c

⃝ Rafael R. Boix y Francisco Medina 1

IDENTIDADES VECTORIALES.

Reglas para el producto de tres vectores.

Sean A, B y C tres vectores cualesquiera. Se verica que:
A · (B × C) = B · (C × A) = (A × B) · C
A × (B × C) = B(A · C) − C(A · B)

Reglas de derivación de sumas y productos.

Sean f = f (r) y g = g(r) dos campos escalares y sean A = A(r)
y B = B(r) dos campos vectoriales. Se verica que:
∇(f + g) = ∇f + ∇g
∇(f g) = f (∇g) + g(∇f )
∇(A · B) = A × (∇ × B) + B × (∇ × A) + (A · ∇)B + (B · ∇)A
∇ · (A + B) = ∇·A+∇·B
∇ · (f A) = f (∇ · A) + A · (∇f )
∇ · (A × B) = B · (∇ × A) − A · (∇ × B)
∇ × (A + B) = ∇×A+∇×B
∇ × (f A) = f (∇ × A) − A × (∇f )
∇ × (A × B) = (B · ∇)A − (A · ∇)B + A(∇ · B) − B(∇ · A)

Reglas de doble derivación.

Sea f = f (r) un campo escalar y sea A = A(r) un campo vecto-
rial. Se verica que:
∇ · (∇ × A) = 0
∇ × (∇f ) = 0
∇ × (∇ × A) = ∇(∇ · A) − ∇2A
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COORDENADAS CILÍNDRICAS.

Relación con las coordenadas cartesianas.

√
x = ρ cos φ ρ = x2 + y 2
y = ρ senφ φ = arctan(y/x)
z=z z=z
Vector de posición en términos de los vectores unitarios
cartesianos.
r = ρ cos φux + ρsenφuy + zuz
Relación de los vectores unitarios con los vectores unita-
rios cartesianos y factores de escala.
   
∂r  ∂r   ∂r 
uρ = / = cos φux + senφuy hρ =   = 1
∂ρ ∂ρ   ∂ρ
∂r  ∂r   ∂r 
uφ = / = −senφux + cos φuy hφ =   = ρ
∂φ  ∂φ ∂φ 
∂r  ∂r   ∂r 
uz = / = uz hz =   = 1
∂z  ∂z  ∂z
Relación entre los vectores unitarios

uρ × uφ = uz uφ × uz = uρ uz × uρ = uφ
Vector desplazamiento innitesimal.

dr = dlρuρ + dlφuφ + dlz uz = dρuρ + ρdφuφ + dzuz

Elemento de volumen innitesimal.

dτ = dlρdlφdlz = ρdρdφdz
c
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COORDENADAS ESFÉRICAS.

Relación con las coordenadas cartesianas.

√
x = rsenθ cos φ r = x2√ + y2 + z2
y = rsenθsenφ θ = arctan( x2 + y 2/z)
z = r cos θ φ = arctan(y/x)
Vector de posición en términos de los vectores unitarios
cartesianos.
r = rsenθ cos φux + rsenθsenφuy + r cos θuz
Relación de los vectores unitarios con los vectores unita-
rios cartesianos
 
y factores de escala.
∂r  ∂r 
ur = / = senθ cos φux + senθsenφuy + cos θuz
∂r  ∂r 
∂r  ∂r 
uθ = / = cosθ cos φux + cosθsenφuy − senθuz
∂θ ∂θ 
∂r  ∂r 
uφ = /   = −senφux + cos φuy
  ∂φ
∂φ    
 ∂r   ∂r   ∂r 
hr =  =1  
hθ =   = r hφ =   = rsenθ
 ∂r  ∂θ ∂φ
Relación entre los vectores unitarios

ur × uθ = uφ uθ × uφ = ur uφ × ur = uθ
Vector desplazamiento innitesimal.

dr = dlr ur + dlθ uθ + dlφuφ = drur + rdθuθ + rsenθdφuφ

Elemento de volumen innitesimal.

dτ = dlr dlθ dφ = r2senθdrdθdφ

c
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Figuras para las coordenadas cilíndricas y esféricas, los

vectores unitarios y los elementos de volumen.

Figura 1: Denición de coordenadas cilíndri- Figura 2: Denición de coordenadas esféricas

cas y vectores unitarios. y vectores unitarios.

Figura 3: Elemento de volumen en coordena- Figura 4: Elemento de volumen en coordena-

das cilíndricas. das esféricas.
c
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OPERACIONES DE DERIVACIÓN DE

CAMPOS ESCALARES Y VECTORIALES.

Coordenadas curvilíneas ortogonales arbitrarias.

Sea T = T (q1, q2, q3) un campo escalar y sea A(q1, q2, q3) =
A1(q1, q2, q3)u1 +A2(q1, q2, q3)u2 +A3(q1, q2, q3)u3 un campo vectorial,
siendo {q1, q2, q3} un sistema de coordenadas curvilíneas ortogonales
arbitrarias. En ese caso:
1 ∂T 1 ∂T 1 ∂T
∇T = u1 + u2 + u3
h1 ∂q1 h2 ∂q2 h3 ∂q3
[ ]
1 ∂(A1h2h3) ∂(A2h1h3) ∂(A3h1h2)
∇·A= + +
h1h2h3 ∂q1 ∂q2 ∂q3

[( ) (
1 ∂(A3h3) ∂(A2h2) ∂(A1h1)
∇×A = − h1u1 +
h1h2h3 ∂q2 ∂q3 ∂q3
) ( ) ]
∂(A3h3 ∂(A2h2) ∂(A1h1)
− h2u2 + − h 3 u3
∂q1 ∂q1  ∂q2
hu hu hu 
1  1∂ 1 2∂ 2 3∂ 3 
=  ∂q3 
h1h2h3  ∂q1 ∂q2

 A1h1 A2h2 A3h3 

[ ( )
1 ∂ h h
2 3 ∂T
∇2T = ∇ · ∇T = +
h1h2h3 ∂q1 h1 ∂q1
( ) ( )]
∂ h1h3 ∂T ∂ h1h2 ∂T
+ +
∂q2 h2 ∂q2 ∂q3 h3 ∂q3
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Coordenadas cartesianas.
Sea T = T (x, y, z) un campo escalar y sea A(x, y, z) = Ax(x, y, z)ux+
Ay (x, y, z)uy + Az (x, y, z)uz un campo vectorial. Dado que en coor-
denadas cartesianas, los factores de escala valen uno (esto es, hx =
hy = hz = 1), se cumple que:

∂T ∂T ∂T
∇T = ux + uy + uz
∂x ∂y ∂z
∂Ax ∂Ay ∂Az
∇·A = + +
(∂x ∂y ) ∂z ( ) ( )
∂Az ∂Ay ∂Ax ∂Az ∂Ay ∂Ax
∇×A = − ux + − uy + − uz
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
∂ 2T ∂ 2T ∂ 2T
∇T =
2
+ 2 + 2
∂x2 ∂y ∂z

Coordenadas cilíndricas.
Sea T = T (ρ, φ, z) un campo escalar y sea A(ρ, φ, z) = Aρ(ρ, φ, z)uρ+
Aφ(ρ, φ, z)uφ + Az (ρ, φ, z)uz un campo vectorial. Dado que en coor-
denadas cilíndricas los factores de escala valen hρ = 1, hφ = ρ y
hz = 1, se cumple que:

∂T 1 ∂T ∂T
∇T = uρ + uφ + uz
∂ρ ρ ∂φ ∂z
1 ∂(ρAρ) 1 ∂Aφ ∂Az
∇·A = + +
ρ ∂ρ ρ ∂φ ∂z
c
⃝ Rafael R. Boix y Francisco Medina 7

( ) ( )
1 ∂Az ∂Aφ ∂Aρ ∂Az
∇×A = − uρ + − uφ
ρ ∂φ ∂z ∂z ∂ρ
( )
1 ∂(ρAφ) ∂Aρ
+ − uz
ρ ∂ρ ∂φ
( )
1 ∂ ∂T 1 ∂ 2T ∂ 2T
∇T =
2
ρ + 2 2+ 2
ρ ∂ρ ∂ρ ρ ∂φ ∂z

Coordenadas esféricas.
Sea f = f (r, θ, φ) un campo escalar y sea A(r, θ, φ) = Ar (r, θ, φ)ur +
Aθ (r, θ, φ)uθ + Aφ(r, θ, φ)uφ un campo vectorial. Dado que en coor-
denadas esféricas los factores de escala valen hr = 1, hθ = r y
hφ = rsenθ, se cumple que:

∂T 1 ∂T 1 ∂T
∇T =ur + uθ + uφ
∂r r ∂θ rsenθ ∂φ
1 ∂(r2Ar ) 1 ∂(senθAθ ) 1 ∂Aφ
∇·A = 2 + +
r ∂r
( rsenθ ∂θ ) rsen(θ ∂φ
1 ∂(senθAφ) ∂Aθ 1 1 ∂Ar
∇×A = − ur +
rsenθ ∂θ ∂φ r senθ ∂φ
) ( )
∂(rAφ) 1 ∂(rAθ ) ∂Ar
− uθ + − uφ
∂r r ∂r ∂θ
( ) ( )
1 ∂ ∂T 1 ∂ ∂T 1 ∂ 2T
∇T = 2
2
r 2
+ 2 senθ + 2 2
r ∂r ∂r r senθ ∂θ ∂θ r sen θ ∂φ2