Aula 9 Intro Modelagem

Aula 8
Introdução à Modelagem de Sistemas Dinâmicos
Jeferson Vieira Flores

jeferson.flores@ufrgs.br
DELET - UFRGS
ENG04073 - Sistemas de Controle Eletroeletrônicos
Sist. de Controle Eletroeletrônicos (2015/1) Aula 8 DELET-UFRGS 1 / 29

1 Introdução
2 Sistemas elétricos
3 Sistemas mecânicos translacionais
4 Sistemas mecânicos rotacionais

Sumário
1 Introdução

Introdução
Modelo
O modelo matemático é definido como o conjunto de equações que repre-
sentam o comportamento dinâmico do sistema.
A maioria dos sistema fı́sicos reais envolvem relações não-lineares

entre as variáveis;
O grau de precisão do modelo está associado com a complexidade do
mesmo ⇒ simplificações;

Introdução
Exemplo - Segway

Introdução
Modelo completo

Introdução
Modelo simplificado
mgl θ + lF
θ̈ =
1 + ml 2

Introdução
Objetivo do Modelo:
◮ Simulação ⇒ Aproxima a realidade da forma mais fiel possı́vel ⇒
não-linear e de alto complexidade;
◮ Controle ⇒ Aproxima a realidade tal que o problema seja tratável com
as ferramentas disponı́veis ⇒ LIT e de ordem reduzida.
Domı́nio:
◮ Tempo ⇒ Equações diferenciais;
◮ Frequência ⇒ Função de transferência ou Resposta em frequência do
sistema.
Forma de obtenção:
◮ Modelagem matemática ⇒ princı́pios fı́sicos que regem o processo;
◮ Identificação ⇒ dados de entrada e saı́da do processo.
Validação do Modelo ⇒ Comparação entre as respostas do modelo
obtido e do sistema real;

Introdução
Modelagem x Identificação

Introdução
Simplificações:
◮ Efeitos pequenos podem ser desconsiderados ⇒ atrito do ar, lı́quido
incompressı́vel, etc;
◮ Separação das constantes de tempo ⇒ sistemas com dinâmica muito
rápida podem ser aproximados por um ganho ⇒ Abertura da válvula
em segundos e enchimento do tanque em horas;
◮ Aproximação de funções ⇒ funções não-lineares são aproximadas por
uma função linear para uma determinada faixa de variação
Região de validade do Modelo ⇒ Faixa de variação dos parâmetros
para quais os modelo é fiel;

Modelagem Matemática
Baseada nas leis da fı́sica que regem o sistema: Leis de Kirchhoff,

Leis de Newton, dinâmica dos fluidos, etc...
Etapas da Modelagem
1 Dividir o sistema em subsistemas e definir as relações de causa e
efeito. Identificar os componentes elementares do sistema;
2 Escrever as relações entre as variáveis e parâmtros, aplicar as leis da
Fı́sica;
3 Reescrever as equações diferenciais de forma adequada.

Sumário
1 Introdução

Sistemas elétricos
Grandezas básicas:
◮ Tensão [V] ⇒ v (t);
◮ Corrente elétrica [A] ⇒ i(t).
Elementos básicos:
◮ Resistências [Ω];
v (t) = Ri(t)
◮ Capacitâncias [F ];
dv (t)
i(t) = C
dt
◮ Indutâncias [H];
di(t)
v (t) = L
dt
◮ Transistores, diodos, amplificadores operacionais.

Leis básicas ⇒ Leis de Kirchhoff

◮ Primeira Lei de Kirchhoff ⇒ Lei dos Nós:
X
N
ik (t) = 0
k=1
◮ Segunda Lei de Kirchhoff ⇒ Lei das Malhas:
X
N
vk (t) = 0
k=1

Exemplo: Circuito RC série
+ +
x(t) C y(t)
_ _
x(t) = Ri (t) + y (t)

dy (t)
i (t) = C
dt
dy (t)
x(t) = RC + y (t)
dt
dy (t) 1 1
+ y (t) = x(t)
dt RC RC

Exemplo: Circuito RLC série
+ L +
x(t) C y(t)
_ _
x(t) = Ri (t) + vL (t) + y (t)

dy (t) di (t) d 2 y (t)
i (t) = C , vL (t) = L = LC
dt dt dt 2
dy (t) d 2 y (t)
x(t) = RC + LC + y (t)
dt dt 2
d 2 y (t) R dy (t) 1 1
+ + y (t) = x(t)
dt 2 L dt LC LC

Sumário
1 Introdução

Sistemas mecânicos translacionais
◮ Deslocamento [m] ⇒ d(t)
◮ Velocidade [m/s] ⇒ v (t)
˙
v (t) = d(t)
◮ Aceleração [m/s 2 ] ⇒ a(t);
¨
a(t) = v̇ (t) = d(t)
◮ Força [N] ⇒ F (t).
◮ Molas [Nm];
F (t) = Kd(t) ou F (t) = K (d2 (t) − d1 (t))

◮ Amortecedor (atrito) [Ns/m];
F (t) = fv (t) ou F (t) = f (v2 (t) − v1 (t))
F (t) = bv (t) ou F (t) = b(v2 (t) − v1 (t))
Leis básicas ⇒ Lei de Newton
X
N
Fk (t) = Ma(t)
k=1

Exemplo: Massa-mola-amortecedor (MMA) paralelo

dy (t)
Fm (t) = ky (t), Fa (t) = b
dt
X
N
Fk (t) = Ma(t)
k=1
d 2 y (t)
x(t) − Fm (t) − Fa (t) = M
dt 2
dy (t) d 2 y (t)
x(t) − ky (t) − b =M
dt dt 2
d 2 y (t) b dy (t) k 1
2
+ + y (t) = x(t)
dt M dt M M

Exemplo: Massa-mola-amortecedor (MMA) série
dy2 (t)
Fm (t) = k(y1 (t) − y2 (t)), Fa (t) = b
dt
Dois pontos importantes:
1)Conexão mola-amortecedor
X
N
Fk (t) = 0 ⇒ Fm (t) − Fa (t) = 0
k=1
dy2 (t)
k(y1 (t) − y2 (t)) − b = 0 (Eq.1)
dt
2)Conexão massa-mola
X
N
d 2 y1 (t)
Fk (t) = 0 ⇒ x(t) − Fm (t) = M
dt 2
k=1
d 2 y1 (t)
x(t) = M + k(y1 (t) − y2 (t))
dt
d 2 y1 (t) k 1
+ (y1 (t) − y2 (t)) = x(t) (Eq.2)
dt M M
Resposta final:
dy2 (t)
k(y1 (t) − y2 (t)) − b = 0 (Eq.1)
dt
d 2 y1 (t) k 1
+ (y1 (t) − y2 (t)) = x(t) (Eq.2)
dt M M

Sumário
1 Introdução

Sistemas mecânicos rotacionais
◮ Deslocamento angular [rad] ⇒ θ(t)
◮ Velocidade angular [rad/s] ⇒ ω(t)
dθ(t)
ω(t) =
dt
◮ Aceleração angular [rad/s 2 ] ⇒ α(t);
dω(t) d 2 θ(t)
α(t) = =
dt dt 2
◮ Torque ou Momento [N.m] ⇒ T (t) ou M(t).

◮ Molas de torção [Nm/rad];
T (t) = K θ(t) ou T (t) = K (θ2 (t) − θ1 (t))

◮ Amortecedor rotacional (atrito) [Nms/rad];
T (t) = f ω(t) ou T (t) = f (ω2 (t) − ω1 (t))
F (t) = bω(t) ou T (t) = b(ω2 (t) − ω1 (t))

Leis básicas ⇒ Lei de Newton
X
N
Tk (t) = Jα(t)
k=1
J é o momento de inércia [Kgm2 ];

Sentido positivo do torque dado pela regra da mão direita;

Exemplo: Volante girando
Ta (t) = Br ω(t)
X
N
dω(t) dω(t)
Tk (t) = J ⇒ Tin (t) − Ta (t) = J
dt dt
k=1
dω(t) Br 1
+ ω(t) = Tin (t)
dt J J

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Baseada nas leis da fı́sica que regem o sistema: Leis de Kirchhoff,

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3 Sistemas mecânicos translacionais

4 Sistemas mecânicos rotacionais

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Leis básicas ⇒ Leis de Kirchhoff

◮ Segunda Lei de Kirchhoff ⇒ Lei das Malhas:

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Exemplo: Circuito RC série

x(t) = Ri (t) + y (t)

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Exemplo: Circuito RLC série

x(t) = Ri (t) + vL (t) + y (t)

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3 Sistemas mecânicos translacionais

4 Sistemas mecânicos rotacionais

Sist. de Controle Eletroeletrônicos (2015/1) Aula 8 DELET-UFRGS 17 / 29

Sist. de Controle Eletroeletrônicos (2015/1) Aula 8 DELET-UFRGS 18 / 29

F (t) = fv (t) ou F (t) = f (v2 (t) − v1 (t))

F (t) = bv (t) ou F (t) = b(v2 (t) − v1 (t))

Leis básicas ⇒ Lei de Newton

Sist. de Controle Eletroeletrônicos (2015/1) Aula 8 DELET-UFRGS 19 / 29

Exemplo: Massa-mola-amortecedor (MMA) paralelo

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Exemplo: Massa-mola-amortecedor (MMA) série

Sist. de Controle Eletroeletrônicos (2015/1) Aula 8 DELET-UFRGS 23 / 29

3 Sistemas mecânicos translacionais

4 Sistemas mecânicos rotacionais

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Sist. de Controle Eletroeletrônicos (2015/1) Aula 8 DELET-UFRGS 25 / 29

T (t) = K θ(t) ou T (t) = K (θ2 (t) − θ1 (t))

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T (t) = f ω(t) ou T (t) = f (ω2 (t) − ω1 (t))

F (t) = bω(t) ou T (t) = b(ω2 (t) − ω1 (t))

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Leis básicas ⇒ Lei de Newton

J é o momento de inércia [Kgm2 ];

Sist. de Controle Eletroeletrônicos (2015/1) Aula 8 DELET-UFRGS 28 / 29

Exemplo: Volante girando

Sist. de Controle Eletroeletrônicos (2015/1) Aula 8 DELET-UFRGS 29 / 29

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