IEEE LATIN AMERICA TRANSACTIONS, VOL. 14, NO.
10, OCTOBER 2016
A Sensorless Passivity-Based Control for the DC/DC
Buck Converter–Inverter–DC Motor System
R. S. Ortigoza, J. N. A. Juárez, J. R. G. Sánchez, V. M. H. Guzmán, C. Y. S. Cervantes and H. Taud
1
Abstract— In order to solve the trajectory tracking task
associated with the bidirectional DC/DC Buck power converter–
inverter–DC motor system, a sensorless passivity-based control is
presented for the first time. In particular, the exact tracking
error dynamics passive output feedback (ETEDPOF)
methodology is used. To this end, the required nominal
trajectories for the synthesis of the ETEDPOF-based control are
defined by means of the system differential flatness property.
With the intention of verifying the designed control performance,
experimental tests are accomplished through Matlab-Simulink,
ControlDesk, and a DS1104 board. The obtained experimental
results show a good performance of the ETEDPOF-based
control.
Keywords— Electrical drives, Passivity-based control,
Differential flatness, DC/DC Buck converter, Inverter, DC
Motor, Trajectory tracking task.
I. INTRODUCCIÓN
E N la actualidad el uso de motores de CD se ha
incrementado significativamente a nivel industrial;
derivado, principalmente, de utilizar, mejorar o desarrollar
dispositivos que no requieren de energía producida a partir de
combustibles fósiles para su funcionamiento [1]. La aplicación
de este tipo de motores es sumamente basta, ya que pueden
encontrarse en dispositivos de última generación, tales como:
segways [2] y [3], autos eléctricos [4] y [5], helicópteros tipo
quadrotor [6] y [7], impresoras 3D [8] y [9], exoesqueletos
[10] y [11], robots móviles de ruedas [12] y [13], etc. En las
aplicaciones antes citadas, generalmente, se pretende controlar
la posición angular o la velocidad angular asociada con el eje
del motor. Esto implica resolver tareas de regulación o
seguimiento de trayectorias. Para ello, lo más habitual es
variar el voltaje de armadura del motor [14]. Otra alternativa
para el control de velocidad de motores de CD es mediante la
modulación por ancho de pulso (PWM, por sus siglas en
inglés). Sin embargo, la estrategia de conmutación dura
subyacente, intrínseca al PWM, provoca cambios en la
dinámica del motor, los cuales se ven reflejados en
R. S. Ortigoza está adscrito al Área de Mecatrónica, CIDETEC, Instituto
Politécnico Nacional. CP. 07700, Ciudad de México, México (e-mail:
rsilvao@ipn.mx).
J. N. A. Juárez está adscrito al Área de Mecatrónica, CIDETEC, Instituto
Politécnico Nacional. CP. 07700, Ciudad de México, México (e-mail:
jnajuarez999@gmail.com).
J. R. G. Sánchez está adscrito al Área de Mecatrónica, CIDETEC,
Instituto Politécnico Nacional. CP. 07700, Ciudad de México, México.
V. M. H. Guzmán está adscrito a la Facultad de Ingeniería, Universidad
Autónoma de Querétaro. CP. 76150, Querétaro, Qro., México.
C. Y. S. Cervantes está adscrita al Área de Mecatrónica, CIDETEC,
Instituto Politécnico Nacional. CP. 07700, Ciudad de México, México.
H. Taud está adscrita al Área de Mecatrónica, CIDETEC, Instituto
Politécnico Nacional. CP. 07700, Ciudad de México, México.
Corresponding author: Ramón Silva Ortigoza
4227
alteraciones súbitas de voltaje y corriente [15]. Una manera de
atacar estas problemáticas es vía la aplicación de
convertidores electrónicos de potencia de CD/CD, los cuales
son utilizados como arrancadores suaves. Convenientemente,
las topologías básicas de convertidores de CD/CD (Buck,
Boost y Buck–Boost), tienen integrados dos elementos
almacenadores de energía; un capacitor y un inductor. Tales
elementos consiguen voltajes y corrientes suaves, aminorando
el ruido provocado por la conmutación dura subyacente del
PWM.
Contribuciones que tratan los problemas de regulación y
seguimiento de trayectoria de velocidad angular para motores
de CD alimentados por convertidores de CD/CD han sido
reportados en [14]-[36]. No obstante, estos trabajos
únicamente dan solución a las tareas de regulación y
seguimiento unidireccional. En contraste con lo anterior, y con
la finalidad de presentar una solución más completa, en este
trabajo se propone un control para el seguimiento de
trayectorias de velocidad angular bidireccionales; logrado
cuando un motor es alimentado a partir de un convertidor de
CD/CD Buck vía un inversor. Con el propósito de resaltar el
aporte de tal contribución, se presentan a continuación los
trabajos relacionados con motores de CD manejados a través
de un convertidor de CD/CD Buck.
En [16] propusieron, por primera vez, modelos de algunas
combinaciones de convertidores de CD/CD acoplados con
motores de CD. Además, diseñaron controles PI para regular
la velocidad angular del motor. Por otro lado, en [17]
presentaron controles para regular la posición, velocidad y par
con miras a resolver el problema de transitorios eléctricos;
aunque tal problema no es resuelto del todo. Por otra parte, en
[18]-[20] diseñaron controles suaves de velocidad angular
para el sistema convertidor de potencia de CD/CD Buck–
motor de CD; al proponer soluciones a la tarea de seguimiento
de trayectoria de velocidad angular basados en planitud
diferencial, GPI y pasividad, respectivamente. Asimismo, en
[21] se propuso un regulador adaptativo y no adaptativo
basado en backstepping. Una comparación del desempeño de
controles PI, PI difuso y LQR para la tarea de seguimiento de
velocidad angular fue presentada en [14]. Mientras que en [22]
se comparó el desempeño de controles PI y backstepping en la
regulación de la velocidad angular del sistema. En [23]
presentaron un laboratorio virtual basado en redes neuronales
para controlar la velocidad angular del motor. Trabajos
recientes sobre el seguimiento de trayectoria de velocidad
angular para el sistema convertidor de potencia de CD/CD
Buck–motor de CD son los reportados en [24]-[28]. En [24] se
propuso un control basado en el rechazo activo de
perturbaciones y planitud diferencial. Mientras que controles
jerárquicos robustos por planitud diferencial fueron
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introducidos en [25] y [26]. De igual forma, un control encendido/apagado complementarias. Por último, los
jerárquico vía modos deslizantes–PI y planitud fue elementos asociados al motor de CD son la inductancia y la
desarrollado en [27]. Por otro lado, en [28] se propuso un resistencia de armadura ; a través de los cuales fluye la
control robusto por modos deslizantes y PI para controlar el corriente .
voltaje del convertidor, la corriente de armadura y velocidad
angular del motor. Más recientemente, trabajos relevantes
sobre el control de un motor de CD alimentado por un
convertidor Buck fueron presentados en [29]-[31]. Finalmente,
en [32]-[36] se reportaron contribuciones importantes,
diferentes a la topología Buck, sobre el control de sistemas
convertidores de CD/CD–motor de CD.
Tras haber presentado el estado del arte para el sistema
convertidor de CD/CD Buck–motor de CD, se encontró que
diferentes controladores han sido propuestos para la Figura 1. Sistema convertidor de CD/CD Buck–inversor–motor de CD.
regulación y seguimiento de trayectoria de velocidad angular.
El modelo del sistema convertidor de CD/CD Buck–
Sin embargo, debido a la naturaleza del sistema tales
inversor–motor de CD fue deducido en [38] (y validado
propuestas resultan incompletas al tener la limitante de giro en
experimentalmente en [39]):
una sola dirección. Esta limitante aplica tanto para el sistema
con convertidor Buck [14]-[31] como para otras topologías (1)
= − ,
[32]-[36]. En esa vertiente, una propuesta para resolver el
problema de giro unidireccional fue presentada en [37], donde
sólo se resuelve la tarea de regulación para el sistema = − − , (2)
convertidor de CD/CD Sepic–motor de CD. Así, la
contribución de este trabajo es la propuesta de un control = − − , (3)
basado en pasividad y planitud diferencial; para resolver la
tarea de seguimiento de trayectoria del sistema convertidor de
CD/CD Buck–inversor–motor de CD. Siendo la investigación = − , (4)
aquí presentada la primera en dar una solución al control de tal
siendo la velocidad angular del motor, la constante de
sistema. El control diseñado es verificado experimentalmente
fuerza contraelectromotriz, la constante de par, el
con Matlab-Simulink, ControlDesk y la tarjeta DS1104.
momento de inercia del rotor y la carga del motor y el
El resto del trabajo tiene la siguiente estructura. En la
coeficiente de fricción viscosa del motor. El resto de los
Sección II se presenta el modelo matemático del sistema en parámetros y variables del sistema (1)-(4) han sido
estudio. Mientras que la propuesta de control basada en previamente definidos. Las ecuaciones (1)-(4) se conocen
pasividad y planitud para el sistema se desarrolla en la Sección como modelo conmutado del sistema, refiriéndose a los
III. En la Sección IV se reportan los resultados experimentales valores binarios asociados con las posiciones de los
obtenidos. Finalmente, las conclusiones se presentan en la interruptores y , es decir, ∈ 0,1 y ∈ −1,1
Sección V. (véase Fig. 2).

II. SISTEMA CONVERTIDOR DE CD/CD

BUCK–INVERSOR–MOTOR DE CD
Esta sección presenta el modelo promedio del sistema
convertidor de CD/CD Buck–inversor–motor de CD. Tal
modelo será utilizado en el diseño de un control promedio
basado en pasividad y planitud diferencial.
El diagrama electrónico del sistema convertidor de CD/CD
Buck–inversor–motor de CD se muestra en la Fig. 1. Nótese
que tal sistema se conforma de tres subsistemas, a saber, un
convertidor de CD/CD Buck, un inversor de puente completo Figura 2. Circuito electrónico ideal del sistema convertidor de CD/CD Buck–
y un motor de CD. El convertidor Buck está constituido por la inversor–motor de CD.
fuente de energía eléctrica , el transistor que regula el
voltaje a través de . Además, del diodo , la inductancia Asimismo, en [38] se presentó el modelo promedio de (1)-(4),
en la que circula la corriente , el capacitor y la resistencia expresado como,
. Por otro lado, los transistores y conforman al circuito
= − , (5)
inversor de puente completo, los cuales tienen por encomienda
el intercambiar la polaridad del voltaje aplicado a las
terminales del motor. Esto último se logra mediante las = − − , (6)
señales de comando y , siendo estas señales de
SILVA ORTIGOZA et al.: A SENSORLESS PASSIVITY 4229

donde = ; derivado del hecho de tratarse de un motor de

= − − , (7)
CD [32].
Supónganse que ∗ es una trayectoria de referencia
= − , (8) deseada conocida, la cual se logra vía un control promedio
nominal ∗ , denotadas simplemente como ∗ y ∗ ,
donde ahora ∈ 0,1 y ∈ −1,1 , corresponden a las respectivamente. Entonces, sustituyendo ∗ y ∗ en (9), se
entradas de control promedio del convertidor Buck e inversor, tiene la siguiente dinámica deseada en lazo abierto
respectivamente. Con la intención de simplificar la exposición ∗ ∗ ∗ ∗
= −ℛ +ℬ + . (10)
no han sido renombradas las variables de estado del modelo
promedio. De ahí que, la distinción entre el sistema promedio Definiendo el error de seguimiento de estado y el error de
(5)-(8), del sistema conmutado (1)-(4), será para el control promedio como,
primero y para el segundo. ∗ ∗
= − , = − .
III. CONTROL PROMEDIO BASADO EN PASIVIDAD Entonces, a partir de (9) y (10), se obtiene la dinámica del
Este apartado presenta por vez primera un control, basado error de seguimiento exacto definida por,
en pasividad, para el seguimiento de velocidad angular = −ℛ + ℬ∗ , (11)
bidireccional del sistema convertidor de CD/CD Buck–
inversor–motor de CD. Tal control utiliza la planitud del donde
sistema para generar las variables nominales requeridas en su
síntesis. ℬ∗ = ℬ + ∗
. (12)

A. Diseño del control

Proponiendo un control por retroalimentación de la salida
En el diseño del control promedio del sistema (5)-(8), se pasiva asociada a (11), definido por,
aplica el método de retroalimentación de la salida pasiva de
la dinámica del error de seguimiento exacto (ETEDPOF, por = −Γℬ∗ T , (13)
sus siglas en inglés); logrando así un arranque suave del
siendo Γ una matriz constante definida positiva de la forma
sistema. Este controlador resuelve el seguimiento de velocidad
Γ = diag , , … , . Entonces, la dinámica en lazo
angular bidireccional del motor ( → ∗ cuando → ∞) y el
cerrado, tras sustituir (13) en (11), es
seguimiento de voltaje en el convertidor ( → ∗ cuando
→ ∞), por medio de y , respectivamente. Las bases = −ℛ − ℬ∗ Γℬ∗ T . (14)
y aplicaciones en electrónica de potencia del método
ETEDPOF se reportan en [40] y [41], respectivamente. Con la intención de verificar la estabilidad de (14), se propone
El modelo promedio del sistema convertidor de CD/CD como candidata de Lyapunov a = T , produciendo
Buck–inversor–motor de CD (5)-(8) puede representarse a
= T
=− T
ℛ + ℬ∗ Γℬ∗ T .
través del modelo general [41]:
= −ℛ +ℬ + , (9) De esta manera, si

donde es una matriz constante definida positiva, el vector ℛ + ℬ∗ Γℬ∗ T > 0, (15)
de estado del sistema, es una matriz antisimétrica que se concluye que el control por ETEDPOF (13) realiza la tarea
representa el campo conservativo del sistema y es dependiente de seguimiento de trayectoria del sistema (11), puesto que
de , ℛ es una matriz simétrica constante semidefinida → 0 cuando → ∞.
positiva que representa el campo disipativo del sistema, ℬ es Aplicando los resultados generales del método ETEDPOF
una matriz constante de × (siendo el número de estados en el sistema (5)-(8); se tiene que la dinámica del error de
y los controles), el vector de control promedio y seguimiento exacto es
representa las fuentes externas de alimentación del sistema.
De lo anterior, las matrices asociadas a la representación = − , (16)
general (9) del sistema (5)-(8) están dadas por, 1 ∗ (17)
= − − − ,
1
= diag , , , , ℛ = diag 0, , , ,
∗
= − − + , (18)
0 −1 0 0
= − , (19)
1 0 − 0
= , = ,
0 0 − donde
0 0 0 − ∗
∗
0 0 − ∗
−
= = ∗ , = = ∗ ,
0 0 0 − −
= , ℬ = , = , ∗
0 0 0 −
0 0 0 con (12) definida por,
4230 IEEE LATIN AMERICA TRANSACTIONS, VOL. 14, NO. 10, OCTOBER 2016

0 nominales del sistema, dadas por,

∗ 0 −∗
ℬ = ∗ . ∗
= ∗
, (27)
0
0 0 ∗
= ∗
, (28)
Mientras que el control por ETEDPOF, de acuerdo con (13) y 1
∗ ∗ ∗ ∗ ∗ (29)
la restricción (15) satisfecha, queda determinado por, = + + ,
∗
− 1
= , (20) ∗ ∗ ∗
∗
+ ∗
− ∗ = + , (30)
el cual realiza la tarea de seguimiento de velocidad angular ∗ ∗
1 1
bidireccional sobre el sistema convertidor de CD/CD Buck– ∗
= ∗
+ ∗
+ + ∗
, (31)
inversor–motor de CD. Finalmente, un diagrama a bloques del
sistema en lazo cerrado se muestra en la Fig. 3. 1 1
∗ ∗ ∗
= ∗ + +

∗
+ + . (32)

De esta manera, la síntesis experimental del control vía

ETEDPOF, dado por (20), es posible una vez que han quedado
determinadas explícitamente las trayectorias nominales del
sistema por (27)-(32).

Figura 3. Diagrama a bloques del sistema en lazo cerrado. IV. RESULTADOS EXPERIMENTALES
A continuación se presentan los resultados experimentales
B. Generación de las trayectorias nominales del sistema convertidor de CD/CD Buck–inversor–motor de
CD en lazo cerrado. Tales pruebas tienen como objetivo
Nótese que la síntesis del control basado en el método
mostrar el desempeño del control diseñado en la sección
ETEDPOF, dado por (20), requiere del conocimiento de las
previa.
trayectorias nominales ∗ , ∗ , ∗ , ∗ y ∗ . En esta parte
del trabajo, tales trayectorias se generan usando la propiedad A. Plataforma experimental del sistema
de planitud que el sistema convertidor de CD/CD Buck–
Los parámetros asociados al convertidor de CD/CD Buck
inversor–motor de CD satisface.
son:
Tomando como salidas planas del sistema (5)-(8) a =
(voltaje de salida del convertidor) y = (velocidad = 31 V, = 4.94 mH, = 114.4 F, = 61.8 Ω.
angular del motor), de acuerdo al concepto de planitud Relativo al motor de CD, se utilizó un motor GNM5440E
diferencial [42], se tiene que la parametrización diferencial de ENGEL (24 V, 95 W) con caja reductora G3.1 de 14.5:1. Tal
(5)-(8) resulta ser, motor tiene como parámetros
= , (21) V∙s N∙m
= 120.1 × 10 , = 120.1 × 10 ,
rad A
= , (22)
= 2.22 mH, = 118.2 × 10 kg∙m2 ,
1
= + + , (23) = 0.965 Ω, = 0.1
N∙m∙s
.
rad
1 El sistema convertidor de CD/CD Buck–inversor–motor de
= + , (24)
CD construido se muestra en la Fig. 4. Asimismo, en la Fig. 5
se muestran las conexiones electrónicas del sistema que
1 1 permiten obtener los resultados experimentales en lazo
= + + + , (25)
cerrado.
1 1 La Fig. 5 consta de cuatro bloques, los cuales se describen
= + + a continuación:
• Buck–inversor–motor. Este bloque corresponde a la
+ + . (26) construcción de la planta a controlar, i.e., el sistema
convertidor de CD/CD Buck–inversor–motor de CD. Las
Tal parametrización se obtiene de sustituir las salidas planas mediciones de y se llevan a cabo con dos puntas de
, y sus derivadas sucesivas en (5)-(8), tras solucionar prueba Tektronix A622. Mientras que se obtiene vía
para , , y . Entonces, haciendo ∗ = ∗ y ∗ = ∗ una punta de prueba Tektronix P5200A. Finalmente, la
en (21)-(26), se obtienen de inmediato las trayectorias medición de se consigue con la ayuda de un encoder
incremental OMRON E6B2-CWZ6C.
SILVA ORTIGOZA et al.: A SENSORLESS PASSIVITY 4231

• Control. En este bloque se lleva a cabo la síntesis del

control basado en el método ETEDPOF (20). La
implementación experimental de y se realiza
con Matlab-Simulink. El programa correspondiente se
ilustra en la Fig. 6. Relativo a los valores de las ganancias
y del control (20), se propusieron como:
= 0.0003, = 0.001.
• DS1104. Este bloque se conforma de una tarjeta dSPACE
DS1104. Esta permite la conexión de la planta con la
computadora, y a su vez la conexión de Matlab-Simulink
con ControlDesk. Asimismo, el manejo apropiado del
convertidor Buck (logrado vía ) y del circuito inversor
(logrado vía y ), es realizado con los moduladores
PWM1 y PWM2, respectivamente.
• Circuito acondicionador. Este bloque aísla
eléctricamente la etapa de potencia de la DS1104. Para
esto, un optoacoplador NTE3087 para el convertidor
Buck y dos TLP250 para el inversor son usados. El
apagado/encendido, en sincronía, de los transistores y
del inversor se realiza con dos drivers IR2113. Figura 6. Síntesis de y vía Matlab-Simulink.
B. Resultados en lazo cerrado
En la implementación del control diseñado por el método
ETEDPOF se consideran las siguientes pruebas:
• Pruebas 1 y 2. En estos experimentos las trayectorias
nominales para el voltaje del convertidor, ∗ , y para la
velocidad angular, ∗ , se proponen como,
∗
= ̅ + ̅ − ̅ , , , (33)
∗
= + − , , , (34)

donde , , es una curva suave de Bézier definida

por,
0, para
Figura 4. Plataforma experimental construida. − −
−
− −
, , = − −
+ − ,
− −
para ∈ ,
1, para

con
= 20, = 45, = 36, = 10.
Esto es, la trayectoria nominal ∗ interpola suavemente
entre un voltaje inicial ̅ y un voltaje final ̅ en el
∗
intervalo , . Similarmente, la trayectoria
interpola entre las velocidades angulares inicial y
final en el intervalo , .
• Prueba 3. En este experimento las trayectorias nominales
∗
y ∗ se proponen como:
∗
Figura 5. Diagrama de conexiones electrónicas. = ̅ + ̅ − ̅ , , , (35)
∗
= sin 2 1−e , (36)
4232 IEEE LATIN AMERICA TRANSACTIONS, VOL. 14, NO. 10, OCTOBER 2016

estando definida (35) como en (33) y siendo la
amplitud de (36).
Los parámetros establecidos de las trayectorias nominales
para las pruebas experimentales se enuncian a continuación:
• Experimento 1. Para la trayectoria ∗ , definida por (33),
se proponen los parámetros siguientes:
̅ = 27 V, ̅ = 30 V,
= 4 s, = 7 s.
con lo anterior, el objetivo de control principal es realizado
satisfactoriamente, puesto que → ∗ y → ∗ .
Finalmente, nótese que las pruebas experimentales han
considerado casos en los cuales ∗ se propone inicie en un
valor positivo o negativo, o adquiera formas sinusoidales.
Estas trayectorias nominales han sido seleccionadas debido a
que múltiples aplicaciones de mecatrónica y robótica
conllevan el seguimiento de trayectorias similares; lo cual abre
un campo de posibles aplicaciones a lo aquí desarrollado.

Por otro lado, para la trayectoria nominal ∗ , dada por

(34), sus parámetros se proponen con los valores
siguientes:
rad rad
= 13 s
, = −13 s
,

= 4 s, = 7 s.
Los correspondientes resultados experimentales en lazo
cerrado se muestran en la Fig. 7.
• Experimento 2. En este caso, las trayectorias nominales
∗ ∗
y están determinadas por (33) y (34),
respectivamente. Relativo a los valores de los parámetros
de ∗ , i.e., ̅ , ̅ , y , son iguales a los propuestos en
Figura 7. Resultados experimentales de la prueba 1.
el Experimento 1. Por otro lado, los valores de los
parámetros de ∗ se proponen como:
rad rad
= −13 s
, = 13 s
,

= 4 s, = 7 s.
La Fig. 8 presenta los resultados en lazo cerrado de este
experimento.
• Experimento 3. Aquí, las trayectorias nominales ∗ y ∗
han sido propuestas por (35) y (36), respectivamente.
Nótese que (33) y (35) tienen la misma definición. Así,
de nueva cuenta, los parámetros ̅ , ̅ , y de ∗ se
proponen iguales a los establecidos en los Experimentos
1 y 2. Relativo al parámetro de ∗ se selecciona como:
rad
= 13 s
. Figura 8. Resultados experimentales de la prueba 2.

Los resultados experimentales en lazo cerrado para esta

prueba se presentan en la Fig. 9.

C. Comentarios de los resultados experimentales

Los resultados experimentales obtenidos en lazo cerrado,
mostrados en las Figs. 7 a 9, reportan que la tarea de
seguimiento de trayectoria bidireccional del sistema
convertidor de CD/CD Buck–inversor–motor de CD es
realizada satisfactoriamente. Puesto que el diseño de y
, vía el método ETEDPOF, permite → ∗ y → ∗
cuando → ∞, respectivamente.
Relativo a las corrientes y , el seguimiento de
trayectoria no es realizado completamente. Esto,
principalmente, debido a dos factores no considerados en el
modelo del sistema (5)-(8): 1) la caracterización precisa de los Figura 9. Resultados experimentales de la prueba 3.
parámetros y 2) la consideración de aspectos no ideales, e.g.,
resistencias parásitas y pérdidas de energía. Sin embargo, aún
SILVA ORTIGOZA et al.: A SENSORLESS PASSIVITY
V. CONCLUSIONES
En este artículo, por primera vez en la literatura, se ha
diseñado un arrancador suave que resuelve la tarea de
seguimiento de velocidad angular bidireccional del sistema
convertidor de CD/CD Buck–inversor–motor de CD. Con
esto, se ha presentado una solución más completa al problema
de seguimiento de trayectoria de un motor de CD alimentado
vía convertidores de CD/CD [14]-[36].
La estrategia de control se basa en el método ETEDPOF,
que hace uso de la dinámica del error de seguimiento exacto,
dando por resultado los controles promedios y . El
control ha sido verificado experimentalmente, obteniendo
resultados satisfactorios; desde que, el voltaje del convertidor
Buck, , y la velocidad angular del motor, , siguen las
trayectorias deseadas ∗ y ∗ , respectivamente, i.e., → ∗ y
→ ∗ cuando → ∞ . La síntesis experimental de y Ortigoza, and J. de J. Rubio, “Assessment of an average tracking
ha sido realizada mediante PWM, generando y ,
respectivamente; logrando así el manejo apropiado del
convertidor Buck y del inversor.
Por otro lado, es importante resaltar que la síntesis
experimental del control diseñado no requiere del uso de un
sensor electromecánico para la medición de . Puesto que la
implementación del control (20) sólo requiere de mediciones
eléctricas; a saber de , y . Sin embargo, aun así, el
objetivo de control es logrado; desde que → ∗ y → ∗
cuando → ∞.
Finalmente, con relación a trabajos futuros se contempla el
diseño de controles que sean robustos ante incertidumbre
paramétrica asociada con el sistema convertidor de CD/CD
Buck–inversor–motor de CD. Así, como la posible aplicación
del esquema aquí desarrollado en el control de sistemas
mecatrónicos y robóticos.
AGRADECIMIENTOS
Los autores agradecen al editor y a los revisores por su valioso
tiempo asociado con la revisión del presente trabajo. Esta
investigación fue apoyada por la Secretaría de Investigación y
Posgrado del Instituto Politécnico Nacional (SIP-IPN),
México. R. Silva Ortigoza y H. Taud agradecen el apoyo
recibido por el SNI-México y los programas EDI y COFAA
del IPN. El trabajo de J. N. Alba Juárez, J. R. García Sánchez
y C. Y. Sosa Cervantes ha sido apoyado a través de las becas
CONACYT-México y BEIFI-IPN. Finalmente, V. M.
Hernández Guzmán agradece el apoyo otorgado por el SNI-
México.
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Ramón Silva Ortigoza received the B.S. degree in
electronics from Benemérita Universidad Autónoma de
Puebla (BUAP), Puebla, Mexico, in 1999, and the M.S. and
Ph.D. degrees in electrical engineering (mechatronics) from
the Centro de Investigación y de Estudios Avanzados del
Instituto Politécnico Nacional (CINVESTAV-IPN), Mexico
City, Mexico, in 2002 and 2006, respectively.
He has been a Researcher at the Department of Mechatronics, CIDETEC-
IPN, since 2006, and belongs to SNI-CONACYT, Mexico. He is a coauthor of
the book Control Design Techniques in Power Electronics Devices (London,
U.K.: Springer-Verlag, 2006). He was an Editor of the book Mechatronics (in
Spanish) (Mexico City, Mexico: Colección CIDETEC-IPN, 2010). Moreover,
he has recently coauthored the book Automatic Control: Design Theory,
Prototype Construction, Modeling, Identification and Experimental Tests (in
Spanish) (Mexico City, Mexico: Colección CIDETEC-IPN, 2013). He has
published more than 40 papers in refereed journals. His research interests
include mechatronic systems control, mobile robotics, control in power
electronics, and the development of educational technology.
IEEE LATIN AMERICA TRANSACTIONS, VOL. 14, NO. 10, OCTOBER 2016
José Norberto Alba Juárez obtained the B.S. degree in
mechatronics from Unidad Profesional Interdisciplinaria en
Ingeniería y Tecnologías Avanzadas del Instituto Politécnico
Nacional (UPIITA-IPN), Mexico city, Mexico, in 2009. He
is currently working toward the M.S. degree at the
CIDETEC-IPN Mechatronics Department. His current
research interests include the theory and application of
automatic control in mobile robots, power electronics, linear and nonlinear
systems.
José Rafael García Sánchez received the B.S. degree in
industrial robotics from Escuela Superior de Ingeniería
Mecánica y Eléctrica del IPN (ESIME-IPN), Mexico City,
Mexico, in 2003, and the M.S. degree in automatic control
from Universidad Nacional Autónoma de México, Mexico
City, Mexico, in 2013. He is currently working toward the
Ph.D. degree at the Department of Mechatronics, CIDETEC-IPN, Mexico
City, Mexico. His research interests include the theory and application of
automatic control in mobile robotics, teleoperated systems, and power
electronic systems.
Victor Manuel Hernández Guzmán was born in Querétaro,
Qro., Mexico. He received a B.S. from the Instituto
Tecnológico de Querétaro, Querétaro, Mexico, in 1988, an
M.S. from the Instituto Tecnológico de la Laguna, Coahuila,
Mexico, in 1991, and a Ph.D. from CINVESTAV-IPN,
Mexico City, Mexico, in 2003, all in electrical engineering.
He has been a Professor at the Universidad Autónoma de Querétaro,
Querétaro, Mexico, since 1995, where he teaches Classical and Nonlinear
Control. He is a coauthor of the book Automatic Control: Design Theory,
Prototype Construction, Modeling, Identification and Experimental Tests (in
Spanish) (Mexico City, Mexico: Colección CIDETECIPN, 2013). He has
published more than 40 papers in refereed journals. His research interests
include control of mechatronic systems, mobile robots and electromechanical
systems. This includes control of different classes of AC electric motors when
actuating on complex nonlinear mechanical loads. He has a particular interest
in prototype construction to teach classical and nonlinear control techniques.
Cynthia Yolanda Sosa Cervantes received the B.S. degree
in Electronics from the Instituto Tecnológico de Reynosa,
Tamaulipas, Mexico, in 2012. She realized a short-term stay
for research at the Universitat Politècnica de Catalunya,
Barcelona, Spain, working in trajectory tracking for a
wheeled mobile robot called Neato. She received the M.S.
degree in computing technology from CIDETEC-IPN,
Mexico City, Mexico, in 2016. Her research interests include the theory and
application of automatic control in mobile robotics.
Hind Taud received the B.S. degree in physical science
from Université Sidi Mohamed Ben Abdellah, Fez, Morocco,
and the M.S. and Ph.D. degrees in physical science
(electronics) from Université Mohammed V, Rabat,
Morocco. She received a postdoctoral fellowship from
AUPELF-UREF for a research position in structural
geology-geomorphology and remote sensing laboratory, Université Paris VI,
Paris, France, where she received the Ph.D. degree in earth sciences. She is
currently with the Instituto Politécnico Nacional, Mexico. Her research
interests include electronics, geospatial information analysis, remote sensing,
computer vision, and pattern recognition.