30 Programmazione test freni

30 Programmazione test freni

30.1 Panoramica test freni

Nella presente unità didattica sono esposti i seguenti contenuti:

„ Che cos'è il test freni?
„ Programmi per il test freni
„ Eseguire test freni
„ Test freni, autotest

30.2 Il test freni

Disponibilità Il test freni fa parte del software di sistema KUKA (software di sistema VW). È
già disponibile come standard su ogni unità di controllo,

Informazioni più dettagliate sono riportate nelle istruzioni operative e

di programmazione per integratori di sistema

30.3 Definizione test freni

Descrizione del Ogni asse del robot dispone di un freno di arresto integrato nel motore. Il test
test freni freni verifica per ogni freno, se il momento frenante supera un valore minimo
a un numero di giri ridotto e alla temperatura attuale. Il valore assoluto del mo-
mento frenante non viene rilevato. Il momento frenante minimo per i singoli
assi è riportato nei dati macchina.
Il presupposto per il test freni è che il robot abbia la temperatura di esercizio,
raggiunta di solito dopo ca. 1 h in funzionamento normale.
Il test freni controlla tutti i freni uno dopo l'altro.
Funzionamento:
„ Il robot accelera fino a una velocità definita. L'utente non può influire sulla
velocità.
„ Quando il robot ha raggiunto la velocità, entra in azione il freno e nella fi-
nestra dei messaggi viene visualizzato l'esito di questo processo di frena-
ta.
„ Se un freno è stato riconosciuto come guasto, si può ripetere il test freni
per il controllo oppure condurre il robot nella posizione di parcheggio.
„ Se un freno ha raggiunto il limite di usura, il controllo robot lo segnala con
un messaggio.
Un freno usurato viene riconosciuto come guasto in un breve lasso di tem-
po. Fino a quel momento è possibile traslare il robot senza limitazioni.
In determinati casi occorre adattare le variabili di sistema seguenti:

Stato: 25.05.2012 Versione: Systemkonfiguration KR C4 V1 it (PDF) 353 / 389

 Configurazione di sistema KR C4

Variabile Descrizione
BitfieldAxesActivated Attivazione degli assi per il test freni, valore binario
Default= 4095 : Il robot e gli assi addizionali sono sbloccati
per il test freni
Esempi:
„ 63: sono stati selezionati solo gli assi del robot
„ 1: è stato selezionato solo l'asse del robot 1.
„ 3: è stato selezionato solo l'asse del robot 1 e 2.
„ 0: non è stato selezionato alcun asse
TravAngleAx Campo di avanzamento per gli assi del robot in °
x = 1 ... 6
Default= 10
TravAngleEx Campo di avanzamento per gli assi esterni in ° o mm
x = 1 ... 6
Default= 0
„ 15.0 con un asse lineare si deve registrare una valore
maggiore (per es. 100), in modo che lo spazio del test
freni ammesso sia sufficiente

Variabile Descrizione
BrakeTestCycTime Tempo ciclo per il test freni in ore
Default= 46.0

Richiesta del test Gli eventi seguenti richiedono un test freni:

freni „ Una richiesta esterna, ad es. di un PLC
„ Tempo ciclo del test freni, scaduto (richiesta interna)
„ Riavvio del controllo robot (richiesta interna)
„ Avvio manuale del programma BrakeTestReq.SRC (richiesta esterna)
„ Prova di funzionamento del test freni (richiesta interna)
„ Riconfigurazione dei driver I/O (richiesta esterna)
Il tempo ciclo è di 46 h e si considera scaduto, quando gli azionamenti sono
stati in regolazione per un totale di 46 h. Il controllo robot allora richiede un test
freni e comunica il messaggio seguente: Test freni necessario. Il robot si può
spostare normalmente per altre 2 ore. Poi si arresta e il controllo robot comu-
nica il seguente messaggio di conferma: Verifica ciclica per richiesta test freno non
rispettata. Dopo la conferma il robot può essere spostato per altre 2 ore.

Procedura di
Da parametri non configurati correttamente possono
adattamento delle derivare danni ingenti al robot industriale. I parametri
variabili per gli assi robot A1 ... A6 sono preconfigurati per il test freni e possono es-
sere modificati solo previa consultazione con KUKA Roboter GmbH.

1. Gruppo utenti Esperto

2. Il file mdrBrakeTest.ini si trova nella directory C:\KRC\ROBOTER\Con-
fig\User\Common\Mada\MotionDrivers\. All'occorrenza adattare le se-
guenti variabili: BitfieldAxesActivated, TravAngleAx, TravAngleEx.
3. Il file mdrBrakeTest.ini si trova nella directory C:\KRC\ROBOTER\Con-
fig\User\Common\MotionDrivers\. All'occorrenza adattare le seguenti va-
riabili: BrakeTestCycTime.

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 30 Programmazione test freni

4. Il file motiondrv.ini si trova nella directory C:\KRC\ROBOTER\Con-

fig\User\Common\MotionDrivers\, dove viene richiamato il driver per il test
freni.
Default: BRAKE_TEST,mdrBrakeTest.o
Esempio 1
BRAKE_TEST,mdrBRAKETest.o
;Il driver è attivo e si esegue il test freni

;BRAKE_TEST,mdrBRAKETest.o
;Il driver non è attivo e si esegue il test freni

Esempio 2
BRAKE_TEST,mdrBRAKETest.o
;Il driver è attivo

BitfieldAxesActivated=0
;Non ci sono assi configurati per il test freni

Il test freni deve essere eseguito per cancellare il messaggio.

30.4 Programmazione test freni

Programmi per il I programmi si trovano nella directory C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\TP\Brake-

test freni Test.

Programma Descrizione
BrakeTestReq.SRC Questo programma esegue il test freni.
Le possibilità di esecuzione sono le seguenti:
„ Integrare il programma nell'applicativo, in modo che venga richiama-
to ciclicamente come sottoprogramma. Se viene richiesto un test fre-
ni, il programma lo rileva ed esegue subito il test richiesto.
„ Eseguire il programma in manuale.
„ Provare il funzionamento del test freni. A tal fine, il controllo robot
esegue BrakeTestReq.SRC con una parametrizzazione speciale.
BrakeTestPark.SRC In questo programma si deve apprendere la posizione di parcheggio del
robot.
Ci si può dirigere verso la posizione di parcheggio, se è stato rilevato un
freno guasto. In alternativa si può ripetere il test freni ai fini di un con-
trollo.
BrakeTestStart.SRC In questo programma si deve apprendere la posizione iniziale del test
freni. Il robot esegue il test freni a partire da questa posizione.
Se la posizione iniziale non viene appresa, il robot esegue il test freni
dalla posizione effettiva.
BrakeTestBack.SRC In questo programma si deve apprendere la posizione finale del test
freni. Il robot raggiunge questa posizione al termine del test freni.
Se la posizione finale non viene appresa, al termine del test freni il robot
rimane sulla posizione effettiva.
BrakeTestSel- Il programma verifica se il test freni rileva correttamente un freno gua-
fTest.SRC sto. A tale scopo, il controllo robot esegue BrakeTestReq.SRC con una
parametrizzazione speciale.

Programmi per il File BrakeTestReq.SRC:

test freni
DEF BrakeTestReq ( )
perform brake test

Stato: 25.05.2012 Versione: Systemkonfiguration KR C4 V1 it (PDF) 355 / 389

 Configurazione di sistema KR C4

Non si richiede alcuna modifica del programma, per-

ché viene solo richiamato.

File BrakeTestStart.SRC:
DEF BrakeTestStart ( )
INI
;teach here as required the position where the brake test should be
performed and the path to there
PTP Home vel=100% default
PTP Start1 cont vel=100% PDAT1 Tool[0] Base[0]
PTP Start2 cont vel=100% PDAT2 Tool[0] Base[0]
PTP BrakeTest_pos vel=100% PDAT3 Tool[0] Base[0]

Qui si apprende la corsa senza collisioni verso la po-

sizione in cui si esegue il test freni.
Se non si apprende alcuna corsa, il test freni viene eseguito sulla posizione
del robot in quel momento.

File BrakeTestBack.SRC:
DEF BrakeTestBack ( )
INI
;teach here as required the path after brake test
PTP Start2 cont vel=100% PDAT2 Tool[0] Base[0]
PTP Start1 cont vel=100% PDAT1 Tool[0] Base[0]
PTP Home vel=100% default
END

Qui si apprende la corsa senza collisioni per tornare

dalla posizione del test freni alla posizione di parten-
za.
Se non si apprende alcuna corsa, il robot rimane nella posizione in cui si tro-
va in quel momento.

File BrakeTestPark.SRC:
DEF BrakeTestPark ( )
INI
;teach here the park position for this case that brake test has
fallen through and the path to there
PTP Start1 cont vel=100% PDAT1 Tool[0] Base[0]
PTP Park_pos vel=100% PDAT4 Tool[0] Base[0]
END

Qui si apprende la corsa senza collisioni dalla posi-

zione del test freni alla posizione di parcheggio.

Procedura 1. Nella directory R1\TP\BrakeTest aprire il programma BrakeTest-

Start.SRC.
2. Apprendere i movimenti verso la posizione iniziale del test freni.
„ I movimenti devono essere appresi in modo che il robot non possa
causare collisioni lungo il percorso verso la posizione iniziale.
„ Per ogni asse del robot deve essere disponibile un campo di movi-
mentazione di ±10° nella posizione iniziale.
3. Salvare e chiudere il programma.
4. Nella directory R1\TP\BrakeTest aprire il programma BrakeTest-
Back.SRC.
5. Apprendere i movimenti dalla posizione iniziale alla posizione finale del
test freni.

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 30 Programmazione test freni

La posizione iniziale e la posizione finale del test freni possono esse-

re identiche.

6. Salvare e chiudere il programma.

7. Nella directory R1\TP\BrakeTest aprire il programma Brake-
TestPark.SRC.
8. Programmare i movimenti dalla posizione iniziale alla posizione di par-
cheggio del robot.
9. Salvare e chiudere il programma.

30.5 Esecuzione test freni

Esecuzione Il test freni può essere eseguito in 2 modi diversi:

„ automaticamente mediante richiamo del programma principale, in cui si ri-
chiama il programma BrakeTestReq.SRC,
„ manualmente mediante il richiamo del programma BrakeTestReq.SRC.

Presupposti „ Niente e nessuno si trova all'interno del campo di movimentazione del ro-
bot.
„ Per ogni asse del robot è disponibile un campo di movimentazione di ±10°
nella posizione iniziale. (Oppure, se non è stata appresa una posizione ini-
ziale, nella posizione effettiva.)
„ Nel programma BrakeTestPark.SRC è stata appresa la posizione di par-
cheggio.
„ Gruppo utenti Esperto
„ Tipo di svolgimento del programma GO
„ Modo operativo T2, AUT o EXT.
„ Il robot ha la temperatura di esercizio (= dopo ca. 1 h in funzionamento
normale).

Procedimento Esecuzione manuale:

1. Selezionare il modo operativo T2.
2. Scegliere il programma BrakeTestReq.SRC e avanzare fino alla fine del
programma.
Esecuzione automatica:
1. Selezionare il modo operativo Ext o Aut.
2. Selezionare il programma principale, in cui si richiama il programma Bra-
keTestReq.SRC e avanzare fino alla fine del programma stesso.
Risultati del test freni:
„ Riuscito:
„ Se un freno è okay, viene visualizzato il seguente messaggio: Efficacia
del freno X OK.
„ Se tutti i freni sono okay, viene visualizzato il seguente messaggio:
Test freno riuscito
„ Guasto:
„ Se un freno è guasto, viene visualizzato il seguente messaggio:
Momento di mantenimento del freno X insufficiente
Opzioni:
i. Ripetere il test freni per controllo
ii. Mettere il robot in posizione di parcheggio

Stato: 25.05.2012 Versione: Systemkonfiguration KR C4 V1 it (PDF) 357 / 389

 Configurazione di sistema KR C4

30.6 Test freni, autotest

Descrizione Si può verificare, se il test freni rileva correttamente un freno guasto: Il pro-
autotest gramma BrakeTestSelfTest.SRC simula un guasto ai freni e provoca un test
freni. Se il test freni accerta il guasto simulato, lavora correttamente.

Presupposti per „ Niente e nessuno si trova all'interno del campo di movimentazione del ro-
l'autotest bot.
„ Per ogni asse del robot è disponibile un campo di movimentazione di ±10°
nella posizione iniziale. (Oppure, se non è stata appresa una posizione ini-
ziale, nella posizione effettiva.)
„ Nel programma BrakeTestPark.SRC è stata appresa la posizione di par-
cheggio.
„ Gruppo utenti Esperto
„ Tipo di svolgimento del programma GO
„ Modo operativo T2, AUT o EXT.
„ Il robot ha la temperatura di esercizio (= dopo ca. 1 h in funzionamento
normale).

Procedimento 1. Nella directory C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\TP\SAFEROBOT seleziona-

re il programma BrakeTestSelfTest.SRC e premere il tasto Start.
2. Viene visualizzato il seguente messaggio: Autotest freni in corso - conferma-
re. Confermare il messaggio con OK.
3. Premere il tasto Start.

Il programma override viene settato automaticamente

su 100 %. Il robot avanza a velocità elevata. Fare at-
tenzione che il robot non possa entrare in collisione e che nessuno si trovi
nel campo di movimentazione del robot stesso.

Risultato del test di funzionamento:

„ Messaggio Momento di mantenimento del freno 3, insufficiente: Il test freni ha
rilevato correttamente il guasto simulato. Il test freni lavora correttamente.
Selezionare il programma BrakeTestSelfTest.SRC.
Eseguire un test freni manualmente. Ciò fa sì che il guasto simulato non
permanga.
„ Ogni altro messaggio o l'assenza di messaggi significa: Il test freni non ha
rilevato correttamente il guasto simulato. Il test freni non lavora corretta-
mente.

Se dal test di funzionamento risulta che il test freni

non lavora correttamente:
„ Il robot non può più essere azionato!
„ Rivolgersi a KUKA Roboter GmbH.

30.7 Esercitazione: Eseguire test freni

Obiettivo Al termine di questa esercitazione si è in grado di eseguire i compiti seguenti

„
dell'esercitazione Determinazione della necessità di un test freni
„ Programmazione del test freni
„ Richiamo automatico e manuale dei programmi del test freni

Compito
Attenersi scrupolosamente alle norme sulla sicurezza
contenute nelle istruzioni!

1. Apprendere le posizioni per il test freni.

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