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La mayoría de los sistemas físicos existentes son no lineales, por lo que el diseño de controladores
avanzados es importante para su aplicación en el mundo real. En los sistemas no lineales, existen
los sistemas subactuados cuyo número de entradas de control es menor los grados libertad del
sistema. El objetivo de control de un sistema subactuado tiene que ser cumplido a pesar de contar
con un menor número de actuadores. Por ejemplo, los sistemas de péndulo invertido, helicópteros,
vehículos bajo el agua, cohetes espaciales y los robots son algunos tipos de sistemas
subactuados. El diseño de control de los sistemas de subactuados es de gran interés y se vuelve
más popular, debido a que la utilización de un menor número de actuadores es un importante reto
tanto científico como tecnológico. Un sistema de péndulo invertido es la representación más típica
para los sistemas subactuados y existen varias configuraciones que tienen sus propias
características únicas. En este proyecto se trabajara con el péndulo invertido rotacional, también
conocido como péndulo Furuta, que es uno de los péndulos con dos grados de libertad más
complejo y difícil de controlar. En este proyecto busca diseñar, construir, instrumentar, programar y
controlar un péndulo de Furuta, con un costo bajo y con una mejora estructural.