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Para modelar sistemas físicos es necesario conocer las leyes físicas que los
gobiernan, muchas de estas leyes se expresan matemáticamente con ecuaciones
diferenciales, las cuales están en el dominio del tiempo, indicando que la respuesta
a una entrada del sistema cambia con respecto al tiempo, pero en ocasiones es
conveniente transformar la ecuación diferencial en el dominio del tiempo en una
ecuación algebraica en el dominio de la frecuencia.
𝑑𝑣(𝑡) 1
𝑖(𝑡) = 𝐶 𝑣(𝑡) = ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶
Capacitancia
1 𝑑𝑖(𝑡)
𝑖(𝑡) = ∫ 𝑣(𝑡)𝑑𝑡 𝑣(𝑡) = 𝐿
Inductancia 𝐿 𝑑𝑡
𝐼(𝑠) = 𝐶𝑠𝑉(𝑠) 1
𝑉(𝑠) = 𝐼(𝑠)
𝐶𝑠
Capacitancia
1 𝑉(𝑠) = 𝐿𝑠𝐼(𝑠)
𝐼(𝑠) = 𝑉(𝑠)
Inductancia 𝐿𝑠
MODELAJE DE SISTEMAS HIDRÁULICOS
Los sistemas hidráulicos son uno de los sistemas de fluidos más extendidos,
encontrándose en aplicaciones como automóviles, aeronaves, y otras aplicaciones
similares, la razón de esto es principalmente las ventajas que ofrece, estas son su
precisión, flexibilidad, alta relación de peso-potencia, rápidos arranques, paros e
inversión muy útiles en los sistemas de control de vehículos.
Entre las ventajas de un sistema hidráulico están que el fluido utilizado actúa como
disipador de calor del sistema, en comparación con las enormes fuerzas o pares,
los actuadores hidráulicos son considerablemente pequeños.
Ahora se mostrará una imagen ampliada del área del orificio de la válvula.
Figura 4. Área del orificio de la válvula
Se definen las áreas de los orificios de los puertos 1,2,3,4, como 𝐴1 , 𝐴2 , 𝐴3 𝑦 𝐴4 y los
caudales a través de ellos como 𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 𝑦 𝑞4 respectivamente. Tal como se
muestra en la figura anterior la válvula es simétrica, 𝐴1 = 𝐴3 𝑦 𝐴2 = 𝐴4 y suponiendo
que el desplazamiento 𝑥 es pequeño entonces:
𝑥𝑜
𝐴1 = 𝐴3 = 𝑘 ( + 𝑥)
2
𝑥𝑜
𝐴2 = 𝐴4 = 𝑘 ( − 𝑥)
2
2𝑔 𝑥𝑜
𝑞1 = 𝑐1 𝐴1 √ (𝑝𝑠 − 𝑝1 ) = 𝐶1 √𝑝𝑠 − 𝑝1 ( + 𝑥)
𝛾 2
2𝑔 𝑥𝑜
𝑞2 = 𝑐2 𝐴2 √ (𝑝𝑠 − 𝑝2 ) = 𝐶2 √𝑝𝑠 − 𝑝2 ( − 𝑥)
𝛾 2
2𝑔 𝑥𝑜
𝑞3 = 𝑐1 𝐴3 √ (𝑝2 − 𝑝0 ) = 𝐶1 √𝑝2 ( + 𝑥)
𝛾 2
2𝑔 𝑥𝑜
𝑞3 = 𝑐2 𝐴4 √ (𝑝1 − 𝑝0 ) = 𝐶2 √𝑝1 ( − 𝑥)
𝛾 2
Donde 𝐶1 = 𝑐1 𝑘√2𝑔⁄𝛾 y 𝐶2 = 𝑐1 𝑘√2𝑔⁄𝛾 y 𝛾 = 𝜌𝑔 es el peso específico.
𝑥 𝑥
𝑞 = 𝑞1 − 𝑞4 = 𝐶1 √𝑝𝑠 − 𝑝1 ( 2𝑜 + 𝑥) − 𝐶2 √𝑝1 ( 2𝑜 − 𝑥)
𝑥𝑜 𝑥𝑜
𝑞 = 𝑞3 − 𝑞2 = 𝐶1 √𝑝2 ( + 𝑥) − 𝐶2 √𝑝𝑠 − 𝑝2 ( − 𝑥)
2 2
𝑝𝑠 − 𝑝1 = 𝑝2
𝑝𝑠 = 𝑝1 + 𝑝2
Δ𝑝 = 𝑝1 − 𝑝2
Entonces,
𝑝𝑠 + Δ𝑝 𝑝𝑠 − Δ𝑝
𝑝1 = 𝑦 𝑝2 =
2 2
Y se sustituyen en el caudal.
𝑝𝑠 − Δ𝑝 𝑥𝑜 𝑝𝑠 + Δ𝑝 𝑥𝑜
𝑞 = 𝑞1 − 𝑞4 = 𝐶1 √ ( + 𝑥) − 𝐶2 √ ( − 𝑥) = 𝑓(𝑥, Δ𝑝)
2 2 2 2
𝜕𝑓 𝐶1 𝑥𝑜 𝐶2 𝑥𝑜
𝑏= | = −[ ( + 𝑥) − ( − 𝑥)] < 0
𝜕Δ𝑝 𝑥=𝑥,Δ𝑝=Δ𝑝 2√2√𝑝𝑠 − Δ𝑝 2 2√2√𝑝𝑠 + Δ𝑝 2
𝑞 = 𝐾1 𝑥 − 𝐾2 Δ𝑝
Donde
𝑝𝑠
𝐾1 = (𝐶1 + 𝐶2 )√ >0
2
𝑥0
𝐾2 = (𝐶1 + 𝐶2 ) >0
4√2√𝑝𝑠
1 𝑑𝑦
Δ𝑝 = (𝐾1 𝑥 − 𝐴𝜌 )
𝐾2 𝑑𝑡
𝐴 𝑑𝑦
𝐴Δ𝑝 = (𝐾1 𝑥 − 𝐴𝜌 )
𝐾2 𝑑𝑡
La fuerza desarrollada por el pistón a la carga masa teniendo en cuenta la fricción
viscosa es:
𝑑2𝑦 𝐴2 𝜌 𝑑𝑦 𝐾1
𝑚 2
+ (𝑏 + ) =𝐴 𝑥
𝑑𝑡 𝐾2 𝑑𝑡 𝐾2
Es el modelo matemático que describe el servomotor hidráulico, su función de
transferencia es entonces.
𝑌(𝑠) 1
=
𝑋(𝑠) (𝑚𝐾2 ) 𝑠 2 + ( 𝑏𝐾2 + 𝐴𝜌) 𝑠
𝐴𝐾1 𝐴𝐾1 𝐾1
MODELAJE DE SISTEMAS TÉRMICOS
Los sistemas térmicos son aquellos que describen la transferencia de calor de una
sustancia a otra, se analizan en términos de resistencia térmica y capacitancia y
capacitancia térmica, los métodos descritos en la termodinámica para la
transferencia de calor son la conducción, convección y radiación, en este tipo de
sistemas se tiene en cuenta la conducción y la convección ya que para que ocurra
transferencia por radiación es necesario que el emisor posea una temperatura
significativamente alta, por lo que dicha transferencia comúnmente no se precia en
un proceso térmico.
𝑞 = 𝐾Δ𝜃
Donde 𝑞, flujo de calor, 𝑘𝑐𝑎𝑙/𝑠𝑒𝑔
Δ𝜃, diferencia de temperatura, °𝐶
𝐾, coeficiente, 𝑘𝑐𝑎𝑙 ⁄𝑘𝑔°𝑐
Estas se aplican tanto para transferencia de calor por convección como por
conducción.
La figura anterior muestra un típico sistema térmico que consta de un tanque con
mezclador y calentador que tiene una entrada de liquido frio y una salida de liquido
caliente, se supone que inicialmente la temperatura de liquido es constante y
repentinamente el flujo de calor de entrada cambia de 𝐻 a 𝐻 + ℎ𝑜 , el flujo de calor
de salida cambiará entonces de 𝐻 a 𝐻 + ℎ𝑜 , también la temperatura del liquido
cambiará de Θ𝑜 a Θ𝑜 + 𝜃.
ℎ𝑜 = 𝐺𝑐𝜃
𝐶 = 𝑀𝑐
𝜃 1
𝑅= =
ℎ𝑜 𝐺𝑐
La ecuación diferencial del sistema es:
𝐶𝑑𝜃 = (ℎ𝑖 − ℎ𝑜 )𝑑𝑡
𝑑𝜃
𝐶 = ℎ𝑖 − ℎ𝑜
𝑑𝑡
𝑑𝜃
ℒ [𝑅𝐶 + 𝜃 = 𝑅ℎ𝑖 ] = 𝑅𝐶𝑠Θ(𝑠) + Θ(𝑠) = 𝑅𝐻𝑖 (𝑠)
𝑑𝑡
Θ(𝑠) 𝑅
Donde 𝐻 (𝑠) = 𝑅𝐶𝑠+1, es la función de transferencia del sistema.
𝑖
MODELAJE DE MÁQUINAS ELÉCTRICAS
𝑑𝑖𝑎 (𝑡)
𝑒𝑎 (𝑡) = 𝐿𝑎 + 𝑅𝑎 𝑖𝑎 (𝑡) + 𝑒𝑔 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝜔(𝑡)
𝜏(𝑡) = 𝐽 + 𝑏𝜔(𝑡)
𝑑𝑡
O, en el dominio de la frecuencia,
𝜏(𝑡) = 𝐾𝑎 𝑖𝑎 (𝑡)
𝑒𝑔 (𝑡) = 𝐾𝑣 𝜔(𝑡)
Respectivamente.
MODELAJE DE TRANSFORMADORES MECÁNICOS, ELÉCTRICOS
Figura 7. Palanca
La relación de las fuerzas con respecto a las distancias del fulcro es:
𝑓1 (𝑡)𝑟1 = 𝑓2 (𝑡)𝑟2
𝑓1 (𝑡) 𝑟2
=
𝑓2 (𝑡) 𝑟1
O, en el dominio de la frecuencia.
𝐹1 (𝑠) 𝑟2
=
𝐹2 (𝑠) 𝑟1
O, en el dominio de la frecuencia
Θ1 (𝑠)𝑟1 = Θ2 (𝑠)𝑟2
Τ1 (𝑠) Τ2 (𝑠)
=
𝑟1 𝑟2
𝑣1 (𝑡) 𝑁1 𝑖1 (𝑡) 𝑁2
= 𝑦 =
𝑣2 (𝑡) 𝑁2 𝑖2 (𝑡) 𝑁1
O, en el dominio de la frecuencia
𝑉1 (𝑠) 𝑁1 𝐼1 (𝑠) 𝑁2
= 𝑦 =
𝑉2 (𝑠) 𝑁2 𝐼2 (𝑠) 𝑁1