Controles PID

Dinámica y control de bioprocesos 4BM1

INTEGRANTES DEL EQUIPO:

● Citlali Josseline Bernal Alzate
● Gabriela Díaz Barajas
● Jorge Alejandro Nieto Alvarez
● Galilea Chora Hernández
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¿Qué son los controladores PID?
Un controlador PID es un mecanismo de
control genérico sobre una
realimentación de bucle cerrado,
ampliamente usado en la industria para
el control de sistemas.

Los miembros de la familia de

controladores PID, incluyen tres
acciones: proporcional (P), integral (I) y
derivativa (D). [1]

2
Principales funciones de un controlador PID:
➔ Utiliza la realimentación para
rechazar las perturbaciones

➔ Elimina el error estacionario con

la acción integral

➔ Puede anticipar el futuro con la

acción derivativa

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 ●Acción proporcional (P)
Kp- Ganancia proporcional
Produce una señal de control proporcional a la
señal de error.

Es decir es el bloque que amplifica

proporcionalmente la señal de entrada o de error
de la variable con respecto a la de referencia
también llama Setpoint (punto de seteo).

Es fácil de sintonizar (un solo parámetro), puede

reducir, pero no eliminar, el error en estado
estacionario.

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 ●Acción integral (I)
Ki - constante de tiempo integral
Proporciona una corrección proporcional a la integral de
error, para compensar las perturbaciones y mantener la
variable controlada en el punto de consigna.

Aplica la integral a la señal de entrada, para controlar

diferencia entre la señal de entrada y setpoint (referencia)
en función de la velocidad.

Elimina el error en régimen estacionario, provocado por

el modo proporcional.

Más del 90% de los lazos de control utilizan PI. Puede

Si una referencia o perturbaciones
inestabilizar al sistema si Ti disminuye mucho [3] constante, el error en régimen
permanente es cero.
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 ●Acción derivativa (D)
Kd - constante de tiempo
Anticipa el efecto de la acción proporcional para
estabilizar más rápidamente la variable controlada
después de cualquier perturbación.

Es decir controla la diferencia en velocidad entre la

señal de entrada y la de salida.

Disminuye el exceso de sobre oscilaciones. [3]

6
Comparación de acciones de control

[3] 7
La ecuación de un controlador con acción PID se obtiene mediante:

[
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Parámetros de control
Ganancia proporcional (Kp): Es la constante de proporcionalidad en la acción de
control proporcional .

Constante de tiempo integral (Ki): El tiempo requerido para que la acción integral
contribuya a la salida del controlador en una cantidad igual a la acción
proporcional.

Constante de tiempo derivativa (Kd): El tiempo requerido para que la acción

proporcional contribuya a la salida del controlador en una cantidad igual a la
acción derivativa.

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Aplicaciones
Más de la mitad de los controladores industriales que se usan hoy
en día utilizan esquemas de control PID o PID modificado.

Los controladores PID son suficientes para resolver el problema

de control de muchas aplicaciones en la industria,
particularmente cuando la dinámica del proceso lo permite, y los
requerimientos de desempeño son modestos.

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Su uso extensivo en la industria es tal que el 95% de los lazos de control que
existen en las aplicaciones industriales son del tipo PID, de los cuales la mayoría
son controladores PI (Proporcional Integral).

Un par de ejemplos son las técnicas de conmutación de modos de control y el

antiwindup del integrador.

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El microprocesador ha tenido una influencia dramática sobre el desarrollo del
controlador PID; ha permitido brindar nuevas oportunidades para implementar
funciones adicionales como el ajuste automático de parámetros y los cambios de
modos de control.

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Control PID: convertidores de frecuencia
Es un método de control que varía la frecuencia de salida del convertidor hasta
hacer coincidir el valor de retroalimentación, procedente del sensor, con el valor
preseleccionado por el usuario. Los controles usuales utilizados en convertidores
de frecuencia:

Control de velocidad

Control de presión

Control de temperatura

Control de caudal

El sensor utilizado en la retroalimentación suele ser un encoder, acoplado al eje

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Ejemplos
Algunas de las aplicaciones más comunes son:

Lazos de Temperatura (aire acondicionado, calentadores, refrigeradores, etc.)

Lazos de Nivel (Nivel en tanques de líquidos como agua, lácteos, mezclas,

crudo, etc.)

Lazos de Presión (para mantener una presión predeterminada en tanques,

tubos, recipientes, etc.)

Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una línea o tubo)

14
15
Método experimentales de ajuste: Método de
Ziegler-Nichols:
Es realizado al ajustar las ganancias I (integral) y D (derivada) a cero.

La ganancia "P" (proporcional), Kp se incrementa entonces (desde cero)

hasta alcanzar la ganancia final Ku en la que la salida del bucle de control
oscila con una amplitud constante.

Ku y el período de oscilación Tu se utilizan para ajustar las ganancias P, I y

D en función del tipo de controlador utilizado. [4]

16
[4]

17
Reglas heurísticas de ajuste

[4]
18
Referencias
[1] Mazzone, V. (2002). Controladores PID. Automatización y Control Industrial: Universidad
Nacional de Quilmes.

[2] Álvarez, M. (2000). Convertidores de frecuencia, controladores de motores y SSR. 1st ed.
Barcelona: Marcombo, pp.53-55.

[3] Morilla, F. (2007). El controlador PID. ETSI de Informática: UNED. Disponible en:
http://www.dia.uned.es/~fmorilla/MaterialDidactico/El%20controlador%20PID.pdf

[4] GOYAL, P., Goyal, P. and profile, V. (2017). Ziegler–Nichols method. [online]
Notesnet.blogspot.mx. Disponible en: http://notesnet.blogspot.mx/2013/02/zieglernichols-
method.html [Accessed 11 May 2017].

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