Depósitos térmicos en serie

Prof. Cesar de Prada

ISA-UVA
 Depósitos térmicos en serie
Ti
q Te
q T2

Objetivo:
V R T1 T2 Modelo entre
T2 --- V , q
Hipótesis:
T temperatura, V voltaje
m masa en el depósito T uniforme en el depósito
H entalpia, ce calor específico Aislamiento perfecto 1er dep
A sección del depósito densidad constante
ρ densidad, R resistencia caudal por rebose
Ti Te constantes
 Depósitos térmicos en serie
Ti
q Te
q T2

V R T1 T2

d(m1H1 ) V2 d(m 2 H 2 )
= qρH1 − qρH 2 − α(T2 − Te )
= qρH i − qρH1 +
dt R dt
si H1 = c e T1 m1 = A1h1ρ si H 2 = c e T2 m 2 = A 2 h 2ρ
dT1 V2 dT2 α
A1h 1 = q (Ti − T1 ) + A 2h 2 = q (T1 − T2 ) − (T2 − Te )
dt ρc e R dt ρc e
 Estimación de parámetros
FT TT
q TT Te TT dT1 V2
Ti A1h 1 = q (Ti − T1 ) +
dt ρc e R
V dT2 α
T1 T2 A 2h 2 = q (T1 − T2 ) − (T2 − Te )
dt ρc e

En estado estacionario:
V2 V2
0 = q (Ti − T1 ) + ρc e R = Si T2 = 80 ºC T1 = 90 ºC Ti
ρc e R q (T1 − Ti ) = 30 ºC Te = 10 ºC q
= 5 m3/h V = 228 volts
α α q (T1 − T2 )
0 = q (T1 − T2 ) − (T2 − Te ) ⇒ = ρceR = 173.28
ρc e ρc e (T2 − Te )
α/ρce = 0.714
Ah = volumen del depósito Ah = 1 m3
 Linealización
q
Te
dT1 V2
A1h 1 = q (Ti − T1 ) +
dt ρc e R
V
T1 T2 dT2 α
A 2h 2 = q (T1 − T2 ) − (T2 − Te )
dt ρc e

Linealización d∆T1 2V0

A1 h 1 = −q 0 ∆T1 + (Ti − T01 )∆q + ∆V
1ª ecuación: dt ρc e R

A1h1 d∆T1 (T − T01 ) 2V0

+ ∆T1 = i ∆q + ∆V
q 0 dt q0 ρc e Rq 0
d∆T1 τ1= 0.2 horas
τ1 + ∆T1 = K1∆q + K 2 ∆V
dt
K1 = -12 K2 = 0.526
τ= volumen/caudal
 Linealización
q
dT1 V2
Te A1h 1 = q (Ti − T1 ) +
dt ρc e R
dT2 α
V A 2h 2 = q (T1 − T2 ) − (T2 − Te )
T1 T2 dt ρc e

d∆T2 α
Linealización A2h 2 = − (q 0 + )∆T2 + q 0 ∆T1 + (T01 − T02 )∆q
dt ρce
2ª ecuación:
A 2 h 2 d∆T2 q0 (T − T )
+ ∆T2 = ∆T1 + 01 02 ∆q
α dt α α
q0 + q0 + q0 +
ρc e ρc e ρc e

d∆T2 τ2= 0.175

τ2 + ∆T2 = K 4 ∆T1 + K 3 ∆q
dt
K4 = 0.785 K3 = 1.75
 Función de Transferencia
Tomando transformadas de Laplace a
ambos lados de cada ecuación:

d∆T1
τ1 + ∆T1 = K1∆q + K 2 ∆V ⇒ τ1s∆T1 (s) + ∆T1 (s) = K1∆q (s) + K 2 ∆V(s)
dt
K1 K2
∆T1 (s) = ∆q (s) + ∆V(s)
τ1s + 1 τ1s + 1
d∆T2
τ2 + ∆T2 = K 4 ∆T1 + K 3 ∆q ⇒ τ 2s∆T2 (s) + ∆T2 (s) = K 4 ∆T1 (s) + K 3 ∆q (s)
dt
K4 K3
∆T2 (s) = ∆T1 (s) + ∆q (s)
τ 2s + 1 τ 2s + 1
 Diagrama de bloques (1)
q
q T2

V T1 T2

Q(s)

K1 K3
τ1s + 1 τ 2s + 1
V(s) K2 T1(s) K4 T2(s)
τ1s + 1 τ 2s + 1
 Diagrama de bloques (2)
q
q T2

V T1 T2

Q(s)
K3 K 1K 4
+
τ 2s + 1 (τ1s + 1)(τ 2s + 1)

V(s) K 2K 4 T2(s)
(τ1s + 1)(τ 2s + 1)
 Diagrama de bloques (3)
q
T2

V T1 T2

Q(s)
K 3τ1s + K 3 + K1K 4
(τ1s + 1)(τ 2s + 1)

V(s) K 4K 2 T2(s)
(τ1s + 1)(τ 2s + 1)
 Alternativa
d∆T2 d 2 ∆T2 d∆T2 d∆T1 d∆q
τ2 + ∆T2 = K 4 ∆T1 + K 3 ∆q ⇒ τ1τ 2 + τ1 = K τ
4 1 + τ K
1 3
dt dt 2 dt dt dt
d∆T1
τ1 + ∆T1 = K1∆q + K 2 ∆V
dt
d 2 ∆T2 d∆T2 d∆q
τ1τ 2 + τ1 = K 4 [K 1 ∆q + K 2 ∆ V − ∆ T1 ] + τ K
1 3
dt 2 dt dt
d∆T2
K 4 ∆T1 = τ 2 + ∆T2 − K 3 ∆q
dt
d 2 ∆T2 d∆T2  d∆T2  d∆q
τ1τ 2 + τ1 = K K
4 1 ∆ q + K K
4 2 ∆ V + − τ
 2 dt − ∆ T 2 + K 3 ∆ q + τ K
 1 3 dt
dt 2 dt  
d 2 ∆T2 d∆T2 d∆q
τ1τ 2 2
+ ( τ1 + τ 2 ) + ∆T2 = τ K
1 3 + (K 3 + K 4 K1 )∆q + K 4 K 2 ∆V
dt dt dt
 Actuador: Amplificador
q
T2

u %
Amplificador V T1 T2

si u = 60 % V=228 volts Q(s)

7.67(0.046s − 1)
(0.2s + 1)(0.175s + 1)

u V(s) 0.413 T2(s)

3.8
(0.2s + 1)(0.175s + 1)
 Análisis en lazo abierto

x x
x x Dos polos Un cero
Dos polos reales estables inestable
reales estables Q(s) 7.67(0.046s − 1)
(0.2s + 1)(0.175s + 1)
U(s) T2(s)
% 1.57
(0.2s + 1)(0.175s + 1)
 Respuestas a un salto en u y q
Step Response Step Response
From: U(1) From: U(1)
1.6 1

0
1.4

-1
1.2

-2
1

Amplitude
Amplitude

-3

To: Y(1)
To: Y(1)

0.8
-4

0.6
-5

0.4
-6

0.2 Tiempo -7

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
en horas -8
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2

Time (sec.) Time (sec.)

Ganancia -7.67
Ganancia 1.57 Q(s) 7.67(0.046s − 1)
(0.2s + 1)(0.175s + 1)
U(s) T2(s)
% 1.57
(0.2s + 1)(0.175s + 1)
 Respuesta en frecuencia a u
Bode Diagrams
Nyquist Diagrams
From: U(1) From: U(1)
1.5 20

0
1

Phase (deg); Magnitude (dB)

-20

0.5 -40
Imaginary Axis
To: Y(1)

-60
0
0
Log ω
-0.5 -50

To: Y(1)
-100
-1

-150

-1.5
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 -200
1 2
10 10
Real Axis
Frequency (rad/sec)

Nyquist Bode
 Respuesta en frecuencia a q
Bode Diagrams

From: U(1)
20
¿Como seria la
10
respuesta a una
Phase (deg); Magnitude (dB)

-10
oscilación
-20
31.4 sinusoidal en q
200 de 2 m3/h y
100 periodo 0.2 h?
To: Y(1)

2π 2π
-100 ω= = ≈ 31.4 rad/h
1
10
2
10
T 0.2
Frequency (rad/sec)
D(j31.4) = 12 dB = 3.98
7.67 0.046 jω − 1
D( jω) = T2 = D(jω ) 2 = 7.962 oC
0.2 jω + 1 0.175 jω + 1
 Control en lazo cerrado
q
T2

u
TC Amp V T1 T2 TT

Q(s) 7.67(0.046s − 1)
(0.2s + 1)(0.175s + 1)
W(s) U(s)
E(s) % 1.57 T2(s) ºC
+ R(s) (0.2s + 1)(0.175s + 1)
-

mA→ ºC ºC → mA
 Diagrama en lazo cerrado
q
T2

u
TC Amp V T1 T2 TT

Q(s) 7.67(0.046s − 1)
(0.2s + 1)(0.175s + 1)
W(s) U(s)
E(s) 1.57 T2(s) ºC
%
+ R(s) (0.2s + 1)(0.175s + 1)
-
 Análisis en lazo cerrado
Q(s) 7.67(0.046s − 1)
(0.2s + 1)(0.175s + 1)
W(s)
E(s) U(s) 1.57 T2(s)
+ R(s) (0.2s + 1)(0.175s + 1)
-
Y(s)

G (s)R (s) D(s)

T2 (s) = W (s) + Q(s)
1 + G (s)R (s) 1 + G (s)R (s)

Estabilidad
Error estacionario
Respuesta dinámica
 Lugar de las raices
¿Para qué valores Nyquist Diagrams

de la ganancia de 5

un regulador 3

proporcional el 2

Imaginary Axis
sistema tendrá una 1

Imag Axis
0

respuesta -1

sobreamortiguada? -2

¿Para cuales un -3

-4

sobrepico del -5
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
20%? Real Axis
Real Axis
 Ecuación característica
1.57
1 + G (s)R (s) = 1 + Kp = 0
(0.2s + 1)(0.175s + 1)
0.035s 2 + 0.375s + 1 + 1.57 K p = 0
− 0.375 ± 0.375 2 − 4. 0.035(1 + 1.57 K p )
s=
2 0.035
0.375 2 − 4. 0.035(1 + 1.57 K p ) = 0 K p = 0.00284

πδ
−
πδ
M p = 100e 1− δ 2
en % 1.6094 = ⇒ δ = 0.456
1− δ 2

1 + 1.57 K p 0.375
s 2 + 2δωn s + ω2n = 0, 2 0.456 = ⇒ K p = 2.44
0.035 0.035
 Error estacionario
Q(s)
7.67(0.046s − 1)
(0.2s + 1)(0.175s + 1)
W(s)
E(s) U(s) 1.57 T2(s)
+ Kp (0.2s + 1)(0.175s + 1)
-
Y(s)

Si q experimenta un cambio en salto de 2 m3/h

¿Como será el error estacionario con un
regulador P de ganancia 2?
 Error estacionario
1 D( s)
E (s) = W (s) − Q( s)
1 + G ( s) R( s) 1 + G ( s) R( s)
7.67(0.046 s − 1)
(0.2 s + 1)(0.175s + 1)
E (s) = − Q( s) =
1.57
1+ Kp
(0.2 s + 1)(0.175s + 1)
7.67(0.046 s − 1) 2
E (s) = −
(0.2 s + 1)(0.175s + 1) + 1.57 K p s
2 7.67
ess = lim sE ( s ) = = 3.7 º C
s →0 1 + 1.57 K p
 Respuesta a perturbaciones
3

-1
Q(s) 7.67(0.046s − 1)
(0.2s + 1)(0.175s + 1)
-2

-3
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

W(s)
E(s) U(s) 1.57 T2(s)
+ R(s) (0.2s + 1)(0.175s + 1)
-
Y(s)

Si con un regulador proporcional de ganancia 1, el

caudal varia como en la figura, ¿Como será la
respuesta del sistema en temperatura?
Respuesta a perturbaciones
3

2
2
1

-1
1
-2

ω
-3
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

1 50 rad/h
G (s)R (s) D(s)
T2 (s) = W (s) + Q(s)
1 + G (s)R (s) 1 + G (s)R (s)
D( jω)
T2 ( jω) = Q( jω)
1 + G ( jω)K p
 Respuesta a perturbaciones

D( jω) 6
T2 ( jω) = Q( jω)
1 + G ( jω)K p
7.67(0.046 jω − 1) 0.22
(0.2 jω + 1)(0.175 jω + 1) + 1.57 K p 1 50
7.67 (0.046 2 + 1)
ω =1 ≈ 2.98 8

(2.57 − 0.035) 2 + 0.375 2 6

7.67 (0.046 50 + 1)
2 2 2

ω = 50 ≈ 0.22
0

(2.57 − 0.035 50 2 ) 2 + 0.375 2 50 2

-2

-4

-6

-8
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
 Nyquist con P Estudiar la
Nyquist Diagrams robustez del
From: U(1)
1.5 lazo con P
1

0.5
Imaginary Axis
To: Y(1)

-0.5

-1

-1.5
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2

Real Axis
 ¿Como sintonizar un regulador?
• Criterios:
– No tener error estacionario frente a cambios
escalon de la referencia o q
– Atenuación 1/4 frente a cambios de q
– Minimizar el error acumulado frente a cambios
en la referencia
– Obtener un comportamiento como un sistema
de primer orden con tiempo de asentamiento
0.5 min
– etc.
 Identificación
q
T2
u %

Amplificador V T1 T2

Dos experimentos:
•Cambio en u con q cte.
Ke − ds
T2 (s) = U(s)
τs + 1
Ajuste con funciones de
primer orden mas retardo
 Salto unitario en u
Step Response
From: U(1)
1.6

Qué modelo
1.4
aproximado
1.2
puede
1
obtenerse?
Amplitude

To: Y(1)

0.8

1.57
0.6 K= = 1.57
1
0.4
d = 0.05
0.2
0.57
τ = 0.57 − 0.05 = 0.52
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
1.57e − 0.05s
Time (sec.) 0.52s + 1
0.05
 Sintonía
Criterio: Regulador mas sencillo que no tenga error
estacionario frente a cambios salto en la referencia y
que rechace perturbaciones atenuandolas a 1/4 del valor
anterior
Tabla de Ziegler Nichols
Tipo Ganancia Tiempo Tiempo
Kp integral derivativo
P τ / (K d)
PI 0.9τ /(K d) 3.33 d
PID serie 1.2τ /(K d) 2 d 0.5 d

K expresado en % / %
 Sintonía
Si la medida de temperatura se ha hecho con un
transmisor calibrado en el rango 0 - 50 ºC:

1.57 100 / 50 %
K= = 3.14 % / %
1 %
3.14e − 0.05s
0.52s + 1
K p = 0.9τ / Kd = 0.9 0.52 / 3.14 0.05 = 2.98
Ti = 3.33d = 0.16 h = 10 min