FORMATO PARA LA PRESENTACIÓN DEL TEMA DE

INVESTIGACIÓN

Título: Reconocimiento y manipulación de objetos a través de un brazo robótico

usando Visión Artificial para la clasificación de basura en Huajuapan de León

Alumno: Ramírez Vega Alma Rosa

Director(es) de la investigación:

Resumen
Palabras clave

1. Introducción y motivaciones
“En las ciudades la basura lleva siendo un problema casi desde el origen de éstas, debido a
la alta densidad de población y al hecho de arrojar la basura a las calles” (Reyes, 2004).
Provocando una contaminación del suelo, del aire y del agua creando enfermedades y
generando criaderos de insectos y roedores que a larga representan un problema para la
salud. Por lo tanto, resulta más importante consumir cada día más y más sin tener
conciencia del daño que se le hace al planeta. Gran parte de la basura tiene su origen de las
bolsas del supermercado, los empaques, basura orgánica, comida descompuesta, vidrios
rotos, cartón inservible, ropa y zapatos que ya no se utilizan. Toda esta basura simplemente
es desechada al basurero sin tener conciencia de la enorme cantidad que se reúne día a día.
Pensar que ayudar al medio ambiente es depositar la basura en su lugar para ver las calles
limpias, pero en realidad el problema no se resuelve en absoluto, lo único que se logra es
concentrar la basura en un solo lugar. Esta concentración acumulada en un punto no
estratégico puede provocar inundaciones, desbordamiento de ríos y problemas sanitarios.
Una opción para minimizar el impacto que ha tenido la basura es mediante el reciclaje,
dado que permite reducir la contaminación y además generar recursos económicos a partir
de estos. Los estudios sobre el rescate y reciclaje de materiales provenientes de la basura se
han venido realizando desde hace varios decenios. “Destacan entre los primeros estudios, el
de una zona industrial en Akron, Ohio, que analiza brevemente la recuperación, el uso de
los presidiarios como fuerza de trabajo para la selección de materiales y la
comercialización de estos materiales” (Castillo, 1990). Se pueden obtener ingresos
mediante el reciclaje, ya que algunas industrias han comenzado a reutilizar algunos
productos como el plástico, aluminio, papel y cartón donde les resulta más barato reutilizar
la materia prima a fabricarla. De esta forma se puede ayudar al medio ambiente y obtener

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algún beneficio económico. Pero para poder reciclar la basura se necesita que ésta se
encuentre adecuadamente separada para facilitar el trabajo.
El problema de la recolección y tratamiento de la basura se hace más grande a medida que
las ciudades crecen y que la economía se industrializa. “De 1950 al 2000, la población del
mundo se duplicó, la producción agrícola se triplicó, el consumo de energía y la producción
se cuadruplicaron, pero la generación de basura se quintuplicó” (Harris, 2006). El reciclaje
es una buena solución al problema de la basura, pero pensar en separar una gran cantidad
de basura se empieza a ver como un nuevo problema. De forma que si la población no
aporta su interés en separar la basura desde su hogar, la basura que llega a los depósitos
solo una pequeña parte puede ser separada por la misma razón, que el volumen es
demasiado grande.
“De acuerdo con la Secretaría de Desarrollo Social (SEDESO), la generación nacional de
basura alcanza 84 mil 200 toneladas diarias. Sin embargo, de ese volumen sólo 83.0 por
ciento es recolectado, es decir, 69 mil 886 toneladas. ¿Qué sucede con la diferencia?, pues
queda dispersa en tiraderos clandestinos, barrancas y otros. Del total generado, sólo 49 por
ciento, es decir, 41 mil 258 toneladas son depositadas en sitios controlados y el resto se
dispone a cielo abierto” (Aguilar, Jimenez, López y Matadamas, 2012). Los datos
mostrados anteriormente muestran la necesidad urgente de una buena educación ambiental
para no generar demasiada basura y evitar tirar la basura en lugares abiertos y también darle
la importancia al reciclaje de la basura, esta actividad podría detener el calentamiento
global. “En este contexto, existen tres regiones de la entidad de Oaxaca que generan la
mayor cantidad de residuos: Valles Centrales, el 33.1% del total del estado; el Istmo de
Tehuantepec, 18.6% y la Región de la Costa con 12.2%” (como fue citado en Aguilar et al.,
2012).
En la Ciudad de Huajuapan de León se han creado proyectos con el fin de separar la basura,
por ejemplo se abrió el Centro Integral de Tratamiento de Residuos Sólidos (CITRESO), el
cual era un área asignada para la separación de basura, lugar ubicado a 10 minutos del
basurero San Miguel, de esta localidad. Varios pepenadores se opusieron a trasladarse al
lugar, ya que en el basurero de San Miguel abundaba más la basura. Un proyecto creado
por estudiantes de la Universidad Tecnológica de la Mixteca resolvió este problema ya que
se convirtió en mediador entre las autoridades locales y los pepenadores. Convenciendo a
los pepenadores de trasladarse al centro de tratamiento debido a las oportunidades que este
ofrecía. Este centro surgió debido al crecimiento poblacional de Huajuapan.
Antes de tomar medidas como la creación del CITRESO, los desechos de los residuos
llegaban al rio Mixteco que termina en la presa de Yosocuta, la cual es la principal fuente
de agua potable de la misma ciudad. “Aunque tratada, el agua llegaba a las casas con restos
mínimos de pesticidas, bacterias, dioxinas y furanos que a la larga pueden crear un
problema de salud” (Cisneros y Flores, 2013). Estos eran algunos de los problemas con los
que los residentes de Huajuapan se enfrentaban al no tratar correctamente con la basura por
lo que las autoridades tuvieron que tomar medidas.
“En la ciudad de Huajuapan de León el Centro Integral de Tratamiento y Residuos Sólidos
(CITRESO) diariamente produce 50 toneladas de basura, de las cuales sólo el 20 por ciento
es reciclada y un 40 por ciento no tiene un uso específico” (Aguilar, 2017). Los datos
mostrados anteriormente comienzan a ser preocupantes por lo que necesitan una solución

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urgente para tratar con la basura. El resto de la basura que no se recicla genera problemas
de contaminación en la ciudad.
“La tendencia demográfica en la ciudad de Huajuapan de León es de crecimiento, lo hace a
una tasa media de 4.84% en los últimos cinco años, por lo que se espera una población de
73,337 habitantes para el año 2013. Tomando en cuenta que la producción per cápita es de
1.29 kg/día/habitante, entonces, se esperan una producción total anual de 34,531 toneladas
de residuos sólidos provenientes de los hogares para ese mismo año” (Aguilar et al., 2012).
Estos datos mostrados ya eran preocupantes ya que mediante el estudio que se realizó se
dieron datos estadísticos de que la basura en un futuro no disminuiría si no ira cada día más
en aumento, por lo que se necesita una forma de tratar todo la basura que llega al depósito
de basura.
Ha habido diferentes casos de estudio sobre la reducción y reciclaje de residuos sólidos,
como es el siguiente tema de investigación: “Reducción y reciclaje de residuos sólidos
urbanos en centros de educación superior”, cuyo objetivo fue reducir la basura y reciclarla
como parte de un estudio de la institución educativa en la ciudad de Mérida, y realizado por
el Centro de Investigación y de Estudios Avanzados del IPN Unidad Mérida
(CINVESTAV-Mérida), al final de su proyecto concluyeron que es posible reducir la
basura que es enviada como rechazo con destino al relleno sanitario. Después de tres años
de operar el sistema en la institución, se obtuvo una ganancia neta de $ 57,640 pesos. Por lo
que recomiendan establecer un programa similar en todos los centros escolares, en las
industrias y empresas del país, ya que si éstos logran reducir los volúmenes de basura que
envían al sitio de disposición final, los volúmenes de residuos dispuestos se pueden reducir
hasta casi dos tercios (Maldonado, 2006).
Existe un trabajo similar, que consiste en un “Sistema de Visión Artificial para el
reconocimiento y manipulación de objetos utilizando un brazo robot” (Malpartida, 2003).
El objetivo fue implementar un sistema que fuera capaz de identificar piezas colocadas
sobre una mesa, para luego encontrar su localización exacta. El reconocimiento de la pieza
se realizó mediante una Red Neuronal del tipo Backpropagation.
De igual manera existen diversos trabajos sobre reconocimiento de objetos, por ejemplo el
estudio de Pardo (2009) en el cual proponen una solución de clasificación binaria basada en
el trabajo de (Viola y Jones, como es citado en Pardo 2009). La detección de objetos en
imágenes fue mediante técnicas de Aprendizaje Estadístico y Visión por Computadora.
Como resultado se obtuvo una aplicación capaz de detectar objetos en imágenes con una
personalización de los valores de detección. Esta personalización se ha conseguido
mediante diversas estrategias, como la aplicación de un filtro para detectar y eliminar
detecciones erróneas que guarden un gran parecido con el objeto a detectar. Además de
seleccionar una configuración inicial, lo cual permite cambiar el tipo de objeto a detectar.
Finalmente se obtuvieron buenos resultados ya que la aplicación tiene un porcentaje de
detección elevado.
Se puede utilizar esta tecnología aplicada anteriormente para automatizar el proceso de
reciclaje para obtener mejores resultados. Haciendo uso de la visión artificial y de un brazo
robótico se podrá clasificar mejor la basura y de esta manera reducir la contaminación
provocada por los desechos no clasificados. Haciendo uso de una red neuronal para el

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aprendizaje del sistema haciendo uso de un aprendizaje reforzado, el cual consiste apremiar
cuando hace una clasificación correcta y castigar en caso contrario.
La visión artificial es una área estudiada por la Inteligencia Artificial la cual consiste en
extraer características de una imagen para su descripción e interpretación por una
computadora. Para poder interpretar un objeto de una imagen primero se necesita mejorar la
calidad de la imagen para su posterior uso. Para este procedimiento primero se comienza
con una imagen que es capturada a través de una cámara, y se guarda en la memoria de la
computadora. Una vez que se tienen las imágenes en la computadora, inicia el proceso de
análisis mediante programas de software, para procesarlas y reconocer los objetos ahí
presentes (Sucar, 2008). Para llevar a cabo el procesamiento, la imagen necesita pasar por
varias etapas que son: pre-procesamiento, segmentación, representación, descripción,
reconocimiento e interpretación.

La visión juega un papel muy importante en los sistemas de manipulación automática que
merezcan el calificativo de inteligentes y en general en los sistemas flexibles de
manufactura, pues permite la retroalimentación sensorial fina que hace ampliar las
capacidades de los robots (Sobrado, 2003). El brazo robótico necesita conocer e interactuar
con su entorno con la ayuda de la visión artificial para poder identificar el objeto y de esta
manera clasificarlo correctamente. Una vez que se haya hecho el procesamiento digital de
la imagen, el robot será capaz de clasificar el objeto y moverlo para depositarlo en su lugar
correspondiente, con movimientos ya programados. Con esta capacidad de separación de la
basura de busca reducir el porcentaje de desechos que son vaciados a los depósitos y
reutilizar la basura para evitar aún más la contaminación ambiental. Teniendo en cuenta que
al reciclar se generan ganancias que podrían utilizarse para otros fines.

2. Limitaciones del trabajo

Delimitación
 El sistema solo reconocerá plásticos, latas, vidrio, papel y cartón.
 El sistema solo obtendrá información limitada de su entorno y actuará en
consecuencia.
 El área o espacio de trabajo del brazo robótico tendrá un tamaño de reconocimiento
aproximado a un cuadrado de 30x30 cm.
Limitación
 La efectividad del sistema podrá verse afectada por las diferentes condiciones en las
que llega la basura.
 La investigación no considerará la cantidad de basura que el sistema tenga que
procesar.
 Es posible que los resultados se vean afectados por la calidad de la imagen al
momento de ser capturada y procesada.

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3. Objetivos del trabajo
Objetivo general
Proponer un sistema autónomo para separar la basura reunida en el Centro Integral de
Tratamiento de Residuos Sólidos (CITRESO) ubicado en la ciudad de Huajuapan de León
para optimizar el trabajo.

Objetivos específicos

 Realizar un análisis sobre los problemas actuales en la separación de la basura.

 Analizar los diferentes procesos de procesamiento digital de imágenes para obtener
buenos resultados en el reconocimiento de objetos.
 Estudiar los movimientos que mejor se adapten al brazo robótico.
 Evaluar el sistema propuesto contra la forma tradicional de operar.

4. Aproximación a la solución
La metodología para el desarrollo del sistema propuesto en este proyecto seguirá las etapas
del procesamiento digital (ver Figura 1), las cuales se definen de la siguiente manera.
 Recopilación de imágenes de basura para entrenar al sistema.
 Pre-procesamiento para reducir el entorno que no es de interés para el problema.
 Segmentación para separar el objeto de interés presente en la imagen y diferenciarlo
con el fondo del objeto.
 Descripción para extraer características convenientes para la identificación del
objeto, por ejemplo características de tamaño, forma y textura.
 Reconocimiento para la interpretación final de la imagen, es el proceso para poder
asignar un significado a un conjunto de objetos identificados.

Figura 1. Etapas del Procesamiento Digital de Imágenes. (Florencia, 2004)

En la fase de reconocimiento se usarán los descriptores de objetos para representar y
describir la región que fue segmentada anteriormente. Algunos descriptores que pueden
proporcionar información importante al momento de reconocer el objeto son los siguientes:

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Tamaño
 Área:
 Perímetro
Forma
 Compacidad
 Momentos invariantes de Hu
 Distancia radial normalizada
Textura
 Estadísticos de primer orden (media, desviación estándar, uniformidad)
 Matriz de concurrencia

Para el entrenamiento del sistema se utilizará una red neuronal para que aprenda la
asociación que existe entre los patrones de entrada y las clases correspondientes, utilizando
varios niveles de neuronas. Se usará el método de backpropagation, el cual consiste en el
aprendizaje supervisado de un conjunto predefinido de pares de entradas-salidas dados
como ejemplo (Valencia, 2007).
En la manipulación del brazo robótico se usará la técnica de robots secuenciales (Sánchez,
Jimenez, Millán, Salvador, Monllau, Palou y Villavicencio, 2007), la cual consiste en un
manipulador cuyas etapas operan secuencialmente de acuerdo con el procedimiento
preestablecido, las condiciones y las posiciones.
Para la verificación del sistema se hará uso de las pruebas unitarias y las pruebas de
integración (Pressman y Troya, 1988).
 Prueba de unidad: Enfoca los esfuerzos de verificación en la unidad más pequeña
del diseño de software, el componente o módulo de software. Al usar la descripción
del diseño de componente como guía, las rutas de control importantes se prueban
para descubrir errores dentro de la frontera del módulo.
 Pruebas de integración: Es una técnica sistemática para construir la arquitectura del
software mientras se llevan a cabo pruebas para descubrir errores asociados con la
interfaz. El objetivo es tomar los componentes probados de manera individual y
construir una estructura de programa que se haya dictado por diseño.
Para la prueba de integración se usará el método por integración ascendente la cual
comienza la construcción y la prueba con módulos atómicos (es decir, componentes en los
niveles inferiores). Puesto que los componentes se integran de abajo hacia arriba, la
funcionalidad que proporcionan los componentes subordinados en determinado nivel
siempre está disponible y se elimina la necesidad de representantes.
Finalmente se aplicara una prueba de implantación el cual tiene como objetivo comprobar
el funcionamiento correcto del sistema integrado de hardware y software en el entorno de
operación y permitir al usuario que, desde el punto de vista de operación realice la

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aceptación del sistema una vez instalado en su entorno real (Salas, 2004). Estas pruebas se
llevaran a cabo en el CITRESO, el cual nos permitirá comparar los resultados obtenidos
con el grupo experimental y una línea base, el cual sería el resultado obtenido de la
clasificación del sistema y la operación manual de las personas.

5. Plan de trabajo

Las actividades a realizar para completar el proceso de tesis durante el periodo 2017-2018
se enlistan a continuación y se muestra en la Tabla 1.
1. Elección del tema
2. Planteamiento del problema
3. Investigación y redacción del protocolo.
4. Presentación del trabajo de investigación
5. Implementación de las etapas de procesamiento digital
6. Implementación del brazo robótico
7. Entrenamiento del sistema
8. Pruebas al sistema
9. Análisis de los resultados
10. Revisión de la tesis

Tabla 1.Cronograma de actividades

Actividad 2017 2018
Oct Nov Dic Ene Feb Mar Abr May Jun Jul Ago
1 x
2 x
3 x x x
4 x
5 x x x
6 x x
7 x
8 x
9 x
10 x

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6. Bibliografía fundamental
Aguilar, C. Jimenez, J. López, G. Matadamas, D. (2012). Estudio de generación y
composición de residuos sólidos en la ciudad de Huajuapan de León, Oaxaca. Temas de
Ciencia y Tecnología.
Aguilar, L. (2017). Recicla Huajuapan sólo el 20% de la basura. NVI noticias.
Castillo, H. (1990). La sociedad de la basura. Ciencias.
Cisneros, C. Flores, E. (2013). Procesan basura y logran conformar una empresa. Milenio.
Florencia, A. (2004). Modelado de Sistemas de control de un robot manipulador basado en
procesamiento digital de Imágenes. Maestría en Ciencias con Especialidad en Ingeniería en
Sistemas Computacionales.
Harris, J. M. (2006) Environmental and Natural Resource Economics: A Contemporary
Approach. 2nd. Edition, Tufts University, Global Development and Environmental
Institute.
Maldonado, L. (2006). Reducción y reciclaje de residuos sólidos urbanos en centros de
educación superior: Estudio de caso. Ingeniería.
Malpartida, E. A. S. (2003). Sistema de visión artificial para el reconocimiento y
manipulación de objetos utilizando un brazo robot. Pontificia universidad católica del Perú,
Perú.
Pardo, A. E. (2009). Reconocimiento de objetos. Universidad de Barcelona, Barcelona.
Pressman, R. Troya, J. (1988). Ingeniería del software.
Reyes, J. (2004). El problema de la basura en la ciudad de México. Adolfo Christlieb
IbarolaFundación de estudios urbanos y metropolitanos, Mexico City.
Sánchez, M. Jimenez, P. Millán, F. Salvador, J. Monllau, V. Palou, J. Villavicencio H.
(2007). Historia de la robótica: de Arquitas de Tarento al Robot da Vinci. Actas
Urológicas Españolas.
Salas, R. (2004). Redes neuronales artificiales. Universidad de Valparaıso. Departamento
de Computación.
Sobrado, E. (2003). Sistema de visión artificial para el reconocimiento y manipulación de
objetos utilizando un brazo robot. Creative Commons.
Sucar, L. (2008). Visión: Natural y Artificial. Komputer Sapiens.
Valencia, M. (2007). Algoritmo Backpropagation para Redes Neuronales: conceptos y
aplicaciones. Instituto Politécnico Nacional. Centro de Investigación en Computación.