Mecanismo: Se le llama mecanismo a los dispositivos o conjuntos de sólidos resistentes que

reciben una energía de entrada y, a través de un sistema de transmisión y transformación de

movimientos, realizan un trabajo.

Maquina: Una máquina es un conjunto de elementos móviles y fijos cuyo funcionamiento

posibilita aprovechar, dirigir, regular o transformar energía, o realizar un trabajo con un fin
determinado.

Movimiento en un mecanismo:
*Movimiento plano: El movimiento de un sólido rígido que gira alrededor de un eje fijo
depende a menudo del tipo de aceleración. Movimiento plano general no es traslación o
rotación.
* Movimiento helicoidal: El movimiento helicoidal es un movimiento rototraslatorio que
resulta de combinar un movimiento de rotación en torno a un eje dado con un movimiento de
traslación a lo largo de ese mismo eje; el resultado es un movimiento helicoidal. En estas
condiciones, el eje citado recibe el nombre de eje instantáneo de rotación y deslizamiento de
la partícula.
*Movimiento esférico: Cuando un cuerpo rígido se mueve alrededor de un punto fijo en tanto
que permanece a una distancia constante del mismo, el cuerpo tiene movimiento esférico,
ejemplo un péndulo.
*Movimiento espacial: Un mecanismo presenta movimiento espacial cuando éste no es ni
plano ni esférico. Un mecanismo espacial no puede ser clasificado como plano ni como
esférico y no puede ser asociado con características únicas de movimiento. Sin embargo,
puede tener eslabones que presenten movimiento plano NO paralelos entre ellos.
Esquema cinemático: Un esquema cinemático ilustra la conectividad entre los enlaces (barras)
y las uniones (articulaciones) de un mecanismo o máquina más allá de las dimensiones o forma
de las partes que lo constituyen. Normalmente las barras se representan como objetos
geométricos, tales como líneas, triángulos o cuadrados, que sostienen las versiones
esquemáticas de las articulaciones del mecanismo o máquina.
Por ejemplo, Las figuras de la izquierda muestran los esquemas cinemáticos (i) del conjunto
que forman un pistón y una biela de un motor, y (ii) las primeras tres articulaciones de un
manipulador PUMA.

Diagrama estructural:
Cilco, periodo y fases de movimientos: Cuando las partes de un mecanismo han pasado por
todas las posiciones posibles que pueden tomar después de iniciar su movimiento desde algún
conjunto simultáneo de posiciones relativas y han regresado a sus posiciones relativas
originales, han creado un ciclo de movimiento. El tiempo
requeridopara un ciclo de movimiento es el periodo. Las posiciones relativassimultáneas de un
mecanismo en un instante dado durante un ciclodeterminan una fase. La transmisión del
movimiento de un miembro a otro en un mecanismo se realiza en tres formas.
*Contacto directo entre dos miembros, tales como levas y seguidor o entre engranes.
*Por medio de un eslabón intermedio o biela.
*Por medio de un conector sensible como una banda o una cadena.

Pares, unión, clasificación y descripción: Los eslabones deben estar unidos entre sí "por medio
de articulaciones móviles" es decir de forma que se permita el movimiento relativo entre ellos.
A estas uniones móviles de dos eslabones entre sí se las denomina pares cinemáticos o
simplemente pares.
Los pares se clasifican según la naturaleza del contacto en:
Pares superiores: El contacto es lineal o puntual.
Pares inferiores: El contacto es superficial.

Dependiendo del tipo de movimiento relativo que permita un par entre dos eslabones se
pueden clasificar los seis tipos de pares inferiores:

Par giratorio.

Sólo permite rotación relativa y por consiguiente un sólo grado de libertad.

Par prismático.

Permite únicamente movimiento relativo de deslizamiento. También posee un único grado de

libertad; la longitud del deslizamiento (el desplazamiento).

Par de tornillo o par helicoidal.

Permite los movimientos relativos de rotación y traslación aunque posee un sólo grado de
libertad por estar los dos movimientos relacionados entre sí.

Par cilíndrico.

Permite la rotación angular y la traslación pero de forma independiente, por lo que posee dos
grados de libertad.

Par esférico. (Articulación de rótula).

Posee tres grados de libertad, una rotación según cada uno de los ejes de coordenadas.

Par plano.

Posee tres grados de libertad, dos correspondientes a los desplazamientos sobre el plano y
uno al giro según un eje perpendicular al plano.
Los demás pares se conocen como pares superiores (contacto puntual o lineal) y entre otros
cabe destacar:
El contacto de dos dientes engranando.
El seguidor con la leva.
Una rueda sobre un riel.

Eslabón: Un eslabón es un cuerpo rígido que posee al menos dos nodos (que son los puntos de
unión entre eslabones). Estos eslabones se unen para formar los eslabonamientos cinemáticos
que son los componentes básicos de todos los mecanismos. Todos los mecanismos (levas,
engranajes, cadenas) son variantes de eslabonamientos cinemáticos. Un eslabón puede ser:
- Binario
- Ternario
- Cuaternario

Los eslabones están unidos por juntas o pares cinemáticos, que es una conexión que permite
algún movimiento entre los eslabones conectados. El par es cinemático si el GDL de cada
elemento del par es igual a 1.

Esquema cinemático
Dibujo dimensionado de una biela-pistón (izquierda) y su esquema cinemático (derecha).

Un esquema cinemático ilustra la conectividad entre los enlaces (barras) y las uniones
(articulaciones) de un mecanismo o máquina más allá de las dimensiones o forma de las
partes que lo constituyen. Normalmente las barras se representan como objetos
geométricos, tales como líneas, triángulos o cuadrados, que sostienen las versiones
esquemáticas de las articulaciones del mecanismo o máquina.1
Por ejemplo, Las figuras de la izquierda muestran los esquemas cinemáticos (i) del
conjunto que forman un pistón y una biela de un motor, y (ii) las primeras tres
articulaciones de un manipulador PUMA.

Movilidad: Quizá la gran preocupación en el diseño de máquinas y mecanismos, es el hecho de

asegurarse de que, lo que se estableció teóricamente cumpla con los movimientos
previamente establecidos una vez fabricado.
La movilidad de un mecanismo representa el número de movimientos de entrada de forma
independiente para que el mecanismo llegue a las posiciones deseadas, por ejemplo, en el
mecanismo de biela-manivela-corredera para que la corredera llegue al punto l+r , y
suponiendo que controlo completamente la biela, entonces deberá alinearse con la manivela
de modo que el Angulo debe ser cero. Observe que controlando el ángulo de la biela puedo
llevar a la corredera a cualquier punto a lo largo de x.

Ahora establezcamos que se trata de un mecanismo plano, es decir, todos los movimientos
posibles están determinados dentro de un plano de acción, como es el caso del dibujo
mostrado. Si retiramos la biela del mecanismo (pero no del plano) ella podría moverse arriba-
abajo, derecha-izquierda y rotar, por tal razón se dice que tiene tres grados de libertad.
Partiendo del hecho de que cada elemento dentro de un mecanismo plano tiene tres grados
de libertad y estableciendo que uno de los eslabones debe ser fijo se puede decir que,
para n eslabones el grado de libertad será 3(n-1), pero una vez ensamblado el mecanismo, la
movilidad se verá afectada por la restricción que imponga el par cinemático, disminuyendo por
cada pareja de eslabones la posibilidad de un movimiento en cada uno, es decir, si el par tiene
un grado de libertad disminuye un movimiento en cada uno (dos en total) y si tiene dos grados
de libertad se genera una restricción. De este modo la movilidad (m) será:
m=3(n-1)-2j1-j2

Donde j1 es la cantidad de juntas o pares de un grado de libertad y j2 las de dos grados de

libertad, a esta evaluación se le denominan criterio de Kutzbach para la movilidad de un
mecanismo plano.

Si m=1, entonces, con un solo movimiento de entrada el mecanismo se puede impulsar y

controlar, si m=2 se requiere de dos movimientos independientes para controlarlo. Si se da el
caso de que m=0 entonces no existirá movilidad y no se podrá considerar como mecanismo
sino como estructura. Para valores menores de cero las estructuras serán indeterminadas.

Aunque en general el criterio de Kutzbach es aceptado, se presentan algunas excepciones

como es el caso de mecanismos que aún con un valor de movilidad cero, se muevan, observe
el mecanismo a continuación y determine la movilidad.

Los grados de libertad (GL) son la cantidad de información suministrada por los datos
que usted puede "gastar" para estimar los valores de parámetros de población
desconocidos y calcular la variabilidad de esas estimaciones