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UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
INGENIERIA ELECTRÓNICA
ELECTRONICA INDUSTRIAL
INFORME N° 01
DISEÑO DE PROYECTOS
WILLIAM BOHORQUEZ GUTIERREZ
CODIGO 20131115903
JUAN DAVID POLO
CODIGO 20131118484
JONATHAN CAPERA BOTACHE
CODIGO 20132121247
GRUPO 01
I. OBJETIVOS
Diseñar controladores de forma intuitiva a través de las
herramientas de Matlab.
Diseñar un controlador PID y PI para el sistema “Robot
Controlled Motor”
Diseñar un controlador PI y PID para el sistema CSTR
(roerketelreactor) Figure 1 respuestas de un compensador proporcional con variación
Ajustar y calibrar los controladores PID y PI con el fin de de Kp
mostrar la mejor salida posible.
Comparar para cada sistema cuál de los controladores Control Proporcional-Integral: El tiempo integral regula la
diseñados cumple los requerimientos necesarios. velocidad de acción de control. su función de transferencia es:
IV. PROCEDIMIENTO
Para esta práctica se analizarán dos sistemas los cuales
definiremos como:
- P1: CSTR (roerketelreactor)
−0.067413
𝐶𝑝𝑖 =
𝑠
−0.0014074(𝑆 + 5.99)2
𝐶𝑝𝑖𝑑 =
Figure 6 Interfaz de PIDTool 𝑆
V. ANALISIS DE RESULTADOS
Figure 11 Robustex PI
Figure 17 Robustez PI
Figure 14 respuesta del sistema con un controlador PI
2.0653(𝑆 + 0.0175)
𝐶𝑃𝐼 =
𝑆
Para Cpi_P2 se tiene una relación de robustez (0.8) y respuesta
en tiempo (2.0) generando un ts= 2.27
VI. CONCLUSIONES
Figure 15 respuesta del sistema con un controlador PID Fue posible el diseñar compensadores PI y PID a través de
CACSTools mediante la calibración basándonos en graficas
variables que nos proporcionaron los datos necesarios.
3.237(𝑆 + 2.037)(𝑆 + 0.7145) Para garantizar un menor tiempo de estabilidad en ambos
𝐶𝑃𝐼𝑑 =
𝑆 sistemas el PID mostro mejores resultados contra el PI, por otra
parte, el controlador PI arrojo mejores resultados respecto al
Cpid_P2 un ts=3.95s con robustez: 0.8 y respuesta del tiempo: sistema tras sufrir alguna perturbación. Respecto a la robustez
0.3771 en P2 al ser un proceso mas rápido el PID tuvo mejor resultado
ignorando el sobreimpulso, mientras que en P1 practicamente
Perturbación en P2 con PID y PI se tuvo reultados muy similares a pesar de los cambios en el
Para la perturbación del sistema fue implementado un step y se sistema.
puede observar la variación del sistema.
VII. REFERENCIAS
[1] disponible en la web: http://aer.ual.es/ilm/piddesign.php;
consultada el 23/02/2018
Laboratorio N° 01: Diseño de Proyectos 23/02/2018 5