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Encabezado: MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO
INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE COATZACOALCOS
INGENIERÍA MECÁNICA
DINÁMICA DE MAQUINARIA
INVESTIGACIÓN N° 01 (CINÉTICA EN EL PLANO DE CUERPOS RÍGIDOS.
FUERZAS Y ACELERACIONES)
MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO
PRESENTADO POR:
MEJIA BAUTISTA ULICES (14080824) 8vo B
DOCENTE:
ING. HERNANDEZ OSORIO JUAN CRUZ
COATZACOALCOS - VERACRUZ - MÉXICO
2018 - 02
CONTENIDO
ABSTRACT ............................................................................................................................... 1
INTRODUCCIÓN ..................................................................................................................... 1
MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO ................................................................................ 1
ROTACIÓN NO CENTROIDAL .......................................................................................... 4
MOVIMIENTO DE RODADURA........................................................................................ 6
Movimiento Rodante desbalanceado ................................................................................. 7
CONCLUSIÓN .......................................................................................................................... 8
BIBLIOGRAFÍA ........................................................................................................................ 9
ÍNDICE DE FIGURAS Y TABLAS
Figura 1. Barra esbelta con extremos conectados a bloques deslizables. .................................. 2
Figura 2. Aplicando el principio de D'Alembert a la barra esbelta. ........................................... 3
Figura 3. Aplicando el método de equilibrio metálico a la barra esbelta. .................................. 4
Figura 4. a) Cuerpo rigido restringido y b) movimiento de este. ............................................... 4
Figura 5. Diagramas de cuerpo libre y de masa - aceleración. .................................................. 5
Figura 6. a) Cuerpo rodante y b) movimiento de este. ............................................................... 6
Figura 7. a) Cuerpo rígido desbalanceado y b) su movimiento ................................................. 8
Tabla 1 Tabal de posibles casos de movimiento de rodadura .................................................... 7

Encabezado: MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO 1
ABSTRACT
El en presente documento se hablara acerca del movimiento en plano restringido resultando
de utilizada para el curso, teniendo aplicación a elementos que gran entorno a un eje
describiendo movimientos precisos, teniendo relaciones entre variables como centro de masa y
aceleración, en donde el movimiento circular generando un radio por lo tanto una aceleración
angular.
Además donde intervienen la fuerza normal y la fuerza de friccion para la resolución de estos
problemas.
INTRODUCCIÓN
Para la ingeniería resulta de suma importancia el análisis de diversos elementos en
movimiento en diversas posiciones así como la manera en que estos se en encuentran sujetos, ya
que de esto resulta una selección de nuevos elementos o materiales a utilizar para su diseño,
teniendo en cuenta variables como la masa y la aceleración de centro de gravedad. Siendo
utilizados modelos matemáticos ya establecidos tomando en cuenta principios como el de
D’Alembert para un análisis más preciso.
MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO
La mayoría de las aplicaciones de ingeniería tienen que ver con cuerpos rígidos que se
mueven bajo ciertas restricciones. Por ejemplo, las manivelas deben girar alrededor de un eje
fijo, las ruedas deben rodar sin patinar y las bielas deben describir ciertos movimientos
prescritos. En todos estos casos, existen relaciones precisas entre los componentes de la
aceleración “𝒂” del centro de masa “𝑮” del cuerpo considerado y su aceleración angular “𝜶”, se
dice que el movimiento correspondiente es un movimiento restringido.
La solución de un problema que implica un movimiento plano restringido requiere un análisis
cinemático preliminar. Considérese, por ejemplo una barra esbelta 𝑨𝑩, de longitud “𝒍” y masa
“𝒎”, cuyos extremos están conectados a bloques de masa insignificante que se deslizan a lo
largo de correderas horizontales y verticales sin fricción, como se muestra en la siguiente figura:
Figura 1. Barra esbelta con extremos conectados a bloques deslizables.
Se sabe que la aceleración “𝒂” del centro de masa “𝑮” de la barra se puede determinar en
cualquier instante dado a partir de la posición de la barra, de su velocidad angular y de su
aceleración angular en dicho instante. Si en un instante dado se conocen los valores de “𝜽”, “𝝎”
y “𝜶” y se desea determinar el valor correspondiente de la fuerza “𝑷”, así como las reacciones en
“𝑨” y “𝑩”; primero se determinan los componentes “𝒂𝒙 ” y “𝒂𝒚 ” de la aceleración del centro de
masas “𝑮”. A continuación se aplica el principio de D’Alembert (ver figura siguiente), utilizando
las expresiones obtenidas para “𝒂𝒙 ” y “𝒂𝒚 ”. Entonces se pueden determinar las fuerzas des
conocidas “𝑷”, “𝑵𝑨 ” y “𝑵𝑩 ” escribiendo y resolviendo las ecuaciones apropiadas.

Figura 2. Aplicando el principio de D'Alembert a la barra esbelta.
Supóngase ahora que se conocen la fuerza aplicada “𝑷”, el ángulo “𝜽” y la velocidad angular
“𝝎” de la barra en un instante dado, y que se desea determinar la aceleración angular “𝜶” de la
barra y las componentes “𝒂𝒙 ” y “𝒂𝒚 ” de la aceleración de su centro de masa en dicho instante,
así como las reacciones en 𝑨 y 𝑩´. El estudio cinemático tendrá que expresar los componentes
“𝒂𝒙 ” y “𝒂𝒚 ” de la aceleración de “𝑮” en función de la aceleración angular “𝜶” de la barra. Esto
se llevará a cabo expresando primero la aceleración de un punto de referencia adecuado, tal
como “𝑨”, en función de la aceleración angular “𝜶”. Las componentes “𝒂𝒙 ” y “𝒂𝒙 ” de la
aceleración de “𝑮” se pueden determinar entonces en función de “𝜶”, las expresiones obtenidas
pueden llevarse a la figura anterior. Así pueden deducirse tres ecuaciones en función de “𝜶”,
“𝑵𝑨 ” y “𝑵𝑩 ” y resolverse para las tres ecuaciones. Obsérvese que el método de equilibrio
dinámico también se puede usar para obtener la solución de los dos tipos de problemas
considerados (ver figura siguiente).

Figura 3. Aplicando el método de equilibrio metálico a la barra esbelta.
ROTACIÓN NO CENTROIDAL
El movimiento de un cuerpo rígido restringido a la rotación sobre un eje fijo sobre el cual no
pasa el centro de masa se llama rotación no centroidal. El centro de masa sigue un camino
circular de radio 𝒓 con centro en el punto 𝑨, donde el eje de rotación se interseca con el plano de
referencia.
a) b)
Figura 4. a) Cuerpo rigido restringido y b) movimiento de este.
Las componentes normal y tangencial de la aceleración del centro de masa están definidas
por:
𝒂𝒏 = 𝒓𝒘𝟐 , 𝒂𝒕 = 𝒓𝜶
El cuerpo libre y los diagramas masa - aceleración para este problema se muestran a
continuación:
Figura 5. Diagramas de cuerpo libre y de masa - aceleración.
Las ecuaciones ∑ 𝑭𝒙 = 𝒎𝒂𝒙 , ∑ 𝑭𝒚 = 𝒎𝒂𝒚 , ∑ 𝑴𝑮 = 𝑰𝜶 pueden ser usadas para satisfacer las
ecuaciones de movimiento.
Asumimos que las reacciones en 𝑨 son desconocidas. Como opuestas tomamos los momentos
sobre el centro de masa (incluye las reacciones desconocidas en 𝑨), asumimos que tomamos loa
momentos sobre el punto 𝑨. Esto elimina las reacciones desconocidas en A por la ecuación del
momento .Tomando momentos sobre el punto 𝑨:
+↻ ∑ 𝑴𝑨 = (𝑴𝑨 )𝒆𝒇𝒇 ; (𝒎𝒈)𝒅 = 𝑰𝜶 + 𝒓(𝒎𝒂𝒕 ) = 𝑰𝜶 + 𝒓(𝒎𝒓𝜶) = (𝑰 + 𝒎𝒓𝒓 )𝜶
Recordando el teorema del eje paralelo, sabemos que donde (𝑰 + 𝒎𝒓𝟐 )𝑰𝑨 es el momento de
inercia de la masa de un cuerpo rígido sobre un eje fijo. De esto podemos concluir que en lugar
de tomar los momentos sobre el centro de masa, podemos tomar momentos sobre el eje fijo de
rotación. Esto resulta en:

∑ 𝑴𝑨 = 𝑰𝑨 𝜶
MOVIMIENTO DE RODADURA
El movimiento rodante es otro caso importante de movimiento plano. El sistema de fuerzas
efectivas en el movimiento plano se reduce a 𝒎𝒂 y al par 𝑰𝜶.
Para el disco que se muestra en la figura, el modelo apropiado incluye las fuerzas normal y de
fricción en el punto de contacto entre la rueda y tierra, y la aceleración apropiada y el par del
centro de masa.
a) b)
Figura 6. a) Cuerpo rodante y b) movimiento de este.
Si el disco gira sin resbalar, no hay movimiento relativo entre el disco y tierra. La magnitud
de la Fuerza de fricción F puede tener un valor grande que no exceda el valor máximo de donde
𝑭𝒎 = 𝝁𝒔 𝑵 es el coeficiente estático de fricción y 𝑵 es la magnitud de la fuerza normal. El valor
de 𝑭 debe ser determinado independientemente de 𝑵.
La fuerza de fricción máxima es 𝑭𝒎 = 𝝁𝒔 𝑵 y puede ser:
Cuando el disco gira y se desliza al mismo tiempo, hay movimiento relativo entre el disco y
tierra y su punto de contacto en común. En este caso la fuerza de fricción tiene un valor de 𝑭𝒌 =
𝝁𝒌 𝑵, donde 𝝁𝒌 es el coeficiente de fricción cinético.

Los tres casos posibles son resumidos fácilmente. En dos de los casos la aceleración del
centro de masa está relacionada con la aceleración angular de la rueda. En el otro caso son
independientes una de otra.
Tabla 1
Tabla de casos posibles de movimiento de rodadura
Tabla 1
Tabal de posibles casos de movimiento de rodadura
Caso Fricción Relación entre 𝒂 y α
Rodando, sin deslizarse 𝑭 < 𝝁𝒔 𝑵 𝒂 = 𝒓𝜶
Rodando, deslizamiento
𝑭 = 𝝁𝒔 𝑵 𝒂 = 𝒓𝜶
inminente
Rodando y deslizándose 𝑭𝒌 = 𝝁 𝒌 𝑵 𝒂 no depende de α
Cuadro comparativo (Elaboración propia)
La relación 𝒂 = 𝒓𝜶 simplifica en gran manera el análisis para los casos donde existe
rodamiento sin deslizamiento. En casos donde la aceleración angular y la aceleración del centro
de masa son independientes entre sí, el análisis es más complicado.
Movimiento Rodante desbalanceado
La condición de rodamiento desbalanceado ocurre cuando el centro de masa de la rueda
(disco) no coincide con el centro geométrico. Si el disco rueda sin deslizamiento, la aceleración
en el punto O puede ser descrita como:
𝑎𝑂 = 𝑟𝛼
a)
b)
Figura 7. a) Cuerpo rígido desbalanceado y b) su movimiento
La aceleración del centro de masa está definido por:
𝒂 = 𝒂𝑮 = 𝒂𝑶 + 𝒂𝑮/𝑶 = 𝒂𝑶 + (𝒂𝑮/𝑶 )𝒏 + (𝒂𝑮/𝑶 )𝒕
Las componentes de la aceleración tienen las direcciones indicadas y sus magnitudes son:
𝒂𝑶 = 𝒓𝜶 , (𝒂𝑮/𝑶 )𝒏 = (𝑶𝑮)𝒘𝟐 , 𝒚 (𝒂𝑮/𝑶 )𝒕 = (𝑶𝑮)𝜶
CONCLUSIÓN
Como conclusión podemos decir que el movimiento de rodadura ocurre cuando un cuerpo
rueda sobre otro y que en el punto de contacto puede que no haya movimiento relativo siendo un
movimiento de rodadura pura, o que haya movimiento en este caso se habla de rodadura con
deslizamiento. Y para los de rotación centroidal se toman momentos con respecto a O siendo
perpendicular al plano de movimiento, y para el cas en el que el centro posee aceleración se
denomina rotación no centroidal o desbalanceado.
BIBLIOGRAFÍA
Movimiento plano restringido. (2011). Apuntes de dinámica. Recuperado de

http://www.fime.uanl.mx/Homepage%20DSM_/APUNTES%20DINAMICA/FUERZAS%20Y%20
ACELERACION.pdf
Movimiento plano restringido. (2017). Elementos de mecánica de sólidos. Recuperado de
https://es.scribd.com/document/342415981/1-3-Movimiento-Plano-Restringido
Movimiento plano restringido. (2016). Cinética de cuerpo rígido. Recuperado de
https://es.scribd.com/doc/13498503/TEMA-III-CINETICA-DE-CUERPO-RIGIDO

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MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO

MEJIA BAUTISTA ULICES (14080824) 8vo B

ING. HERNANDEZ OSORIO JUAN CRUZ

COATZACOALCOS - VERACRUZ - MÉXICO

MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO ................................................................................ 1

ROTACIÓN NO CENTROIDAL .......................................................................................... 4

Movimiento Rodante desbalanceado ................................................................................. 7

ÍNDICE DE FIGURAS Y TABLAS

Figura 1. Barra esbelta con extremos conectados a bloques deslizables. .................................. 2

Figura 2. Aplicando el principio de D'Alembert a la barra esbelta. ........................................... 3

Figura 3. Aplicando el método de equilibrio metálico a la barra esbelta. .................................. 4

Figura 4. a) Cuerpo rigido restringido y b) movimiento de este. ............................................... 4

Figura 5. Diagramas de cuerpo libre y de masa - aceleración. .................................................. 5

Figura 6. a) Cuerpo rodante y b) movimiento de este. ............................................................... 6

Figura 7. a) Cuerpo rígido desbalanceado y b) su movimiento ................................................. 8

Tabla 1 Tabal de posibles casos de movimiento de rodadura .................................................... 7

El en presente documento se hablara acerca del movimiento en plano restringido resultando

Para la ingeniería resulta de suma importancia el análisis de diversos elementos en

teniendo en cuenta variables como la masa y la aceleración de centro de gravedad. Siendo

utilizados modelos matemáticos ya establecidos tomando en cuenta principios como el de

D’Alembert para un análisis más preciso.

MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO

dice que el movimiento correspondiente es un movimiento restringido.

La solución de un problema que implica un movimiento plano restringido requiere un análisis

Figura 1. Barra esbelta con extremos conectados a bloques deslizables.

cualquier instante dado a partir de la posición de la barra, de su velocidad angular y de su

conocidas “𝑷”, “𝑵𝑨 ” y “𝑵𝑩 ” escribiendo y resolviendo las ecuaciones apropiadas.

Figura 2. Aplicando el principio de D'Alembert a la barra esbelta.

se llevará a cabo expresando primero la aceleración de un punto de referencia adecuado, tal

considerados (ver figura siguiente).

Figura 3. Aplicando el método de equilibrio metálico a la barra esbelta.

Figura 4. a) Cuerpo rigido restringido y b) movimiento de este.

Figura 5. Diagramas de cuerpo libre y de masa - aceleración.

momento .Tomando momentos sobre el punto 𝑨:

+↻ ∑ 𝑴𝑨 = (𝑴𝑨 )𝒆𝒇𝒇 ; (𝒎𝒈)𝒅 = 𝑰𝜶 + 𝒓(𝒎𝒂𝒕 ) = 𝑰𝜶 + 𝒓(𝒎𝒓𝜶) = (𝑰 + 𝒎𝒓𝒓 )𝜶

rotación. Esto resulta en:

El movimiento rodante es otro caso importante de movimiento plano. El sistema de fuerzas

efectivas en el movimiento plano se reduce a 𝒎𝒂 y al par 𝑰𝜶.

Figura 6. a) Cuerpo rodante y b) movimiento de este.

𝑭𝒎 = 𝝁𝒔 𝑵 es el coeficiente estático de fricción y 𝑵 es la magnitud de la fuerza normal. El valor

de 𝑭 debe ser determinado independientemente de 𝑵.

La fuerza de fricción máxima es 𝑭𝒎 = 𝝁𝒔 𝑵 y puede ser:

𝝁𝒌 𝑵, donde 𝝁𝒌 es el coeficiente de fricción cinético.

independientes una de otra.

Tabla de casos posibles de movimiento de rodadura

Caso Fricción Relación entre 𝒂 y α

Rodando, sin deslizarse 𝑭 < 𝝁𝒔 𝑵 𝒂 = 𝒓𝜶

Rodando y deslizándose 𝑭𝒌 = 𝝁 𝒌 𝑵 𝒂 no depende de α

Cuadro comparativo (Elaboración propia)

de masa son independientes entre sí, el análisis es más complicado.

Movimiento Rodante desbalanceado

La condición de rodamiento desbalanceado ocurre cuando el centro de masa de la rueda

en el punto O puede ser descrita como:

Figura 7. a) Cuerpo rígido desbalanceado y b) su movimiento

La aceleración del centro de masa está definido por:

𝒂 = 𝒂𝑮 = 𝒂𝑶 + 𝒂𝑮/𝑶 = 𝒂𝑶 + (𝒂𝑮/𝑶 )𝒏 + (𝒂𝑮/𝑶 )𝒕

𝒂𝑶 = 𝒓𝜶 , (𝒂𝑮/𝑶 )𝒏 = (𝑶𝑮)𝒘𝟐 , 𝒚 (𝒂𝑮/𝑶 )𝒕 = (𝑶𝑮)𝜶

perpendicular al plano de movimiento, y para el cas en el que el centro posee aceleración se

denomina rotación no centroidal o desbalanceado.

Movimiento plano restringido. (2011). Apuntes de dinámica. Recuperado de