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Patricia  d e  las  Matas  
Irene  Domínguez  
Andrea  Carcedo  
Fátima  Río  

Práctica  #2  Teorema  de  Grashof  

 

     
 

Introducción  al  Teorema  de  Grashof  

 
La  Ley  de  Grashof  establece  una  relación  entre  las  dimensiones  de  las  barras  y  
la   Naturaleza   del   mecanismo:   “En   un   cuadrilátero   articulado,   al   menos   una   de   sus  
barras   actuará   como   manivela,   en   alguna   de   las   disposiciones   posibles,   si   se   verifica  
que  la  suma  de  las  longitudes  de  las  barras  mayor  y  menor  es  igual  o  inferior  a  la  suma  
de  las  longitudes  de  las  otras  dos”.  
 
𝐿 + 𝑆   ≤ 𝑃 + 𝑄  
 
A  la  inversa,  los  tres  eslabones  que  no  está  fijos  solamente  oscilarán  si:  
 
𝐿 + 𝑆   > 𝑃 + 𝑄  
 
Siendo:    
L  =  Longitud  del  eslabón  más  largo.      
S  =  Longitud  del  eslabón  más  corto.      
P,  Q  =  Longitudes  de  eslabones  restantes.  
 
La   condición   de   Grashof   es   una   relación   muy   simple   que   pronostica   el  
comportamiento   de   las   inversiones   de   un   eslabonamiento   de   cuatro   barras   con   base  
sólo  en  las  longitudes  de  eslabón.  
 
El  eslabonamiento  es  Grashof  si,  como  mínimo,  uno  de  los  eslabones  es  capaz  de  
realizar   una   revolución   completa   con   respecto   al   plano   de   fijación.   Si   esto   no   se  
produce,   entonces,   el   eslabonamiento   es   No   Grashof,   en   el   que   ningún   eslabón   es  
capaz  de  realizar  una  revolución  completa.  
 
A.   Si   el   soporte   del   mecanismo   (bancada)   es   la   barra   menor,   las   dos   barras  
contiguas  a  él,  actúan  de  manivelas  (mecanismos  de  doble-­‐manivela)  →  Drag-­‐
Link  (Eslabón  de  arrastre)  
                     
B.   Si   el   soporte   del   mecanismo   es   una   de   las   barras   contiguas   a   la   menor,   la   barra  
menor  actúa  de  manivela  y  su  opuesta  de  balancín  (mecanismos  de  manivela-­‐
balancín)  →  Crank-­‐Rocker.  
 
C.   Cuando  un  mecanismo  no  cumple  una  de  las  condiciones  anteriores  (A  o  B),  las  
dos   barras   que   giran   respecto   al   soporte,   se   comportan   como   balancines  
(mecanismos  de  doble-­‐balancín)  →  Double-­‐Rocker.  
           

[Escriba  aquí]   [Escriba  aquí]   11  

      
 

D.   Paralelogramo  articulado:  Mecanismo  donde  cada  barra  es  igual  a  su  opuesta  
(la   barra   soporte   es   igual   a   la   biela   y   la   barra   conductora   es   igual   a   la   barra  
conducida).  En  este  tipo  de  mecanismos  las  dos  barras  contiguas  al  soporte  son  
manivelas  (mecanismos  de  doble-­‐manivela)  →  Parallelogram-­‐Linkage.  
 

 
Pregunta  1  
 
En  la  Fig.a,  ¿se  cumplen  las  condiciones  del  Teorema  de  Grashof?  Teniendo  en  
cuenta   la   aplicación   de   ese   mecanismo   (que   en   la   práctica   se   completa   con   un  
engranaje  sinfín-­‐corona  y  un  motor),  ¿es  lógico  el  resultado?  ¿Por  qué?  
 

Como  podemos  observar  en  el  esquema  del  funcionamiento  del  

limpiaparabrisas,  los  eslabones  tienen  un  comportamiento  balancín,  sin  llegar  a  dar  la  
vuelta  completa,  a  pesar  de  que  sean  de  la  misma  longitud,  podríamos  estar  ante  un  
comportamiento  similar  al  del  segundo  caso,  que  actúa  como  doble  balancín.  
Como  ninguna  de  las  barras  logra  realizar  un  giro  completo  y,  por  tanto,e  el  
mecanismo  del  limpiaparabrisas  no  cumple  el  Teorema  de  Grashof.  
 
El  resultado  es  lógico  ya  que  las  barras  tienen  un  tope  que  les  impide  la  
rotación  completa.  
 
 
 

     
      
 

Pregunta  2:  Experimento  

 
En  primer  lugar  ajustamos  la  estructura  mediante  las  consideraciones  iniciales  
que  se  nos  indican  en  el  enunciado.  
Primero,  mediremos  la  distancia  indicada  sobre  la  biela  que  une  las  dos  barras  
adyacentes   colocando   el   tornillo   que   fijará   estas   barras   a   la   altura   deseada.   Por   otro  
lado,  deberemos  medir  la  distancia  a  la  que  colocamos  la  biela  respecto  al  centro  de  las  
barras   adyacentes   y   de   igual   forma   ajustaremos   a   estas   medidas   los   tornillos  
necesarios.    
Una  vez  fijada  la  estructura  de  la  figura  indicada  en  cada  caso,  iremos  girando  
una  de  las  barras  adyacentes  a  razón  de  20º  cada  giro  e  iremos  observando  y  anotando  
las  medidas  dadas  en  la  otra  barra.  
En  uno  de  los  casos  nos  percatamos  que  la  segunda  barra  no  realiza  el  giro  de  
360º  por  completo.    
 
 
 

Caso  1)  
 
Montar  un  sistema  de  cuadrante  articulado  con  las  siguientes  dimensiones:  
-­‐                Biela  de  170  mm.  
-­‐                Barras  adyacentes  a  la  biela  de  90  y  25  mm.  
-­‐          Barra  fija  12mm  
 
Girar  la  primera  barra  (cualquiera  de  las  dos  barras  rojas)  hasta  que  marque  0º  
en   el   dial   de   medición   de   ángulos,   y   realizar   la   lectura   del   ángulo   en   el   dial  
correspondiente  a  la  otra  barra.  
 
Girar  la  primera  barra  en  incrementos  de  20º  hasta  su  posible  tope,  anotando  
las  correspondientes  posiciones  angulares  de  la  otra  barra  roja.  
 

CASO  1
400
350
300
250
200
150
100
50
0
0 50 100 150 200 250 300
 

     
      
 

 
 
 

S + L ≤ P + Q  

12 + 170 ≤ 90 + 25 → Cumple  Teorema  de  Grashof  

Mecanismos   de   manivela-­‐balancín   →   Crank-­‐Rocker.   es   el   eslabón   más   corto  

girará   completamente,   es   el   que   se   conoce   como   manivela,   y   oscila   el   otro   eslabón  
pivotado   a   tierra.   Se   fija   uno   u   otro   eslabón   adyacente   al   más   corto;   siendo   el   eslabón  
de  salida  el  balancín.  Conforme  un  accionamiento  hace  girar  continuamente  el  eslabón  
de  entrada,  el  eslabón  de  salida  oscila  o  se  balancea.    
 
 
 

 
 
 
 
 
 
 
 

     
      
 

Caso  2)  
 
Igual  que  en  el  Caso  1),  pero  con  las  siguientes  dimensiones:  
-­‐                Biela  de  150  mm.  
-­‐                Barras  adyacentes  de  90  mm  cada  una.  
 

 
 
 

CASO  2
400
350
300
250
200
150
100
50
0
0 50 100 150 200 250 300
 
 
S + L ≤ P + Q  
150 + 12 ≤ 50 + 50 → No  cumple  Teorema  Grashof  
 
Mecanismos   de   doble-­‐balancín   →   Double-­‐Rocker.   se   fija   el   eslabón   opuesto   al   más  
corto   obteniendo   un   doble   balancín   en   el   que   oscilan   los   dos   eslabones   fijos   pivotados  
a  tierra.  No  hay  ninguna  barra  que  de  la  vuelta  completa.  
 

     
      
 

Caso  3)  
 
Igual  que  en  los  casos  anteriores,  pero  construyendo  un  paralelogramo  
articulado  (barras  iguales  dos  a  dos).  
 

 
 
 

CASO  3
400

300

200

100

0
0 100 200 300 400
 
 
S + L ≤ P + Q  
12 + 9 ≤ 12 + 9 → Cumple  Teorema  Grashof  
 
Mecanismos  de  doble-­‐manivela  →  Parallelogram-­‐Linkage.  Ambas  barras  adyacentes  a  
la  bancada  se  comportan  como  manivelas,  dando  la  vuelta  completa.  
 

     
      
 

Caso  4)  
 
Construir  un  anti  paralelogramo  articulado.  
 

 
 

CASO  4
300
250
200
150
100
50
0
0 50 100 150 200
 
 
S + L ≤ P + Q  
150 + 12 ≤ 9 + 9 → No  cumple  Teorema  de  Grashof  
 
  El   antiparalelogramo   no   cumple   la   condición   del   Teorema   de   Grashof,   por   lo   que   una   de   las   barras   deja  
de  girar.  
 

 
 
 
 

     
      
 

¿Qué  significado  físico  tiene  un  mínimo  en  dicha  gráfica?  ¿Y  un  máximo?  
   
  Tanto   el   máximo   como   el   mínimo   significan   un   cambio   en   el   movimiento,   es  
decir,  un  cambio  de  sentido  del  giro.  
 
 
 
Pregunta  3  
¿Podemos  conseguir,  exceptuando  el  caso  del  paralelogramo  articulado,  que  las  
dos  barras  rojas  se  comporten  como  manivela?  ¿Por  qué?  
 
No,  como  se  ha  visto  en  los  casos  analizados,  para  que  ambas  barras  rojas  se  
comporten   como   manivela   necesitamos   que   se   cumpla   la   ecuación:   S   +   L    ≤  P   +   Q   .  
Además  de  ello,  necesitamos  que  ambas  barras  adyacentes  tengan  la  misma  longitud.  
 
En  todo  caso,  si  se  cumple  la  ecuación  pero  las  barras  adyacentes  no  tienen  la  
misma   longitud,   estaríamos   ante   el   primer   caso,   en   el   que   sólo   una   de   las   barras  
consigue  dar  el  giro  completo.  
 
 
 
 
 
 
 

Bibliografía  
 
http://ocw.uc3m.es/ingenieria-­‐mecanica/teoria-­‐de-­‐maquinas/practicas-­‐1/p3.pdf  
 
http://www.unioviedo.es/DCIF/IMecanica/GestionCortizo/Metodolo~gia/conceptos%20d
e%20mecanica/Glosario%20de%20t%E9rminos/cuadrilateroArticulado3.htm  
 
https://es.wikipedia.org/wiki/Mecanismo_de_cuatro_barra