEPENDENTE
ia if

Ra La Rf
vt ea M Lf vf

md Fig. 2.4a

campo
armadura
m

ea

ea  k   F if    SC (Eq. 2.1a)

= sc

Vf
( k )  Laf i f  Laf (Eq. 2.1b) if Fig. 2.4b
Rf

fev-16 Cap. 2A - Prof. Manoel 5

 MODELO MATEMÁTICO DO MOTOR CC DE EXCITAÇÃO
INDEPENDENTE
ia if
Ra La Rf

vt Lf vf
ea M
Fig. 2.5

Md

M

• EQUAÇÕES DINÂMICAS • EQUAÇÕES ESTÁTICAS

(REGIME PERMANENTE)
di f
vf  Rf if  Lf (Eq. 2.2a) Vf  Rf I f (Eq. 2.3a)
dt
dia
vt  k    La  Ra ia (Eq. 2.2b) Vt  k    Ra I a (Eq. 2.3b)
dt
d
md  k  ia  J  B  mW (Eq. 2.2c) md  k  I a  B   mW (Eq. 2.3c)
dt
fev-16 Cap. 2A - Prof. Manoel 6
 CARACTERÍSTICAS ESTÁTICAS DO MOTOR CC DE
EXCITAÇÃO INDEPENDENTE

Vt Ra md k Vt  Ra mW
   (Eq. 2.4)
k  k  2
k  2  Ra B

•VARIAÇÃO DA TENSÃO DE •VARIAÇÃO DO CAMPO •VARIAÇÃO DA RESISTÊNCIA

ARMADURA (CAMPO CONSTANTE) (ARMADURA CONSTANTE) DE ARMADURA

  
Vt1 / k
Vt / k2 Vt / k

Vt1 Ra

Vt2 < Vt1

R1 > Ra
Vf1
Vt2 / k Vt / k1

md md md

(a) (2 a 6 nom) (b) (c)

Enfraquecimento de campo

Fig. 2.6
fev-16 Cap. 2A - Prof. Manoel 7
 LIMITES DE OPERAÇÃO DO MOTOR CC DE EXCITAÇÃO
INDEPENDENTE

 If nominal (máxima), Vt m mmax

variável ( desprezando-se Ra )
Potência
0  Vt  Vtnom constante
0    nom
nom max
max
0  Ia  Ianom 
0  md  mnom = mmax
nom

Vt nominal, If variável

If  Ifnom  If mín. mmax
nom    máx Fig. 2.7

fev-16 Cap. 2A - Prof. Manoel 8

 DINÂMICA MOTOR - MECANISMO

mW(s)
-
md(s) (s)
Vt(s) + 1 Ia(s) + 1
 Ra ( s a  1)
k  B ( s m  1)
-

k(s)
k
Fig. 2.8

dia
vt  k  La  Ra ia (Eq. 2.5a)
dt
d
md  kia  J  B  mW (Eq. 2.5b)
dt
Vf
If   constante (Eq. 2.5c)
Rf
  f ( I f )  constante (Eq. 2.5d)
fev-16 Cap. 2A - Prof. Manoel 9
 DINÂMICA MOTOR - MECANISMO

DOMÍNIO DA FREQÜÊNCIA (TRANSFORMADA DE

LAPLACE COM CONDIÇÕES INICIAIS NULAS)

Vt ( s )  k ( s ) Vt ( s )  k ( s )
I a (s)   (Eq. 2.6a)
sLa  Ra Ra ( s a  1)

md ( s )  mW ( s ) md ( s )  mW ( s )
( s )   (Eq. 2.6b)
sJ  B B ( s m  1)

La
a  (Eq. 2.6c)
Ra

J
m  (Eq. 2.6d)
B
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 SISTEMA DE CONTROLE DE VELOCIDADE COMPLETO

POTÊNCIA mW

LÓGICA Vt (t)
MOTOR -
CONTROLADOR E MECANISMO
REFERÊNCIA CONVERSOR
DE
VELOCIDADE

SENSOR DE
VELOCIDADE

Fig. 2.9

fev-16 Cap. 2A - Prof. Manoel 11

 MOTORES CC COM EXCITAÇÃO SÉRIE
ia= if Laf=La+Lf
Raf=Ra+Rf

Raf Laf
vt ea M

md


ea
mw (a)
ou
(ea / ) = k  ea  k   Fif  REGIME
w=sc

  k f i f  k f ia

if
(b)
Fig. 2.10
fev-16 Cap. 2A - Prof. Manoel 12
 MOTORES CC COM EXCITAÇÃO SÉRIE

• EQUAÇÕES DINÂMICAS

dia
vt  k   Laf  Raf ia (Eq. 2.7)
dt

d
md  k  ia  k af ia 2  J  B  mW (Eq. 2.7)
dt

• EQUAÇÕES ESTÁTICAS
(REGIME PERMANENTE)


Vt  k    Raf I a  k af   Raf I a  (Eq. 2.8)

md  k  I a  k af I a   B   mW
2
(Eq. 2.8)

fev-16 Cap. 2A - Prof. Manoel 13

 CARACTERÍSTICAS ESTÁTICAS DO MOTOR CC DE
EXCITAÇÃO SÉRIE

Vt Raf Vt 1 Raf
    (Eq. 2.9)
k af T k af k af T k af

•VARIAÇÃO DA TENSÃO TERMINAL •VARIAÇÃO DA RESISTÊNCIA

SÉRIE
m m

Vt1

Vt1, Raf

Vt1,
Vt2 < Vt1  Rs > Raf 

(a) Fig. 2.11 (b)

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 SISTEMA MOTOR CC SÉRIE - MECANISMO
(DIAGRAMA DE SIMULAÇÃO)
dia

dt Laf
1

vt  k af  ia  Raf ia  (Eq. 2.10a)

d 1
 md  mW  B  (Eq. 2.10b)
dt J
md  k af ia 2 (Eq. 2.10c)
Fig. 2.12
X
-kaf

-mW
ia md 
 
vt
 1/Laf X
 1/J

Raf -B

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