4

2.2 Control del Robot Industrial.

Para describir y controlar el estado de un brazo de robot es preciso determinar:

La posición del punto terminal (o decualquier otro punto) respecto de unsistema de

coordenadas externo y fijo,denominado el sistema mundo.

El movimiento del brazo cuando loselementos actuadores aplican sus fuerzasy

momentos.El análisis desde el punto de vista mecánicode un robot se puede efectuar
atendiendoexclusivamente a sus movimientos (estudiocinemático) o atendiendo además
a las fuerzas ymomentos que actúan sobre sus partes (estudiodinámico) debidas a los
elementos actuadores y ala carga transportada por el elemento terminal.[15] [16]
2.3 Parámetros característicos de los robotsindustriales.

Número de grados de libertad

. Es elnúmero total de grados de libertad de unrobot, dado por la suma de g.d.l. de
lasarticulaciones que lo componen. Aunque lamayoría de las aplicaciones
industrialesrequieren 6 g.d.l., como las de soldadura,mecanizado y almacenamiento,
otras máscomplejas requieren un número mayor, tal esel caso de las labores de montaje.

Espacio de accesibilidad o espacio(volumen) de trabajo

. Es el conjunto de puntos del espacio accesibles al puntoterminal, que depende de la
configuracióngeométrica del manipulador. Un punto delespacio se dice totalmente
accesible si el PT puede situarse en él en todas lasorientaciones que permita la
constitución delmanipulador y se dice parcialmente accesiblesi es accesible por el punto
terminal pero noen todas las orientaciones posibles. En lafigura inferior se aprecia el
volumen detrabajo de robots de distintasconfiguraciones.

Capacidad de posicionamiento del puntoterminal

. Se concreta en tres magnitudesfundamentales: resolución espacial, precisióny
repetitividad, que miden el grado deexactitud en la realización de losmovimientos de un
manipulador al realizaruna tarea programada.

Capacidad de carga
. Es el peso que puedetransportar el elemento terminal delmanipulador. Es una de las
característicasque más se tienen en cuenta en la selecciónde un robot dependiendo de la
tarea a la quese destine.

Velocidad
. Es la máxima velocidad quealcanzan el punto terminal y lasarticulaciones.
[18][19][20]
Figura 7.
Robot Industrial
2.4 Clasificación de los Robots Industriales.
Los robots industriales componen una gran gamade tamaños y configuraciones. La
configuraciónhace referencia a la forma física que le ha sidodada a los brazos. Podemos
encontrarlas siguientes configuraciones.

Contreras et al / Robótica Industrial.

5
2.4.1 Robot Cartesiano
Este tipo de robot utiliza tres
dispositivosdeslizantes perpendiculares entre sí, para generarmovimientos de acuerdo a
los tres ejes cartesianosX, Y y Z.
2.4.2 Robot Cilíndrico
Se basa en una columna vertical que gira sobre
la base. También tiene dos dispositivos deslizantesque pueden generar movimientos
sobre los ejes Ze Y.
2.3.3 Robot esférico o polar
Utiliza un brazo telescópico que puede bascularen torno a un eje horizontal. Este eje
telescópicoestá montado sobre una base giratoria. Lasarticulaciones proporcionan al
robot la capacidadde desplazar el brazo en una zona esférica.
2.4.4 Robot de brazo articulado.
Se trata de una columna que gira sobre la base.
El brazo contiene una articulación, pero sólo puederealizar movimientos en un plano.
En el extremodel brazo contiene un eje deslizante que sedesplaza en el eje Z.
2.4.5 Robot antropomórfico
Está constituido por dos componentes rectos
quesimulan el brazo o antebrazo humano, sobre unacolumna giratoria. Estos antebrazos
estánconectados mediante articulaciones que seasemejan al hombro y al codo.
2.4.6 Robots Poli articulados
Son robots sedentarios, es decir, que no se puedendesplazar, están diseñados para mover
sus brazosy herramientas en un determinado espacio detrabajo. En este grupo se
encuentran losmanipuladores y algunos robots industriales.
2.4.7 Móviles
Son robots con gran capacidad de desplazamiento,acoplados a carros o plataformas.
Estos robotsaseguran el transporte de un sitio a otro de piezas.Están dotados de un cierto
grado de inteligencia,lo que les permite sortear obstáculos. [4]
3. Conclusiones
Los robots industriales ocupan un lugar destacadodentro de la automatización de la
producción y su papel se ha ido consolidando en los últimos años.Después de un
descenso en las ventas, el mercadode robots ha seguido una evolución creciente.
Noobstante, la industria automotriz continúa siendoel sector mayoritario en cuanto a
utilización derobots industriales. Si bien la soldadura en susdiversos tipos sigue siendo
un campo muyimportante de aplicación, el número de robotsdedicados al montaje en el
conjunto del mundo esmayoritario.Aunque resulta difícil hacer previsiones defuturo en
el desarrollo de la robótica, algunostemas destacan de manera clara: las
exigenciascrecientes de fiabilidad y eficiencia, la interfasehombre-máquina a través de
sistemas gráficos y programación fuera de línea, la importanciacreciente de los sensores
y de la integraciónsensorial, la interconexión entre máquinas, lacoordinación entre
robots y otras máquinas.Igualmente, es importante mencionar los nuevoscampos en
expansión de aplicación de la robóticacomo la exploración, la agricultura, la
industriaalimentaria y la medicina, que complementarán enel futuro la tradicional
robótica industrial.

6
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Industrial
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