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MINIROBOT

Seguendo le istruzioni presentate su questa pagina, potrete costruire un semplice robot


elettromeccanico acquistando le basi della robotica. Questo progetto è dedicato ai principianti
assoluti.

Il minirobot si compone di 6 parti:

1. una base (telaio)


2. i motori con le relative ruote
3. la ruota pivottante
4. le batterie per l'alimentazione e un portabatterie
5. l'interruttore di alimentazione (ON/OFF)
6. i sensori di contatto

Il minirobot che costruirete sarà in grado di "navigare" in un ambiente, cambiando direzione


quando incontra un ostacolo.

1. IL TELAIO

Le dimensioni del telaio dipendono dal tipo di motori e di ruote che siete riusciti a procurarvi.
Come base ho utilizzato un mouse, le misure e la forma sono perfette per un piccolo veicolo.
La plastica del mouse è molto leggera e resistente, facile da lavorare. Per lavori di precisione si
raccomanda invece altri materiali. In
generale i materiali più usati sono:
legno, plastica, compensato, metallo,
ecc. Nei negozi di bricolage si
vendono dei pezzi metallici preforati
dello spessore di ca. 3 mm. Questo li
rende molto robusti e resistenti, ma
allo stesso tempo pesanti e difficili da
forare. Anche i pezzi del Meccano
sono molto adatti allo scopo.

Quello che conta è che la struttura sia


solida e che il minirobot stia
perfettamente in piano, si deve
evitare che le future antenne del
robot siano troppo alte o che puntino
verso il basso. La forma più usata del
telaio è una specie di T come nel
disegno.
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2. I MOTORI

Per i motori ho utilizzato due mini 4wd, motori in continua che si possono trovare in qualsiasi
negozio di modellistica. Per il nostro robot sono sufficienti i meno costosi, che in genere sono i
meno potenti. Seguendo il link potete visualizzare una lista di mini 4 wd:

www.spazioinwind.libero.it/mini_4wd_world/Motori.htm

Questi motorini hanno la carettarestica di essere comandati in tensione e hanno bisogno da 2-


3 volt l’uno. Noi disponiamo di 3 volt totali per i motori (destro e sinistro), questo consentirà di
attivarli comunque (essendo in parallelo la tensione è la stessa, 3 volt su entrambi i motori)
ma avranno una corrente dimezzata riducendo la velocità e la coppia di spunto (la spinta
iniziale). Si noterà che in partenza il robot è piùttosto lento ma non stiamo progettando una
macchina da corsa! Volendo potete aumentare la coppia, quindi la spinta dei motori collegando
i morsetti di questi ultimi ad un condensatore posto in parallelo.

Cercate di scegliere delle ruote che si adattino all’albero o agli ingranaggi del motore, per non
avere problemi nel fissaggio, evitando che la ruota “balli” mentre è in movimento. Le ruote più
piccolole permettono uno scatto in partenza maggiore e sono preferibili.

3. RUOTINO ANTERIORE

Scegliete una ruota che opponga poca resistenza per aiutare il robot nei movimenti,
assicuratevi soprattutto che non impedisca al robot di svoltare. Potete sempre comprare a
pochi soldi in un negozio di bricolage quelle ruote che vengono usate per
i carrelli o per poltrone, tavolini, ecc. Vengono chiamate "ruote
pivottanti" perché l'asse di rotazione può girare di 360° attorno all'asse
verticale.

In alternativa alle ruote pivottanti potete usare delle sfere come quelle delle
foto. Queste sfere talvolta hanno la tendenza a bloccarsi, a causa
delle particelle di polvere che entrano e provocano attrito. Comunque,
anche le sfere si trovano nei negozi di bricolage.

Ricordate sempre di mantenere il tutto oliato e pulito.


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4. BATTERIE

Il numero di batterie dipende dal tipo di motori che avete montato sul minirobot. Per il nostro
robot e la sua alimentazione sono sufficienti due pile stilo AA da 1,5V. Ricordate che le pile
ricaricabili hanno un potenziale di 1,3 V, fate attenzione nella scelta dell’alimentazione. Evitate
pile alkaline ad alti amperaggi che sconsigliamo di usare perchè tendono a scaldarsi facilmente,
rischiandi di fare dei corti se vi vengono applicati carichi molto bassi, come possono essere i
4wd .

5. INTERUTTORE (ON/OFF)
Si può usare qualsiasi tipo si interruttore: a slitta, a levetta, a pulsante, ecc, ma consigliamo nel
nostro caso di collegarlo in serie al portapile. Usando un invertitore invece di un normale
interruttore si possono (vedi schema 1 della voce "funzionamento") anche disattivare il
collegamento tra motori e sensori del robot. Se invece
disponete di un normale interruttore potete o collegarlo alla
massa (schema 2 funzionamento), o al punto 6 degli schemi:
nel primo caso il robot si fermerà alla chiusura dell'interruttore,
ma se riponendolo doveste per caso andare a fare pressione sulle
antennine si attiverebbero, alla chiusura dei contatti, i
motori corrispondenti; nella seconda soluzione, invece,
potrebbero sorgere problemi seri alla pressione degli interruttori
a robot "spento" perchè si creerebbe una maglia chiusa in corto
sulle due batterie. Quindi, sempre che non disponiate di un
invertitore, per disattivare alimentazione e motori, noi consigliamo
un interruttore a massa, semplice e sicuro, con il solo
accorgimento di non riporre il robottino con il sensore premuto.
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6. SENSORI

I sensori sono ciò che permettono ad un robot


di interagire con l'esterno; generalmente, ad
una certa condizione rilevata il cervello della
macchina elabora una reazione, tangibile in
movimenti tramite motori, o segnalazioni
luminose, o sonore, sempre a seconda dello
scopo di vita della macchina. Un sensore nella
pratica trasforma una grandezza fisica che si
vuole misurare in un segnale di natura diversa
(tipicamente elettrico), più facilmente
misurabile o memorizzabile; esistono
numerosissimi tipi di sensori, di luce, di suono,
di tatto, di distanza, di calore....Per le nostre
esigenze la funzione di sensore di tatto sarà
assunta da un paio di finecorsa, dispositivi unistabili che permettono la chiusura temporanea di
un circuito. Sono una delle parti più importanti, da loro dipende infatti l'interazione con l'esterno
del del nostro minirobot. Come si vede nell'immagine, in un finecorsa è presente una levetta che
andrà ad interrompere il contatto presente sui due piedini 0 e NC, per portarlo tra 0 e N0,
"l'altro" piedino, il contatto solitamente aperto..una volta identificati, magari tramite l'aiuto di un
tester, saldate i vari collegamenti secondo la soluzione adottata; una volta fatto, vi basterà dare
alimentazione al robottino e poi provare a premere uno dei due "sensori" (che avrete avuto la
cura di montare sulla parte anteriore del robot) per avere un riscontro del funzionamento.

per una migliore sensibilità, e per evitare che il robot si incastri, consigliamo di usare una
"protesi" applicata alle lamelle del finecorsa a mo' di "antenne (saldata o tenuta da qualche
collante abbastanza forte), come spiegheremo nel prossimo paragrafo. Per capire meglio, basterà
dare un'occhiata alle foto del robot in costruzione.

Collaudate i sensori: quando premete la lamella il


motore deve fermarsi e cambiare direzione di
rotazione. Fate attenzione allo schema: il sensore
di sinistra comanda il motore destro, il sensore di
destra comanda il motore sinistro.
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FUNZIONAMENTO

Il funzionamento è davvero molto semplice: quando lo alimentiamo, gli switch a levetta (se
non sono premuti), fanno in modo che il robot prosegua sempre nella stessa direzione perchè
comandano i 2 motori allo stesso modo... se durante la corsa si incontra un ostacolo che
spinge una sola graffetta, che è collegata ad uno switch a levetta, il motore su cui è collegato
lo switch interessato comincia a girare nella direzione opposta, permettendo così al robot di
girarsi e provare una nuova via. Se invece entrambi gli switch vengono azionati, i 2 motori
girano assieme nella direzione opposta permettendo la "retromarcia" del nostro robot insetto
finchè non si liberano dell'ostacolo. Per questo motivo si consiglia di utilizzare antenne molto
lunghe: se le levette sono corte il robot “sente” la presenza dell’ostacolo molto vicino e basta
qualche centimetro di retromarcia per far ripartire il robot in avanti. Dovete invece dargli il
tempo di girarsi, usando antenne lunghe, ben salde al sensore e con una forma adeguata a
ricevere i contatti e scatenare la chiusura dell’interuttore. Conviene sistemare le antenne a X in
modo che non ci siano spazi vuoti dove un ogetto possa entrare senza che il robot se ne
accorga. Le antenne dovrebbero anche fuoriuscire ai lati del robot (superarlo in larghezza) per
evitare che il robot si incastri in spazi angusti.

schema 1 schema 2

SD = finecorsa di destra schematizzato con un normale interuttore (aperto motore avanti, chiuso
motore indietro)

SL = finecorsa di sinistra schematizzato con un normale interuttore

J2 = interuttore ON/OFF

S1 = invertitore ON/OFF

V1,V2 = pile stilo AA per alimentazione

LEFT MOTOR = motore di sinistra

RIGHT MOTOR = motore di destra es/eightsydre/nuovo-2.jpg


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COSTRUZIONE

Iniziate realizzando la base del robot. Nel mio caso, aperto il mouse, ne ho svuotato e ripulito
l’interno in modo da far spazio al porta batterie.
È bene partire dal posizionamento delle parti di
maggior dimensione (portabatterie e motori),
controllate di aver spazio a sufficienza e, una
volta trovata la posizione ideale, incollate il
tutto.

Parallelamente a questo lavoro prendete i due finecorsa


e, con la colla a caldo usata anche per fissare gli altri
componenti, fissiamo alle levette 2 graffette di ferro
aperte che assomigliano alle antenne di un insetto
(potete anche usare collanti più potenti in quanto le
antenne sono la parte più sensibile e fragile).

Si consiglia di utilizzare antenne molto lunghe: se le levette sono corte il robot “sente” la
presenza dell’ostacolo molto vicino e basta
qualche centimetro di retromarcia per far
ripartire il robot in avanti. Dovete invece
dargli il tempo di girarsi, usando antenne
lunghe, ben salde al sensore e con una
forma adeguata a ricevere i contatti e
scatenare la chiusura dell’interuttore.
Conviene sistemare le antenne a X in modo
che non ci siano spazi vuoti dove un ogetto
possa entrare senza che il robot se ne
accorga. Le antenne dovrebbero anche
fuoriuscire ai lati del robot (superarlo in
larghezza) per evitare che il robot si incastri
in spazi angusti. (vedi sopra)

Realizzato questo lavoro ritornate al telaio. Completate lo schema elettrico seguendo gli
schemi indicati sopra. È bene usare cavi più lunghi del necessario per eventuali modifiche ed
evitare che, i cavi, andando in
tensione si rompano. Usate colla
a caldo per rinforzare le
saldature, isolare e fissare i cavi.

Attraverso un multimetro
(tester) controllate il
funzionamente del circuito.

Ora collegate anche i sensori e


procedete alle prime prove di
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collaudo. Per aumentare la spinta del robot cercate la posizione migliore dei motori.

Video disponibile: www.youtube.com/user/thePECAFE


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Ferrari Marco

PECAFE

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