Global Navigation Satellite Systems

(GNSS)

Prof. Dr. Peterson Ricardo Fiorio

Dep. Eng. Rural – ESALQ/USP
Global Positioning System
 O termo Global Positioning System (GPS) é
aplicado para sistemas que realizam o
posicionamento baseado por satélites
operacionalizado pelo Departamento de Defesa
dos Estados Unidos.

O atual GNSS é o resultado da junção dos

Sistemas GPS, GLONASS e GALILEO com a
finalidade de garantir melhoria na geometria,
disponibilidade para todas as regiões do globo
terrestre, integridade e confiança aos usuários.
 INTRODUÇÃO

 Necessidade intrínseca do Homem saber

onde está e onde vai!

 Inicialmente
posicionava-se pelas estrelas
(navegação celeste);
  No século XIV utilizado em navegação
(cartografia náutica) e mapeamento das
novas rotas marítimas e do novo mundo;

W L

S
 Com a evolução tecnológica houve
avanços no sistema de posicionamento;
 1957 Sputnik Rastreamento de
1958 Vanguard Satélites

GUERRA
FRIA

GPS

 O sistema GPS foi projetado para se obter o

posicionamento instantâneo bem como a velocidade de
um ponto na superfície da terra ou próximo a ela
 Características

 Disponibilidade contínua 24 horas / dia

 Cobertura Global
 Latitude / Longitude / Altitude / Data-hora
 Precisão ≤ 100 metros 95% do tempo
 Precisão diferencial sub-centimétrica
Características

Linha de visada não é necessária!

 Características

 O sistema GPS é dividido em

três segmentos principais:
1. O segmento espacial,
constituído pelos satélites que
transmitem os sinais usados
no posicionamento GPS;
2. O segmento de controle, que
é responsável pela
manutenção do sistema;
3. O segmento de usuários,
contendo todas as aplicações
e tipos de receptores.
 Segmento espacial

 24/25 satélites na constelação

final
– 6 planos com inclinação 55°
– em cada plano 4 satélites

 Órbita muito alta

– 20.183 km,12.545 milhas
– período aprox. 12 horas
– grande autonomia
– cobertura global
 Segmento espacial

Plano A B C D E F

160º

120º

80º

40º
Equador 325,7º 25,7º 85,7º 145,7º 205,7º 265,7º
Asc enção Reta
320º do Nodo
280º Asc endente

240º

200º

Distribuição dos satélites GPS nos planos orbitais (Monico, 2000)

 Segmento espacial

 Bloco I: foram lançados 11 satélites (pesando 845 kg),

considerados protótipos, o primeiro foi lançado em
22/02/1978 e o último em 09/10/1985. O último
satélite operacional desta série (PRN 12) foi
desativado no final de 1995 . Autonomia de 3,5 dias,
sensores que detectavam explosões nucleares
ocorridas na atmosfera ou no espaço, além de
realizar o posicionamento na terra
 Segmento espacial
 Bloco II: Nesta classe, foram lançados 9 satélites
(pesando 1500 kg) pela Air Force Base (AFB), entre
1989-1990, do Centro Espacial Presidente Kennedy
(Cabo Canaveral, Flórida), com foguetes Delta II.

 Bloco IIA (A significa advanced ou avançado): nesta

classe, os satélites passaram a ter capacidade de
comunicação mútua. Foram lançados entre 1990 e
1997 e mantêm as demais especificações daqueles do
Bloco II.
 Segmento espacial

 Bloco IIR (R significa replacement ou substituição): os

satélites desta classe começaram a ser lançados em
1997; atualmente há 8 deles em órbita. As principais
inovações são:
1. são equipados com osciladores de hidrogênio, que são
pelo menos uma ordem de grandeza mais precisos
que os osciladores de césio;
2. melhorias na parte de comunicação e predição de
órbita a bordo;
3. pesam mais de 2.000 kg, mas custam a metade dos
anteriores.
 Segmento de controle
A cargo do DoD (Departament of Defense) - USA
Tarefas:
- Determinação da órbita precisa de cada satélite;
- Modelagem matemática para predição destas órbitas;
- Sincronização dos sistemas de relógio dos satélites;
- Controle de degradação dos sinal - (1997);
- Correção do posicionamento dos satélites;
- Controle de lançamentos de novos satélites;

 Estação Mestra: Base Falcon (USAF) - Colorado Springs

 Estações de Monitoramento : Hawai, Atlântico Sul, Oceano

Índico e Pacífico
 Segmento do usuário
 Portadoras e códigos
 Conjunto de Usuários do Sistema
 Diversos Tipos de Receptores
 Característica do Sinal
Portadoras:
Freqüência Fundamental – 10,23 MHZ
L1 = 10,23 MHZ  154 = 1575,42 MHz, com λ ≈ 19 cm
L2 = 10,23 MHZ  120 = 1227,60 MHz, com λ ≈ 24 cm

Códigos:
Código P: (precision code) com freqüência de 10.23MHz. (L1 e L2)
Código C/A: (coarsel /aquisition code) com freqüência de 1.023MHz (L1)
Código Y ou AS: (anti spoofing) gerada a partir de uma equação
secreta e tinha função controlar o uso do sistema. (1997)
 Característica do Sinal

 As portadoras trazem também moduladas as

mensagens de navegação que contém os parâmetros
orbitais, os dados para a correção da propagação
ionosférica, os parâmetros para correção do erro dos
relógios dos satélites, informações sobre a saúde dos
satélites, etc.
 Com esta breve explanação, pode-se observar que há
três tipos de sinais envolvidos no GPS: a portadora,
os códigos e os dados (navegação, relógio, etc). Esta
estrutura permite não só medir a fase da portadora e
sua variação, mas também o tempo de propagação.
(Monico, 2000).
 Característica do Sinal
Uma das boas idéias do GPS:
 Usar o mesmo código no satélite e no receptor;
 Sincronizar satélite e receptor, gerando o mesmo
código ao mesmo tempo;
 Quando o código chega do satélite se conhece quanto
tempo atrás o receptor gerou o mesmo código;

tempo medido
diferença entre as mesmas
partes do código

do satélite

do receptor
 Princípio de Funcionamento
 Fórmula simples: Distância = Velocidade X Tempo
– Distância = Distância ao satélite (Pseudorange)
– Tempo = tempo de percurso do sinal satélite-receptor
 Quando o sinal deixou o satélite?
 Quando o sinal chegou no receptor?
– Velocidade = Velocidade da luz

Tempo SV
Tempo SV

Tempo receptor
 Princípio de Funcionamento
Tempo SV-2 Tempo SV-3
Tempo SV-4
D2-D3
Tempo SV-1

Tempo receptor (D=V.T)

3 satélites – X, Y
4 satélites – X, Y e Z
 Princípio de Funcionamento
 A partir de distâncias a vários satélites pode-se obter a
posição por meio de uma equação matemática.
 Uma medição fornece a posição sobre a superfície de
uma esfera.

Você em algum ponto

sobre a esfera
20.000 km

4 incógnitas:

1. Latitude
2. Longitude
3. Altitude
4. Tempo

São necessárias 4 equações

 Princípio de Funcionamento
 Uma segunda medição fornece como solução a
interseção entre duas esferas: uma circunferência.

20.000 km

20.000 km

Interseção:
circunferência
 Princípio de Funcionamento
 Na prática 3 medições são suficientes para
determinar a posição. Um dos pontos (solução) é
descartado já que é uma solução impossível, no
espaço ou em alta velocidade.

A interseção de três
esferas são só dois pontos
 Princípio de Funcionamento
 A 4ª medição permite resolver (remover) o erro do
relógio (tempo) do receptor

A 4ª medição apontará
para só um dos pontos
Erros na exatidão do posicionamento Multicaminhamento

Sinal Direto

Sinal Refletido
Erros na exatidão do posicionamento DOP (diluition of
precision) PDOP
 Erros na exatidão do posicionamento Local

Evitar proximidade a locais como, estações de transmissão de

microondas, radares, antenas de rádio – repetidoras e linhas de
alta voltagem, as quais representam fontes de erros para os
sinais GPS. Incluí-se aqui coberturas vegetais densas.
 Métodos de posicionamento
 O posicionamento, que consiste da determinação da
posição de objetos, parado ou em movimento, na
superfície terrestre ou próximo a ela, utilizando GPS
pode ser realizado na forma absoluta, relativa ou
DGPS (Differential GPS).

Método Absoluto
Método Relativo ou Diferencial
 Métodos de posicionamento
Método Absoluto
 Apenas de um receptor. Método de posicionamento muito
utilizado em navegação de baixa precisão e em levantamentos
expeditos.
 O posicionamento instantâneo de um ponto, usando o código
C/A presente na portadora L1, apresentava, até o dia 1º de
maio de 2000, precisão planimétrica melhor que 100 m e
altimétrica de 140 m, 95% do tempo (Monico, 2000).
 Com a desativação da SA, houve uma melhora de 10
vezes nos resultados.
 Esse método não atende os requisitos de precisão intrínsecos
ao posicionamento topográfico e geodésico (Monico, 2000).
 Métodos de posicionamento
Tempo SV-2 Tempo SV-3
Tempo SV-4
D2-D3
Tempo SV-1

Tempo receptor (D=V.T)

3 satélites – X, Y
4 satélites – X, Y e Z
 Métodos de posicionamento
Método Absoluto

Com - SA Sem - SA
Métodos de posicionamento
Método Absoluto
 Métodos de posicionamento
Método Absoluto - Receptores
 Métodos de posicionamento
Método Relativo ou Diferencial
 Realizado por meio do pós-processamento, ou em
tempo real.
 Um receptor é instalado no ponto cujas coordenadas são
conhecidas (Base), e um receptor móvel (Rover)
percorre os pontos para coleta de dados. (2 receptores)
 Neste método a posição de um ponto é determinada em
relação à de outro(s), cujas coordenadas são
conhecidas. O posicionamento relativo pode ser feito
por meio dos métodos: estático, estático-rápido,
cinemático e semi-cinemático, etc.
 Métodos de posicionamento
Tempo SV-3 Tempo SV-4
Tempo SV-5
Tempo SV-2
Tempo SV-1 Tempo SV-6

Analisando os dados da Base

Receptor Rover (X,Y,Z) ?

Receptor Base (XB ,YB ,ZB ) Tempo 1 – Ponto 1 (X1 ,Y1 ,Z1 )
Tempo 1 – Ponto 1 (X1 ,Y1 ,Z1 ) Tempo 2 – Ponto 2 (X2 ,Y2 ,Z2 )
Tempo 2 – Ponto 2 (X2 ,Y2 ,Z2 ) Tempo 3 – Ponto 3 (X3 ,Y3 ,Z3 )
Tempo 3 – Ponto 3 (X3 ,Y3 ,Z3 )
 Métodos de posicionamento
Método Relativo ou Diferencial
Pontos X (W) Y (S) Z
T1P1 230.012,568 7.485.890,711 534,701
T2P2 230.013,072 7.485.890,432 534,507
T3P3 230.012,924 7.485.890,036 534,800
T4P4 230.011,976 7.485.889,918 534,060
T5P5 230.011,923 7.485.890,240 533,821
T6P6 230.012,136 7.485.890,561 531,688

Dados da Base (230.012,434; 7.485.890,290)

 1
6
∆X 2
∆Y

5
3
4

Dados da Base (230.012,434; 7.485.890,290)

 Métodos de posicionamento
Método Relativo ou Diferencial
Pontos ∆X ∆Y DH Az.
T1P1 0,134 0,421 0,442 170 39’ 21”
T2P2 0,638 0,142 0,654 770 27’ 08”
T3P3 0,490 -0,254 0,552 1170 24’ 03”
T4P4 -0,458 -0,372 0,590 2300 54’ 56”
T5P5 -0,511 -0,050 0,514 2640 24’ 41”
T6P6 -0,298 0,271 0,403 3120 17’ 00”

DADOS DOS VETORES DE ERRO EM RELAÇÃO A BASE

 Métodos de posicionamento
Método Relativo ou Diferencial
1
6
2

5
3
4
 Métodos de posicionamento
Tempo SV-3 Tempo SV-4
Tempo SV-5
Tempo SV-2
Tempo SV-1 Tempo SV-6

Receptor Base (XB ,YB ,ZB ) Receptor Rover (X,Y,Z) ?

Tempo 1 – Ponto 1 (X1 ,Y1 ,Z1 ) X,Y,Z Corrigido Tempo 1 – Ponto 1 (X1 ,Y1 ,Z1 )
Tempo 2 – Ponto 2 (X2 ,Y2 ,Z2 ) Tempo 2 – Ponto 2 (X2 ,Y2 ,Z2 )
Tempo 3 – Ponto 3 (X3 ,Y3 ,Z3 ) Tempo 3 – Ponto 3 (X3 ,Y3 ,Z3 )
 Métodos de posicionamento
Método Relativo ou Diferencial

Georreferenciamento de imóveis rurais - 20 km (Base e Rover)

 Métodos de posicionamento
Método Relativo ou Diferencial
 Método Estático:
 L1 ou L1/L2 – C/A
 60 minutos de observação (recomendado)
 Uma ocupação (estação) por arquivo de dados
 Dados normalmente gravados a cada 15 segundos
- taxa de sincronismo
 Métodos de posicionamento
Método Relativo ou Diferencial

 Método Estático Rápido:

 L1/L2 com código C/A
 Tempo de ocupação varia entre 5-20 minutos,
dependendo do número de SV’s
 Ocupação múltipla é possível num só arquivo de dados
 Dados normalmente gravados a taxa de sincronismo de
5 ou 15 segundos
 Métodos de posicionamento
Método Relativo ou Diferencial
 Método Cinemático:
 L1 é suficiente (C/A)
 Varias estações num só arquivo de dados
 Taxa de sincronismo normalmente 2 - 5 segundos (ou
até 15 segundos, dependendo da velocidade da
antena)
 Métodos de posicionamento
Método Relativo ou Diferencial
DGPS
 Métodos de posicionamento
Método Relativo - Receptores

Aparelhos: Sub-métricos
Aparelhos: Geodésicos
 COMPARAÇÃO DE RECEPTORES GPS

GPS – SUB-MÉTRICO – Método Relativo

Erro Padrão
Ponto Média Desvio Padrão Variância
Médio
X Y Z X Y Z X Y Z X Y Z
P1 211244,76 7294200,13 443,22 1,17 0,89 1,71 1,37 0,80 2,93 0,28 0,21 0,40
P2 211234.58 7295106,07 414,32 1,08 0,88 1,74 1,18 0,78 3,02 0,25 0,21 0,41
P3 210981,92 7294920,95 416,45 1,07 0,88 1,71 1,15 0,77 2,94 0,25 0,21 0,40
P4 210974,39 7294236,59 439,69 1,10 0,88 1,71 1,22 0,77 2,93 0,26 0,21 0,40
P5 211244,69 7294200,13 443,24 1,14 0,88 1,72 1,30 0,78 2,96 0,27 0,21 0,40
BASE 211558,99 7293493,73 414,86 1,07 0,89 1,70 1,14 0,79 2,90 0,25 0,21 0,40

GPS – NAVEGAÇÃO – Método Absoluto

Erro Padrão
Pontos Antena Média Desvio Padrão Variância
Médio
X Y Z X Y Z X Y Z X Y Z
CA 211197,92 7294120,05 414,49 11,99 12,44 2,17 143,77 154,67 4,72 2,75 2,85 0,49
P1
SA 211197,14 7294151,82 411,95 11,46 12,79 3,40 131,38 163,59 11,57 2,63 2,93 0,78
CA 211187,71 7295056,64 386,88 11,99 12,09 1,54 143,97 146,29 2,38 2,75 2,77 0,35
P2
SA 211187,28 7295056,14 384,75 14,21 13,04 2,23 201,92 169,98 4,96 3,26 2,99 0,51
CA 210934,98 7294870,89 388,78 11,35 12,62 1,77 128,87 159,22 3,13 2,60 2,89 0,41
P3
SA 210934,83 7294871,21 387,32 11,35 12,47 1,76 128,81 155,64 3,09 2,60 2,86 0,40
CA 210928,17 7294186,15 411,61 10,92 12,04 2,20 119,17 144,93 4,85 2,50 2,76 0,50
P4
SA 210926,20 7294188,05 409,42 11,38 12,59 2,38 129,63 150,98 5,66 2,61 2,82 0,54
CA 211198,51 7294149,90 415,49 11,88 12,48 2,42 141,11 155,87 5,84 2,72 2,86 0,55
P5
SA 211196,99 7294151,81 413,50 11,58 12,01 2,05 134,03 144,29 4,20 2,65 2,75 0,47
 y P1 Sub

0,89 m

37°20¨

1,17 m x y P1 Nav CA

11,99 m

43°56¨
y P1 Nav SA
x 12,44 m x

12,44 m

47°20¨

11,46 m x
 GPS Sub: 208.042,219 m2
GPS Nav CA: 211.879,869 m2
GPS Nav SA: 220.878,978 m2

Área Teodolito: 208.089,769 m2

Teodolito - GPS Sub = 47,55 m2

Teodolito - GPS Nav CA = 3.790,10 m2
Teodolito - GPS Nav SA = 12.789,21 m2
GPS SA - GPS CA = 8.999,11 m2
 Aplicações do GNSS
1. Agricultura de Precisão
 Aplicações do GNSS

1. Agricultura de Precisão
 Aplicações do GNSS

1. Agricultura de Precisão
 Aplicações do GNSS
1. Agricultura de Precisão
 Aplicações do GNSS
2. Topografia e Geodésia
 Aplicações do GNSS

2. Topografia e Geodésia
 Aplicações do GNSS
2. Topografia e Geodésia
 Aplicações do GNSS
2. Topografia e Geodésia
 Aplicações do GNSS
2. Topografia e Geodésia
Levantamento Planialtimétrico - Estação Total

528.91
525.42 527.64

527.22 532.91

525.24
523.83 529.69 533.91
528.78
527.06 528.92 531.10
528.52 533.06 535.06
523.11
527.23
533.75 534.94
535.98
525.85 535.07
522.66
524.65 529.76
531.06 536.34
535.74
523.76
534.06
524.20 531.02
525.06 533.00 535.64
529.10 536.17 536.32
527.76 534.93

525.54
527.22 535.45 536.20 536.38
531.24
531.27 533.02
534.20
519.81 530.70
529.15 534.98 535.78
527.48 536.46
536.25
53
522.57 6,0
535.17 00 536.34

0
,00
532.17 534.27 535.56

0
,00
520
519.91 532.95

0
,00
521
529.02 531.31 535.21

522
531.01
522.52 524.70
535.12 536.33
534.94

00
535.38

3,0
524.10 529.36 535,

52
520.14 000

00
530.87

4,0
527.00 532.94 534.88
525.12 534.08

52
519.43 521.50 532.07 534.91

00
522.42

5,0
531.76 535.06 536.17
527.92 534.62

52
531.23 534.59

00
521.43 523.43

000
530.87

6,0
526.98
522.43 535.46

52
519.91

527,
525.11 527.56 533.17 534.55
532.81 533.67 534.67 534.83
532.21 535.52
521.52 524.09 526.82 532.21 534.40 534.46

000
522.29
529.79 530.97 535.10 535.36

528,
527.21
527.20 532.74

0
534.38 534.42

529,00
525.87 534.51 535.01
526.92 531.05
523.72 531.05 534.70
531.35 534.28

530,0
532.89 533.17 534.33
527.85 532.75 533.40 534.71
534.82

00
532.44 533.68
533.88 534.17
525.90 53 534.09 534.52
527.02 529.24 4,0 534.07
526.70 531.79 00 534.12
534.02

531,000
530.42 533.81 534.08
533.03
531.44 532.74 533.90
524.11 533.90
525.93 528.37 531.32 532.90 533.67 533.28
522.54 533.22

532,000
533.79
533.31
532.01
529.49 532.70 533.11 533.56
533.28
530.29
531.11 533.17
532.33 532.86 53 532.53
530.89 3,0 532.93 533.17
528.87 00 533.24
533.18 533.11 532.93 533.13
527.61 532.99

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 Aplicações do GNSS
2. Topografia e Geodésia
Levantamento Planialtimétrico - GPS Geodésico
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 Aplicações do GNSS
2. Topografia e Geodésia
Levantamento Planialtimétrico - GPS Navegação

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9,00
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1, ,00 00
6,0 536,0 00
54

445,0

54

53
537.98

8,0
540 00 54542543,0 5475,0 00

5 4 4,
536.06

00 0
5308,049,0
9,

0
0,0

530,
,0 ,000
00

41,0 536,00

5 4
538.22
540.14 ,00 5554

541,
536.06

0
53

536.30

0
534.86

00
535037

536.06

54
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00
8,

5 547.35
00

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75,0

9 535.34
53

8,
543.99

53
53

,000
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542
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536.78
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543.51

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538,
541.10

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541.34

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538.22 537.50

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53
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538.94

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00
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539.18
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53
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542.79

542.55
530.53
537.26

532.21 532.21 531.97

531.73 531.97 534.13
532.45
537.50
534.13
535.10 533.89
535.58
Aplicações do GNSS

3. Zootecnia de Precisão
 Aplicações do GNSS

3.1 Monitoramento de Animais

 Aplicações do GNSS
3.1 Monitoramento de Animais
 6. Aplicações do GNSS

4. Navegação
 Aplicações do GNSS
5. Monitoramento do Meio Ambiente
 Aplicações do GNSS
6. Monitoramento e Rastreamento de Veículos
Aplicações do GNSS

Colheita

Taylor (2004)
 Aplicações do GNSS
8. Outras Aplicações em Ciências Agrárias
 Dentre as aplicações do GNSS em Ciências Agrárias,
podem ser citados:
a. mapeamentos cadastrais;
b. agricultura de precisão;
c. elaboração de mapas temáticos;
d. georreferenciamento de imóveis rurais;
e. mapeamentos com a finalidade de venda de madeira;
f. levantamentos de áreas silvestres;
g. mapeamentos de estradas e trilhas;
h. determinação de pontos de controle para imagens de
satélites;
i. detecção e mapeamento de incêndios florestais;
j. atualização das bases de dados cartográficos.