Prototipo de Exoesqueleto Electromecánico para Complementar

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA

EN INGENIERÍA Y TECNOLOGÍAS AVANZADAS
UPIITA
“ Prototipo de Exoesqueleto Electromecánico para complementar

el ciclo de marcha humana en individuos con paraplejia”
Que para obtener el título de
“Ingeniero en Biónica”
Presentan los alumnos:

Espinosa Guzmán Eduardo Enrique
García Vidal Usiel Omar
Asesores
Dr. Valentino Orozco Gerardo Alejandro
M. en C. Horta Olivares Ricardo Roberto
Ing. López Alarcón Erick
M é x i c o D. F., a 30 de Enero de 2013

UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA
EN INGENIERÍA Y TECNOLOGÍAS AVANZADAS
UPIITA
“Prototipo de Exoesqueleto Electromecánico para complementar el

ciclo de marcha humana en individuos con paraplejia”
Que para obtener el título de
“Ingeniero en Biónica”
Presentan los alumnos:

Espinosa Guzmán Eduardo Enrique
García Vidal Usiel Omar
Sinodales
Dr. Valentino Orozco Gerardo Alejandro M. en C. Horta Olivares Ricardo Roberto

Asesor Asesor
Ing. López Alarcón Erick

Asesor
M. en C. Solís Villela José Gonzalo Dra. Martínez Pérez Lilia

Presidente Secretario
M é x i c o D. F., a de 30 de Enero de
2013

Unidad Profesional Interdisciplinaria En Ingeniería Y Tecnologías Avanzadas
AGRADECIMIENTOS
Agradecemos al Instituto Politécnico Nacional (IPN) y a la Unidad Profesional

Interdisciplinaria en Ingeniería y Tecnologías Avanzadas (UPIITA) por la formación que
nos brindó durante nuestros años de estudio, por ser la base de nuestro futuro, y por ser
nuestro segundo hogar.
Agradecemos a nuestros asesores Dr. Valentino Orozco Gerardo Alejandro, M. en

C. Horta Olivares Ricardo Roberto y Ing. López Alarcón Erick, por sus consejos y apoyo.
Agradecemos a los maestros de la academia de Biónica que aún sin ser nuestros
asesores nos apoyaron, nos aconsejaron y nos otorgaron tiempo para que pudiéramos
realizar este proyecto.
Agradecemos al Técnico del Taller de Máquinas y Herramientas Héctor Cruz Martín

por sus invaluables consejos y sugerencias.
Agradecemos muy en especial a nuestros amigos y compañeros de la UPIITA que

nunca dejaron de apoyarnos, siempre compartieron sus conocimientos y experiencias.
I

Agradecimientos de Eduardo Enrique Espinosa Guzmán
Le agradezco a Dios por haberme acompañado y guiado a lo largo de mi carrera, por

ser mi fortaleza en los momentos de debilidad y por brindarme una vida llena de
aprendizajes, experiencias y sobre todo felicidad.
A mis padres Gloria y Alejo que durante todos estos años siempre me apoyaron,
aceptaron mis altibajos y me ayudaron en todo momento. Con todo mi cariño para ellos que
nunca dudaron de mí y que gracias a ellos y los valores que me inculcaron hoy he logrado
estar aquí. Agradezco su infinito amor y confianza que me han demostrado en todo
momento y el haberme guiado correctamente durante todos estos años.
A mis hermanos Norma, Carlos, Jorge, Edith y Diego que siempre han sido un gran
apoyo moral y que me han dado invaluables consejos y que juntos hemos podido superar
grandes pruebas y esto es un logro de todos, ya que siempre me enseñaron que la unión hace
la fuerza.
Agradezco a todos los profesores de esta unidad por haber sido parte de mi
formación y por compartir conmigo sus conocimientos y experiencias con lo cual me
ayudaron a crecer como persona.
A todos mis amigos que fueron parte de todo esto y que se convirtieron en mi
segunda familia durante mi estancia en la escuela y con los cuales pude compartir
incontables momentos y experiencias. Gracias por todos esos gratos recuerdos durante todo
este tiempo: Andrei, Julián, Osiris, Jesús, Rodolfo, Liz, Gerardo, Lidia, Thania, Marco,
César, Omar, Alejandro, Griselda, Jorge y Daniel Octavio.
A mi compañero de tesis y amigo Omar por su apoyo y paciencia, por haberme

motivado a continuar adelante en los momentos de desesperación y por todos aquellos
buenos momentos y experiencias vividas durante la construcción de este proyecto.
II

Agradecimientos de Usiel Omar García Vidal
Con mucho cariño principalmente a mis padres que me dieron la vida y han estado
conmigo en todo momento. Gracias por todo papá y mamá por darme un carrera para mi
futuro y por creer en mí, aunque hemos pasado momentos difíciles siempre han estado
apoyándome y brindándome todo su amor, por todo esto les agradezco de todo corazón el
que estén con migo a mi lado. Este trabajo que me llevó años hacerlo es para ustedes,
solamente estoy devolviendo lo que ustedes me dieron en un principio.
También agradecer a toda mi familia que con ustedes pude llegar a este éxito. A mi
tía Claudia, Estela y abuelita Carmen que siempre confiaron en mí.
A mis amigos que me apoyaron mutuamente en mi formación profesional y que hasta

ahora, seguimos siendo amigos, que con su apoyo y compresión hoy termine la carrera
profesional: Erika, Esmeralda, Julio, Jesús (Chucho), Daniel Octavio, Efrén, Paola, y a
Eduardo amigo y compañero de tesis, entre otros más.
Finalmente a los maestros, aquellos que marcaron cada etapa de nuestro camino
universitario, y que me ayudaron en asesorías y dudas presentadas en la elaboración de la
tesis.
A aquellas personas que se fueron y que no pudieron ver mis logros, y que su ayuda
siempre estuvo con migo.
Dedico esta tesis a todos aquellos que no creyeron en mí, a aquellos que esperaban
mi fracaso en cada paso que daba hacia la culminación de mis estudios, a todos ellos les
dedico esta tesis.
III

TABLA DE CONTENIDO
AGRADECIMIENTOS ................................................................................................... I
Agradecimientos de Eduardo .................................................................................... II
Agradecimientos de Usiel Omar García Vidal ............................................................ III
TABLA DE CONTENIDO ..................................................................................... IV
ÍNDICE DE FIGURAS ........................................................................................... VI
ABREVIATURAS .................................................................................................. IX
Resumen ................................................................................................................... X
Abstract .................................................................................................................. XI
CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN ....................................................................... 1
CAPÍTULO 2. OBJETIVOS ............................................................................... 3
CAPÍTULO 3. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ....................................... 4
CAPÍTULO 4. SOLUCIÓN PROPUESTA ............................................................ 5
4.1. Metodología ..................................................................................................................................................... 6
CAPÍTULO 5. JUSTIFICACIÓN .......................................................................... 7
CAPÍTULO 6. MARCO TEÓRICO ....................................................................... 9
Antecedentes ............................................................................................................................................................. 9
6.1. Ciclo de marcha ............................................................................................... 21
6.1.1. Características del ciclo de marcha ................................................................................................ 21
6.1.2. Fases del ciclo de marcha ..................................................................................................................... 23
6.2. Fisiología articular del miembro inferior ......................................................................................... 24
6.2.1. Cadera ......................................................................................................................................................... 24
6.2.2. Rodilla ......................................................................................................................................................... 29
6.2.3 Tobillo ............................................................................................................................................................ 30
6.2.4. El pie .............................................................................................................................................................. 33
6.3. Proporciones del cuerpo humano ....................................................................................................... 36
6.3.1. Concepto de eslabones corporales .................................................................................................... 36
6.3.2. Dimensiones de los segmentos corporales .................................................................................... 36
6.4. Mecanismo policéntrico [23] ................................................................................................................. 37
6.5. Elemento finito .......................................................................................................................................... 37
6.6. Esfuerzo de Von Mises ............................................................................................................................. 38
6.7. Software basado en la teoría de elemento finito ........................................................................... 38
CAPÍTULO 7 MATERIALES Y COMPONENTES ............................................................ 39
7.1. Acero inoxidable (AISI 304) .................................................................................................................. 39
7.2. Conectores prismáticos ............................................................................................................................ 39
7.3. Aluminio ......................................................................................................................................................... 40
7.4. Bronce (SAE-62) ........................................................................................................................................ 40
7.5. Fibra de carbono ....................................................................................................................................... 41
7.6. Pistón ............................................................................................................................................................... 41
7.7. Arduino ........................................................................................................................................................... 43
7.8. Nunchuck ....................................................................................................................................................... 44
IV

7.9. Puente H (Con Relevadores) ................................................................................................................. 44

CAPÍTULO 8. DESARROLLO EXPERIMENTAL ............................................................. 46
8.1 Modelos matemáticos .................................................................................................................................. 46
8. 2. Diseño .............................................................................................................................................................. 49
8.2.1. Mecanismo de la cadera ...................................................................................................................... 49
8.2.2 Mecanismo de la rodilla ......................................................................................................................... 51
8.2.3 Mecanismo del tobillo ............................................................................................................................. 53
CAPÍTULO 9. RESULTADOS ...................................................................................... 57
9.1. Análisis biomecánico de la rodilla ...................................................................................................... 57
9.2. Análisis biomecánico del tobillo ........................................................................................................... 62
9.3. Análisis biomecánico de la cadera ...................................................................................................... 66
11.1 Piezas físicas del tobillo con sus bujes respectivos ....................................................................... 74
11.2 Piezas físicas de la rodilla ....................................................................................................................... 75
11.3. Partes de la cadera .................................................................................................................................. 76
CAPITULO 12. ELABORACIÓN DE LA INTERFAZ Y CIRCUITO DE CONTROL ................. 77
12.1. Interfaz de usuario a maquina ........................................................................................................... 77
12.2. Circuito de control .................................................................................................................................. 78
CAPÍTULO 13. CONCLUSIÓN .................................................................................... 80
GLOSARIO ........................................................................................................... 82
Apéndice I ............................................................................................................................................................... 84
BIBLIOGRAFÍA ................................................................................................... 85

V

ÍNDICE DE FIGURAS
Fig. 1.1. Segmentos médula espinal……………………………………………………. 2

Fig. 6.1. Vista lateral……………………………………………………………………. 9
Fig. 6.2. Vista posterior ………………………………………………………………… 9
Fig. 6.3. El prototipo exoesqueleto Hardiman…………………………………………... 10
Fig. 6.4. Exoesqueleto BLEEX…………………………………………………………. 11
Fig. 6.5. Exoesqueleto del MIT………………………………………………………… 12
Fig. 6.6. Sistema C-Leg ………………………………………………………………… 13
Fig. 6.7. Rodilla Total Knee……………………………………………………………. 13
Fig. 6.8. Tzhibe Knee………………………………………………………………….... 14
Fig. 6.9. Mecanismo de la rodilla por partes……………………………………………. 15
Fig. 6.10. Diferentes ángulos del mecanismo…………………………………………… 15
Fig. 6.11. Pie Luxon…………………………………………………………………….. 16
Fig. 6.12. Pie Advantage DP……………………………………………………………. 16
Fig. 6.13. Prótesis para hemipelvectomia y desarticulación de cadera………………… 17
Fig. 6.14. Comparación de la evolución de las prótesis para desarticulación de cadera.. 17
Fig. 6.15. Prótesis de cadera……………………………………………………………. 17
Fig. 6.16. Prótesis P2848 ………………………………………………………………. 18
Fig. 6.1.1. Porcentaje de las fases de la marcha………………………………………… 21
Fig. 6.1.2. Parámetros del ciclo de marcha……………………………………………… 23
Fig.6.1.3. El ciclo de marcha……………………………………………………………. 24
Fig.6.2.1. Ejes principales de la cadera ………………………………………………… 24
Fig. 6.2.2. Amplitud de la flexión activa ………………………………………………… 25
Fig. 6.2.3. Amplitud de la flexión pasiva………………………………………………… 25
Fig. 6.2.4. Amplitud de la extensión activa……………………………………………… 26
Fig. 6.2.5. Amplitud de la extensión pasiva……………………………………………… 26
Fig. 6.2.6. Amplitud de la abducción de la cadera……………………………………….. 27
Fig. 6.2.7. Aducción de la cadera………………………………………………………… 27
Fig. 6.2.8. Movimientos de aducción combinados………………………………………. 27
Fig. 6.2.9. Combinación de abducción-aducción ………………………………………… 28
Fig. 6.2.10. Rotación longitudinal de la cadera………………………………………….. 28
Fig. 6.2.11. Ejes principales de la rodilla………………………………………………… 29
Fig. 6.2.12. Esqueleto de la pierna………………………………………………………. 30
Fig. 6.2.13. Ejes principales del tobillo………………………………………………….. 31
Fig. 6.2.14. Flexión y extensión del pie…………………………………………………. 31
Fig. 6.2.15. Amplitud de la flexoextensión del pie……………………………………… 32
Fig. 6.2.16. Arcos del tobillo……………………………………………………………. 32
Fig. 6.2.17. Modelo mecánico del tobillo……………………………………………….. 33
Fig. 6.2.18. Aducción-abducción del pie………………………………………………... 34
Fig. 6.2.19. a) Supinación, b) Pronación ………………………………………………... 34
Fig. 6.2.20. Cardán del pie………………………………………………………………. 35
Fig. 6.2.21. Modelo mecánico del pie……………………………………………………. 35
Fig. 6.3.1. Antropometría Humana………………………………………………………. 36
Fig. 6.4.1. Ejemplos de rodillas: eje único, rodilla policéntrica, mecanismo policéntrico
respectivamente………………………………………………………………………….. 37
Fig. 7.1. Acero inoxidable……………………………………………………………….. 39
Fig. 7.2. Conector prismático hembra (izquierda), conector prismático macho (derecha) 39
Fig. 7.3. Aluminio………………………………………………………………………. 40
Fig. 7.4. Bronce…………………………………………………………………………. 41
Fig. 7.5. Fibra de carbono……………………………………………………………….. 41
Fig. 7.6. Cilindro neumático simple efecto……………………………………………… 42
Fig. 7.7 Arduino Mega 2560 R3. ……………………………………………………….. 44
VI

Fig. 7.8 Nunchuck. ……………………………………………………………………… 44

Fig. 7.9 Relevador JS1-12v. ……………………………………………………………. 45
Fig. 8.1.1. Resultado de análisis de marcha (rodilla) con MATLAB…………………… 46
Fig. 8.1.2. Un ciclo del análisis de marcha (rodilla) ……………………………………. 46
Fig. 8.1.3. Gráfica obtenida a partir del modelo matemático…………………………… 47
Fig. 8.1.4. Resultado de análisis de marcha (cadera) con MATLAB…………………… 47
Fig. 8.1.5. Un ciclo del análisis de marcha (cadera) ……………………………………. 48
Fig. 8.1.6. Gráfica obtenida a partir del modelo matemático…………………………… 48
Figura 8.2.1.1. Mecanismo de la cadera…………………………………………………. 49
Fig. 8.2.1.2. Socket de la cadera …………………………………………………………. 50
Fig. 8.2.1.3. Sostén de cadera……………………………………………………………. 50
Fig. 8.2.1.4. Eslabón lateral de la cadera………………………………………………… 50
Fig. 8.2.1.5 Base de cadera. ……………………………………………………………... 51
Fig. 8.2.2.1. Mecanismo de la rodilla……………………………………………………. 51
Fig. 8.2.2.2. Rótula de la rodilla …………………………………………………………. 52
Fig. 8.2.2.3. Eslabón lateral……………………………………………………………… 52
Fig. 8.2.2.4. Eslabón central……………………………………………………………… 52
Fig. 8.2.2.5. Base de la rodilla…………………………………………………………… 53
Fig. 8.2.3.1. Mecanismo del tobillo……………………………………………………… 53
Fig. 8.2.3.2. Parte superior del mecanismo……………………………………………… 54
Fig. 8.2.3.3. Eslabón lateral……………………………………………………………… 54
Fig. 8.2.3.4. Eslabón central……………………………………………………………... 54
Fig. 8.2.3.5. Base tobillo…………………………………………………………………. 55
Fig. 8.2.3.6. Mecanismo rodilla tobillo…………………………………………………... 55
Fig. 8.2.3.7. Pierna izquierda del exoesqueleto………………………………………….. 56
Fig. 9.1.1. Brazo de momento del peso sobrepuesto sobre la articulación de la rodilla… 57
Fig. 9.1.2. Momentos de fuerza alrededor de la articulación de la rodilla durante el
apoyo unilateral…………………………………………………………………………... 58
Fig. 9.1.3. Fuerzas estáticas que actúan sobre la articulación de la rodilla
en el apoyo unilateral……………………………………………………. ………………. 59
Fig. 9.1.4. Fuerzas estáticas que actúan sobre la articulación de la rodilla
en el apoyo unilateral vistas en forma de vectores……………………………………….. 59
Fig. 9.1.5. Rótula ……………………………………………………………………….. 61
Fig. 9.1.6. Barra curva……………………………………………………………………. 61
Fig. 9.1.7. Barra larga…………………………………………………………………… 61
Fig.9.4.1.8. Base de la rodilla…………………………………………………………… 62
Fig. 9.2.1. Fuerzas estáticas a través de la articulación del tobillo durante
la posición vertical……………………………………………………………………….. 62
Fig. 9.2.2. Eslabón lateral………………………………………………………………... 64
Fig. 9.2.3. Eslabón central……………………………………………………………….. 64
Fig. 9.2.4 Policéntrico del tobillo………………………………………………………… 65
Fig. 9.3.1. Fuerzas estáticas que actúan sobre las cabezas femorales en el
apoyo bilateral de pie. …………………………………………………………………… 67
Fig. 9.3.2. Diferentes longitudes de brazo de palanca para diferentes
ángulos de inclinación del fémur. ……………………………………………………….. 68
Fig. 9.3.3. Eslabón central……………………………………………………………….. 68
Fig. 9.3.4. Eslabón lateral………………………………………………………………… 69
Fig. 9.3.5. Cadera………………………………………………………………………… 69
Fig. 9.3.6. Sostén de cadera……………………………………………………………… 70
Fig. 10.1 Sostén de tobillo. ……………………………………………………………… 71
Fig. 10.2 Sostén de cadera. ……………………………………………………………… 72
Fig. 10.3 Cinturón. ………………………………………………………………………. 72
Fig. 11.1 buje sin hombro. ………………………………………………………………. 73
Fig. 11.2 buje con hombro. ……………………………………………………………… 73
VII

Fig. 11.1.1 Parte superior del tobillo…………………………………………………….. 74

Fig. 11.1.2 Eslabón lateral. ……………………………………………………………… 74
Fig. 11.1.3 Eslabón central. ……………………………………………………………... 74
Fig. 11.1.4 Base. ………………………………………………………………………… 74
Fig. 11.1.5 Acople amortiguador tobillo. ……………………………………………….. 74
Fig. 11.1.6 Tobillo ensamblado. ………………………………………………………… 74
Fig. 11.2.1 Rotula de la rodilla. …………………………………………………………. 75
Fig. 11.2.2 Eslabón lateral. ……………………………………………………………… 75
Fig. 11.2.3 Eslabón central ……………………………………………………………… 75
Fig. 11.2.4 Base de la rodilla…………………………………………………………….. 75
Fig. 11.2.5 Rodilla ensamblada …………………………………………………………. 75
Fig. 11.3.1 Sostén del mecanismo……………………………………………………….. 76
Fig. 11.3.2 Eslabón central de la cadera. ………………………………………………… 76
Fig. 11.3.3 Base de la cadera. …………………………………………………………… 76
Fig. 11.3.4 Eslabón lateral de la cadera. ………………………………………………… 76
Fig. 11.3.5. Cadera ensamblada. ………………………………………………………… 76
Fig. 12.1.1 Diagrama de flujo. …………………………………………………………… 77
Fig. 12.2.1 Configuración de un puente H con relevadores y transistores. ……………… 78
Fig. 12.2.2 Circuito esquemático de puente H. ………………………………………….. 79

VIII

ABREVIATURAS
CAD: Diseño Asistido por Computadora
CAM: Manufactura Asistida por Computadora
CAE: Ingeniería Asistida por Computadora
SOLID WORKS: Es un programa de diseño asistido por computadora para modelado

mecánico.
COMSOL: Es un paquete de software de análisis y resolución por elementos finitos para

varias aplicaciones físicas y de ingeniería.
MASTER CAM: Es el CAD/CAM más utilizado en el mundo por programadores de CNC,

entregando potentes herramientas en aplicaciones de modelos, moldes, troqueles y
producción.
PID: Es un mecanismo de control por realimentación que calcula la desviación o error entre
un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una acción correctora que
ajuste el proceso.
GDL: Grados de libertad
FDS: Factor de seguridad
MIT: Instituto Tecnológico de Massachusetts
T1-T8: Vertebras torácicas de la primera a la octava
T9-12: Vertebras torácicas de la novena a la décimo segunda
BLEEX: Berkeley Exoesqueleto
kPa: Kilo Pascales
kp: kilopondio1 kp = 1 kg × 9,80665 m/s² = 9,80665 kg m/s2 = 9,80665 N.
N: Newton
IX

Prototipo de Exoesqueleto Electromecánico para complementar el ciclo de marcha

humana en individuos con paraplejia
Resumen
El presente escrito describe el diseño y construcción de un prototipo electromecánico del

tipo órtesis bilateral, es decir, un exoesqueleto del tipo modular cuya acción se basa en el
modelo funcional o matemático del miembro pélvico. El prototipo está diseñado para
permitir un desplazamiento análogo al del ser humano normal para usuarios con las
siguientes características: hombre adulto-joven, entre 55 kg hasta 100 kg; estatura de 1.50 m
a 1.85m; edad de 20 a 50 años con problemas de paraplejia causada por traumatismos.
El proyecto está basado en el estudio del movimiento del miembro pélvico y de sus curvas
características. La finalidad es diseñar un sistema electromecánico que reproduzca la
biomecánica del ciclo de marcha humana, es necesario un diagrama mecánico de cuerpo
libre para determinar el par de esfuerzos necesarios en cada articulación.
Para la elección del tipo de material a usar, fue necesario un software de simulación, se
eligió el Comsol® versión 2010 Los materiales indicados fueron Aluminio (6061) y Acero
(AISI 304). Se diseñaron los planos de construcción para establecer las dimensiones del
material en el maquinado. A su vez se diseñaron bujes de bronce para cada barreno de las
piezas con el fin de evitar el desgaste entre piezas, que por la naturaleza del bronce, tiene la
mínima fricción. Para el control del prototipo se desarrolló una interfaz de usuario y
maquina, cuyo núcleo es una tarjeta electrónica Arduino Mega®.
El diseño contempla amortiguadores y motores en las articulaciones de las rodillas.

También se hizo una comparación entre el sistema electromecánico y el modelo cinemático
del miembro inferior, dando un resultado positivo en cuanto al movimiento análogo de una
persona sana.
Palabras clave: exoesqueleto, paraplejia, electromecánico, órtesis.
X

Abstract
This paper describes the design and construction of a bilateral electro-mechanic orthesis
prototype, that is to say a modular-type exoskeleton, whose functions are based on the
mathematical model of the pelvic limb. The prototype is designed to allow an analogous
movement to that of a normal human being in users whom fulfill the next characteristics:
Male young adult, weighing 55 kg to 100 kg; 1.50 m to 1.85 m tall, 20 to 50 years old, with
paraplegia issues caused by traumatisms.
The project is based on the study of the pelvic limb movement and its characteristics curves.
The objective is to design an electro-mechanical system that emulates the biomechanics of
the human gait, a free-body diagram is required as to determine the couple needed in each
joint.
The software package COMSOL was used to decide which materials to use, aluminum
/6061) and steel (AISI 04) were chosen. Assembly schemes were designed to establish the
dimensions of the material for machining. Bronze hubs for each one of the pieces’ blastholes
were also designed, meant to avoid the pieces wear. A user-machine interface was designed,
using an Arduino Mega electronic board as the nucleus.
The prototype design features a number of shock absorbers and motors in the knees.
also the electro-mechanical system and the cinematic model of the pelvic limb were
compared, giving a positive result on the movement analogue of a healthy person
Keywords: exoskeleton, paraplegia, electro-mechanic, orthesis.
XI

CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN
El exoesqueleto en la naturaleza es el esqueleto externo continuo que recubre toda la

superficie de los animales del filo artrópodos1, donde cumple una función protectora, de
respiración y mecánica, proporcionando el sostén necesario para la eficacia del aparato
muscular.
Los exoesqueletos existen en la naturaleza en diferentes tipos de configuraciones, donde la

amplificación de potencia y soporte del cuerpo, son las principales funciones de los
exoesqueletos animales. De acuerdo con este principio se han hecho investigaciones
robóticas alrededor del mundo, trayendo ventajas que se pueden aprovechar de este tipo de
sistemas[25].
Un exoesqueleto es un armazón ergonómico que permite al usuario realizar actividades

cotidianas, generar movimiento, que por medo de un acoplamiento a sus extremidades la
fuerza se potencializa; entonces el usuario solo tiende a utilizar el mínimo o nada de energía
metabólica para moverse; es decir el exoesqueleto tienda a responder con fuerza
proporcional a la que se le pida. Por lo tanto también se puede decir que un exoesqueleto es
un dispositivo que aumenta el desempeño humano, controlado por dispositivos y máquinas
que pueden incrementar velocidad, fuerza y resistencia del operador[26].
Causas de paraplejía
La paraplejia es un impedimento en la función motora o sensorial de las extremidades

inferiores, las causas van desde la traumática (lesión medular grave: seccionamiento o
compresión de la médula espinal, usualmente por fragmentos de hueso de una fractura
vertebral o un traumatismo obstétrico en los niños o una bala, por ejemplo)
a tumores (compresión crónica de la médula), entre otros.
La causa más frecuente de traumatismo torácico la constituyen, en el mundo occidental, los

accidentes de tráfico (80-85%), seguidos de las caídas (caídas casuales, precipitaciones
desde grandes alturas2, etc.) que representan el 10-15%, y un grupo misceláneo (accidentes
laborales, agresiones3, accidentes deportivos4, etc.) el 5%, aproximadamente. [1]
Lesiones torácicas
1
Aracnidos, insectos, Crustaceos, minapodos, etc
2 A partir de tres metros en caída de pie o sentado.
3 Peleas callejeras, violencia al sufrir robos.
4 Deportes de contacto o extremos, por ejemplo: Karate, kick boxing, paracaidismo, motociclismo, alpinismo, etc.
Página 1

Las lesiones a nivel torácico e inferior tienen como resultado la paraplejía. Las manos, los
brazos, la cabeza y la respiración no suelen verse afectadas.
Conocer el nivel exacto de la lesión en la médula espinal es importante para predecir que
partes del cuerpo pueden verse afectadas por la parálisis y por la pérdida de sensibilidad. La
siguiente lista muestra los efectos típicos de la lesión espinal según la localización de esta.
Hay que tener en cuenta que solo es posible el pronóstico de las lesiones completas, las
lesiones incompletas pueden ser muy variables y pueden diferir de lo que se explica a
continuación:
§ T1 a T8: A menudo presentan control de manos pero carecen de control sobre los
músculos abdominales, por lo que, el control del tronco es difícil o imposible. Los
efectos son menos severos según el nivel de la lesión es más bajo.
§ T9 a T12: Permite un buen control del tronco y de los músculos abdominales por lo que
el balance sentado es bueno.
Fig. 1.1 Segmentos médula espinal
§ En una lesión completa en la que no hay funcionalidad por debajo del nivel de la lesión.
Los movimientos voluntarios así como la sensibilidad no son posibles. Las lesiones
completas son siempre bilaterales, es decir, ambos lados del cuerpo se ven afectados del
mismo modo.[2]
§ Una persona con una lesión incompleta puede tener algo de sensibilidad por debajo del
nivel de la lesión. Las lesiones incompletas son variables, una persona con este tipo de
lesión pueden ser capaces de mover más un miembro que otro, pueden sentir partes del
cuerpo que no pueden mover o quizás pueden tener más funcionalidad en una parte del
cuerpo que en otras.[2]
§
Página 2

CAPÍTULO 2. OBJETIVOS
Objetivo General
Diseñar y construir un mecanismo del tipo órtesis bilateral (exoesqueleto) subactuado5 que
permita el movimiento a personas con problemas de paraplejia del tipo traumática.
Objetivos Particulares
v Desarrollar el modelo cinemático del miembro inferior, a partir del análisis de las fases
del ciclo de marcha y de las medidas antropométricas de un individuo promedio
mexicano (Hombre adolescente-adulto, entre 20 a 50 años). [15]
v Obtención del par de esfuerzo (tensión, torque, torsión) para cada parte del miembro
inferior basados en el diagrama de cuerpo libre.
v Diseño del exoesqueleto basado en el modelo cinemático del miembro pélvico y en la

antropometría.
v Análisis de la concentración de esfuerzos en COMSOL, para determinar el tipo de

material a usar en el exoesqueleto.
v Elaboración de planos de construcción.
v Construcción del sistema mecánico (se propone utilizar aluminio 6061) y Acero
inoxidable (AISI 304)
v Prueba de los actuadores en rodilla de acuerdo a los resultados del análisis de esfuerzos.
v Implementar una interfaz entre el operador y el dispositivo utilizando un sistema de

control.
v Comparación del sistema electromecánico v.s. el modelo cinemático del modelo del
miembro inferior.
5 Un sistema subactuado es aquel sistema que tiene un mayor número de actuadores que grados de libertad.
Página 3

CAPÍTULO 3. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Desarrollar un sistema capaz de emular al miembro pélvico, de forma bilateral de apoyo que
complemente el ciclo de marcha humana, utilizable en personas con problemas de paraplejía
del tipo traumática.
Es necesario conocer los torques que tiene cada parte del miembro pélvico (cadera, rodilla y
tobillo), con esto se desarrolla un exoesqueleto con mecanismos policéntricos subactuado
que sea ergonómico6.
Los mecanismos policéntricos se diseñan debido a que el funcionamiento de la rodilla,

cadera y tobillo no son de un solo eje y en caso de usar un mecanismo de un solo eje este
podría causar daño físico al usuario.
Para poder hacer el diseño del sistema y realizar los planos de construcción, se utilizan
diversos software de CAD-CAE-CAM. Para este propósito se utilizará COMSOL, este
software permite ejecutar simulaciones y analizar la concentración de fuerzas mediante el
método de elemento finito. MASTER CAM para el manufacturado de las diferentes piezas
del exoesqueleto.
Selección de materiales adecuados conforme a su densidad, peso y resistencia, de acuerdo

con el análisis obtenido de la concentración de esfuerzos y el método de elemento finito.
Al incorporar los actuadores al sistema mecánico, es necesario conocer sus características,

estas nos las proporciona el fabricante (peso, torque, consumo de energía), con esto se
necesita una interfaz de usuario, para poder controlar los actuadores. Al ser nuestro sistema
subactuado, se requiere de una fuente de energía adicional, esta será proporcionada por una
batería.
6
El diseño ergonómico garantiza que se tengan en cuenta las capacidades y limitaciones de la gente a la hora de diseñar un
artículo y de que el producto final se adapte a los usuarios a los que va dirigido.
Página 4

CAPÍTULO 4. SOLUCIÓN PROPUESTA
El movimiento del exoesqueleto será en el plano sagital y debe ser sincronizado y alternado
con las mismas articulaciones del lado opuesto.
Es necesario proporcionar sujeción y comodidad al usuario para el uso y funcionamiento

adecuado del prototipo, lo cual nos lleva a crear sujetadores hechos de fibra de carbono, para
dar rigidez, flexibilidad y liguero.
Construir la estructura con los materiales propuestos de Acero y Aluminio, ensamblar el

mecanismo del tipo policéntrico modular mediante tornillos guía que son introducidos en los
bujes de bronce de las piezas.
Se implementará un sistema de control, que moverá los dos motores de las articulaciones de
las rodillas, mediante una etapa de potencia, para obtener un movimiento de flexión y
extensión. Se utilizarán sistemas protésicos policéntricos.
Página 5

4.1. Metodología
Página 6

CAPÍTULO 5. JUSTIFICACIÓN
Población con discapacidad [1]
La discapacidad generalmente se origina en las deficiencias que se presentan a nivel de la

estructura corporal o por la disfuncionalidad de algún órgano o sistema. Una deficiencia es
la pérdida de la normalidad de una estructura corporal, una persona con discapacidad es
aquella que sufre restricciones en la clase o en la cantidad de actividad que puede realizar,
debido a una condición física o mental.
En México se hacen dos preguntas en el XII Censo General de Población y Vivienda 2000
(INEGI), una refiriéndose al tipo de discapacidad y otra sobre la causa de la misma, con esto
es posible determinar el porcentaje de población con estas características.
A nivel nacional en el año 2000, se identificaron 1 millón 795 mil personas con
discapacidad, las cuales representan en 1.8% de la población total. Por sexo es mayor el
porcentaje de hombres con discapacidad (52,6%) en comparación con el de mujeres
(47,4%). La entidad con un mayor porcentaje de hombres y mujeres con discapacidad es
Yucatán con un 5,7%. Chiapas es el estado que concentra el menor porcentaje de hombres
con discapacidad (1.4%) mientras que Tlaxcala tiene el menor porcentaje de mujeres con
esta condición (1.1%). [15]
Llama la atención que los hombres están más expuestos a sufrir alguna discapacidad entre
los 15 y 39 años es en este grupo de edad donde la prevalencia de discapacidad entre ambos
sexos alcanza su mayor diferencia; esta situación puede estar relacionado con las diversas
actividades que desarrollan los varones durante la llamada edad productiva. [17]
Aunque la discapacidad no se encuentra relacionada con los tamaños de las localidades de

residencia de las personas con discapacidad, parece existir alguna relación con aspectos
como el acceso a los servicios que permiten un diagnóstico oportuno, tratamiento y
rehabilitación. El 72,6 % de la población con discapacidad habita en áreas urbanas y el
27,4% en comunidades rurales. Los tipos de discapacidad en ambos casos guardan patrones
similares en ambos tipos de localidades.
El tipo de discapacitación motriz es el más frecuente en ambos tipos de localidades, tanto

hombres como mujeres, sin embargo su prevalencia es mayor en el medio urbano y afecta
más a las mujeres. [1]
Las causas de la discapacidades tienen un peso diferenciado para cada grupo de edad, entre
los niños y niñas de 0 a 14 años, la principal causa de discapacidad se asocia al nacimiento e
incluye los genéticos y los originados en el periodo perinatal. Al analizar la información por
grupos de edad, se puede observar que en los hombres de 30 a 59 años, adquieren una
importancia las discapacidades originadas por accidentes y que 35,9% de ellos adquiere su
discapacidad por esta causa. Por otra parte, en las mujeres de la misma edad las
enfermedades son el principal factor que origina su discapacidad (45.1%). [1]
Página 7

Mientras que algunas personas que padecen paraplejía pueden caminar hasta cierto punto, la
mayoría dependen de una silla de ruedas, prótesis o de otros dispositivos para disponer de
movilidad.
Por estas causas elegimos diseñar un mecanismo del tipo órtesis bilateral (exoesqueleto)
subactuado que permita el desplazamiento de personas con problemas motrices sobre todo el
que involucra el caminar, que es el miembro inferior, en especial para hombres (entre 55 kg
hasta 100 kg y una estatura de 1.50m a 1.85m con edad de 19-50 años).
Justificación técnica
El sistema de desplazamiento subactuado de tipo ortésico, con un control de usuario-

máquina, es un exoesqueleto usado para el desplazamiento de personas parapléjicas.
En comparación con el sistema BLEEX, este exoesqueleto no usará un sistema hidráulico,
sino que será un sistema subactuado, siendo los actuadores motores de corriente directa, ya
sea normales o motores a pasos, para poder controlar su velocidad y movimiento. Además
será sólo para extremidades inferiores buscando reducir el consumo de energía del BLEEX
el cual es de 1143W hidráulicos y 200W eléctricos.
Contará con un sistema mecánico hecho principalmente de aluminio, con esto reducimos el
peso y tendremos la rigidez del aluminio como metal.
Página 8

CAPÍTULO 6. MARCO TEÓRICO

Antecedentes

Poseer un exoesqueleto robótico, podría aumentar la fuerza o incluso servir como prótesis de
miembro. Un exoesqueleto que tenga como objetivo impartir fuerzas sobrehumanas7, no es
un concepto nuevo, ya que hay ejemplos desarrollados que ejemplifican el uso de este
dispositivo en personas.[3]
En el año de 1890, Nicolás Yagn, inventó un aparato que se llamó “Apparatus for
facilitating walking, running and jumping”( fig. 6.1 y 6.2). En la fig. 6.1 se ven las partes
que conforman este aparato, cuando el mecanismo está en reposo o cuando la persona está
erguida sin caminar.[4]
Fig. 6.1. Vista lateral. Fig. 6.2. Vista posterior.
El propósito de esta innovación es proporcionar medios para incrementar la eficiencia de la

marcha y disminuir la fatiga inherente del acto de caminar, correr y saltar, también al usar el
aparato permite a la persona doblar las piernas; para ese fin el aparato emplea características
estructurales.
En la figura 6.2 se muestra cómo el aparato posibilita la acumulación de energía, que se

almacena en los resortes colocados en la parte inferior del cuerpo, dejando así la parte
superior libre para moverse en cualquier dirección. Sin embargo, la conexión de los muelles
en los cuales se deposita la energía con el cuerpo y las piernas no permite una adecuada
libertad y facilidad de flexión en las piernas en el momento de caminar.[5]
En el año de 1965, con el financiamiento del Departamento de Defensa de EUA, General

Electric desarrolló un prototipo llamado Hardiman (figura 6.3) que tenía la intención de
permitir al usuario levantar cargas de más de 1500lb (682kg). Sin embargo, en 1970
solamente un brazo fue hecho para trabajar y pudo levantar un peso de 750lbs (341kg). [6]
7
La mayor Fuerza Muscular que se ha registrado es de 3 a 4 Kg/ cm^2, este fenómeno se debe a las diferencias
hormonales [3]

Página 9

Fig. 6.3.- El prototipo exoesqueleto Hardiman.
Entre los exoesqueletos desarrollados se encuentran los siguientes, creados en tres diferentes
instituciones:
1) Berkeley Exoesqueleto (BLEEX)
Una de las características más sobresalientes de este proyecto es su autonomía

energética, carga su propia fuente de alimentación, de hecho sus desarrolladores
afirman que es el primer exoesqueleto energéticamente autónomo (figura 6.4).
Algunas características del BLEEX son: tiene tres Grados De Libertad (GDL) en la
cadera, 1 GDL en la rodilla y 3 GDL en el tobillo. De esos cuatro son accionados,
cadera flexión/extensión, cadera abducción/ aducción, rodilla flexión/extensión,
tobillo flexión/ extensión.
La cinemática y la actuación de los requisitos del exoesqueleto fueron diseñados

asumiendo un comportamiento similar al de un ser humano de 75 kg y utilizando el
análisis de marcha clínico.
El exoesqueleto está diseñado por una vía bidireccional lineal de cilindros

hidráulicos triangulares (actuadores) en las articulaciones giratorias del aparato,
como resultado se tiene un momento de brazo efectivo.
BLEEX consume aproximadamente 1143 W de poder hidráulico durante una

caminata en tierra, así como 200W de poder eléctrico para los componentes
electrónicos y de control, en contraste a una medida similar, un humano de 75kg
consume aproximadamente 165W de energía metabólica durante la caminata.[7][8]
Página 10

Fig. 6.4 Exoesqueleto BLEEX.

2) Exoesqueleto Sarcos
Las investigaciones de Sarcos se han enfocado al movimiento total del cuerpo

creando un exoesqueleto llamado “Wearable Energetically Autonomous Robot
(WEAR)”.
Este exoesqueleto Sarcos es también energéticamente autónomo, cargando su propia
fuente de energía. Es semejante al exoesqueleto de Berkeley, Sarcos ha avanzado a
un concepto de actuadores lineales hidráulicos. Sin embargo, en vez de estos, el
exoesqueleto Sarcos emplea actuadores hidráulicos giratorios dirigidos en los puntos
de las articulaciones del aparato.
Se ha invertido un esfuerzo significante, en suplementos de energía y servoválvulas,

para optimizar el rendimiento hidráulico de dicho aparato.
Este exoesqueleto ha reportado éxitos en sus demostraciones, con las siguientes

características: la estructura soporta cargas de 84 kg estando de pie, soporta la carga
de otra persona en la espalda. Camina a 1.6m/s mientras carga 68 kg en la espalda y
23 kg en los brazos. [9]
3) MIT Exoesqueleto
Es un concepto de exoesqueleto cuasi-pasivo, se ha sido diseñado en el grupo de

biomecatrónica del Instituto de Tecnología de Massachusetts (MIT).
Este concepto busca optimizar el desplazamiento al caminar buscando crear aparatos
más ligeros y eficientes del tipo de exoesqueleto (Fig. 6.5).
El exoesqueleto del MIT emplea un diseño cuasi-pasivo que no usa actuadores para
añadir energía a las articulaciones, en lugar de esto, el modelo está basado en el
control de energía almacenado en los resortes y muelles al pasar por las distintas
fases del ciclo de marcha.
Página 11

Los elementos cuasi-pasivos en el exoesqueleto fueron seleccionados basados en el

análisis de cinemática y cinética del ciclo de marcha humano. [10]
Fig. 6.5 Exoesqueleto del MIT
Por otro lado en el área de prótesis se encuentran algunas transfemorales como:

A) El sistema C-Leg (Computarized Leg)8 es un sistema de prótesis de rodilla hidráulica
controlada por microprocesadores (Fig. 6.6) cuyas características especiales son:
• Se adapta a las necesidades de seguridad y retención de cada paciente.
• Protección frente a las caídas.
• Adaptación precisa a los movimientos de los amputados.
• Se adapta automáticamente a la velocidad de marcha del paciente.
• Pensado para amputados con niveles de actividad moderada, con pesos hasta los 125
kg.
• Permite bajar escaleras, subir y bajar rampas con seguridad.
• Reduce cansancio en el uso de prótesis.
• Naturalidad de movimiento.
8
Tomado de la Tesis Prótesis transfemoral de acción sincronizada Tzhibe Parte I
Página 12

Fig. 6.6. Sistema C-Leg.
b) Total Knee de Osur está basado en un diseño policéntrico innovador que imita el
movimiento de la rodilla. (Fig. 6.7)
La total Knee ofrece seguridad y estabilidad gracias al bloqueo, el cual consiste en mantener
la total knee bloqueada y segura cuando la rodilla se encuentra totalmente extendida, hasta
que el peso del usuario se traslada a la punta del pie protésico, y es en ese momento cuando
la rodilla se desbloquea, permitiendo una transición suave hacia la fase de balanceo.
Los ejes policéntricos permiten un acortamiento de la prótesis durante la fase de balanceo,

evitando que se levante la cadera para evitar un tropiezo.
La prestación de ajuste de la flexión de apoyo, un mecanismo de absorción de choque que

imita la flexión de la rodilla en el momento del apoyo, reduce el golpe y el estrés que sufren
el muñón, la cadera y la espalda.
Fig. 6.7. Rodilla Total Knee.
Todas las total Knee están basadas en el mismo diseño:

• Baja altura del eje de la rodilla.
• Bloqueo geométrico.
Página 13

• Diseño de 7 ejes planteado.
• 160° de flexión de rodilla.
• Flexión de apoyo ajustable.
• Muelle de ayuda a la extensión opcional.
• Diseño biomecánico para una marcha natural .
• Peso máximo admitido de 100 kg.
• Flexión de apoyo regulable.
• Peso neto de la unidad 0.69 kg.
• Ajuste del control de balanceo mediante un sistema hidráulico de 3 fases y 3

válvulas.
c) Tzhibe Knee por su parte es un diseño policéntrico, basado en la forma inferior del fémur,
controlado con un pistón. [11]
a) b)
Fig. 6.8. Tzhibe Knee a) Vista anterior del mecanismo de la rodilla. b) Vista posterior del mecanismo de la
rodilla.
El diseño consta de 4 piezas:
1. Extensión rodilla-socket.
2. Parte superior del mecanismo.
3. Parte inferior del mecanismo.
4. Extensión rodilla-pie.
Página 14

Fig. 6.9. Mecanismo de la rodilla por partes.
Fig. 6.10. Diferentes ángulos del mecanismo9
Por otro lado, en cuanto a prótesis de pie y tobillo, se encuentran:
a) Luxon Max
Este pie protésico de fibra de carbono ha sido diseñado para el empleo en prótesis de
miembro pélvico a individuos activos. Ofrecen rendimiento de alta energía para mejorar el
9 Este mecanismo puede lograr ángulos hasta de 140°
Página 15

confort del usuario. Estos pies son ideales para caminar a distintas velocidades y también
para su uso en actividades recreativas.
Fig. 6.11. Pie Luxon. [12]
• El acolchado y estabilidad que proporciona este, permite la reducción de pérdida de

energía y aumenta el rango de movimiento.
• Flexión estable de lado a lado independientemente de las condiciones de terreno o

topografía.
• Proporciona más suavidad en cada impacto de talón.
b) Advantage DP
• La tela de uretano proporciona una absorción de impacto en el contacto del talón.
• La plataforma superior permite hasta 16 grados de rotación para una máxima

agilidad y flexibilidad.
• Función multi-axial con una adaptación al terreno excelente.
Fig. 6.12. Pie Advantage DP.
Respecto a las prótesis de cadera podemos mencionar que no ha habido gran avance en
estos aparatos, de hecho no existe una prótesis activa para este caso, sólo del tipo mecánico
que varían en su inserción o presentación (fig. 6.13 y fig. 6.14) y solamente cumplen con el
principio de péndulo para su función. [13]
Página 16

Fig. 6.13. Prótesis para hemipelvectomia y desarticulación de cadera.
Una de las innovaciones en materia de está prótesis es el uso de de fibra de carbono para el
elemento articulado el cual reduce peso y le da mayor flexibilidad.[14]
Fig. 6.14. Comparación de la evolución de las prótesis para desarticulación de cadera

1984(termoplásticos), 2000 (aluminio y polimeros), 2005 (fibra de carbono).
Fig. 6.15. Prótesis de cadera10
Otra prótesis de cadera es la “Prótesis para desarticulación de cadera P2848” de la empresa

Trulife.
Entre sus características se encuentran:
10
Producto final tomado de la tesis “Prótesis para la amputación severa del miembro inferior en el caso de
desarticulación de la cadera.” [13]
Página 17

• Energía que almacena, sistema completo de la cadera.
• Altura modificable para un paso más natural.
• Cuatro rigideces compuestos del puntal disponibles.
Fig 6.16 Prótesis P2848[14]
Página 18

CUADRO
COMPARATIVO
Nombre Características ¿Qué se tomó para

diseñarlo?
Exoesqueletos
BLEEX -Autonomía energética. -1 GDL en rodilla.
- 3GDL en cadera. -1 GDL en la cadera.
-1GDL en rodilla. -1 GDL en el tobillo.
-3GDL en tobillo. -Reducir el consumo de energía.
-Soporta un ser humano de -Actuadores cilíndricos
75kg. neumáticos.
-Actuadores cilíndricos
hidráulicos.
-Consume 1143W.
Exoesqueleto Sarcos - Autonomía energética . -Velocidad de caminata de
-Actuadores lineales 1.2m/s.
hidráulicos.
-Soporta cargas de 84kg.
-Velocidad de caminata de
1.6m/s.
Exoesqueleto del MIT -Cuasi-pasivo, no usa -La energía se almacenará en los
actuadores para añadir pistones neumáticos, pero
energía a las articulaciones. también le ayuda un motor.
-Control de energía
almacenado en los resortes y
muelles.
Prótesis de rodilla
Sistema C-Leg -Protección frente a caídas. -Naturalidad del movimiento.
-Adaptable a la velocidad de
marcha del individuo.
-Permite bajar escaleras, subir
y bajar rampas.
-Naturalidad del movimiento.
Total Knee de Osur -Basada en un diseño -Basada en un diseño
policéntrico. policéntrico.
-Estabilidad gracias al -90º de flexión de rodilla.
bloqueo geométrico.
-Transición suave hacia la
fase de balanceo.
-Mecanismo de absorción de
choque.
-Muelle de ayuda a la
extensión.
-160º de flexión de rodilla.
Página 19

Tzhibe Knee -Diseño policéntrico. -Diseño policéntrico.

-Logra ángulos de 140º.
Prótesis de tobillo y pie
Luxun Max -Acolchonado y estabilidad. -Proporciona más suavidad en
-Flexión estable de lado a cada impacto de talón por medio
lado. de los pistones.
-Proporciona más suavidad en
cada impacto de talón.
Advantage DP -Es de tela de uretano
-Permite hasta 16 grados de
rotación
-Función multi-axial.
Prótesis de cadera
Prótesis para -Altura modificable. -Altura modificable.
desarticulación de -Cuatro rigideces compuestas
cadera P2848 del puntal disponible.
Cuadro comparativo del estado del arte y cosas útiles para el exoesqueleto a desarrollar.
Página 20

6.1. Ciclo de marcha
La locomoción humana normal se ha descrito como una serie de movimientos alternantes,

rítmicos, de las extremidades y del tronco que determinan un desplazamiento hacia delante
del centro de gravedad. Aunque existen pequeñas diferencias en la forma de la marcha de un
individuo a otro, estas diferencias caen dentro de pequeños límites. [17]
Su efectividad depende del libre movimiento de las articulaciones y la acción muscular que
es selectiva en cada tiempo e intensidad. La función normal es óptima conservadora de la
energía fisiológica.
El ser humano necesita conseguir una postura estable en bipedestación antes de iniciar la
marcha. En la posición bípeda la estabilidad mecánica se basa en el soporte musculo
esquelético que se mantiene gracias a los reflejos posturales y a la integración de los
estímulos aferentes visuales, vestibulares y propioceptivos. Las respuestas posturales son
contracciones sinérgicas y coordinadas de los músculos del tronco y de las extremidades que
corrigen y controlan el balanceo corporal y permiten el mantenimiento de la postura vertical
del cuerpo. Conseguido este equilibrio puede iniciarse la locomoción o capacidad para
mantener un paso rítmico y estable.
El pie es un elemento fundamental para la comprensión de los mecanismos del paso. Por su
localización está destinado a recibir toda la carga del cuerpo. Sirve de soporte al peso
corporal durante el apoyo estático o en la fase de apoyo de la marcha. No se trata
únicamente de una plataforma de apoyo estable y sólida, sino que también se adapta a la
forma y relieve de la superficie. [18]
6.1.1. Características del ciclo de marcha
Los dos mayores componentes del ciclo de la marcha son: la fase de apoyo y la fase de
balanceo (Figura 6.1.1). Una pierna está en fase de apoyo cuando está en contacto con el
suelo y está en fase de balanceo cuando no contacta con el suelo. [17]
Durante el ciclo normal de marcha el 60% del tiempo es ocupado por la fase de apoyo y el
40% restante por la fase de balanceo.
Fig. 6.1.1. Porcentaje de las fases de la marcha11
• Desarrollo de la marcha:
La marcha es un proceso aprendido y no el desarrollo de un reflejo innato. Cada persona

muestra en su desarrollo características propias determinadas por diversos factores como las
diferencias entre la masa y longitud de los distintos segmentos corporales.
11
Tomado del libro “Biomecánica de la marcha humana normal y patológica”, Vera Luna, Pedro, 1a edición
Página 21

• Ciclo de la marcha:
El ciclo de la marcha comienza cuando el pie contacta con el suelo y termina con el
siguiente contacto con el suelo del mismo pie. Un ciclo está formado por dos pasos. El ciclo
se mide en segundos y su duración es superior a un segundo.
• Período de apoyo:
Es la parte del ciclo de la marcha en que el pie contacta con el plano de apoyo. Comienza
cuando el talón choca con el suelo y termina con el despegue del antepié.
• Período de balanceo:
Es la parte del ciclo de la marcha en que el pie no contacta con el suelo, comienza tras el
despegue del antepié y finaliza cuando el talón vuelve a contactar con el plano de apoyo.
• Apoyo doble:
Parte del ciclo en que ambos pies contactan con el suelo.
• Apoyo sencillo:
Un sólo pie se encuentra en contacto con el suelo, mientras que el otro se halla en período de
oscilación o balanceo.
• Velocidad de la marcha:
Distancia que recorre el cuerpo hacia delante por unidad de tiempo. La velocidad media
adoptada por adultos sanos de entre 18 y 64 años, puede variar entre 1.28 y 1.40 m/s.
• Cadencia de la marcha:
Número de ciclos o pasos por unidad de tiempo. En un adulto la cadencia es

aproximadamente de 90 pasos por minuto.
• Longitud de la zancada:
Es la distancia entre dos choques de talón consecutivos de un mismo pie. Se mide en

centímetros o en metros. Lehman considera que es de aproximadamente 156 cm y la mitad
para la longitud del paso.
• Longitud del paso:
Distancia entre ambos pies cuando éstos contactan con el suelo. Se mide en centímetros. En
un hombre de 170 cm de altura la longitud del paso normalmente es de 75 a 85cm.
• Anchura del paso:
Página 22

Separación lateral entre los apoyos de ambos pies, se mide en centímetros. En un varón con
una talla de 170 cm la anchura del paso, suele ser de 5 ó 6 cm en terreno plano.
• Ángulo del paso:
Es el ángulo entre la línea media del pie y la dirección de progresión. En condiciones

normales mide 15º.
En la Figura 6.1.2 se señalan algunos de los parámetros importantes del ciclo de marcha
[18].
1: Longitud de la zancada
2: Longitud del paso derecho
3: Longitud del paso izquierdo
4: Anchura del paso
5: Ángulo del paso
Fig. 6.1.2. Parámetros del ciclo de marcha12
6.1.2. Fases del ciclo de marcha
• Primer apoyo doble:
Los dos pies contactan con el suelo. Uno se encuentra en choque de talón mientras que el
otro se apoya por la cabeza del primer metatarsiano y el pulpejo del dedo gordo y está
próximo al despegue.
• Primer apoyo sencillo:
El pie que en el tiempo anterior sólo se apoyaba por el dedo gordo ha despegado y se
encuentra en fase de oscilación o balanceo. El peso del cuerpo recae sobre la otra
extremidad.
• Segundo apoyo doble:
Simétrico al primer doble apoyo, pero en este caso, el pie que antes iba a iniciar el despegue
ahora se encuentra realizando el apoyo de talón y viceversa.
12
Tomada de la tesis “Análisis de la marcha humana con plataformas dinamométricas. Influencia del transporte de
carga”.
Página 23

• Segundo apoyo sencillo:
Simétrico al primer apoyo sencillo pero con los pies cambiados; el que antes estaba en
período de balanceo ahora se encuentra en período de apoyo y el que antes se hallaba
apoyado ahora está en fase de balanceo.
Fig.6.1.3 El ciclo de marcha
6.2. Fisiología articular del miembro inferior

6.2.1. Cadera
La cadera es la articulación proximal del miembro inferior: situada en su raíz, su función es

orientarlo en todas las direcciones del espacio para lo cual posee tres ejes y tres grados de
libertad (Figura 6.2.1):
Fig.6.2.1. Ejes principales de la cadera13
- Un eje transversal XOX‟, situado en el plano frontal, alrededor del cual se ejecutan los
movimientos de flexo-extensión.
13
Tomado del libro “Fisiología articular, Miembro inferior”, A. I. Kapandji. 5° edición.
Página 24

La flexión de la cadera es el movimiento que produce el contacto de la cadera anterior del

muslo con el tronco, de forma que el muslo y el resto del miembro inferior sobrepasan el
plano frontal de la articulación, quedando por delante del mismo.
Flexión activa: la flexión activa de la cadera no es tan amplia como la pasiva. La posición de
la rodilla también interviene en la amplitud de la flexión. Cuando la rodilla está extendida
(Figura 6.2.2 a), la flexión no supera 90°, mientras que cuando la rodilla está flexionada
(Figura 6.2.2 b) alcanza e incluso sobrepasa los 120°.
Flexión pasiva: su amplitud siempre supera los 120°, pero de nuevo la posición de la rodilla
es importante: si esta se encuentra extendida (Figura 6.2.3 a), la flexión es mucho menor que
cuando está flexionada (Figura 6.2.3 b), en este último caso sobrepasa los 140° y el muslo
contacta casi totalmente al tórax.
Fig. 6.2.2. Amplitud de la flexión activa9
Fig. 6.2.3. Amplitud de la flexión pasiva9
La extensión dirige el miembro inferior por detrás del plano frontal. La amplitud de la
extensión de la cadera es mucho menor que la de la flexión, estando limitada por la tensión
del ligamento iliofemoral.
Extensión activa: es de menor amplitud que la pasiva. Cuando la rodilla está extendida
(Figura 6.2.4 a) la extensión es mayor (20°) que cuando está flexionada (Figura 6.2.4 b).
Página 25

Fig. 6.2.4. Amplitud de la extensión activa9
Extensión pasiva: no es más que 20° en el paso hacia adelante (Figura 6.2.5 a); alcanza los
30° cuando el miembro inferior se sitúa hacia atrás (Figura 6.2.5 b).
Fig. 6.2.5. Amplitud de la extensión pasiva9
Un eje anteroposterior YOY‟, en el plano sagital, que pasa por el centro de la articulación,
alrededor del cual se efectúan los movimientos de abducción-aducción.
-
La abducción dirige el miembro inferior hacia afuera y lo aleja del plano de simetría del
cuerpo. Teóricamente es factible realizar la abducción de una sola cadera, esto ocurre a
partir de los 30° (Figura 6.2.6 a). Cuando se completa el movimiento de abducción (Figura
6.2.6 b), el ángulo formado por los dos miembros inferiores alcanza los 90°. La simetría de
abducción de ambas caderas reaparece, pudiendo deducir que la máxima amplitud de
abducción de una cadera es de 45°.
Página 26

Fig. 6.2.6. Amplitud de la abducción de la cadera9
La aducción lleva el miembro inferior hacia dentro y lo aproxima al plano de simetría del
cuerpo. Dado que en la posición de referencia ambos miembros inferiores están en contacto,
no existe movimiento de aducción “pura”. Sin embargo, existen movimientos de aducción
relativa (Figura 6.2.7) cuando a partir de una posición de abducción, el miembro inferior se
dirige hacia dentro.
Fig. 6.2.7. Aducción de la cadera9
También existen movimientos de aducción combinados con extensión de cadera (Figura

6.2.8 a) y movimientos combinados con flexión de cadera (Figura 6.2.8 b).
Fig. 6.2.8. Movimientos de aducción combinados9
Página 27

Por último, existen movimientos de aducción de una cadera combinados con una abducción
de la otra cadera (Figura 6.2.9 a), acompañados de una inclinación de la pelvis y de una
incurvación del raquis. A partir del momento en que los pies se separan – y esto es necesario
para asegurar el equilibrio del cuerpo- el ángulo de aducción de una cadera no es
exactamente el mismo que el ángulo de abducción de la otra cadera (Figura 6.2.9 b). En
todos estos movimientos de aducción combinada, la amplitud máxima de aducción es de
30°.
Fig. 6.2.9. Combinación de abducción-aducción9
- Un eje vertical OZ, que se confunde con el eje longitudinal OR del miembro inferior
cuando la cadera está en una posición de alineamiento. Este eje longitudinal permite los
movimientos de rotación externa y rotación interna.
Los movimientos de rotación longitudinal de la cadera se realizan alrededor del eje

mecánico del miembro inferior. La rotación externa es el movimiento que dirige la punta del
pie hacia fuera, mientras que la rotación interna dirige la punta del pie hacia dentro. En
decúbito prono, la posición de referencia (Figura 6.2.10 a) se obtiene cuando la rodilla
flexionada en ángulo recto está vertical, a partir de esta posición, cuando la pierna se dirige
hacia afuera, se mide la rotación interna (Figura 6.2.10 b), cuya amplitud máxima es de 30°
a 40°. Cuando la pierna se dirige hacia dentro, se mide la rotación externa (Figura 6.2.10 c),
cuya amplitud máxima es de 60°. [18]
Fig. 6.2.10. Rotación longitudinal de la cadera9
Página 28

6.2.2. Rodilla
Es la articulación intermedia del miembro inferior. Principalmente, es una articulación de un

sólo grado de libertad -la flexo-extensión-, que regula la distancia del cuerpo con respecto al
suelo. La rodilla trabaja esencialmente en compresión bajo la acción de la gravedad. De
manera accesoria, la articulación de la rodilla posee un segundo grado de libertad: la
rotación sobre el eje longitudinal de la pierna, que sólo aparece cuando la rodilla está
flexionada. Desde el punto de vista mecánico, la articulación de la rodilla es un caso
sorprendente, ya que debe conciliar dos imperativos contradictorios:
- Poseer una gran estabilidad en extensión máxima, posición en la que la rodilla hace
esfuerzos debido al peso del cuerpo y a la longitud de los brazos de palanca.
- Adquirir una gran movilidad a partir de cierto ángulo de flexión, movilidad necesaria en la
carrera y para la orientación óptima del pie en relación a las irregularidades del terreno.
El primer grado de libertad está condicionado por el eje transversal XX‟, (Figura 6.2.11 a,
vista interna y b, vista externa, rodilla semiflexionada), alrededor del cual se efectúan
movimientos de flexo-extensión en un plano sagital. Dicho eje XX‟, incluido en el plano
frontal, atraviesa horizontalmente los cóndilos femorales.
Fig. 6.2.11. Ejes principales de la rodilla9
Teniendo en cuenta la forma “en voladizo” del cuello femoral (Figura 6.2.12), el eje de la
diáfisis femoral no está situado, exactamente, en la prolongación del eje del esqueleto de la
pierna, y forma con este último un ángulo obtuso, abierto hacia adentro, de 170-175°; se
trata del valgus fisiológico de la rodilla.
Página 29

Fig. 6.2.12. Esqueleto de la pierna9
El hecho de que las caderas estén más separadas entre sí que los tobillos, hacen que el eje
mecánico del miembro inferior sea ligeramente oblicuo hacia abajo y adentro, formando un
ángulo de 3° con la vertical. Este ángulo será más abierto cuanto más amplia sea la pelvis,
como es el caso de la mujer.
Al ser horizontal, el eje de flexo-extensión XX‟, no constituye la bisectriz (Ob) del ángulo
de valgus, se miden 81° entre XX‟ y el eje del fémur, y 93° entre XX‟ y el eje de la pierna.
De lo cual se deduce que, en máxima flexión, el eje de la pierna no se sitúa exactamente
detrás del eje del fémur, sino por detrás y un poco hacia dentro, lo que desplaza el talón
hacia el plano de simetría. [19]
6.2.3 Tobillo
La articulación del tobillo o tibiotarsiana es la articulación distal del miembro inferior que
funciona como una tróclea, lo que significa que posee un único grado de libertad y tiene
forma de polea, que permite que el hueso adyacente pueda girar en el mismo plano. Esta
articulación es necesaria e indispensable para la marcha humana tanto en terreno llano como
en terreno irregular. En apoyo monopodal soporta la totalidad del peso del cuerpo, incluso
aumentado por la energía cinética cuando el pie contacta el suelo a cierta velocidad durante
la marcha, carrera o la recepción del salto.
Los tres ejes principales de este complejo articular se interrumpen aproximadamente en el

retropié. Cuando el pie está en una posición de referencia, estos tres ejes son perpendiculares
entre sí.
El eje transversal XX‟ pasa por los dos maléolos y corresponde al eje de la articulación
tibiotarsiana. Este eje condiciona los movimientos de la flexo-extensión del pie que se
realizan en el plano sagital. El eje longitudinal de la pierna Y e vertical y condiciona los
movimientos de aducción-abducción del pie, que se efectúan en el plano transversal. El eje
longitudinal del pie Z es horizontal y pertenece al plano sagital (Fig. 6.2.13). Condiciona la
orientación de la planta del pie en forma que le permite “mirar” ya sea directamente hacia
Página 30

abajo, hacia fuera o hacia adentro. Estos movimientos reciben el nombre de pronación y
supinación.
Fig. 6.2.13. Ejes principales del tobillo9
• La flexoextensión
La posición de referencia (Figura 6.2.14) es aquella en la que la planta del pie es

perpendicular al eje de la pierna (A). A partir de esta posición, la flexión del tobillo (B) se
define como el movimiento que aproxima el dorso del pie a la cara anterior de la pierna
denominado también flexión dorsal o dorsifelxión. Por el contrario, la extensión del tobillo
(C) aleja el dorso del pie de la cara anterior de la pierna, este movimiento se denomina
flexión plantar.
Fig. 6.2.14. Flexión y extensión del pie9
La amplitud de la extensión es mucho mayor que la de la flexión (Figura 6.2.15). Para medir
estos ángulos es mejor valorar el ángulo entre la planta del pie y el eje de la pierna que
tomar como referencia el centro de la articulación tibiotarsiana:
- Cuando este ángulo es agudo, (b), se trata de una flexión. Su amplitud es de 20 a 30°. La
zona sombreada indica el margen de variaciones individuales de amplitud, es decir 10°.
- Cuando este ángulo es obtuso (c), se puede afirmar entonces que se trata de una extensión.
Su amplitud es de 30 a 50°. El margen de variaciones individuales es mayor (20°) que el de
la flexión.
Página 31

Fig. 6.2.15. Amplitud de la flexoextensión del pie9
La amplitud de los movimientos de flexo-extensión está, ante todo, determinada por el

desarrollo de las superficies articulares (Figura 6.2.16). Sabiendo que la superficie tibial
tiene un desarrollo de 70° de arco y que la polea astragalina se extiende de 140 a 150°, se
puede deducir que la amplitud global de la flexoextensión es de 70 a 80°.
Fig. 6.2.16. Arcos del tobillo9
• Las superficies del tobillo
Si se compara la tibiotarsiana a un modelo mecánico (Figura 6.2.17), se pude describir de la

siguiente manera:
- Una pieza inferior (A), el astrágalo, que soporta una superficie cilíndrica con un gran eje
transversal XX‟.
- Una pieza superior (B), la porción inferior de la tibia y el peroné, que constituyen un
bloque, cuya superficie interior presenta un agujero en forma de segmento cilíndrico
idéntico al anterior.
Página 32

Fig. 6.2.17. Modelo mecánico del tobillo9
El cilindro macizo, encajado en el segmento de cilindro hueco, y sujeto lateralmente entre

ambos flancos de la pieza superior, puede realizar movimientos de flexión (F) y extensión
(E) alrededor del eje común XX‟ [19].
6.2.4. El pie
Las articulaciones del pie son numerosas y complejas; unen a los huesos del tarso entre sí
además de conectarlos con los del metatarso. Son las que a continuación se exponen:
- La articulación calcaneoastragalina, denominada también subastragalina.

- La articulación mediotarsiana o de Chopart.
- La articulación tarsometatarsiana o de Lisfranc.
- Y las articulaciones escafocubiodea y escafocuneales.
Estas articulaciones tienen una doble función:
- En primer lugar, orientar el pie con respecto a los otros dos ejes para que el pie se pueda
orientar correctamente con respecto al suelo sea cual sea la posición de la pierna y la
inclinación del terreno.
- En segundo lugar, modificar tanto la forma como la curva de la bóveda plantar para que el
pie se pueda adaptar a las desigualdades del terreno además de crear, entre el suelo y la
pierna, transmitiendo el peso del cuerpo, un sistema que amortigüe dando al paso elasticidad
y flexibilidad. Una de estas articulaciones desempeña un papel esencial en el desarrollo del
paso: la articulación metatarsofalángica del dedo gordo.
- Los movimientos de rotación longitudinal y de lateralidad del pie en torno al eje Y, se

realizan, en el plano horizontal, los movimientos de aducción-abducción.
- Aducción (Figura 6.2.18 a): cuando la punta del pie se dirige hacia dentro, hacia el plano
de simetría del cuerpo.
- Abducción (Figura 6.2.18 b): cuando la punta del pies de dirige hacia fuera y se aleja del
plano de simetría.
Página 33

Fig. 6.2.18. Aducción-abducción del pie9
La amplitud total de los movimientos de aducción-abducción realizados en el pie tan sólo es

de 35° a 45°.
La amplitud de a supinación es de 52° y la de pronación es de 20 a 30°. En torno al eje

longitudinal Z, el pie gira de tal forma que la planta se orienta:
- Hacia adentro (Figura 6.2.19 a): por analogía con el miembro superior, se define este
movimiento como una supinación.
- Hacia fuera (Figura 6.2.19 b): se denomina pronación.
Fig. 6.2.19. a) Supinación, b) Pronación9
• El cardán heterocinético del retropié
El eje de Henke, es un eje evolutivo, lo que significa que se desplaza en el transcurso del
movimiento. A la altura del retropié existen dos ejes sucesivos, no paralelos, el eje de la
tibiotarsiana y el eje de Henke, representando el eje global de la subastragalina y
mediotarsiana. Se puede considerar al cardán como un modelo mecánico del complejo
articular del retropié. En mecánica industrial, el cardán de define como una articulación con
dos ejes perpendiculares entre sí, comprendida entre dos árboles (Figura 6.2.20) tales
articulaciones transmiten el movimiento de rotación de un árbol al otro, sea cual fuere el
ángulo formado entre ellos; se le denomina “articulación homocinética”, puesto que el par
motor permanece igual a sí mismo independientemente de las posiciones relativas.
Página 34

Fig. 6.2.20. Cardán del pie9
En lo que concierne al retropié, la gran diferencia reside en el hecho de que se trata de un

“cardán homocinético”. Esto significa que el cardán no es “regular”; sus ejes, en vez de ser
perpendiculares entre sí en el espacio, son oblicuos el uno con respecto al otro. Para
materializar este hecho (Figura 6.2.21), se ha superpuesto sobre un esquema del tobillo el
modelo mecánico de este cardán heterocinético, en donde se puede observar:
- El esqueleto de la pierna (A) y el del antepié (B);
- El eje XX‟ de la tibiotarsiana, transversal, pero ligeramente oblicuo hacia adelante y

adentro.
- El eje de Henke, oblicuo de atrás adelante, de abajo arriba y de afuera adentro;
- Una pieza intermedia (C), que no tiene ningún equivalente óseo, tetraedro deformado,
cuyas dos aristas opuestas están ocupadas por los dos ejes del cardán [19].
Fig. 6.2.21. Modelo mecánico del pie9
Página 35

6.3. Proporciones del cuerpo humano
6.3.1. Concepto de eslabones corporales
En el análisis cinemático del movimiento humano, las unidades importantes de movimiento

no son los diversos huesos que soportan las estructuras de tejidos blandos circundantes, sino
la masa total de los segmentos que giran alrededor de los ejes articulares (los ejes
rotacionales no están localizados en las uniones de los huesos).
La línea recta central, que se extiende entre dos ejes de rotación, se denomina eslabón. Los
sistemas de eslabones están interconectados por articulaciones las cuales predeterminan el
tipo particular de movimiento permitido en los segmentos funcionales. En el caso de las
manos y los pies se considera que los eslabones terminales se extienden desde los centros
articulares de la muñeca y el tobillo hasta los centros de masa de éstos, denominados
miembros terminales. [21]
6.3.2. Dimensiones de los segmentos corporales
Las dimensiones más elementales del cuerpo son las longitudes de los segmentos entre cada
articulación. Estos varían en función de la estructura del cuerpo, sexo y origen racial.
Dempster y sus compañeros de trabajo (1955-1959), estimaron las longitudes de los
segmentos y las locaciones relativas del centro de cada articulación. Un promedio de las
medidas de los segmentos, expresados en porcentaje de la altura cuerpo fue preparado por
Drillis y Contini (1966) como se muestra en la Figura 6.3.1. [22]
Fig. 6.3.1 Antropometría Humana11
Página 36

6.4. Mecanismo policéntrico [23]
El eje único, usualmente incorpora un mecanismo de control de fricción y frecuentemente un

bloqueo manual. Aunque esto no imita exactamente al movimiento de la rodilla, tobillo y
cadera humana su mecánica es simple y el mantenimiento también; la rodilla con eje único
provee limitada ganancia de flexibilidad y reduce la estabilidad mecánica.
El diseño de eje policéntrico provee un centro móvil de rotación (figura 6.4.1) bloqueado por
el grado de flexión de la rodilla. La gran ventaja del eje policéntrico es que permite la
estabilidad de la rodilla cuando se hace contacto con el talón y reduce estabilidad al
momento del despegue de la punta del pie, con ello se incrementa la distancia de contacto
con el piso y se reduce la posibilidad de tropiezo.
Al utilizar dos juegos de barras, de forma que cada uno pueda rotar sobre dos ejes, se crea un
centro de rotación móvil. La gran ventaja de la rodilla policéntrica es su estabilidad, lo cual
es muy útil en pacientes con amputaciones cortas por encima de la rodilla y para amputados
bilaterales.
Fig. 6.4.1. Ejemplos de rodillas: eje único, rodilla policéntrica, mecanismo policéntrico respectivamente.
6.5. Elemento finito
El método de elemento finito es una herramienta de análisis que proporciona en forma

numérica la solución a una amplia gama de problemas de ingeniería. Las aplicaciones que
van desde el análisis de deformación y esfuerzo en automóviles, aeronaves, edificios, etc.
Con los avances de la tecnología de las computadoras y de los sistemas de CAD, pueden
modelarse problemas complejos con relativa facilidad. En una computadora pueden probarse
varias configuraciones alternas antes de construir el primer prototipo.
Con este método de análisis, una región completa que define un volumen se discretiza en
formas geométricas simples llamadas elementos finitos. Las propiedades del material y las
relaciones gobernantes, son consideradas sobre esos elementos y expresadas en términos de
valores conocidos en los bordes del elemento.
Página 37

Las técnicas de elemento finito permiten predecir con gran precisión y simplicidad los
esfuerzos y deformaciones que soporta una pieza o un conjunto de piezas al ser sometidas a
un sistema de cargas
Un proceso de ensamblaje, cuando se consideran debidamente las cargas y restricciones, da
lugar a un conjunto de ecuaciones. La solución de estas ecuaciones nos da el
comportamiento aproximado del volumen.
Es frecuente que nuevos productos se desarrollen a partir de prototipos y posteriormente son

valorados mecánicamente. Esto demanda tiempo y no revela las posibilidades de fallas. El
análisis de elemento finito en una herramienta matemática basada en algoritmos que
proporciona una exploración de la malla en toda su estructura, a través de cálculos
realizados a partir de un elemento estructural. Al mismo tiempo, posibilita la optimización
del diseño a través de las simulaciones de variaciones estructurales sin evaluar físicamente
los prototipos.
6.6. Esfuerzo de Von Mises
El análisis que se realiza en cada una de las piezas está basado en el esfuerzo de Von mises,
que se usa como criterio para determinar la aparición de una falla en el material dúctil. El
criterio de falla establece que el esfuerzo de von mises debe de ser menos que el esfuerzo de
cadencia del material
6.7. Software basado en la teoría de elemento finito
Los programas que utilizan esta teoría, requieren la base de los conocimientos de análisis y
evaluación de resistencias en materiales, saber definir sus condiciones de carga y apoyos,
Seleccionar el material y el paquete crea un enmallado (mesh). Al terminar los pasos de
ejecución anteriores, un analizador contenido en el software obtiene una representación
gráfica mediante tonos de colores asignados a valores de esfuerzo y deformaciones presentes
en cada una de las piezas propuestas en el diseño.
El Software que se seleccionó para este tipo de análisis fue Comsol, ya que es fácil de usar y
tiene varias ventajas en comparación con otro software (ANSYS, CATIA).
Página 38

CAPÍTULO 7 MATERIALES Y COMPONENTES
La elección de materiales se realizó en base a la función de la pieza, del diseño y la

aplicación, así como a sus características físicas y la presentación de compra14.
7.1. Acero inoxidable (AISI 304)
Por ser un material con elevada dureza y pesado, se usa sólo en piezas que son sometidos a
esfuerzos y cargas, estas piezas son de baja densidad para evitar una elevación en el peso del
prototipo, la presentación es en soleras de ¼ y ⅜ de pulgada.
El acero es usado en las barras de carga del mecanismo policéntrico.
Fig. 7.1. Acero inoxidable.
7.2. Conectores prismáticos
Los conectores prismáticos, son adquiridos de manera comercial y son aptos para esta
aplicación. Realizados en acero inoxidable.
Fig. 7.2. Conector prismático hembra (izquierda), conector prismático macho (derecha).
En forma de soleras, cilindros, tubos, etc.

14
Página 39

7.3. Aluminio
Metal que por sus propiedades físicas como la maleabilidad y ductilidad es muy utilizado en
la elaboración de piezas de gran volumen y carga distribuida, dentro de estas propiedades
tenemos:
-Baja densidad.
-Resistencia mecánica media.
-Coeficiente de elasticidad elevada.
-Mínima oxidación.
-Brillo metálico.
Fig. 7.3. Aluminio
7.4. Bronce (SAE-62)
Es un cuerpo metálico que resulta de la aleación cobre-estaño, es de color amarillento o

rojizo.
El tipo SAE-62 es un Bronce al estaño, de gran resistencia al desgaste. Especialmente

indicado para usarse en engranes, coronas y elementos de máquinas. Sus características son:
-Resistencia a la tensión: 2000 Kg/cm2.
-Alargamiento: en 5.08 cm18%.
-Conductividad: 16.4%.
-Densidad: 8.7 gr/cm3.
Página 40

Fig. 7.4 Bronce
7.5. Fibra de carbono
Es un material compuesto, no metálico de tipo polímero. Está compuesto por una parte del
material llamado fase dispersante que da forma a la pieza la cual es una resina epóxica y un
refuerzo o fase dispersa a base de fibras de nanotubos de carbono, cuya materia prima es el
polietilnitrilo, es un material caro en comparación de la fibra de vidrio, de propiedades
mecánicas elevadas y ligero.
Fig. 7.5. Fibra de carbono.
Las propiedades principales de este material son:
-‐ Elevada resistencia mecánica con módulo de elasticidad elevado.

-‐ Baja densidad en comparación con materiales como Acero.
-‐ Elevado precio de producción.
-‐ Resistencia a agentes externos.
-‐ Gran capacidad térmica.
-‐ Resistencia a la variación de temperatura, conservando su forma.
-‐
7.6. Pistón
Hecho a base de aluminio, tiene un émbolo que se ajusta al interior de las paredes del
cilindro, efectúa un movimiento alternativo, obligando al fluido que lo ocupa a modificar su
Página 41

presión y volumen o transformando en movimiento el cambio de presión y volumen del

fluido.
Puede formar parte de bombas, compresores y motores. Se construye normalmente en

aleación de aluminio.
La principal clasificación de pistones es:
• Hidráulicos
• Neumáticos
• Eléctricos
• Electrohidráulicos
• Electromecánicos
Por lo general, los actuadores hidráulicos se emplean cuando se necesita optimizar la

potencia. Tanto en los sistemas hidráulicos y neumáticos, la energía es trasmitida a través de
tuberías que están en función del caudal y presión del aire o aceite que circula en el sistema.
La presión del fluido determina la fuerza de empuje de un cilindro, el caudal de ese fluido es
quien establece la velocidad de desplazamiento del mismo. La combinación de fuerza y
recorrido produce trabajo, produciendo potencia.
Fig. 7.6. Cilindro neumático simple efecto.
Propiedades del aire comprimido

• Abundante: Está disponible para su compresión en casi todo el mundo, en cantidades
ilimitadas.
• Transporte: El aire comprimido puede ser fácilmente transportado por tuberías

incluso a grandes distancias. No es necesario disponer de tuberías de retorno.
• Almacenable: No es preciso que un compresor permanezca continuamente en

servicio. El aire comprimido puede almacenarse en depósitos y tomarse de ahí.
Página 42

• Temperatura: El aire comprimido es insensible a las variaciones de temperatura,

garantiza un trabajo seguro e incluso a temperaturas extremas.
• Antideflagrante: No existe ningún riesgo de explosión ni incendio.
• Limpio: el aire comprimido es limpio y, en caso de faltas de estanqueidad en

elementos, no produce ningún ensuciamiento.
• Velocidad: Permite obtener velocidades de trabajo muy elevadas.
• Preparación: El aire comprimido debe ser preparado, antes de su utilización. Es

preciso eliminar impurezas y humedad.
• Compresible: Con aire comprimido no es posible obtener para los émbolos

velocidades uniformes y constantes.
• Fuerza: El aire comprimido es económico solo hasta cierta fuerza. Condicionado por
la presión de servicio normalmente usual de 700 kPa (7 bar), el límite, también en
función de la carrera y la velocidad es de 20,000 a 30,000 N (2000 a 3000 kp15)
7.7. Arduino
El Arduino Mega 2560 es una tableta de Microcontrolador basada en el ATmega2560.
Microcontrolador ATmega2560
Voltaje de operación 5V
Voltaje de entrada (Recomendado) 7-12V
Voltaje de entrada (limite) 6-20V
pines digitales E/S 54 ( de los cuales 15 son salidas PWM)
pines de entrada analógico 16
Memoria Flash 256 KB
SRAM 8 KB
EEPROM 4 KB
Velocidad de Reloj 16 MHz
15
1 kp = 1 kgf = 1 kg × 9,80665 m/s² = 9,80665 kg m/s2 = 9,80665 N
Página 43

Fig. 7.7 Arduino Mega 2560 R3.
7.8. Nunchuck
Es una expansión para el mando inalámbrico de Wii®.

Tiene una longitud de 11 cm y una forma ovalada que se adapta a la mano. Dispone, de un
sensor de movimiento y añade tres nuevas funciones al mando de Wii:
• Botón C: pequeño, redondo, situado en el frontal, pensado para ser accionado con el
índice
• Botón Z: 4 veces mayor y situado debajo, de forma cuadrada.
• Stick analógico de control situado en la empuñadura y pensado para ser accionado por el
pulgar.
Fig. 7.8 Nunchuck.
7.9. Puente H (Con Relevadores)

Un Puente H o Puente en H es un circuito electrónico que permite a un motor eléctrico DC
girar en ambos sentidos, avance y retroceso.
El relé o relevador es un dispositivo electromecánico. Funciona como un interruptor

controlado por un circuito eléctrico en el que, por medio de una bobina y un electroimán, se
acciona un juego de uno o varios contactos que permiten abrir o cerrar otros circuitos
eléctricos independientes.
Página 44

Fig. 7.9 Relevador JS1-12V
Página 45

CAPÍTULO 8. DESARROLLO EXPERIMENTAL
8.1 Modelos matemáticos
En la obtención de los modelos matemáticos de los ángulos de la cadera con respecto a la

rodilla, y de la rodilla con respecto al tobillo se lograron al hacer que un individuo normal,
caminara con unos indicadores hechos de led’s, en un salón oscuro y el sujeto de prueba
vestido de negro.
Se grabó un video de su caminata y a continuación se analizaron los frame’s que componen

dicho material, mismos que se introdujeron en un programa de MATLAB® para obtener los
ángulos que se muestran a continuación.
Fig. 8.1.1. Resultado de análisis de marcha (rodilla) con MATLAB.
De esta grafica se sustrajo solo un ciclo de marcha, esquematizado de la siguiente manera.
Fig. 8.1.2. Un ciclo del análisis de marcha (rodilla)
En la gráfica se ve que el movimiento no está centrado en un solo eje (pues de ser así la
gráfica resultante sería de forma senoidal), dado que es policéntrica se espera que la
respuesta sea una suma de senoidales, debido a que el mecanismo que tiene un
comportamiento similar es un mecanismo de 4 barras.
De esta última grafica,
Página 46

Se obtuvo su modelo matemático, desarrollado como la suma de senos, el cual queda como
sigue como:
F(x) = 70.08sen (0.3448x-0.287) +50.04sen (6.856x+2.633) +50.25sen (7.709x+10.91)

+4.303sen (12.53x+7498)
Y su grafica aproximada es la siguiente;

Ángulo
°
Tiempo (s)
Fig. 8.1.3. Gráfica obtenida a partir del modelo matemático.
Para obtener el modelo de la cadera se siguen los pasos anteriores.
Fig. 8.1.4. Resultado de análisis de marcha (cadera) con MATLAB.
Página 47

Fig. 8.1.5. Un ciclo del análisis de marcha (cadera).
Su modelo matemático es el siguiente:
F(x) = 46.4sen (6.159x -2.08) +25.16sen (0.3989x-0.3624) +39.12sen (6.73x+0.298)

+0.3406sen (12.09x+2.688)
Y su grafica aproximada es
Ángulo °
Tiempo (s)
Fig. 8.1.6. Gráfica obtenida a partir del modelo matemático
Cada modelo es solamente una aproximación a la realidad y su justificación pertenece

propiamente a la ciencia a la que el problema aborda.
El modelo matemático fue obtenido por aproximación, ya que se tenía la función de

respuesta. La razón es que al probar con varios modelos, el de mayor aproximación fue la
suma de senos, y al implementar el modelo obtenemos respuestas adecuadas a lo que
estamos diseñando.
Página 48

Al observar que la evidencia experimental concuerda con los resultados deducidos

matemáticamente, apreciamos que el modelo nos resulta útil y es de esta manera como
llegamos a los modelos matemáticos mencionados para describir los ángulos de la cadera-
rodilla y rodilla- tobillo.
Se han representado los resultados de la simulación de este modelo mediante un programa

de ordenador, comprobándose que una trayectoria espacial puede modificarse al variar la
velocidad de traslación o el par actuante, obteniéndose distintas trazas.
Se realizó el modelo matemático por que se incorporará un control a la estructura mecánica,
el cual necesita una señal de guía que es la obtenida con el modelo matemático.
8. 2. Diseño
Las estructuras policéntricas para las articulaciones de la cadera, rodilla y tobillo, fueron
basadas en anteriores tesis que se mencionaron en el estado del arte.[11][12][13][17][23][24]
Al ser estas usadas como órtesis para hacer un exoesqueleto y no como prótesis, se
necesitaron hacer cambios en los diseños, uno de ellos es la reducción de los eslabones
laterales hechos de 5mm y los centrales de 7mm, con esto disminuimos considerablemente
la estructura del exoesqueleto.
8.2.1. Mecanismo de la cadera
En la figura 8.2.1.1, se observa el mecanismo que se colocará en la cadera, a) está en vista

isométrica y está en posición vertical o paralela cuando una persona está de pie, b) es la vista
frontal del mecanismo, c) vista frontal cuando la pierna está en posición horizontal, o cuando
una persona está sentada.
c
b
Figura 8.2.1.1 Mecanismo de la cadera.
A continuación se muestran las piezas individuales que conforman este mecanismo de

cadera.
Página 49

El socket (figura 8.2.1.2)
Por medio de éste se da sujeción al usuario, a su vez se encuentra atornillado al mecanismo.
Fig. 8.2.1.2 socket de la cadera.
El socket está construido en Aluminio para que sea ligero pero resistente, tiene un ángulo de
135 del centro hacia cada lado, y tiene un grosor de 7mm.
Sostén de cadera (fig. 8.2.1.3)
Esta pieza es la que soporta a los eslabones laterales y central, se hace de aluminio para
disminuir el peso.
Fig. 8.2.1.3. Sostén de cadera.
Eslabones de la cadera (fig. 8.2.1.4)
Estos eslabones son los soportes que van al lado de la pierna, logrando que el mecanismo de
la cadera se mueva, soportando gran peso y fuerza, por lo que se hacen de acero inoxidable,
con las siguientes medidas: los eslabones laterales de 5mm y el eslabón central tiene un
espesor de 7mm.
Fig. 8.2.1.4. Eslabón lateral de la cadera.
Página 50

Base de cadera (Fig. 8.2.1.5)
Esta pieza es alargada y se ubica al lado externo de la pierna para darle mayor soporte,
fabricada en Aluminio para que sea ligera, se le realizaron ranuras para eliminar peso de la
pieza, sin afectar el esfuerzo y la compresión que se tiene debido a las fuerzas que se le van
a concentrar ( esto se verá en análisis de esfuerzo). En la parte inferior se tiene un cilindro
que se introducirá a un tubo cilíndrico (cilindros concéntricos) para poder variar la distancia,
y así se pueda adaptar a la altura del usuario.
Fig. 8.2.1.5 Base de cadera.
8.2.2 Mecanismo de la rodilla
En la figura 8.2.2.1, se observa el mecanismo que se colocará en paralelo con la rodilla,

a)vista isométrica y está en posición vertical o paralela cuando una persona está de pie,
b)vista frontal del mecanismo, c)vista frontal cuando la rodilla tiene ángulo, o cuando una
persona está sentada.
a
b
Fig. 8.2.2.1 Mecanismo de la rodilla.
Página 51

A continuación se muestran las piezas individuales que conforman el mecanismo de la

rodilla.
Rotula de la rodilla (Fig. 8.2.2.2)
Pieza construida en Aluminio para disminuir su peso, y en su parte superior se colocan las
juntas prismáticas macho para que se acople con el tubo que va unido al mecanismo de la
cadera.
Fig. 8.2.2.2. Rotula de la rodilla.
Eslabón lateral y central (Fig. 8.2.2.3 y Fig. 8.2.2.4)
Este eslabón junto con el central permite la realización de dos actividades: soporte de la
estructura que va debajo de la rótula y movimiento de la rodilla; ambos tendrán un espesor
de 5mm, son de acero inoxidable ya que este material soporta más carga y es más pesado
que el Aluminio pero por su volumen que no supera los 100 gr es viable para ésta aplicación.
Fig. 8.2.2.3 Eslabón lateral. Fig. 8.2.2.4 Eslabón central
Página 52

Base de la rodilla (Fig. 8.2.2.5)
Esta pieza sostiene el mecanismo de la rodilla, y al ser relativamente grande se hace de

Aluminio, para que sea liviana y resistente (fig. 8.2.10.), tiene un espacio para que atraviese
el vástago del amortiguador y se conecte al eslabón central.
Fig. 8.2.2.5 Base de la rodilla
8.2.3 Mecanismo del tobillo
En la figura 8.2.3.1, se observa el mecanismo que se colocará en paralelo con el tobillo,

a) vista isométrica y está en posición vertical o paralela cuando una persona está de pie, b)
vista frontal del mecanismo, c) vista frontal cuando el tobillo tiene una inclinación, d) vista
frontal cuando el mecanismo esta hacia arriba, así se tiene el movimiento sencillo del tobillo.
a b c d
Fig. 8.2.3.1 Mecanismo del tobillo
A continuación se muestran las piezas individuales que conforman este mecanismo del
tobillo.
Página 53

Superior del tobillo (Fig. 8.2.3.2)
En esta pieza se coloca el tubo que conecta con el mecanismo de la rodilla, el tubo podrá
modificarse de longitud para así acoplarse a distintas alturas dependiendo el usuario. Al ser
una pieza relativamente grande se fabricará en Aluminio para que sea liviana y resistente.
Fig. 8.2.3.2 Parte superior del tobillo.
Eslabón lateral y central (fig. 8.2.3.3. y fig. 8.2.2.3.4)
Este eslabón va en las partes externas del mecanismo, es el que soporta la base y el peso
del pie y se hace de Acero inoxidable, con un espesor de 5mm y de 7 milímetros el eslabón
central.
Fig. 8.2.3.3. Eslabón lateral Fig. 8.2.3.4 Eslabón central
Página 54

Base (fig. 8.2.3.5)
Pieza fabricada en Aluminio para hacer su mecanismo ligero, en esta pieza es donde se
acoplarán unos pedales de montaña de contacto para poder cargar al pie y hacer que se
mueva al igual que el mecanismo.
Fig. 8.2.3.5 Base tobillo.
A continuación se muestra el mecanismo de rodilla-tobillo, de la pierna izquierda (fig.

8.2.3.6)
Fig. 8.2.3.6 Mecanismo rodilla tobillo.
Página 55

Ahora se muestra la estructura de toda la pierna izquierda, que equivale a la mitad de la

estructura del exoesqueleto (Fig. 8.2.3.7)
Fig. 8.2.3.7 Pierna izquierda del exoesqueleto.
Página 56

CAPÍTULO 9. RESULTADOS
9.1. Análisis biomecánico de la rodilla
Para nuestro caso particular, los cálculos se realizaron cuando el peso de una persona sea de
100kg ya que es el rango que debe de soportar el exoesqueleto.
En la postura de pie, la línea de la gravedad cae aproximadamente a través del eje de la

articulación de la rodilla en extensión completa, el brazo de momento de la línea de la
gravedad es de cero, por lo tanto no se necesita fuerza muscular para mantenerla en
equilibrio.
La fuerza de compresión de las articulaciones es igual a la mitad del peso sobrepuesto, o
aproximadamente de 42.6Kg para un hombre de 92.5Kg. Al flexionarse la rótula, sin
embargo, la línea de gravedad cae por detrás del eje articulado (fig. 9.1.1).
Fig. 9.1.1 Brazo de momento del peso sobrepuesto sobre la articulación de la rodilla, a) apoyo normal, b)
apoyo con la rodilla flexionada.
Hicimos el cálculo de la fuerza muscular extensora del cuádriceps necesario para a mantener
la flexión de la rodilla a 20º al estar parado sobre un solo miembro y mantenerla estática. Se
toma en cuenta este ángulo debido a que la mayor parte de la fase de apoyo es menor a 20º.
Obtuvimos la relación de peso para una persona de 100kg, y es de 47.7kg con este dato y la
segunda condición de equilibrio nos basamos en el cálculo de la fuerza muscular del
cuádriceps, más adelante planteamos las ecuaciones de cálculo.
Página 57

Fig. 9.1.2. Momentos de fuerza alrededor de la articulación de la rodilla durante el apoyo unilateral.
El diagrama se dibuja con el eje X perpendicular a la línea de gravedad y a través del centro
de momento en el eje de la articulación, tanto el muslo como la pierna forman ángulos de
80º con la horizontal, el peso sobrepuesto (W), suponiendo la distancia perpendicular desde
el centro de la articulación hasta la línea de gravedad es de 5 cm, y el ángulo de tracción es
de 60º con respecto a la horizontal, se tiene un sistema de fuerzas en el cual podemos utilizar
la segunda condición de equilibrio (ΣM=0) para encontrar la fuerza muscular.
W dw + M dm = 0,
Sustituyendo los valores de los peso sobrepuestos para una persona de 100kg el peso
sobrepuesto es de 47.07kg multiplicándolo por dos es de 94.14kg
Entonces
W=-94.14kg
(-94.14kg*5cm) + (M*5cm) = 0,
-470.7kg/cm + M*5cm = 0,
M=94.14kg.
La fuerza muscular del cuádriceps calculada para mantener esta posición en el apoyo con
una sola pierna para una persona de 100kg es de 94.14kg.
Estos actúan en el sentido de las manecillas del reloj; sin embargo, debemos recordad que
durante la marcha también actúan otras fuerzas.
Para un manejo gráfico, debe conocerse:
a) La magnitud, la dirección y la línea de aplicación de la fuerza de reacción del piso

(G).
Página 58

b) La dirección y línea de aplicación de la fuerza del tendón rotuliano
c) El punto de aplicación de la fuerza de reacción articular. Suponga que la línea de

acción de la fuerza muscular (M) intersecta con la línea de acción de la fuerza de
reacción sobre el pie, como se muestra a continuación
Fig. 9.1.3. Fuerzas estáticas que actúan sobre la articulación de la rodilla en el apoyo unilateral.
Fig. 9.1.4. Fuerzas estáticas que actúan sobre la articulación de la rodilla en el apoyo unilateral vistas en forma
de vectores.
Dicha línea de acción debe pasar a través de este punto de intersección, y que tres fuerzas
que actúan sobre un cuerpo en equilibrio son concurrentes. La fuerza de reacción se dibuja a
través de este punto y su punto de aplicación sobre la superficie articular y puede construirse
un triángulo de fuerzas usando los vectores G, M, R (fig. 9.1.4).
Primero dibujamos el vector de la fuerza de reacción del piso (G); en la cabeza del vector
dibujamos la línea de acción para la fuerza muscular (M); dibujamos la fuerza de reacción
(R) a través del punto de aplicación de G y cerramos el triángulo.
Esto define las magnitudes tanto de la fuerza muscular como de la fuerza de reacción, el
triángulo puede graduarse en términos de peso corporal y pueden determinarse las
Página 59

magnitudes de la fuerza muscular y de la fuerza de reacción articular (el peso de la pierna

apoyada se ignoró en esta solución).
La fuerza de reacción articular es de 1.8 veces el peso corporal es decir de 179Kg para una
persona de 100Kg en dirección descendente y hacia la izquierda su ángulo con la horizontal
(eje X) es de 74º.
La fuerza de compresión articular (Rc) es perpendicular al platillo tibial y paralela al

longitudinal de la tibia, mientras que la fuerza de deslizamiento (Rs) es paralela al platillo
tibial, con la rodilla en flexión de 20º tanto el muslo como la pierna forman un ángulo de 10º
con respecto al eje vertical, por lo tanto, el platillo tibial forma un ángulo aproximadamente
de 10º con el eje X, lo que podemos encontrar los componentes de compresión y
deslizamiento resolver la fuerza de reacción articular en estas dos componentes. El ángulo
formado por la fuerza de reacción con la longitudinal de la tibia va de 16º menos 10º, es
decir, 6º, así
Para una persona de 100kg
Rc =Rcos(θ)
Donde θ = 6º
Rc =(-180kg)Cos(6º)
=-179Kg
Rs =Rsen(θ)
=(-180Kg)sen(6º)
=-18.81kg
Concluimos que el componente de compresión para un peso de 100Kg es de 179Kg y el

componente de deslizamiento es de 18.81Kg.
Haciendo los cálculos necesarios se tiene que para una fuerza mínima de una persona de
100kg,
Donde m=100Kg a=9.81m/s2
Fmin = ma
= (100kg)(9.81m/s2)
=981 N
Donde es la fuerza mínima por la persona cuando esta sobre el miembro inferior.
Para calcular la fuerza máxima que ejerce una persona de 100Kg.
Página 60

Donde m=100kg a=9.82m/s2
Fmax = ma
=(179Kg)(9.81m/s2)
=1756.99N, Fmax ejercida
Fig. 9.1.5 rotula

El factor mínimo de seguridad es de 2.34,
y la fuerza que se le aplico fue de 2500N
sobre la rótula, en dirección abajo.
Fig. 9.1. 6. Barra curva

El factor mínimo de seguridad es de 1.245
en donde van los pernos y van en forma
concéntrica.
Página 61

Fig.9.1.7. Base de la rodilla

en la base donde se coloca el tubo y la
fuerza va hacia arriba.
9.2. Análisis biomecánico del tobillo
Si supusiéramos que la línea de gravedad cae a través del centro de la articulación del
tobillo, el peso corporal no produciría ningún momento y no se necesitaría ninguna fuerza
muscular para mantener el equilibrio en la articulación; la fuerza en cada una de las
articulaciones sería de la mitad del peso sobrepuesto o aproximadamente 44kg para el
hombre de 90Kg; sin embargo, está alineación sucede en contadas ocasiones, ya que
normalmente la línea de gravedad se encuentra ligeramente por delante de la articulación del
tobillo.
Supongamos que en posición vertical la línea de gravedad se encuentra 2.5cm delante del eje
de la articulación del tobillo para un nombre de 90Kg y el tríceps sural se inserta 3.45cm por
detrás del eje (fig. 9.2.1.a) necesitamos encontrar la fuerza muscular del tríceps sural para
mantener esta posición en cada pierna, y la fuerza de reacción entre el tarso y la tibia.
Fig. 9.2.1. Fuerzas estáticas a través de la articulación del tobillo durante la posición vertical. a) Momento de
fuerza; b) Sistema de fuerzas concurrentes.
Página 62

El diagrama lineal adjunto (9.2.1 b) fue redibujado de un fotografía en la cual la línea de

acción de la gravedad se determinó por el método de la tabla y la báscula. Dejemos que el
eje X pase a través del espacio articular a la línea de gravedad. Las líneas de acción de la
fuerza muscula del tríceps sural (M) y la fuerza de reacción de la articulación tarsotibial (R)
fueron asumidas por relaciones anatómicas. La fuerza de reacción (R) forma un ángulo de
87º con respecto a la horizontal, y la muscular (M) forma un ángulo de 83º con la horizontal;
como cada pierna sostiene la mitad del peso corporal sustraemos el peso de los pies a partir
de los datos del apéndice I, por lo que, el peso (W) es igual a 44.7Kg y después usamos la
primera condición de equilibrio (ΣF = 0).
Como R actúa hacia la izquierda se le da un valor negativo, mientras que a M, que actúa
hacia la derecha, se le da un valor positivo. W actúa verticalmente por lo que no tienen
componente en X.
ΣFx =0
(-R cos 87º) + (M cos 83º) =0
M cos 83º = Rcos 87º
R = M cos 83
Cos 87º
La fuerza de reacción que actúa hacia arriba es positiva, y la fuerza muscular y el peso
sobrepuesto actúan hacia abajo y son negativos.
ΣFy =0
R sen 87º + (-M sen 83º) +(-W) =0
Sustituyendo por R en la ecuación ΣFx; tendremos:
M cos 83
sen 87 + −𝑀 𝑠𝑒𝑛 83 + −𝑊 = 0
cos 87
M cos 83
sen 87 + −𝑀 𝑠𝑒𝑛 83 =𝑊
cos 87
cos 83
𝑀 sen 87 + −𝑠𝑒𝑛 83 =𝑊
cos 87
𝑊
𝑀=
cos 83
𝑠𝑒𝑛 87 − 𝑠𝑒𝑛 83
cos 87
Página 63

44.7
𝑀=
0.122
0.052 ∗ 0.999 − 0.993
44.7
𝑀=
1.35
𝑀 = 33.11𝐾𝑔
Y de la ecuación anterior
𝑀 cos 83
𝑅=
cos 87
𝑅 = 77.68𝑘𝑔
De acuerdo con este análisis, los músculos de la pantorrilla deben ejercer una tensión total
de 33.11Kg de cada lado para estabilizar el cuerpo en posición vertical.
Fig. 9.2.2. Eslabón lateral

y la fuerza que se le aplico fue de3000N
concéntrica.
Fig. 9.2.3. Eslabón central

concéntrica.
Página 64

Fig. 9.2.4. Policéntrico del tobillo

en la parte de arriba de la base donde
indican las flechas565.
Página 65

9.3. Análisis biomecánico de la cadera
Encuentre la fuerza de reacción articular sobre la articulación de la cadera de un hombre de

90.5 Kg en la posición de pie con sostén bilateral de miembros inferiores.
El diagrama que se muestra en la figura 9.3.1 se dibujo pasando el eje X a través del eje
articular de los fémures y perpendicular a la fuerza de gravedad. El peso sobrepuesto (W)
pasa a una distancia igual de 15 cm entre las dos articulaciones de la cadera (el valor de W
se determina usando la información del Apéndice I). Un miembro inferior pesa 15.6% del
peso total del cuerpo. Ambos miembros inferiores serían el 31.2% del peso. Entonces, W es
igual al peso total menos el peso de los miembros inferiores, o 68.8% de 90.5Kg.
W = 0.688*90.5 Kg
= 62.26 Kg
Al usar la segunda condición de equilibrio (∑ M=0) y colocando el centro de momento

sobre la articulación de la cadera izquierda (R1), podemos resolver la fuerza de reacción en
la articulación de la cadera derecha (R2). Note que éste sistema de fuerzas paralelas.
𝑊 ∗ 𝑙 + 𝑅2 ∗ 2𝑙 = 0
−62.26 𝐾𝑔 ∗ 15𝑐𝑚 + 𝑅2 ∗ 30𝑐𝑚 = 0
𝐾𝑔
−433.90 + 𝑅2 ∗ 30𝑐𝑚 = 0
𝑐𝑚
𝐾𝑔
𝑅2 ∗ 30𝑐𝑚 = 933.90
𝑐𝑚
𝑅2 = 31.13 𝐾𝑔
La fuerza de reacción sobre la cadera derecha es de 31.13Kg y actúa en sentido de las

manecillas del reloj. Para resolver R1, debemos repetir el procedimiento anterior y usar R2
como centro de momentos, o bien, podemos usar la primera condición de equilibrio, ∑ F=0,
como sigue:
Página 66


Fig. 9.3.1. Fuerzas estáticas que actúan sobre las cabezas
femorales en el apoyo bilateral de pie.

Todas las fuerzas son verticales, de manera que no existe fuerzas que actúen en la dirección
X,
Σ𝐹𝑦 = 0
𝑊 + 𝑅1 + 𝑅2 = 0
Como W actúa hacia abajo se le asigna un valor negativo y a R2 un valor positivo porque
actúa hacia arriba.
−62.26 𝐾𝑔 + 𝑅1 + 31.13 𝐾𝑔 = 0
−31.13𝐾𝑔 + 𝑅1 = 0
𝑅1 = 31.13𝐾𝑔
La reacción articular sobre la cadera izquierda, al igual que sobre la derecha, es igual a
31.13Kg. Note que el peso soportado por la cadera ejerce un momento alrededor del vértice
del ángulo de inclinación de la cadera (fig. 9.3.2). Mientras mayor sea la distancia de esta
línea de fuerza al vértice del ángulo, mayor será el momento de flexión sobre el cuello del
fémur. Este aumenta en la coxa vara o si el cuello se alarga quirúrgicamente.
El ángulo normal de inclinación del fémur es de 125º, mientras que el eje anatómico del
fémur forma un ángulo aproximadamente 5º con la vertical. A partir de estos ángulos (fig.
9.3.2) determinamos que el cuello del fémur forma un ángulo de 50º con la vertical. Los
componentes de compresión (Rc) y de deslizamiento (Rs) de la cadera, como se muestra en
la figura 5.44b, pueden encontrarse gráficamente (Fig. 9.3.2.c) o usando funciones
trigonométricas.
Página 67

Fig. 9.3.2. Diferentes longitudes de brazo de palanca para diferentes
ángulos de inclinación del fémur.
Podemos escribir
𝑅𝑐 = 𝑅 ∗ cos 50º
𝑅𝑐 = 31.13 𝐾𝑔 ∗ 0.64279
𝑅𝑐 = 20.01 𝐾𝑔
𝑅𝑠 = 𝑅 ∗ sin 50
𝑅𝑠 = 31.13 𝐾𝑔 ∗ 0.76604
𝑅𝑠 = 23.84 𝐾𝑔
La fuerza de reacción de compresión es de 20.01Kg y la fuerza de reacción de deslizamiento

es de 23.84 Kg.
Fig. 9.3.3. Eslabón central

El factor mínimo de seguridad es de
2.204 y la fuerza que se le aplico fue de
2500N en donde van los pernos y van en
forma concéntrica.
Página 68

Fig. 9.3.4. Eslabón lateral

1.59 y la fuerza que se le aplico fue
de 2500N en donde van los pernos y
van en forma concéntrica.
Fig. 9.3.5. Cadera

de 2500N.
Página 69

Fig. 9.3.6. Sostén de cadera

de 2500N.
Página 70

CAPITULO 10. ELABORACIÓN DE LOS SOPORTES DE TOBILLO Y

CADERA
Para el construcción de los soportes de la estructura que van alrededor de la pierna y el
muslo, se usó fibra de carbono con resina epoxi, y los pasos a seguir para su elaboración son
los siguientes:
-se realizaron moldes de yeso alrededor de la pierna y el muslo.
-A los moldes de yeso una vez secos se les aplico una capa de resina e inmediatamente otra
de fibra de carbono.
-Una vez terminado se deja secar por 24 horas antes de aplicarle la segunda capa de fibra de
carbono con el mismo tiempo de secado repitiéndose dicho procedimiento para la tercera y
cuarta capa respectivamente con la misma fibra de carbono.
-Una vez terminado el proceso de elaboración ya se pueden utilizar.
Fig. 10.1 Sostén de tobillo.
Para hacer los soportes de cadera se hace el mismo procedimiento de tobillo, anteriormente
descrito.
Página 71

Fig. 10.2 Sostén de cadera.
Para acoplar el sostén de la cadera a la persona su elaboro un cinturón de aluminio, que

rodea la cintura de la persona, y tiene como finalidad fijar el exoesqueleto en su parte
superior.
Fig. 10.3 Cinturón.
Página 72

CAPITULO 11. CONSTRUCCIÓN Y ENSAMBLE
El proceso de manufactura que se siguió se puede resumir en 9 pasos:

1. Medición antropométrica de la extremidad inferior para el diseño del exoesqueleto.
2. Diseño individual CAD de cada pieza.
3. Acoplamiento en software de las piezas.
4. Generación de vistas perfiladas o “layers”
5. Importación de los layers al programa de control del CNC.
6. Programación de las trayectorias de los cortadores en el CNC.
7. Colocación de los bloques del material y maquinar.
8. Recolocación de pieza en manufactura (en caso de ser necesario).
9. Comparación de dimensiones en piezas terminadas.
Para ensamblar se realizaron los bujes para cada barreno. El buje se hace en base a las
dimensiones de cada pieza, es fabricado de bronce debido a sus característica natural de
mínima fricción, así se reduce el desgaste entre las piezas de aluminio y acero. Se hicieron
dos tipos de bujes, con hombro y el otro sin hombro.
Fig. 11.1 buje sin hombro. Fig. 11.2 buje con hombro.
Para la elaboración de los diseños de todas las piezas se utilizó el software Solid Works®
Versión 2011 y para a programación del CNC el software MasterCAM® Versión 9.

Página 73

11.1 Piezas físicas del tobillo con sus bujes respectivos
Fig. 11.1.1 Parte superior del tobillo. Fig. 11.1.2 Eslabón lateral.
Fig. 11.1.3 Eslabón central. Fig. 11.1.4 Base.
Fig. 11.1.5 Acople amortiguador tobillo.
Fig. 11.1.6 Tobillo ensamblado.
Página 74

11.2 Piezas físicas de la rodilla
Fig. 11.2.1 Rotula de la rodilla. Fig. 11.2.2 Eslabón lateral.
Fig. 11.2.3 Eslabón central Fig. 11.2.4 Base de la rodilla
Fig. 11.2.5 Rodilla ensamblada

Página 75


11.3. Partes de la cadera
Fig. 11.3.1 Sostén del mecanismo. Fig. 11.3.2 Eslabón central de la cadera.
Fig. 11.3.3 Base de la cadera. Fig. 11.3.4 Eslabón lateral de la cadera.
Fig. 11.3.5. Cadera ensamblada.
Página 76

CAPITULO 12. ELABORACIÓN DE LA INTERFAZ Y CIRCUITO DE CONTROL
El control del exoesqueleto se realizó por medio de un programa en lenguaje C, el cual

manda 8 pulsos distintos, que van en par, cada par de pulsos controla un motor.
12.1. Interfaz de usuario a maquina
En la elaboración de la interfaz para poder controlar al exoesqueleto, se usó el mando

nunchuck de la consola Wii®. Se eligió este mando porque se adapta a la mano con
facilidad y cuenta con las funciones básicas que requerimos, un joystick que utilizaremos
para avanzar o retroceder y dos botones que se emplean para levantarse o sentarse.
Las señales que se adquieren a través de este mando entran en los puertos analógicos y
digitales que tiene el Arduino. El proceso que se lleva dentro del Arduino se muestra en el
siguiente diagrama a bloques.
Fig. 12.1.1 Diagrama de flujo.
Las señales que salen del Arduino pasan a un circuito de control, el cual se encarga de
gobernar los motores.
Página 77

12.2. Circuito de control
Este circuito está hecho en base de las especificaciones de los motores de corriente directa,
cada salida del circuito que alimenta al motor, es de 3 Amp. El circuito controla el giro del
motor mediante dos señales que selecciona que sentido se requiere.
Esta conformado por integrados relevadores a 12 volts y transistores TIP 42.
La configuración de un puente H se muestra en la figura 12.1
Fig. 12.2.1 Configuración de un puente H con relevadores y transistores.
Página 78

Fig. 12.2.2 Circuito esquemático de puente H.
Página 79

CAPÍTULO 13. CONCLUSIÓN
§ Se lograron obtener los modelos matemáticos de cadera y rodilla en base a un

análisis de marcha realizado en el laboratorio de biomecánica, del cual obtuvimos
gráficas de ángulo de posición de la rodilla y cadera con respecto al tiempo.
§ Se logró observar que la cadera y rodilla no tienen solo un eje, se decidió usar
mecanismos policéntricos para cumplir con el movimiento biomecánico de las partes
mencionadas.
§ A partir de un análisis biomecánico estático se obtuvieron las fuerzas necesarias de la

rodilla y cadera para mantenerse en posición erguida y cuando están en primera fase
(un ángulo menor a 20°). Dichas fuerzas son necesarias para realizar el análisis de
esfuerzo de los mecanismos policéntricos.
§ Se logró un diseño antropométrico en cuanto a la altura del exoesqueleto, respecto al

ancho y largo de cada pieza se realizaron modificaciones para eliminar peso del
mecanismo, se hizo tomando en cuenta que debía respetar el factor de seguridad para
no fracturarse la estructura.
§ De acuerdo al punto 3 (fuerza necesaria y análisis de esfuerzos), se decidió trabajar

con aluminio y acero, dependiendo los factores de seguridad obtenidos en
COMSOL® para cada pieza.
§ La elaboración de planos sirvió como referencia de las distintas modificaciones

realizadas en cada una de las partes que integran los mecanismos y son necesarios
para su realización física en los materiales mencionados.
§ Se obtuvo un exoesqueleto que cuenta con ejes policéntricos, haciendo la marcha del
individuo con el mecanismo análoga a la marcha humana.
Página 80

CAPITULO 14. RECOMENDACIONES Y/O SUGERENCIAS PARA

INVESTIGACIONES FUTURAS
Es recomendable tener un conocimiento previo en el area de maquinas: torno, fresadora,

CNC fresadora, etc. Al igual el uso de los software para simulación como es Comsol, y
software para generación de codigo que usa la máquina CNC. Sin mencionar el programa
Solid Works para el diseño de piezas que faltarán o su modificación.
En futuros trabajos se sugiere agregar los otros 4 motores que necesita para un completo
movimiento de caminata. También se recomienda modificar la etapa de potencia con
transistores MOSFET, para el uso adecuado de corriente hacía los motores. Con esto es
necesario hacer un programa que permita controlar el movimiento de los motores, se sugiere
usar una FPGA la cual permite mover varios motores al mismo tiempo, ya que permite
ejecutar varias tareas de manera paralela.
También se sugiere rediseñar la estructura de las las articulaciones de rodilla con el fin de
poder incrementar el ángulo de flexión a más de 90º.
El modo de sujeción para los sockets de fibra de carbono cambiarlos por broches y el
método de ensamble en los pies.
Página 81

GLOSARIO
Aducción: es el movimiento por el que una parte del cuerpo se aproxima al plano de
simetría medial o coronal de éste (hacia la línea media).
Abducción: también conocida como separación, es el movimiento de erección de una parte
del cuerpo respecto al plano de simetría -sagital- de éste.
Antropometría: Ciencia que estudia las medidas del hombre.
Antropomorfismo: Es la atribución de características y cualidades humanas a seres no
humanos, objetos o fenómenos naturales.
Articulación: es la unión entre dos o más huesos .
Astrágalo: llamado también chita, es un hueso corto, parte del tarso, en el pie
Apoyo monopodal: Apoyo del cuerpo sobre un solo pie.
Biomecánica: es una rama de la ingeniería que estudia los organismos biológicos con la
finalidad de comprender el aparato locomotor y a su vez desarrollar conocimientos para que
las personas puedan desarrollar actividades de mejor forma y saludablemente.
Cardán: Es un componente mecánico, que permite unir dos ejes que giran en ángulo uno
respecto del otro. Su objetivo es transmitir el movimiento de rotación de un eje al otro a
pesar de ese ángulo.
Concéntrica: Se aplica a la figura o al sólido que comparte el mismo centro que otro
Contralateral: Relativo al lado opuesto del cuerpo.
Decúbito prono: El decúbito prono es una posición anatómica del cuerpo humano con las
siguientes características: acostado boca abajo, cuello en posición neutra, miembros
superiores extendidos pegados al tronco y con las palmas de las manos hacia abajo,
extremidades inferiores también extendidas con pies en flexión neutra y punta de los dedos
pulgares hacia abajo.
Distal: En el campo de la medicina, se refiere a una parte del cuerpo que está más lejos del
centro del cuerpo que otra parte. Por ejemplo, los dedos son distales al hombro. Lo contrario
es proximal.
Esclerosis múltiple: es una enfermedad consistente en la aparición de lesiones
desmielinizantes, neurodegenerativas y crónicas del sistema nervioso central.
Eslabón: Los cuerpos sólidos que forman parte de un mecanismo se denominan
Espina bífida: es una malformación congénita del tubo neural, que se caracteriza porque
uno o varios arcos vertebrales posteriores no han fusionado correctamente durante la
gestación y la médula espinal queda sin protección ósea.
Estímulo Vestibular: Está relacionado con el equilibrio y la postura.
Estímulo Propioceptivo: Estímulos provenientes del interior.
Exoesqueleto: Esqueleto externo continuo que recubre toda la superficie de los animales del
filo artrópodos que cumple una función protectora o mecánica.
Fisiología: es la disciplina científica que estudia las funciones de los seres vivos.
Heterocinético: Partículas que se mueven a diferentes velocidades.
Homocinético: Partículas que se mueven a la misma velocidad.
Locomoción: L. (de locus=lugar), movimiento o transporte de un lugar a otro.
Mal de Pott: es una presentación de la tuberculosis extra pulmonar que afecta la columna,
específicamente, un tipo de artritis tuberculosa que afecta las articulaciones intervertebrales.
Órtesis: es un apoyo u otro dispositivo externo aplicado al cuerpo para modificar los
aspectos funcionales o estructurales del sistema neuromusculoesquelético.
Página 82

El plano medio: es un plano vertical sagital que atraviesa longitudinalmente el cuerpo y lo

divide en dos mitades, derecha e izquierda. en su intersección con la superficie del cuerpo; el
plano define la línea media de la cabeza, el cuello y el tronco.
Los planos coronales o frontales: se orientan de manera vertical, de forma tal que dividen
al cuerpo en anterior y posterior.
Los planos sagitales: al igual que el plano coronal, se orientan verticalmente; sin embargo,
son perpendiculares a los planos coronales, y de esta forma dividen del cuerpo en dos zonas:
derecha e izquierda. Al plano que discurre centralmente en el cuerpo y a su vez forma de
igual manera a las zonas izquierda y derecha se le llama plano medio sagital.
Los planos oblicuos: cortan parte del cuerpo en una dirección que no es paralela a ninguno
de los planos anteriores.
Periodo perinatal: comienza a las 22 semanas completas (154 días) de gestación (el tiempo
cuando el peso al nacer es normalmente de 500 g) y termina siete días completos después del
parto.
Poli neuropatía: es un subgrupo de desórdenes de nervios periféricos que es típicamente
caracterizado por ser un proceso simétrico y diseminado, habitualmente distal y gradual, que
puede presentar pérdida sensitiva, debilidad muscular o una combinación de ambas.
Pronación: rotación del antebrazo que permite situar la mano con el dorso hacia arriba
Pulpejo: Parte carnosa de un miembro pequeño.
Resistencia mecánica: capacidad de los cuerpos para resistir las fuerzas aplicadas sin
romperse.
Retropié: Parte posterior del pie.
Supinación: movimiento por el cual el cuerpo humano o alguna de sus partes es colocada en
posición de supino (decúbito supino). Así, la «supinación de la palma de la mano, implica el
movimiento del antebrazo y mano para que la palma quede mirando hacia arriba.
Página 83

APÉNDICES
Apéndice I
Página 84

BIBLIOGRAFÍA
[1] Instituto Nacional de Estadística Geográfica e Informática (INEGI)

www.inegi.gob.mx
[2] Quiroz Gutiérrez Fernando, “Tratado de anatomía”, Editorial Porrúa 4a. Edición de 1962
[3] Robert Bougue, “Exoskeletons and robotic prosthetics”. Okehampton, UK, Industrial
Robot: An International Journal, 2009.
[4] Department of Agricultural & Resource Economics
http://are.berkeley.edu/
[5] Nicolas Yagn, “Apparatus for facilitating walking, running and jumping” United States
Patent Office, Enero, 28, 1890.
[6] General Electric Company, “Hardiman I project” Nueva York, Mayo 1971
[7] H. Kaserooni, and R. Stager “The Berkeley Lower Extremity Exoskeleton” Universidad
de California, Berkeley, CA, USA. Abril 2006
[8] A.B. Zoss, H. Kazerooni and A. Chu “On the Biomimetic Design of the Berkeley Lower
Extremity Exoskeleton” Universidad de California, Berkeley, USA. Abril 2006
[9] G.T. Huang “Wearable robots” Tecnical revista, Agosto 2004
[10] A. Valiente, “Design of a quassi-pasive parallel leg Exoskeleton to Augment Load-
Carrying for Walking” Massachussets Inst. Technal. Cambridge, Agosto 2005
[11] Tzaraii Itzel Pérez Islas “Prótesis transfemoral de acción sincronizada TZHIBE Parte I”
UPIITA, Enero 2007
[12] Reyes Pérez Roberto José, “Prótesis de tobillo” UPIITA, Junio 2006
[13] Daniel R. Ramírez, Gerardo A. Ramírez Muciño “Prótesis para la amputación severa
del miembro inferior en el caso de desarticulación de cadera”, UPIITA 2008
[14] Medical expo “Salón virtual del sector médico”
http://www.medicalexpo.es/prod/synimed-synergie-ingenierie-medicale/protesis-de-prueba-
para-cadera-70238-457932.html
[15] Cámara Nacional de la Industria del Vestido (CANAIVE)
http://www.canaive.org.mx/detalleNoticias.php?id_nota=832
[16] Instituto Nacional de Estadística Geográfica e Informática (INEGI)
www.inegi.gob.mx
[17] Zúñiga A. Esmeralda S. Y Ramírez F. Juan O. “Auxiliar biomecánico de apoyo al
desplazamiento para individuos parapléjicos” UPIITA, Junio 2006
[18] Dr. Vera Luna, Pedro, “Biomecánica de la marcha humana normal”, capítulo 2 en
Biomecánica de la marcha humana normal y patológica, editorial IBV, 1a edición, Págs.
(29-34), Valencia, 1999.
[19] Susana Collado Vázquez, “Análisis de la marcha humana con plataformas
dinamométricas. Influencia del transporte de carga”, Universidad Complutense de Madrid,
Facultad de Medicina, Departamento de Medicina Física y de Rehabilitación, Págs. (7-16),
Madrid, 2002.
[20] A.I. Kapandji, “Fisiología articular. Miembro Inferior II”, editorial medica
Panamericana, 5ª edición, 266 páginas, Madrid, 1999.
[21] Barney Le Veau, “Biomecánica del movimiento humano”, editorial Trillas, 1ª edición,
Pág. (228), México, 1991.
[22] David A. Winter, “Biomechanics and motor control of human movement”, 2a edición,
John Wiley & Sons. Inc, Págs. (51-52), EUA, 1990.
Página 85

[23] Alonso Arreguín Elizabeth Y Enriquez Torres Juan R. “Prótesis de rodilla con pistón
magneto reológico” México D.F. Junio 2005
[24] Castellanos Moreno Heidi y Romero Villanueva Asdrúbal, “Diseño y construcción de
un prototipo de mecanismo de rodilla de tipo policéntrico para prótesis modulares” México
D.F. junio 2003
[25] C-J Yang, J-F Zhang, Y Chen, Y-M Dong, A review of exoskeleton type systems and
their key technologies. China, March 2008
[26] K.H Low, Xiaopeng Liu, Hao Yong Yu, Hedra S. Kasim, Develoment of a lower
extremity exolkeleton, preliminary study for dynamic walking. China, December 2004
Página 86

Prototipo de Exoesqueleto Electromecánico para Complementar

Caricato da

Informazioni sul documento

Titolo originale

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

Prototipo de Exoesqueleto Electromecánico para Complementar

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA

“ Prototipo de Exoesqueleto Electromecánico para complementar

Que para obtener el título de

Presentan los alumnos:

M é x i c o D. F., a 30 de Enero de 2013

“Prototipo de Exoesqueleto Electromecánico para complementar el

Que para obtener el título de

Presentan los alumnos:

Dr. Valentino Orozco Gerardo Alejandro M. en C. Horta Olivares Ricardo Roberto

Ing. López Alarcón Erick

M. en C. Solís Villela José Gonzalo Dra. Martínez Pérez Lilia

Agradecemos al Instituto Politécnico Nacional (IPN) y a la Unidad Profesional

Agradecemos a nuestros asesores Dr. Valentino Orozco Gerardo Alejandro, M. en

Agradecemos al Técnico del Taller de Máquinas y Herramientas Héctor Cruz Martín

Agradecemos muy en especial a nuestros amigos y compañeros de la UPIITA que

Agradecimientos de Eduardo Enrique Espinosa Guzmán

Le agradezco a Dios por haberme acompañado y guiado a lo largo de mi carrera, por

A mi compañero de tesis y amigo Omar por su apoyo y paciencia, por haberme

Agradecimientos de Usiel Omar García Vidal

A mis amigos que me apoyaron mutuamente en mi formación profesional y que hasta

7.9. Puente H (Con Relevadores) ................................................................................................................. 44

Fig. 1.1. Segmentos médula espinal……………………………………………………. 2

Fig. 7.8 Nunchuck. ……………………………………………………………………… 44

Fig. 11.1.1 Parte superior del tobillo…………………………………………………….. 74

CAD: Diseño Asistido por Computadora

CAM: Manufactura Asistida por Computadora

CAE: Ingeniería Asistida por Computadora

SOLID WORKS: Es un programa de diseño asistido por computadora para modelado

COMSOL: Es un paquete de software de análisis y resolución por elementos finitos para

MASTER CAM: Es el CAD/CAM más utilizado en el mundo por programadores de CNC,

GDL: Grados de libertad

FDS: Factor de seguridad

MIT: Instituto Tecnológico de Massachusetts

T1-T8: Vertebras torácicas de la primera a la octava

T9-12: Vertebras torácicas de la novena a la décimo segunda

BLEEX: Berkeley Exoesqueleto

kPa: Kilo Pascales

kp: kilopondio1 kp = 1 kg × 9,80665 m/s² = 9,80665 kg m/s2 = 9,80665 N.

Prototipo de Exoesqueleto Electromecánico para complementar el ciclo de marcha

El presente escrito describe el diseño y construcción de un prototipo electromecánico del

El diseño contempla amortiguadores y motores en las articulaciones de las rodillas.

Palabras clave: exoesqueleto, paraplejia, electromecánico, órtesis.

Keywords: exoskeleton, paraplegia, electro-mechanic, orthesis.

El exoesqueleto en la naturaleza es el esqueleto externo continuo que recubre toda la

Los exoesqueletos existen en la naturaleza en diferentes tipos de configuraciones, donde la

Un exoesqueleto es un armazón ergonómico que permite al usuario realizar actividades

La paraplejia es un impedimento en la función motora o sensorial de las extremidades

La causa más frecuente de traumatismo torácico la constituyen, en el mundo occidental, los

Fig. 1.1 Segmentos médula espinal

v Diseño del exoesqueleto basado en el modelo cinemático del miembro pélvico y en la

v Análisis de la concentración de esfuerzos en COMSOL, para determinar el tipo de

v Elaboración de planos de construcción.

v Implementar una interfaz entre el operador y el dispositivo utilizando un sistema de

CAPÍTULO 3. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Los mecanismos policéntricos se diseñan debido a que el funcionamiento de la rodilla,

Selección de materiales adecuados conforme a su densidad, peso y resistencia, de acuerdo

Al incorporar los actuadores al sistema mecánico, es necesario conocer sus características,

CAPÍTULO 4. SOLUCIÓN PROPUESTA

Es necesario proporcionar sujeción y comodidad al usuario para el uso y funcionamiento

Construir la estructura con los materiales propuestos de Acero y Aluminio, ensamblar el

Población con discapacidad [1]

La discapacidad generalmente se origina en las deficiencias que se presentan a nivel de la