Universidad Nacional de Colombia 26/05/2017

Diseño Mecatrónico

DISEÑO MECATRÓNICO
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ENGRANES Y ENGRANAJES

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Introducción
• Los engranes sirven para transmitir torque y
velocidad angular en variedad de aplicaciones.
• Engrane recto: diseñado para operar con ejes
paralelos y con dientes paralelos a las líneas de
centro de los ejes.
• Otros tipos: helicoidales, cónicos y sinfín-corona,
funcionan con ejes no paralelos.
• Los engranes están estandarizados por la forma y el
tamaño del diente.
• Asociación Estadounidense de Fabricantes de
Engranes (AGMA).
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TIPOS DE ENGRANES

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Engranajes rectos
• Movimiento de salida
Giro
____
• Relación espacial
Ejes Paralelos
___________
• Relación de velocidad
m v <>= 1
_______

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Engranajes helicoidales
• Movimiento de salida
____ Giro
• Relación espacial
Ejes Paralelos o cruzados
___________
• Relación de velocidad
mv <>= 1
_______

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Engranajes cónicos
• Movimiento de salida
____Giro
• Relación espacial
Ejes se interceptan
___________
• Relación de velocidad
mv <>= 1
_______

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Sinfín Corona
• Movimiento de salida
____Giro
• Relación espacial
Ejes cruzados a 90 °
___________
• Relación de velocidad
mv < 1
_______

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Engranajes hipóides
• Movimiento de salida
Giro
____
• Relación espacial
Ejes cruzados
___________
• Relación de velocidad
mv < 1
_______

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Piñón Cremallera
• Movimiento de salida
____
Desplazamiento lineal
• Relación espacial
Ejes cruzados
___________
• Relación de velocidad
_______

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RELACIONES FUNDAMENTALES

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Transmisión básica
• Históricamente, inicialmente el movimiento se transmitía por
fricción.

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Relación de velocidad

Vt = ω E ⋅ rE
Vt = ω S ⋅ rS
ω E ⋅ rE = ω S ⋅ rS
ω r
mV = S = E
ω E rS

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Relación de torque

τ E = FBA ⋅ rE
τ S = FAB ⋅ rS
FBA = FAB
τE τS
=
rE rS
τ S rS 1
= = = mA
τ E rE mV
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GEOMETRÍA DEL ENGRANAJE RECTO

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Circunferencias primitiva y de base

10

-5

-10

-10 -5 0 5 10 15 20

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Circunferencias primitiva y de base

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Circunferencias primitiva y de base

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Circunferencias primitiva y de base

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Curva involuta

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Circunferencias primitiva y de base

10

-5

-10

-10 -5 0 5 10 15 20

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Línea de acción

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Acción

Tomado de Wikipedia

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Relación de velocidad en engranajes

ω S dpE NE
mV = = =
ω E dpS NS

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Vocabulario del engranaje

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Sistemas de engranajes
Sistema métrico: Sistema inglés:
• Módulo: cantidad de • Diametral pitch:
milímetros del número de dientes
diámetro primitivo por pulgada de
por diente. diámetro primitivo.
dp N
m= Pd =
N dp

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Otras relaciones
Métrico Inglés
Paso circular:
P = PC = π ⋅ m PC = π
Pd
Altura de cabeza
o addéndum :
hC = m hC = 1
Altura de raíz o Pd
dedéndum: hr = 1.25 ⋅ m hr = 1,25
Altura del diente Pd
h = 2.25 ⋅ m hr = 2,25
Pd
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Otras relaciones

• Diámetro externo: d e = m ( N + 2)

• Diámetro interno: d i = m( N − 2.5)

d p1 + d p 2
• Distancia entre centros: C=
2
Pc
• Espesor del diente: e=
2

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Módulos y pitch normalizados

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Número mínimo de dientes

• Debe existir un Ángulo de presión Número de dientes
mínimo
número mínimo de 14.5° 32

dientes para evitar la 20° 18

25° 12
interferencia entre
piñón y una rueda de
profundidad total.

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Tamaño de los dientes

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Interferencia

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Juego

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Backlash

Tomado de Youtube

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CARGAS EN EL ENGRANAJE

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Esfuerzos en el diente

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ENGRANES HELICOIDALES

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ENGRANES HELICOIDALES
• Los dientes están inclinados un ángulo de hélice ψ.
• ψ va de 10°a 45 °normalmente.
• La hélice puede ser a “izquierda” o a “derecha”

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MONTAJES
Ejes paralelos Ejes cruzados

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FUERZAS
2T p
• Fuerza tangencial: Wt =
dp

Wr = Wt ⋅ tan φn
Wa = Wt ⋅ tanψ
Wt
W=
cosψ ⋅ cos φn

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SINFÍN CORONA

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SINFÍN CORONA

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AVANCE
• El avance L corresponde al paso del sinfín y es la distancia
recorrida por un punto sobre la circunferencia del paso de la
corona cuando el sinfín gira una vuelta.
• Ángulo de avance: λ

L
tan λ =
πd

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PASO AXIAL DEL SINFÍN

L πd
px = = pc = g
Nw Ng
• Nw = número de filetes del sinfín
• Ng = número de dientes de la corona

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FUERZAS

2Tg
Wtg = Waw =
dg
2Tw
Wag = Wtw =
d

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TRENES DE ENGRANES

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Tren de Engranes
• Conjunto de 2 o más engranes acoplados.
• Dos engranes acoplados forman un paso de engranaje.
• La máxima relación práctica de velocidad para un paso es 10:1.

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Sentido de giro

NE
mV = −
NS

NE
mV =
NS

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Clases de trenes de engranes

• Simples

• Compuestos

• Epicíclicos

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Trenes de engranes simples

• Un tren simple es el que en cada eje tiene un solo engrane.
• La relación de velocidad depende solamente del número de
dientes del engrane de entrada y el de salida.
• Los engranes intermedios se llaman “locos”.
• Se usan para cambiar el sentido de giro o para ampliar la
distancia entre centros.

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Trenes de engranes simples

 N  N  N  N   N 
mV =  − 2  − 3  − 4  − 5  =  2 
 N 3  N 4  N 5  N 6   N 6 
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Trenes de engranes compuestos

• Es un tren en que al menos un árbol tiene 2 o
más engranes.
• Se obtienen mayores relaciones de velocidad
con trenes más compactos o de menor volumen.
i

∏N
n =1
impulsores
mV = ± j

∏N
p =1
impulsados

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Trenes de engranes compuestos

 N  N 
mV =  − 2  − 4 
 N 3  N 5 
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Trenes de engranajes epicíclicos o planetarios

• Tienen dos grados de libertad.
• Relaciones de velocidad más altas en montajes más compactos.
• Tienen mayor capacidad de transmitir torque.
• Aplicación más conocida: transmisión diferencial de automóviles.

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Tren epicíclico

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Tren epicíclico con corona

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Relación de velocidad
• La razón general del tren es:
i

∏N
n =1
impulsores
ω L − ωbrazo ωanillo − ωbrazo
± j
= =
ω F − ωbrazo ω solar − ωbrazo
∏N
p =1
impulsados

• Donde wF es la velocidad del engrane de entrada y ωL la

velocidad del engrane de salida.

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Trenes planetarios

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Trenes planetarios

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Trenes planetarios

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