Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
ELEMENTOS FINITOS
ÍNDICE
1 INTRODUÇÃO .................................................................................................................................. 4
2 PROBLEMA DE VALOR DE CONTORNO UNIDIMENSIONAL ................................................. 5
2.1 Formulação Clássica ...................................................................................................................... 5
2.2 Formulação Variacional ................................................................................................................. 5
2.3 Aproximação por Elementos Finitos .............................................................................................. 7
2.4 Condições para convergência do MEF......................................................................................... 11
3 ELASTICIDADE PLANA ............................................................................................................... 14
3.1 Introdução .................................................................................................................................... 14
3.2 Formulação Clássica do Problema de Elasticidade Plana ............................................................ 15
3.3 Formulação Variacional ............................................................................................................... 16
3.4 Princípio dos Trabalhos Virtuais .................................................................................................. 18
3.5 Energia Potencial Total ................................................................................................................ 18
3.6 Formulação Variacional Discreta ................................................................................................. 20
3.6.1 Energia de Deformação ...................................................................................................... 22
4 PROBLEMAS DE ELASTICIDADE TRIDIMENSIONAL............................................................ 23
4.1 Introdução .................................................................................................................................... 23
4.2 Formulação Clássica do Problema de Elasticidade Tridimensional ............................................. 23
4.3 Formulação do MEF .................................................................................................................... 24
5 ELEMENTOS DE BARRA .............................................................................................................. 26
5.1 Barra Submetida a Esforços Axiais .............................................................................................. 26
5.2 Barra Submetida a Esforços de Flexão......................................................................................... 29
6 PROBLEMAS DE POTENCIAL ..................................................................................................... 34
6.1 Introdução .................................................................................................................................... 34
6.2 Formulação Clássica .................................................................................................................... 34
6.3 Formulação Variacional ............................................................................................................... 35
6.4 Formulação Variacional Discreta ................................................................................................. 36
7 ELEMENTOS ISOPARAMÉTRICOS............................................................................................. 37
7.1 Integração no Domínio Real ........................................................................................................ 37
7.2 Mapeamento Isoparamétrico ........................................................................................................ 38
7.2.1 Jacobiano da Transformação de Coordenadas .................................................................... 39
7.3 Mapeamento: Generalização ........................................................................................................ 44
7.4 Elementos Isoparamétricos de Continuidade C0 .......................................................................... 45
7.4.1 Elementos Uniaxiais ........................................................................................................... 45
7.4.2 Elementos Quadriláteros - Família de Lagrange ................................................................ 47
7.4.3 Elementos Quadriláteros - Família de Serendipity ............................................................. 51
7.4.4 Elementos Triangulares ...................................................................................................... 58
7.4.5 Hexaedros ........................................................................................................................... 63
7.4.6 Tetraedros ........................................................................................................................... 65
7.5 Exercícios Propostos .................................................................................................................... 68
8 INTEGRAÇÃO NUMÉRICA .......................................................................................................... 70
8.1 Integração Numérica de Gauss ..................................................................................................... 70
8.2 Regras de Integração para Triângulos e Tetraedros ..................................................................... 74
9 ESTIMATIVAS DE ERRO .............................................................................................................. 77
9.1 Estimativas de Erro Globais e Locais........................................................................................... 77
9.2 Taxas de Convergência ................................................................................................................ 79
10 EXEMPLOS NUMÉRICOS ............................................................................................................. 81
10.1 Estado Plano de Deformação................................................................................................... 81
10.2 Elasticidade Tridimensional .................................................................................................... 84
2
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
3
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
1 INTRODUÇÃO
Grande parte dos problemas de engenharia pode ser formulada através dos princípios
gerais da Mecânica do Contínuo ([1],[2]). Este ramo da mecânica trata a matéria como
sendo um meio contínuo, sem vazios interiores, desconsiderando sua estrutura
molecular. O conceito de “continuum” permite a definição do ponto geométrico (de
volume igual a zero), por um limite matemático tal como na definição de derivadas no
cálculo infinitesimal. Assim, na Mecânica do Contínuo os princípios da física são
escritos sob a forma de equações diferenciais. Os efeitos da constituição interna
molecular dos materiais são levados em conta de forma macroscópica através das
equações constitutivas do material.
4
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
d 2u
+ f ( x) = 0 em [0,1] (2.1)
dx 2
1
du dw 1
∫0 dx dx
dx = ∫ 0
f w dx - g w(0) (2.3)
du
1
2
U = u ( x) u (1) = 0,
∫ dx < ∞
0 dx
(2.4)
5
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
1
dw
2
W = w( x) w(1) = 0,
∫ dx < ∞
0 dx
(2.5)
Observações:
2) A base de U ≡ W tem dimensão infinita e pode ser dada, por exemplo, por funções
polinomiais de grau p contínuas em [0, 1] e diferentes de zero somente em uma
parte do domínio:
∞
u ( x) = ∑ N ( x) a
i =1
i i (2.6)
Ni
p=1
ℓ xi
Ni
p=2
xi
Figura 2.1 – Exemplos de bases polinomiais para o espaço U ≡ W .
Verificação:
Se a equação diferencial (2.1) é válida no domínio [0, 1], então a seguinte equação
integral também deve ser satisfeita,
d 2u
1
∫ 0
2 + f w dx = 0
dx
(2.7)
1 d 2u 1
− ∫
0 dx 2
w dx = ∫0
f w dx
1
1 d 2u du 1 du dw
− ∫
0 dx 2
w dx = - dx w +
0
∫ 0 dx dx
dx
6
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
du du 1 du dw 1
−
dx
(1) w(1) +
dx
(0) w(0) + ∫
0 dx dx
dx = ∫ f w dx
0
(2.8)
1 du dw 1
g w(0) + ∫
0 dx dx
dx = ∫ f w dx
0
(2.9)
O Método dos Elementos Finitos (MEF) resolve por aproximação o problema (2.1) na
forma variacional (2.3). O domínio é discretizado em elementos, resultando em uma
malha com n pontos nodais. São utilizadas aproximações do tipo:
n
uˆ ( x) = ∑ N ( x) u
j =1
j j , uˆ ( x) ∈ Uˆ (Uˆ ⊂ U ) (2.10)
n
wˆ ( x) = ∑ ϕ ( x) w ,
i=1
i i wˆ ( x) ∈ Wˆ (Wˆ ⊂ W ) (2.11)
1, para x = x j
N j ( x) = (2.12)
0, para x = xi (i ≠ j )
x − xj
− + 1 , x j ≤ x ≤ x j +1
( x j +1 − x j )
N j ( x) = (2.13)
x − x j −1
, x j −1 ≤ x ≤ x j
x j − x j −1
Nj
1
1 n
x
x=0 j-1 j j+1 x=1
7
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
Observações:
Como uˆ ( x) é por definição uma solução aproximada, a equação (2.1) não é satisfeita
exatamente para uˆ ( x) , gerando um resíduo R(x) no domínio:
d 2 uˆ
+ f ( x) = R( x) em [0,1] (2.14)
dx 2
A idéia central do MEF é ponderar este resíduo no domínio (Método dos Resíduos
Ponderados) usando as funções de ponderação wˆ ( x) :
1
∫ 0
R wˆ dx = 0 (2.15)
n
wˆ ( x) = ∑ N ( x) w
i=1
i i (2.16)
d 2 uˆ
1 duˆ duˆ 1 duˆ dwˆ 1
∫0
2 + f wˆ dx =
dx dx
(1) wˆ (1) −
dx
(0) wˆ (0) − ∫
0 dx dx
dx + ∫ f wˆ dx = 0
0
resultando em
1 duˆ dwˆ 1
∫ 0 dx dx
dx = ∫ f wˆ dx − g wˆ (0)
0
(2.17)
Como pode-se observar, a equação acima corresponde ao problema (2.3), com u (x) e
w(x) substituídas por uˆ ( x) e wˆ ( x) . Introduzindo (2.10) e (2.16) em (2.17) chega-se à
expressão:
d dN
n n n
∑ ∫ ∑ ∑ ∫ f N dx − g N (0)
1 1
wi N j u j i dx = wi (2.18)
dx dx i i
i =1
0
j =1 i =1 0
8
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
d dN
n
∑
1 1
∫ 0 dx j =1
N j u j i dx =
dx
∫ f N dx − g N (0)
0
i i (i = 1,..., n) (2.19)
n
dN j dN i
∑∫
1 1
j =1
0 dx dx
dx u j =
∫fN
0
i dx − g N i (0) (i = 1,..., n) (2.20)
∑K
j =1
ij u j = Fi (i = 1,..., n) (2.21)
1 dN j dN i
K ij = ∫ 0 dx dx
dx (2.22)
1
Fi = ∫fN 0
i dx − g N i (0) (2.23)
KU = F (2.24)
K 11 . . K 1n F1 u1
. . . . .
K= ; F = ; U= (2.25)
. . . . .
K n1 . . K nn Fn u n
Observações:
1) A matriz K é simétrica:
1 dN i dN j 1 dN j dN i
K ij = ∫ 0 dx dx
dx = ∫0 dx dx
dx = K ji
9
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
Ni Nj
i j
Figura 2.3
1 dN i dN j xj dN i dN j
K ij = ∫
0 dx dx
dx = ∫ xi dx dx
dx
Ni Nj
i j
Figura 2.4
2
dN
1
∫
K ii = i dx > 0
0 dx
2 2 2 2
1
dN i xi +1
dN i xi dN im xi +1 dN in
K ii = ∫
0
dx
dx = ∫ xi −1
dx
dx = ∫ xi −1
dx
dx +
∫ xi
dx
dx
Ni
m n
Ni Ni
=
m n m n
i-1 i i+1 i-1 i i+1
K ii = K iim + K iin
Figura 2.5
10
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
Seja uˆ ( x) uma solução aproximada do problema (2.3), e u (x) a solução exata. Define-
se com erro e(x) da solução aproximada a diferença
e( x) = u ( x) − uˆ ( x) (2.26)
du ∆2 x d 2u ∆x p d pu
u (∆x) = u + ∆x + +... + + ........ (2.27)
x =0 dx x =0 2! dx 2 x=0 p ! dx p x =0
u(x)
u(∆x)
u(0)
x
x=0 x = ∆x
Figura 2.6
(
e ≈ O ∆x p +1 ) (2.28)
duˆ
dx
: e1 ≈ O h p ( ) (2.29)
d 2 uˆ
dx 2
: e2 ≈ O h p −1( ) (2.30)
d n uˆ
dx n
(
: en ≈ O h p +1− n ) (2.31)
11
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
Para que haja convergência, todas as derivadas que aparecem na formulação variacional
(2.3) devem ser representadas corretamente, no limite, quando o tamanho h dos
elementos tende a zero:
en → 0, quando h → 0 (2.32)
p+1 − n ≥ 1 ⇒ p ≥ n (2.33)
Consequentemente, uma primeira condição para que haja convergência é que as funções
de interpolação utilizadas na aproximação de uˆ ( x) sejam representadas por polinômios
completos de grau n (condição de completidade).
1 duˆ dwˆ
∫0 dx dx
dx < ∞ (2.34)
A expressão acima equivale a dizer que as derivadas que aparecem na integral devem
ser de quadrado integrável. Uma função contínua por partes, por exemplo, é de
quadrado integrável. Em outras palavras, se n é a ordem mais alta das derivadas que
aparecem na integral, as derivadas da aproximação de ordem n-1 devem ser contínuas
nas interfaces dos elementos, como mostra a Figura 2.7.
uˆ ( x)
duˆ
dx
Figura 2.7 – Aproximação uˆ ( x) contínua e derivada descontínua nas interfaces dos elementos.
12
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
Observações:
∫
Ω
f ( x ) dΩ < ∞ ⇒ f ( x ) ∈ L2
Exercícios proposto:
d 2u
− 2 = 0 em [0,1]
dx 2
u (1) = 0
du
(0) = −2
dx
13
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
3 ELASTICIDADE PLANA
3.1 Introdução
x z
y
x
y z
14
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
ε = Lu (deformações) (3.3)
t
n Γq
Γu
y
Ω Γ = Γu ∪ Γ q
σx
σ x τ xy
T= σ = σ y
σ y
; (3.6)
τ xy τ xy
εx ∂ ∂ x 0
ε = ε y ;
L= 0 ∂ ∂ y (3.7)
γ xy ∂ ∂ y ∂ ∂ x
15
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
1 ν 0
E
D= ν 1 0 (3.8)
1− ν2 1− ν
0 0
2
1 ν (1 − ν ) 0
E (1 − ν )
D= ν (1 − ν ) 1 0 (3.9)
(1 + ν )(1 − 2ν )
0 0 (1 − 2ν ) 2(1 − ν )
Dados b , t e u , determinar u ∈ U ∀w ∈ W ,
∫ ( Lw ) DL u d Ω = ∫ b w d Ω + ∫ t w d Γ
t t t
(3.10)
Ω Ω Γq
∂u ∂u
U = u = (u x , u y ) u = u em Γu , , ∈ L2 (3.11)
∂x ∂y
∂w ∂w
W = w = ( wx , w y ) w = 0 em Γu , , ∈ L2 (3.12)
∂x ∂y
Verificação:
∫ (L σ + b) w dΩ = 0
t t
(3.13)
Ω
∂σ x ∂τ xy ∂τ xy ∂σ y
∫
Ω
∂x
+
∂y
+ bx w x +
∂x
+
∂y
+ b y w y dΩ = 0
(3.14)
∂σ x ∂wx
∫ ∂x
Ω
∫
Γ
∫
w x dΩ = σ x n x w x dΓ − σ x
Ω
∂x
dΩ (3.15)
16
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
∂τ xy ∂w x
∫
Ω
∂y ∫
wx dΩ = τ xy n y wx dΓ − τ xy
Γ
∫
Ω
∂y
dΩ (3.16)
∂τ xy ∂w y
∫
Ω
∂x ∫
w y dΩ = τ xy n x w y dΓ − τ xy
Γ
∫Ω
∂x
dΩ (3.17)
∂σ y ∂w y
∫
Ω
∂y ∫
w y dΩ = σ y n y w y dΓ − σ y
Γ
∫
Ω
∂y
dΩ (3.18)
e substituindo,
∂σ x ∂τ xy ∂τ xy ∂σ y
∫
Ω
∂x
+
∂y
+ bx w x +
∂x
+
∂y
+ b y w y dΩ =
= ∫ (σ n
Γ = Γu + Γq
x x + τ xy n y ) w x + (τ xy n x + σ y n y ) w y dΓ + (3.19)
∂wx σwx ∂w y σw y
Ω
∫
− σ x
∂x
+ τ xy
∂y
+ τ xy
∂x
+ σy
∂y Ω
∫
dΩ + b x w x + b y w y dΩ = 0
∫ ( L σ + b ) w d Ω = ∫ ( Tn ) w d Γ − ∫ ( Lw ) σ d Ω + ∫ b w d Ω = 0
t t t t t
(3.20)
Ω Γ=Γu ∪ Γ q Ω Ω
∫ ( Lw ) σ d Ω = ∫ b w d Ω + ∫ t w d Γ
t t t
(3.21)
Ω Ω Γq
∫ ( Lw ) DL u d Ω = ∫ b w d Ω + ∫ t w d Γ
t t t
Ω Ω Γq
Pode-se também chegar a esta mesma forma variacional empregando-se o princípio dos
trabalhos virtuais ou o princípio da energia potencial total mínima, como será visto a
seguir.
17
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
Wint =
∫ (δε ) σ dΩ
t
(3.22)
Ω
onde σ são as tensões resultantes das forças externas impostas à estrutura. O trabalho
destas das forças externas é dado por:
∫
Wext = b t δu dΩ + t t δu dΓ
Ω
∫
Γq
(3.23)
∫ ( δε ) D(L u) d Ω = ∫ b δu d Ω + ∫ t δu d Γ
t t t
(3.24)
Ω Ω Γq
1 t
U=
2Ω ∫
ε Dε dΩ (3.25)
O trabalho das forças externas (energia potencial das forças externas) é negativo,
quando o corpo retorna a sua configuração indeformada:
∫
Ω
∫
W = − b t u dΩ − t t u dΓ
Γq
(3.26)
18
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
Π (u) = U + W (3.27)
δΠ (u) = δU + δW = 0 (3.28)
∫
δU = (δε) t Dε dΩ
Ω
(3.29)
∫
Ω
∫
δW = − b t δu dΩ − t t δu dΓ
Γq
(3.30)
U +W / 2 = 0 (3.31)
Π (u) = U + W = −U (3.32)
Portanto, pode-se deduzir da expressão acima que, sendo a energia potencial total Π
superestimada, a energia de deformação U será sempre subestimada na formulação em
deslocamentos do método dos elementos finitos, na ausência de tensões ou deformações
iniciais.
19
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
Para obter a formulação variacional discreta deve-se proceder da mesma forma que no
item 2.3, com a diferença que agora a solução da equação diferencial u = (u x , u y ) é uma
função vetorial de duas componentes, e portanto deve ser aproximada por uma função
vetorial:
uˆ x n
N j 0 u xj n
uˆ =
y
∑ j =1
0
N j
j;
u y
uˆ = ∑N u
j =1
j j (3.33)
wˆ x n
Ni 0 w xi n
wˆ =
y
∑ i =1
0
N i
i ;
w y
ˆ =
w ∑N w
i =1
i i (3.34)
∫ ( Lwˆ ) DL uˆ d Ω = ∫ b wˆ d Ω + ∫ t wˆ d Γ
t t t
(3.35)
Ω Ω Γq
Desenvolvendo,
t
n n n n
∫ ∑ ∑ Ω = ∫ ∑ Ω + ∫ ∑ Ni w i d Γ
t t
L N w
i i DL N u
j j d b N w
i i d t (3.36)
Ω i =1 j =1 Ω i =1 Γq i =1
1 0 0
Fazendo w i = e w i = , w j = ( j ≠ i ) para i = 1, ..., n , obtém-se um sistema
0 1 0
de 2n equações e 2n incógnitas:
∑ ∫ ( L N ) D(L N ) dΩ u = ∫ N b dΩ + ∫ N t dΓ ,
n
(i = 1, ..., n)
t
i j j i i (3.37)
j =1 Ω Ω Γq
20
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
∂N i
0
∂x
∂N i
Bi = L Ni = 0 (3.38)
∂y
∂N i ∂N i
∂y ∂x
∑ ∫ (B ) D (B )dΩ u = ∫ N b dΩ + ∫ N t dΓ
n
(i = 1, ... , n)
t
i j j i i (3.39)
j =1 Ω Ω Γq
ou equivalentemente,
∑k u
j =1
ij j = fi (i = 1, ... , n) (3.40)
k ij =
∫ (B ) D (B ) dΩ
t
i j (3.41)
Ω
∫
f i = N i b dΩ + N i t dΓ
Ω
∫
Γq
(3.42)
KU = F (3.43)
onde,
k 11 . . k 1n u1 f1
. . . . . .
K= ; U= ; F= (3.44)
. . . . . .
k n1 . . k nn u n f n
21
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
1 t 1 1
U= ∫
2Ω 2 Ω ∫
εˆ Dεˆ dΩ = U t B t DB dΩ U = U t K U
2
(3.45)
Ut K U > 0 (3.46)
22
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
4.1 Introdução
ε = Lu (deformações) (4.3)
σ x
σ
σ x τ xy τ xz y
σ
T = τ xy σy τ yz ; σ= z (4.6)
τ xz τ yz σ z τ xy
τ yz
τ xz
εx
ε
εx γ xy γ xz y
ε
ε = γ xy εy γ yz ; ε= z (4.7)
γ xz γ yz ε z γ xy
γ yz
γ xz
23
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
εx ∂ ∂x 0
0
ε 0 ∂ ∂y 0
y
ε 0 0 ∂ ∂ z
ε = Lu = z ; L= (4.8)
γ xy ∂ ∂y ∂ ∂x 0
γ yz 0 ∂ ∂ z ∂ ∂ y
γ xz ∂ ∂z 0 ∂ ∂ x
1 ν (1 − ν ) ν (1 − ν ) 0 0 0
1 ν (1 − ν ) 0 0 0
1 0 0 0
E (1 − ν )
(1 − 2ν ) 0 0
D=
(1 + ν )(1 − 2ν ) 2(1 − ν )
(4.9)
simétrica
(1 − 2ν ) 0
2(1 − ν )
(1 − 2ν )
2(1 − ν )
uˆ x n
N j 0 0 u xj n
uˆ =
y ∑ 0 Nj 0 u yj ; uˆ = ∑N u j j (4.10)
uˆ z j =1 0
0 N j u zj j =1
wˆ x n
N j 0 0 w xj n
wˆ =
y ∑ 0 Nj 0 w yj ; ˆ =
w ∑N w i i (4.11)
wˆ z j =1 0
0 N j w zj i =1
24
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
k ij =
∫ (B ) D (B ) dΩ
t
i j (4.12)
Ω
∂N i
∂x 0 0
0 ∂N i
0
∂y
0 ∂N i
0
∂z
Bi = L Ni = (4.13)
∂N i ∂N i
0
∂y ∂x
0 ∂N i ∂N i
∂z ∂y
∂N i 0
∂N i
∂z ∂x
∫
Ω
∫
f i = N i b dΩ + N i t dΓ
Γq
(4.14)
25
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
5 ELEMENTOS DE BARRA
d 2u
EA + f ( x) = 0 em [0, L] (5.1)
dx 2
σ x = Eε x
e as deformações são:
du
εx =
dx
f(x)
R
x, u
L L
du du du dw
− EA
dx
( L) w( L) + EA (0) w(0) + EA
dx ∫0 dx dx
dx = ∫
0
f w dx (5.3)
du
U = u ( x) u (0) = 0, ∈ L2 (5.4)
dx
26
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
L du dw L
EA ∫ 0 dx dx
dx = ∫ f w dx + R w( L)
0
(5.5)
L L
Trabalho das forças internas: ∫0
σ x δε x A dx = EA ∫ε
0
x δε x dx
L
Trabalho das forças externas: ∫ f δu dx + R δu( L)
0
1 L L
π (u ) = U + W = ∫
2 0
σ xε x A dx − ∫ fu dx − Ru( L)
0
(5.6)
L L
δπ (u ) = δU + δW = EA ε xδε x ∫ 0 ∫
dx − fδu dx − Rδu ( L) = 0
0
(5.7)
Introduzindo as aproximações
n
uˆ ( x) = ∑ N ( x) u
j =1
j j , uˆ ( x) ∈ Uˆ (Uˆ ⊂ U ) (5.8)
n
wˆ ( x) = ∑ N ( x) w ,
i=1
i i wˆ ( x) ∈ Wˆ (Wˆ ⊂ W ) (5.9)
L duˆ dwˆ L
EA ∫ 0 dx dx
dx = ∫ f wˆ dx + R wˆ ( L)
0
(5.10)
n
dN j dN i
∑ ∫
L L
EA
j =1
0 dx dx
dx u j =
∫ f N dx + R N ( L)
0
i i (i = 1,..., n) (5.11)
27
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
∑K
j =1
ij u j = Fi (i = 1,..., n) (5.12)
L dN j dN i
K ij = EA ∫0 dx dx
dx (5.13)
L
Fi = ∫fN 0
i dx + R N i ( L) (5.14)
x'
N1 = − +1 (5.15)
ℓ
x'
N2 = (5.16)
ℓ
duˆ dN1 dN 2 dN dN 2 u1
εˆx = = u1 + u2 = 1 u = B u
e e
(5.17)
dx' dx' dx' dx' dx' 2
ℓ
EA 1 − 1
∫
K e = EA (B e ) t B e dx' =
0 ℓ − 1 1
(5.18)
u1 u2
x’
1 ℓ 2
28
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
d 4v
EI = q ( x) em [0, ℓ] (5.19)
dx 4
V1 V2
q(x)
M2
M1
x
y, v
Figura 5.3 – Barra submetida a esforços de flexão.
dθ
k≈ (5.20)
dx
dv
θ ≈ tan θ = (5.21)
dx
29
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
d 2v
M = − EIk = − EI (5.22)
dx 2
dM d 3v
V= = − EI 3 (5.23)
dx dx
ℓ d 4v ℓ
EI
∫ 0 dx 4
w dx =
0
q w dx
∫ (5.24)
ℓ ℓ
d 3 v d 2 v dw ℓ d 2v d 2 w ℓ
EI 3 w − EI 2
dx 0 dx dx
+ EI
0
∫
0 dx 2 dx 2
dx =∫0
q w dx (5.25)
d 3v d 3v d 2v dw
EI 3
( ℓ ) w( ℓ ) − EI 3
( 0 ) w( 0 ) + EI 2
( 0) ( 0) +
dx dx dx dx
(5.26)
d 2v dw ℓ d 2v d 2w ℓ
− EI 2 (ℓ)
dx dx
(ℓ) + EI
0 dx
2
dx 2 ∫
dx =
0
q w dx
∫
As derivadas de ordem 0 e 1 (deflexões e rotações) no contorno representam as
condições de contorno essenciais enquanto que as derivadas de ordem 2 e 3 ( momentos
e cortantes) representam as condições de contorno naturais do problema. Introduzindo
estas condições de contorno obtém-se a forma final da formulação variacional:
ℓ d 2v d 2 w ℓ dw dw
EI
∫ 0
2
dx dx 2
dx =
0 ∫
q w dx − V1 w(0) + V2 w(ℓ) + M 1
dx
( 0) − M 2
dx
(ℓ) (5.27)
v j
∑ [N ]
n
vˆ = Hj (5.28)
θ j
j
j =1
n
wi
wˆ = ∑ [Ni =1
i Hi ] i
w, x
(5.29)
30
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
3x 2 2x 3
N1 = − 2 + 1 + 3 (5.32)
ℓ ℓ
x3 2x 2
H1 = + x − (5.33)
ℓ2 ℓ
2 x 3 3x 2
N2 = − + 2 (5.34)
ℓ3 ℓ
x3 x2
H2 = 2 − (5.35)
ℓ ℓ
d 2 vˆ d 2 wˆ
ℓ ℓ
EI ∫
0 dx
2
dx 2
0 ∫
dx = q wˆ dx − V (0) wˆ (0) + V (ℓ) wˆ (ℓ) +
(5.36)
dwˆ dwˆ
+ M ( 0) ( 0) − M ( ℓ ) (ℓ)
dx dx
θ1 θ2
1 2
x
v1 ℓ v2
31
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
v1 qN 1 − V1
θ
ℓ qH
1 dx + M 1
ℓ
∫
EI (B ) B dx 1 = ∫
e t
(5.37)
0 v2 0 qN 2 V2
θ 2 qH 2 − M 2
onde o operador B e é
d 2 N1 d 2 H1 d 2N2 d 2H2
Be = 2 (5.38)
dx dx 2 dx 2 dx 2
K eUe = Fe (5.39)
onde
12 6 12 6
ℓ3 −
ℓ2 ℓ3 ℓ2
6 4 6 2
2 − 2
K = EI ℓ
e ℓ ℓ ℓ (5.40)
12 6 12 6
− ℓ 3 − 2
ℓ ℓ3
− 2
ℓ
6 2 6 4
2 − 2
ℓ ℓ ℓ ℓ
U e = [v1 θ 1 v2 θ 2 ]
t
(5.41)
t
qℓ qℓ 2 qℓ qℓ 2
F = −V
e
+ M1 + V2 − M2 (5.42)
2 12 2 12
A matriz de rigidez em (5.40) é exatamente aquela que se obtém através do método dos
deslocamentos. Deve-se ainda observar que a curvatura k desempenha o papel das
deformações, sendo igual a:
k = BeUe (5.43)
1 ℓ EI ℓ
U=
∫ − M k dx =
∫ k dx
2
(5.44)
2 0 2 0
32
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
∫
δU = EI k δk dx
0
(5.45)
Comparando a expressão acima com (5.7) pode-se notar a analogia entre a curvatura k e
as deformações longitudinais no problema de barras submetidas a esforços axiais.
33
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
6 PROBLEMAS DE POTENCIAL
6.1 Introdução
Problemas de potencial tratam do fluxo difusivo de uma quantidade física (massa, calor,
etc.) e têm muitas aplicações na engenharia, como por exemplo, problemas de condução
de calor, escoamento em meios porosos, distribuição de potencial elétrico ou
eletromagnético, torção de barras prismáticas e outras.
q = − k∇φ (6.1)
∇.q = Q ( x, y ) (6.2)
∇.(k∇φ) + Q = 0 (6.3)
∇.(k∇φ) + Q = 0 em Ω (6.4)
φ = φ em Γφ (6.5)
q .n = q em Γq (6.6)
34
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
q Γq
Γφ
n
y
Ω Γ = Γφ ∪ Γq
Figura 6.1
∫ ∇w.(k∇φ) dΩ = ∫ Q w dΩ − ∫ q w dΓ
Ω Ω Γq
(6.7)
∂φ ∂φ
Φ = φ( x, y ) φ = φ em Γφ , , ∈ L2 (6.8)
∂x ∂y
∂w ∂w
W = w( x, y ) w = 0 em Γφ , , ∈ L2 (6.9)
∂x ∂y
Verificação:
∫ (∇.(k∇φ) + Q) w dΩ = 0
Ω
(6.10)
∫ (∇.(k∇φ) + Q) w dΩ = ∫ (∇.(k∇φ) w + Q w) dΩ =
Ω Ω
(6.11)
∫ ∫
− ∇w.(k∇φ) dΩ + w (k∇φ).n dΓ + Q w dΩ = 0
Ω Γ
∫
Ω
∫ ∇w.(k∇φ) dΩ = ∫ Q w dΩ − ∫ q w dΓ , ∀w ∈ W
Ω Ω Γq
(6.12)
35
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
Aproximações:
n
φˆ = ∑N φ
j =1
j j (6.13)
n
wˆ = ∑N w
i =1
i i (6.14)
∫ ∇wˆ.(k∇φˆ ) dΩ = ∫ Q wˆ dΩ − ∫ q wˆ dΓ
Ω Ω Γq
, ∀wˆ ∈ Wˆ ⊂ W (6.15)
∑ ∫ ∇N .(k∇N ) dΩ φ = ∫ Q N
j =1 Ω
i j j
Ω
i dΩ −
∫ q N dΓ
Γq
i , para i = 1, ..., n (6.16)
∑k
j =1
ij φ j = fi , i = 1, ..., n (6.17)
∂N ∂N j ∂N i ∂N j
k ij =
∫Ω
k i
∂x ∂x
+
∂y ∂y
dΩ (6.18)
∫
f i = Q N i dΩ −
Ω
∫ q N dΓ
Γq
i (6.19)
36
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
7 ELEMENTOS ISOPARAMÉTRICOS
n
u h ( x) = ∑ N j u j (7.1)
j =1
1, x = x j
N j ( x) =
0, x = x i , i ≠ j Nj
1
1 n x
x=0 j x=L
∫ B DB dΩ (coeficientes da matriz K)
t
(7.2)
Ω
∫ b N dΩ + ∫ t N dΓ (termos independentes)
t t
i i (7.3)
Ω Γq
e são calculadas a nível de elemento. Estas integrais podem ser efetuadas diretamente no
domínio real do problema. Na prática, no entanto, os elementos são distorcidos ou se
encontram inclinados em relação aos eixos de coordenadas, o que torna complicado
sistematizar o cálculo das integrais. Este é o motivo pelo qual o uso de elementos
isoparamétricos tornou-se padrão. A idéia principal deste tipo de elemento é mapear a
geometria em um sistema local de coordenadas naturais, onde as integrais podem ser
facilmente efetuadas, analítica ou numericamente. Para isto, a solução aproximada e
suas derivadas devem ser escritas em função dessas coordenadas naturais. O termo
isoparamétrico (parâmetros iguais) vem do fato de que o mapeamento da geometria é
feito através do uso dos mesmos parâmetros utilizados na interpolação da solução
aproximada. Deve-se observar que embora os parâmetros sejam os mesmos, não há
nenhuma restrição quanto ao uso de interpolações diferentes para a geometria e para a
aproximação da solução.
37
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
n= 4
uˆ (ξ, η) = ∑ N (ξ, η) u
j =1
j j (7.4)
n=4
x(ξ, η) = ∑ N (ξ, η) x
j =1
j j (7.5)
n =4
y (ξ, η) = ∑ N (ξ, η) y
j =1
j j (7.6)
y
η
2 1
x = x(ξ , η )
y = y(ξ , η ) ξ
⇔
x 3 4
∫ B (ξ, η) D B(ξ, η) dΩ
t
(7.7)
Ωe
∫ b N (ξ, η) dΩ + ∫ t N (ξ, η) dΓ
t t
i i (7.8)
Ω Γq
38
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
Para que as integrais acima possam ser calculadas no domínio de coordenadas naturais,
é necessário mudar o domínio e os limites de integração. Isto é feito através da matriz
Jacobiana J de transformação de coordenadas, que relaciona um elemento infinitesimal
no domínio real a um elemento infinitesimal no domínio de coordenadas naturais:
η=1 ξ =1
x = f 1 (ξ, η) ξ = g1 ( x, y )
; (7.11)
y = f 2 (ξ, η) η = g 2 ( x, y )
∂f ( x, y ) ∂f ∂x ∂f ∂y
= + (7.12)
∂ξ ∂x ∂ξ ∂y ∂ξ
∂f ( x, y ) ∂f ∂x ∂f ∂y
= + (7.13)
∂η ∂x ∂η ∂y ∂η
Matricialmente,
∂ ∂x ∂y ∂
∂ξ ∂ξ ∂ξ ∂x
= ∂ (7.14)
∂ ∂x ∂y
∂η ∂η ∂η ∂y
∂x ∂y
∂ξ ∂ξ
J= ( Jacobiano) (7.15)
∂x ∂y
∂η ∂η
39
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
∂ ∂
∂x −1
∂ξ
∂ =J (7.16)
∂
∂y ∂η
Exercícios resolvidos:
y η
S2 (η) dη
dS1 S1 (ξ)
dS2 dξ
x ξ
Figura 7.3
As curvas S1 e S2 que representam os lados dS1 e dS2 da região dΩ podem ser escritas
na forma paramétrica:
x = x (ξ) x = x(η)
y = y (ξ) y = y (η)
dS1 ∂x ∂y dS 2 ∂x ∂y
= i+ j = i+ j
dξ ∂ξ ∂ξ dη ∂η ∂η
Considerando que a área dΩ seja, no limite, igual a área do paralelogramo cujos lados
são os vetores dS1 e dS2, pode-se escrever que:
dΩ = dS1 × dS 2
40
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
dS1 dS 2 1 1
× = dS1 × dS 2 = dΩ
dξ dη dξdη dξdη
i j k
dξdη = det ∂x / ∂ξ ∂y / ∂ξ 0
dS1 dS 2
dΩ = × dξ dη
dξ dη
∂x / ∂η ∂y / ∂η 0
∂x ∂y
∂ξ ∂ξ
dΩ = det dξdη= det J dξdη
∂x ∂y
∂η ∂η
∫ ∫
A = dΩ = det J dξdη
4 3
η= 1
η= 0 ξ
η = -1
1 2
ξ = -1 ξ=0 ξ=1
Figura 7.4
Funções de interpolação:
1
Ni = (1 + ξ i ξ)(1 + ηi η)
4
Geometria:
n=4 n=4
x(ξ, η) = ∑ N (ξ, η) x
j =1
j j ; y (ξ, η) = ∑ N (ξ, η) y
j =1
j j
41
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
Matriz Jacobiana:
∂x ∂y ∂y ∂y
∂ξ −
∂ξ 1 ∂η ∂ξ
J = ; J −1 =
∂x ∂y det J − ∂x ∂x
∂η ∂η ∂η ∂ξ
∂x ∂y ∂y ∂x
det J = −
∂ξ ∂η ∂ξ ∂η
1
det J = ( N1 ∆1 + N 2 ∆ 2 + N 3 ∆ 3 + N 4 ∆ 4 )
4
∆1 = x 21 y 41 − y 21 x 41
∆ 2 = x 21 y 32 − y 21 x32
∆ 3 = x34 y 32 − y 34 x32
∆ 4 = x34 y 41 − y 34 x 41
xij = xi − x j ; y ij = yi − y j
∆ 1 =∆ 2 = ∆ 3 =∆ 4
y 41 = y32
x21 y 41 − y 21 x41 = x 21 y32 − y 21 x32 ⇒
x 41 = x32
x = x34
⇒ x 21 y 41 − y 21 x 41 = x34 y 41 − y34 x41 ⇒ 21
y 21 = y34
N1 N2
x, u ξ
1 L 2 1 2
Figura 7.5
42
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
N1 =
1
(1 − ξ) ; N2 =
1
(1 + ξ)
2 2
Geometria:
x(ξ) = N 1 x1 + N 2 x 2
Deslocamento axial:
u (ξ) = N 1u1 + N 2 u 2
Matriz de rigidez:
x = x2 x = x2
K= ∫B ∫B
t t
E B Adx = AE B dx
x = x1 x = x1
Deformação:
du du dξ dN 1 dξ dN 2 dξ dξ dN 1 dN 2 u1
ε= = = u1 + u2 = u
dx dξ dx dξ dx dξ dx dx dξ dξ 2
dx x 2 − x1 L L dξ 2
= = ⇒ dx = dξ ; =
dξ 2 2 2 dx L
Operador B:
dξ dN 1 dN 2 1
B= = [− 1 1]
dx dξ dξ L
ξ =1
L
K = AE ∫ B B 2 dξ
t
ξ = −1
ξ =1
AE 1 − 1 1 AE 1 − 1
L ξ =∫−1 − 1 1 2
K= d ξ =
L − 1 1
43
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
De modo geral os elementos finitos podem ser de uma, duas, ou três dimensões,
conforme o número de parâmetros necessários para descrevê-los (Figura 7.6 a Figura
7.8). Podem também ser lineares ou de grau superior, dependendo do grau p de suas
equações paramétricas. Freqüentemente utiliza-se o termo wire-frame para designar a
representação de estruturas por meio de elementos unidimensionais (ou uniaxiais), que
são segmentos de reta (lineares) ou segmentos de curva (p > 1). Os elementos
bidimensionais são superfícies curvas, quando o grau dos polinômios em ξ e η é maior
do que 1, ou faces planas ou polígonos, quando as equações paramétricas são lineares.
O mesmo raciocínio é válido para volumes, discretizados através de elementos sólidos.
Em princípio, qualquer tipo de mapeamento ou parametrização pode ser utilizado para
descrever a geometria dos elementos. No entanto, com o objetivo de facilitar o cálculo
das integrais adota-se como padrão no MEF o mapeamento isoparamétrico, que é um
caso particular de mapeamento em que a parametrização da geometria é idêntica àquela
utilizada na aproximação da solução.
x = x(ξ )
z y = y(ξ )
z = z(ξ )
y ⇔ ξ
x
Figura 7.6 – Elementos uniaxiais.
z η
x = x(ξ , η )
y = y(ξ , η )
z = z(ξ , η )
y ⇔ ξ
x
Figura 7.7 – Elementos de superfície.
44
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
z x = x(ξ , η , ζ ) ζ
y = y(ξ , η , ζ )
z = z(ξ , η , ζ )
y ⇔ η
x ξ
-1 ≤ ( ξ , η , ζ ) ≤ 1
N 1 = (1 − ξ) / 2 (7.17)
N 2 = (1 + ξ) / 2 (7.18)
1 2
ξ = -1 ξ=1
0
-1 1
45
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
N 1 = (ξ − 1)ξ / 2 (7.19)
N 2 = (1 + ξ)ξ / 2 (7.20)
N 3 = (1 + ξ)(1 − ξ) (7.21)
1 3 2
ξ = -1 ξ=0 ξ=1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2 -1 0 1
9
N1 = (1 − ξ)(ξ + 1 / 3)(ξ − 1 / 3) (7.22)
16
9
N 2 = (1 + ξ)(ξ + 1 / 3)(ξ − 1 / 3) (7.23)
16
27
N3 = (1 + ξ)(ξ − 1 / 3)(ξ − 1) (7.24)
16
27
N4 = (1 − ξ)(ξ + 1 / 3)(ξ + 1) (7.25)
16
1 3 4 2
46
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
0.5
0
-1 - 2/3 - 1/3 0 1/3 2/3 1
-0.5
N ip = ℓ ip (7.26)
1 i p+1
ξ = -1 ξ=1
Figura 7.15 - Parametrização de um elemento genérico de grau p.
1
N1 = (1 + ξ)(1 + η) (7.29)
4
1
N 2 = (1 − ξ)(1 + η) (7.30)
4
1
N 3 = (1 − ξ)(1 − η) (7.31)
4
1
N 4 = (1 + ξ)(1 − η) (7.32)
4
47
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
1
Ni = (1 + ξ i ξ)(1 + ηi η) , i = 1, 2, 3, 4 (7.33)
4
2 1
η= 1
η= 0 ξ
η = -1
3 4
ξ = -1 ξ=0 ξ=1
2 5 1
6 9 8 ξ
3 7 4
Figura 7.18 – Parametrização do elemento quadrilátero de 9 nós.
48
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
0.5
-0.5
Figura 7.19 – Funções de interpolação dos nós dos vértices (Ni , i=1, 2, 3, 4 ) do elemento quadrilátero
de 9 nós.
0.5
-0.5
Figura 7.20 – Funções de interpolação dos pontos médios dos lados (Ni , i=5, 6, 7, 8 ) do elemento
quadrilátero de 9 nós.
49
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
p=0 1
p=1 x y
p=2 x2 xy y2
p=3 x3 x2y xy2 y3
x y
x2 xy y2
x2y xy2
x2y2
xp yp
xpy xyp
xpy2 x2yp
xpyp
50
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
Os elementos de Serendipity são uma alternativa aos elementos de Lagrange que, como
foi visto anteriormente, possuem monômios em excesso, resultando em elementos com
um número de nós maior do que o necessário para que se tenha um polinômio completo
de um determinado grau p. Os elementos de Serendipity são construídos através do
produto e da combinação linear de funções de interpolação de diferentes graus de modo
a se obter o grau desejado.
1
N5 = (1 + η)(1 + ξ)(1 − ξ) (7.34)
2
1
N 6 = (1 − ξ)(1 + η)(1 − η) (7.35)
2
1
N 7 = (1 − η)(1 + ξ)(1 − ξ) (7.36)
2
1
N 8 = (1 + ξ)(1 + η)(1 − η) (7.37)
2
η
2 5 1
6 8 ξ
3 7 4
Figura 7.24 - Parametrização de um elemento quadrilátero quadrático de Serendipity (8 nós).
0.8
0.2
-0.4
0
-1
-0.6
-1
-0.2
0.2
0.6
Figura 7.25 - Funções de interpolação dos pontos médios dos lados (Ni , i=5, 6, 7, 8 ) do elemento
quadrilátero de 8 nós.
51
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
As funções dos nós dos vértices do quadrilátero (Figura 7.27) são obtidas a partir da
combinação linear de funções bilineares com as funções quadráticas dos pontos médios
dos lados, como mostra a Figura 7.26, resultando em:
1 1
N 1 = (1 +ξ )(1 + η) − ( N 5 + N 8 ) (7.38)
4 2
1 1
N 2 = (1 −ξ )(1 + η) − ( N 5 + N 6 ) (7.39)
4 2
1 1
N 3 = (1 −ξ )(1 − η) − ( N 6 + N 7 ) (7.40)
4 2
1 1
N 4 = (1 +ξ )(1 − η) − ( N 7 + N 8 ) (7.41)
4 2
(função bilinear)
½
i
Ni = j ½ - ½ Nj - ½ Nk
k
Figura 7.26 – Combinação linear das funções dos pontos médios dos lados com funções bilineraes dos
vértices do quadrilátero.
0.5
0.8
0
0.2
-0.4
-0.5
-1 -0.5 -1
0 0.5 1
52
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
1
Ni = (1 ± η ) ℓ 3i (ξ ) (i = 5, 9, 7, 11) (7.42)
2
1
N i = (1 ± ξ ) ℓ 3i (η ) (i = 8, 12, 6, 10) (7.43)
2
η
2 9 5 1
6 12
ξ
10 8
3 7 11 4
Figura 7.28 – Elemento cúbico de Serendipity.
1
η=1
η
i η = 1/3
ξ
η = -1/3
η = -1
Figura 7.29 - Funções dos nós intermediários dos lados (variação cúbica no bordo x variação linear na
direção oposta).
53
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
1.2
0.8
0.4 1
2/3
1/3
0 0
- 1/3
-0.4 - 2/3
-1
- 2/3
- 1/3
-1
0
1/3
2/3
1
Figura 7.30 – Funções de interpolação dos nós intermediários.
(função bilinear)
2/3
1/3 1 2 1 2
Ni = i - N j − N k − Nl − Nm
j k 3 3 3 3
m
l
Figura 7.31 – Combinação linear das funções dos nós intermediários dos lados com funções bilineraes
dos vértices do quadrilátero.
0.5
1
0 1/2
0
- 1/2
-0.5
-1
- 2/3
- 1/3
-1
0
1/3
2/3
1
54
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
• funções dos nós intermediários dos lados: variação de grau p nos bordos e
variação linear na direção oposta
• funções de canto: função bilinear + combinação linear das funções dos lados
x y
x2 xy y2
x2y xy2
x2y2
xp yp
xpy xyp
xpy2 x2yp
xpyp
55
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
• Funções dos nós intermediários dos lados: variação de grau p = 4 nos bordos e
variação linear na direção oposta.
• Funções dos nós dos pontos médios dos lados: variação de grau p = 4 nos bordos
e variação quadrática na direção oposta.
• Funções dos nós dos cantos: combinação linear de funções bilineares com as
funções do nós intermediários dos bordos.
1
Ni = (1 + ξ) ξ ℓ i4 (η) (7.44)
2
1
N j = (1 + ξ) ℓ 4j (η) (7.45)
2
η j
i ξ
56
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
Como pode ser visto na Figura 7.36, os elementos de Lagrange exigem um esforço
computacional maior para o cálculo das matrizes de elemento maior do que os
elementos de Serendipity, em conseqüência do maior número de nós.
Lagrange Serendipity
4 nós 4 nós
p=1
9 nós 8 nós
p=2
16 nós 12 nós
p=3
25 nós 17 nós
p=4
57
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
ξ1 + ξ 2 + ξ 3 = 1 (7.48)
1
y
P = P (ξ1 ,ξ 2 ,ξ 3 )
P
2
3
x
Figura 7.37 – Coordenadas de área de um ponto P do triângulo.
Sendo (xi, yi) as coordenadas cartesianas do vértice i, pode-se mostrar que a área do
triângulo é dada pela expressão
1 x1 y1
∆ = det 1 x2 y 2
1
(área do triângulo) (7.49)
2
1 x3 y3
α 1 + β1 x + γ 1 y
ξ1 =
2∆
α + β2 x + γ 2 y
ξ2 = 2 (7.50)
2∆
α + β3 x + γ 3 y
ξ3 = 3
2∆
58
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
α i = x j y k − xk y j
βi = y j − yk (7.51)
γ i = xk − x j
j
k
Figura 7.38 – Vértices do triângulo.
1
ξ1 = 1
ξ1 = 0.75
ξ1 = 0.50
ξ1 = 0.25
ξ1 = 0
2 3
Figura 7.39 – Variação linear das coordenadas de área.
x = N 1 x1 + N 2 x 2 + N 3 x3 (7.52)
y = N 1 y1 + N 2 y 2 + N 3 y 3 (7.53)
com,
N 1 = ξ1 ; N 2 = ξ2 ; N 3 = ξ3 (7.54)
59
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
Conclui-se, portanto, que as coordenadas de área são funções lineares (Figura 7.41) que
mapeiam um elemento triangular de geometria linear no domínio triangular de
coordenadas naturais (ξ1 ,ξ 2 ) da Figura 7.40.
ξ2
1
ξ2 = 1 - ξ1
ξ1
0 1
Figura 7.40 – Parametrização de um triângulo de geometria linear.
∂x ∂x
= x1 − x3 ; = x 2 − x3 (7.55)
∂ξ1 ∂ξ 2
∂y ∂y
= y1 − y 3 ; = y2 − y3 (7.56)
∂ξ1 ∂ξ 2
∂ ∂x ∂y ∂ ∂x ∂y
∂ξ ∂ξ ∂ξ1 ∂x ∂ξ ∂ξ1
1= 1 ∂ ; J= 1 (7.57)
∂ ∂x ∂y
∂x ∂y
∂ξ 2 ∂ξ 2 ∂ξ 2 ∂y ∂ξ 2 ∂ξ 2
det J = ( x1 − x3 )( y 2 − y 3 ) − ( y1 − y 3 )( x 2 − x3 ) = 2∆ (7.58)
60
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
J=0
I+J+K=p ( p, 0, 0 )
J=1
I=p
J=2
I=2
J=p
I=1
( 0, p, 0 ) I =0
( 0, 0, p )
Figura 7.42 – Identificação dos nós de um triângulo genérico de grau p através de coordenadas inteiras.
N ip = ℓ II (ξ1 ) ℓ JJ (ξ 2 ) ℓ KK (ξ 3 ) (7.59)
N 1 = ℓ 22 (ξ1 ) ℓ 00 (ξ 2 ) ℓ 00 (ξ 3 ) (7.60)
( ξ1 − 0)(ξ1 − 1 / 2)
ℓ 22 (ξ1 ) = = ξ1 (2ξ1 − 1) (7.61)
(1 − 0)(1 − 1 / 2)
ℓ 00 (ξ 2 ) = 1 (7.62)
ℓ 00 (ξ 3 ) = 1 (7.63)
N 1 = ξ1 (2ξ1 − 1) (7.64)
61
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
(2,0,0)
1
(1,1,0) (1,0,1)
4 6
2 5 3
(0,2,0) (0,1,1) (0,0,2)
( ξ 1 − 0)
ℓ11 (ξ1 ) = = 2ξ 1 (7.66)
(1 / 2 − 0)
e por analogia,
ℓ11 (ξ 2 )= 2ξ 2 (7.67)
62
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
N 4 = 4ξ1ξ 2 (7.68)
N 2 = ξ 2 (2ξ 2 − 1) (7.69)
N 3 = ξ 3 (2ξ 3 − 1) (7.70)
N 5 = 4ξ 2 ξ 3 (7.71)
N 6 = 4ξ1ξ 3 (7.72)
7.4.5 Hexaedros
η
ξ
63
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
Ni =
1
(1 + ξ 0 )(1 + η0 )(1 + ζ 0 ) (7.74)
8
onde,
ξ 0 = ξξ i
η0 = ηη i
ζ 0 = ζζ i
ξ i = ±1 , ηi = ±1 , ζ i = ±1 :
ξ i = ±1 , ηi = ±1 , ζ i = ±1 :
Ni =
1
(1 + ξ 0 )(1 + η0 )(1 + ζ 0 )(ξ 0 + η0 + ζ 0 − 2) (7.75)
8
ξ i = 0 , ηi = ±1 , ζ i = ±1 :
Ni =
1
4
( )
1 − ξ 2 (1 + η 0 )(1 + ζ 0 ) (7.76)
ξ i = ±1 , ηi = 0 , ζ i = ±1 :
Ni =
1
4
( )
1 − η 2 (1 + ξ 0 )(1 + ζ 0 ) (7.77)
ξ i = ±1 , η i = ±1 , ζ i = 0 :
Ni =
1
4
( )
1 − ζ 2 (1 + ξ 0 )(1 + η0 ) (7.78)
64
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
7.4.6 Tetraedros
ξ1 + ξ 2 + ξ 3 + ξ 4 = 1 (7.80)
P
4
2
3
Figura 7.48 – Coordenadas de volume em um tetraedro.
N i = ξi (i = 1, ... , 4) (7.81)
4
2
3 – Tetraedro linear.
Figura 7.49
65
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
Para p = 2, o tetraedro resultante tem 10 nós, como mostra a Figura 7.50, e as funções
de interpolação são iguais a:
N 5 = 4ξ 1 ξ 2 (7.83)
N 6 = 4ξ 1 ξ 3 (7.84)
N 7 = 4ξ 1 ξ 4 (7.85)
N 8 = 4ξ 2 ξ 3 (7.86)
N 9 = 4ξ 3 ξ 4 (7.87)
N 10 = 4ξ 2 ξ 4 (7.88)
1
7
5
6 10 4
2
8 9
3
Figura 7.50 – Tetraedro quadrático.
∂ ∂x ∂y ∂z ∂ ∂x ∂y ∂z
∂ξ
1 ∂ξ1 ∂ξ1 ∂ξ1 ∂x ∂ξ1 ∂ξ1 ∂ξ1
∂ ∂x ∂y ∂z ∂ ∂x ∂y ∂z
∂ξ 2 = ∂ξ ; J= (7.89)
∂ξ 2 ∂ξ 2 ∂y ∂ξ 2 ∂ξ 2 ∂ξ 2
2
∂ ∂x ∂y ∂z ∂ ∂x ∂y ∂z
∂ξ 3 ∂ξ 3 ∂ξ 3 ∂ξ 3 ∂z ∂ξ 3 ∂ξ 3 ∂ξ 3
66
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
x = ξ1 x1 + ξ 2 x 2 + ξ 3 x3 + ξ 4 x 4 (7.90)
y = ξ1 y1 + ξ 2 y 2 + ξ 3 y 3 + ξ 4 y 4 (7.91)
z = ξ 1 z1 + ξ 2 z 2 + ξ 3 z 3 + ξ 4 z 4 (7.92)
x1 − x 4 y1 − y 4 z1 − z 4
J = x 2 − x 4 y2 − y4 z 2 − z 4 (7.93)
x3 − x 4 y3 − y 4 z 3 − z 4
e o seu determinante:
det J = ( x1 − x 4 )( y 2 − y 4 )( z 3 − z 4 ) + ( x3 − x 4 )( y1 − y 4 )( z 2 − z 4 ) +
+ ( x 2 − x 4 )( y 3 − y 4 )( z1 − z 4 ) − ( x3 − x 4 )( y 2 − y 4 )( z1 − z 4 ) + (7.94)
− ( x 2 − x 4 )( y1 − y 4 )( z 3 − z 4 ) − ( x1 − x 4 )( y 3 − y 4 )( z 2 − z 4 ) = 6∆
67
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
2 1 2 6 5 1
(a) 5 (b) 7
3 4 3 4
1 1
4 4 5
(c) (d)
2 3 2 3
2 1
2 1
4m 2m
3 4
3 4
6m 6m 1m
(a) (b)
1
1m
2
1m
3 4
2m
(c)
68
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
1 1
(a) (b)
4 6
y
2 3 2 3
5
x
p
2 5 1
y
6 x 8
3 7 4
69
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
8 INTEGRAÇÃO NUMÉRICA
1 n
∫ g (ξ) dξ = ∑ α g (ξ )
−1 i =1
i i (8.2)
p ≤ (2n − 1) (8.3)
1 1
1 nξ
nξ nη
∫∫
−1 −1
g (ξ, η)dξdη =
−1
∫∑ i =1
g (ξ i , η)α i dη =
∑∑
i =1 j =1
g (ξ i , η j )α i α j (8.4)
De acordo com a expressão (8.2), suponha-se que a função f (ξ) da Figura 8.1 seja
integrada exatamente:
b n
∫ f ( ξ ) dξ = ∑ α f ( ξ )
a i =1
i i (8.5)
70
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
f (ξ)
f (ξ i )
1 i n
ξ=a ξ = ξi ξ=b
Figura 8.1 – Quadratura de Gauss.
Para que esta integral possa ser calculada numericamente, os n pontos de integração ξ i
e os seus respectivos fatores de ponderação α i devem ser determinados. Considerando
os polinômios ψ (ξ) de grau n-1 tal que ψ(ξ i ) = f (ξ i ) pode-se escrever:
n
ψ(ξ) = ∑ f (ξ i ) ℓ ni −1 (ξ) (8.6)
i =1
∞
f ( ξ) = ψ (ξ) + P (ξ) ∑β ξ
j =0
j
j
(8.8)
Integrando:
b n b n −1 ∞ b j
∫ f (ξ) dξ =∑
a i =1
∫
f (ξ i ) ℓ i (ξ) dξ +
a
∑ ∫
j =0
β j ξ P(ξ)dξ
a
(8.9)
b n −1
a
∫
α i = ℓ i (ξ) dξ
(8.10)
∫ ξ P(ξ)dξ = 0, j = 0, ... , ∞
j
(8.11)
a
71
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
∫ ξ P(ξ)dξ = 0, j = 0, ... , n − 1
j
(8.12)
a
n ± ξi αi
1 0.00000 00000 00000 2.00000 00000 00000
2 0.57735 02691 89626 1.00000 00000 00000
0.77459 66692 41483 0.55555 55555 55556
3
0.00000 00000 00000 0.88888 88888 88889
0.86113 63115 94053 0.34785 48451 37454
4
0.33998 10435 84856 0.65214 51548 62546
0.90617 98459 38664 0.23692 68850 56189
5 0.53846 93101 05683 0.47862 86704 99366
0.00000 00000 00000 0.56888 88888 88889
72
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
P(ξ) = (ξ − ξ1 )(ξ − ξ 2 )
∫ (ξ − ξ )(ξ − ξ )dξ = 0
−1
1 2
1 1
1
⇒ ξ1 ξ 2 = −
3
1 1
⇒ ξ1 + ξ 2 = 0
73
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
1 1
ξ1 = − ; ξ2 =
3 3
Fatores de ponderação:
1 1 1
(ξ − ξ 2 ) 3 1
∫
α1 = ℓ11 dξ =
−1
∫
−1
( ξ 1 − ξ 2 )
dξ =
−1
2
(
∫
3
− ξ ) dξ =
1
1 3 2 1 3 1 3
= ξ− ξ = − + + =1
2 4 −1 2 4 2 4
1 1 1
(ξ − ξ1 ) 3 1
∫
α 2 = ℓ dξ =
∫
dξ = (ξ + ) dξ =
∫
1
ξ − ξ
2
−1 −1
( 2 1 ) −1
2 3
1
3 1 3 1 3 1
= ξ 2 + ξ = + − + =1
4 2 −1 4 2 4 2
Em um triângulo qualquer, a integral de uma função das coordenadas de área pode ser
efetuada no domínio de coordenadas paramétricas (Figura 8.2), de acordo com a
expressão:
1 1− ξ1
∫ f (ξ , ξ , ξ ) dΩ = ∫ ∫ f (ξ , ξ ,1 − ξ
Ω
1 2 3
ξ1 = 0 ξ 2 = 0
1 2 1 − ξ 2 ) det J dξ1 dξ 2 (8.13)
∑ (det J)
1
∫Ω
f ( ξ 1 , ξ 2 , ξ 3 ) dΩ =
2 i =1
i fi αi (8.14)
74
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
ξ2
1
ξ2 = 1 - ξ1
ξ1
0 1
Figura 8.2 - Parametrização de triângulos.
Tabela 8.2 – Pontos de integração ξ i e pesos α para triângulos: n = número de pontos de integração; p =
grau de precisão; m = multiplicidade (permutações).
n p ξ1 ξ2 ξ3 α m
1 1 0.33333 33333 33333 0.33333 33333 33333 0.33333 33333 33333 1.00000 00000 00000 1
3 2 0.50000 00000 00000 0.50000 00000 00000 0.00000 00000 00000 0.33333 33333 33333 3
3 2 0.66666 66666 66667 0.16666 66666 66667 0.16666 66666 66667 0.33333 33333 33333 3
0.33333 33333 33333 0.33333 33333 33333 0.33333 33333 33333 -0.56250 00000 00000 1
4 3
0.60000 00000 00000 0.20000 00000 00000 0.20000 00000 00000 0.52083 33333 33333 3
0.81684 75729 80459 0.09157 62135 09771 0.09157 62135 09771 0.10995 17436 55322 3
6 4
0.10810 30181 68070 0.44594 84909 15965 0.44594 94909 15965 0.22338 15896 78011 3
0.33333 33333 33333 0.33333 33333 33333 0.33333 33333 33333 0.22503 00003 00000 1
7 5 0.79742 69853 53087 0.10128 65073 23456 0.10128 65073 23456 0.12593 91805 44827 3
0.47014 20641 05115 0.47014 20641 05115 0.05971 58717 89770 0.13239 41527 88506 3
0.12494 95032 33232 0.43752 52483 83384 0.43752 52483 83384 0.20595 05047 60887 3
9 5
0.79711 26518 60071 0.16540 99273 89841 0.03747 74207 50088 0.06369 14142 86223 6
0.87382 19710 16996 0.06308 90144 91502 0.06308 90144 91502 0.05084 49063 70207 3
12 6 0.50142 65096 58179 0.24928 67451 70910 0.24928 67451 70911 0.11678 62757 26379 3
0.63650 24991 21399 0.31035 24510 33785 0.05314 50498 44816 0.08285 10756 18374 6
1 1− ξ1 1− ξ1 − ξ 2
∫ f ( ξ , ξ , ξ , ξ ) dΩ = ∫ ∫ ∫
Ω
1 2 3 4
ξ1 = 0 ξ 2 = 0 ξ3 = 0
f (ξ1 , ξ 2 , ξ3 ,1 − ξ1 − ξ 2 − ξ3 ) det J dξ1dξ 2 dξ3 (8.15)
∑ (det J)
1
∫
Ω
f ( ξ 1 , ξ 2 , ξ 3 , ξ 4 ) dΩ =
6 i =1
i fi αi (8.16)
75
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
Tabela 8.3 – Pontos de integração ξ i e pesos α para tetraedros: n = número de pontos de integração; p =
grau de precisão; m = multiplicidade (permutações).
n p ξ1 ξ2 ξ3 ξ4 α m
1 1 1/4 1/4 1/4 1/4 1 1
76
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
9 ESTIMATIVAS DE ERRO
Define-se o erro associado a uma aproximação como sendo a função que mede a
diferença entre a solução exata e a solução aproximada:
e = u − uˆ (9.1)
= ∫ ( Le ) D ( Le ) d Ω
2 t
e E
(9.2)
Ω
=
∫ e e dΩ
2 t
e L2
(9.3)
Ω
= ∫ ( L(u - uˆ ) ) D ( L(u - uˆ ) ) d Ω =
2 t
e E
Ω
(9.4)
= ∫ ( ε − εˆ ) D ( ε − εˆ ) d Ω = ∫ ( σ − σˆ ) D−1 ( σ − σˆ ) d Ω
t t
Ω Ω
Como pode-se observar nesta expressão, o erro pode ser escrito em função da diferença
entre os campos de tensão exato e aproximado. Conseqüentemente, um campo de
tensões σ * melhorado de alguma forma conduz a uma estimativa do erro:
∫ (σ ) ( )
t
= − σˆ D −1 σ * − σˆ dΩ
2 *
eˆ E
(9.5)
Ω
n
σ* = ∑ N iσ i (9.6)
i =1
77
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
Tensões do MEF
Tensões
Figura 9.1
numel
= ∑
2 2
eˆ E
eˆ i E
(9.7)
i =1
∫ (σ ) ( )
t
= − σˆ D −1 σ * − σˆ dΩ
2 *
eˆ i E
(9.8)
Ωi
ê
em = E
(9.9)
numel
e
η= E
(9.10)
u E
eˆ
η̂ = E
(9.11)
uˆ E
78
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
= ∫ ( L uˆ ) D ( Luˆ ) d Ω = U t KU
2 t
uˆ E
(9.12)
Ω
e E
≤ Ch µ (9.14)
p2
neq ≈ (9.15)
h2
Com a relação acima, o limite superior do erro em função do número de equações passa
a ser:
e E
≤ Cneq −µ / 2 (9.16)
ou equivalentemente,
µ
log e E
≤ log C − log neq (9.17)
2
A igualdade desta expressão representa uma reta com coeficiente angular igual a
− µ / 2 , conforme a figura abaixo:
79
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
log e E
µ
α=−
2
log neq
80
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
10 EXEMPLOS NUMÉRICOS
e E
= (u 2
E
− uˆ E
)
2 1/ 2
(10.1)
Pode-se mostrar que a relação acima é válida somente para problemas auto-adjuntos.
q=1
E = 1.0
1 u E
= 1.379745
ν = 0.3
Figura 10.1
81
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
Tabela 10.1
82
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
83
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
q = (0, 0, -16)
E = 1.0
ν = 0.3
y 1
1
x
Figura 10.6
84
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
85
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
86
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
87
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
88
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
89
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
90
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
φ=0 Q = -50
1000
Q = 50 φ=0
91
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
92
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
∂u
+ Lu + f = 0 em S = Ω × [0, T ] (11.1)
∂t
j
x
nnode
u ( x, tn ) ≅ uˆn ( x) = ∑N
j =1
j ( x) u j ,n (11.2)
∂u nnode
∂ t t =t
≅ uɺˆn ( x) = ∑N
j =1
j ( x) uɺ j ,n (11.3)
n
∫ R(uˆ ) wˆ
Ω
n n dΩ = 0 (11.5)
nnode
wˆ n ( x) = ∑ N ( x) w
i =1
i i ,n (11.6)
93
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
∫ R(uˆ ) N ( x) d Ω = 0
Ω
n i , i = 1,...., nnode (11.7)
M uɺ n + K u n = Fn (11.8)
Ne
Ω = ∪ Ωe (11.9)
e =1
TN
[0, T ] = ∪ I n (11.10)
n=0
obtendo-se assim uma malha no domínio espaço-tempo S, como mostra a figura abaixo.
t
Ωe
tn+1
In
tn
x
Ω
94
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
( Ne )n
S n = ∪ S ne (11.11)
e =1
S ne = Ω e x I n (11.12)
Ωe Sn e
In
( )
k
u (x, t ) ≅ u h (x, t ) = ∑ h j (x) N1 (t ) u j ,n+ + N 2 (t ) u j ,n +1− (11.13)
j =1
tn - tn + tn+1- tn+1+
t
tn tn+1
N1 N2
1
t
tn tn+1
hi hi+1
1
x
i i+1
95
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
∫ R(u ) uˆ d Ω dt + ∫ (u )
(tn+ ) − u h (tn− ) uˆ (tn+ ) d Ω = 0 , ∀uˆ ∈ U
h h
(11.14)
Sn Ω
( )
k
uˆ (x, t ) = ∑ hi (x) N1 (t ) uˆi ,n+ + N 2 (t ) uˆi ,n +1− (11.15)
i =1
∂ uh
R (u h ) = + Lu h + f (11.16)
∂t
Sn Ω Ω
i = 1,..., k (11.17)
Sn
K 11 + M K 12 u n + F 1 + Mu n −
21 = (11.18)
K K 22 u n +1− F2
onde M tem a forma de uma matriz de massa, e as submatrizes Kij contêm as funções Ni
, Nj e suas derivadas, e Fi são os termos fontes ponderados por Ni.
u 0n + = u n −
u in +1− = (K 22 ) (F 2 − K 21u in−+1 )
−1
(i = 1, 2, 3, …) (11.19)
u in + = (K 11 + M ) (F1 + Mu n − − K 12 u in +1− )
−1
96
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
u n+1− = u n+ (11.20)
k
u h = ∑ h j (x)u j ,n + (11.21)
j =1
tn - tn +
tn+1- tn+1+
t
tn tn+1
M v n +1 + Ku n +1 = Fn+1 (11.23)
onde as derivadas no tempo v n+1 são aproximadas por diferenças finitas. Considerando
um intervalo de tempo ∆ t = tn +1 − tn e o trapézio da Figura 11.5, pode-se escrever para o
tempo tn +α :
97
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
e para o tempo tn +1 :
u n +1 = u n + ∆tv n +α (11.25)
Como descrito a seguir, o sistema (11.23) pode ser resolvido em u n+1 ou em v n+1 .
vn+1 v n +1 − v n+α v n +α − v n
vn+α =
vn (1 − α ) α
(0 ≤ α ≤ 1)
n n+α n+1
e definindo,
~ = u +(1 − α )∆t v
u (11.27)
n +1 n n
pode-se escrever:
~ + α ∆t v
u n +1 = u (11.28)
n +1 n +1
Da expressão acima,
~
u n+1 − u
v n+1 = n +1
(11.29)
α ∆t
u − uɶ n +1
M n +1 + K u n +1 = Fn +1 (11.30)
α∆ t
e reagrupando os termos:
1 M
( M + α ∆ t K ) u n+1 = Fn +1 + uɶ (11.31)
α∆ t α∆ t n +1
98
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
ou ainda,
1 M ~
M *u n+1 = Fn +1 + u n +1 (11.32)
α∆t α∆t
uɶ n +1 = u n + (1 − α ) ∆ t v n ( preditor )
u n +1 = ( M ) (α ∆ t Fn +1 + M uɶ n +1 )
* −1
(11.34)
u n +1 − uɶ n +1
v n +1 = (corretor )
α ∆t
R (u n +1 ) = Fn +1 − M v n +1 − Ku n +1 = 0 (11.35)
M ~ 1
R (u n +1 ) = Fn +1 +
u n +1 − M * u n +1 (11.36)
α∆t α∆t
Em uma iteração i, o resíduo será igual a:
R i (u in +1 ) = Fn +1 − M v in +1 − Ku in +1 (11.37)
∂R
R i +1 (u n +1 ) = R i + ( uin++11 − u in +1 ) =0 (11.38)
∂ u
n +1 uin+1
∂R 1
=− M* (11.39)
∂ u n +1 uin+1 α∆ t
99
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
1
Ri − M * ∆u in++11 = 0 (11.40)
α∆t
onde,
uɶ n +1 = u n + (1 − α )∆ t v n
i = 0
u i = uɶ ( preditor )
n +1 n +1
v n +1 = 0
i
i
R = Fn +1 − M v n +1 − K u n +1
i i
(11.42)
i +1
∆u n +1 = ( M ) α∆t R
* −1 i
i +1 i +1
u n +1 = u n +1 + ∆u n +1
i
( fase corretora )
i +1 u n +1 − uɶ n +1
i +1
n +1
v =
α ∆ t
i = i + 1
Alternativamente, o sistema (11.23) pode ser resolvido em vn+1. Para isto deve-se
substituir (11.28) em (11.23), obtendo-se:
~ + α ∆t v ) = F
Mv n +1 + K (u (11.43)
n +1 n +1 n +1
Reagrupando os termos:
Portanto, o sistema (11.23) pode ser resolvido em termos das incógnitas vn+1 de acordo
com as seguintes etapas:
uɶ n +1 = u n + (1 − α ) ∆ t v n ( preditor )
v n +1 = ( M ) ( Fn +1 − K uɶ n +1 )
* − 1
(11.45)
u n +1 = uɶ n +1 + α ∆ t v n +1 (corretor )
100
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
~ − M* v
R ( v n +1 ) = Fn +1 − K u (11.46)
n +1 n +1
e sua derivada:
∂R
= −M * (11.47)
∂ v n+1
uɶ n +1 = u n + (1 − α )∆ t v n
i = 0
u i = uɶ ( preditor )
n +1 n +1
v n +1 = 0
i
i
R = Fn +1 − M v n +1 − K u n +1
i i
(11.48)
i +1
∆v n +1 = ( M ) R
* −1 i
i +1
i +1
v n +1 = v n +1 + ∆v n +1
i
( fase corretora )
i +1
u n +1 = uɶ n +1 + α∆ t v n +1
i +1
i = i + 1
v kn +1 = v1n +1 + ∆v n2 +1 + ... + ∆v nk +1
u kn +1 = uɶ n +1 + α∆ t ( v 0n +1 + ∆v1n +1 + ∆v n2 +1 + ... + ∆v kn +1 )
101
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
Ma n +1 + Cv n+1 + Ku n +1 = Fn +1 (11.50)
O método de Newmark, um dos métodos mais utilizados para resolver o sistema acima,
assume uma variação linear das acelerações (ver Figura 11.6):
v n +1 = v n + ∆ t a n +α (11.52)
∆ t2
u n +1 = u n + ∆ t v n + a n +α (11.53)
2
a n + 2 β = (1 − 2 β )a n + 2 β a n +1 (0 ≤ 2 β ≤ 1) (11.54)
∆t2
u n +1 = u n + ∆ t v n + an+2β (11.55)
2
an+1 a n +1 − a n +α a n +α − a n
an+α =
an (1 − α ) α
(0 ≤ α ≤ 1)
n n+ α n+1
102
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
∆ t2
u n +1 = u n + ∆ t v n + ( (1 − 2β ) a n + 2β a n+1 ) (11.56)
2
v n +1 = v n + ∆ t ( (1 − α ) a n + α a n +1 ) (11.57)
Definindo os preditores:
∆ t2
uɶ n +1 = u n + ∆ t v n + (1 − 2 β ) a n (11.58)
2
vɶ n +1 = v n + ∆ t (1 − α ) a n (11.59)
u n +1 = uɶ n +1 + β ∆ t 2 a n +1 (11.60)
v n +1 = vɶ n +1 + α ∆ t a n +1 (11.61)
1
a n +1 = ( u n +1 − uɶ n +1 ) (11.62)
β∆ t 2
α
v n +1 = vɶ n +1 + ( u − uɶ ) (11.63)
β∆ t n+1 n +1
1 α
M ( u n +1 − uɶ n +1 ) + C vɶ n +1 + (u n +1 − uɶ n +1 ) + Ku n +1 = Fn +1 (11.64)
β∆ t 2
β∆ t
Reagrupando os termos:
M ( u n +1 − uɶ n +1 ) + C ( β ∆ t 2 vɶ n +1 + α ∆ t(u n +1 − uɶ n +1 ) ) + β ∆ t 2 Ku n +1 = β ∆ t 2 Fn +1 (11.65)
( M + α∆ t C + β ∆ t K ) u 2
n +1 − (M + α∆ t C) uɶ n +1 + β ∆ t 2C vɶ n +1 = β ∆ t 2 Fn +1 (11.66)
2 (
M + α∆ t C + β ∆ t 2 K ) u n +1 = Fn +1 +
1 1
(M + α∆ t C) uɶ n +1 − C vɶ n +1 (11.67)
β∆ t β∆ t 2
103
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
M * = M + α∆ t C + β ∆ t 2 K (11.68)
M*u n +1 = β ∆ t 2 Fn +1 + (M + α∆ t C) uɶ n +1 − β ∆ t 2C vɶ n +1 (11.69)
∆ t2
uɶ
n +1 = u n + ∆ t v n + (1 − 2 β ) a n ( preditor )
2
vɶ n +1 = v n + ∆ t (1 − α ) a n ( preditor )
u n +1 = ( M ) ( β ∆t Fn +1 + (M + α∆tC) uɶ n +1 − β ∆t C vɶ n +1 )
* −1 2 2
(11.70)
a = ( u − uɶ ) 1 (corretor )
n +1 n +1 n +1
β∆ t 2
v n +1 = vɶ n +1 + α ∆t a n +1 (corretor )
Assim como no caso de equações com derivadas temporais de primeira ordem, a forma
incremental do algoritmo acima é obtida considerando o resíduo no instante tn+1 e sua
derivada em relação a u n+1 :
1 1
R (u n +1 ) = Fn +1 − M*u n +1 + (M + α∆ t C) uɶ n +1 − C vɶ n +1 (11.71)
β∆ t 2
β∆ t 2
∂R 1
=− M* (11.72)
∂ u n +1 β∆ t 2
∆ t2
uɶ n +1 = u n + ∆ t v n + (1 − 2 β )a n
2
vɶ n +1 = v n + (1 − α )∆ t a n
i=0
( fase preditora ) (11.73)
u i
n +1 = uɶ n +1
v in +1 = vɶ n +1
ain +1 = 0
104
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
R i = Fn +1 − M ain +1 − Cv in +1 − K u in +1
∆uin++11 = ( M* ) β ∆t 2 R i
−1
uin++11 = uin +1 + ∆uin++11
uin++11 − uɶ n +1 ( fase corretora ) (11.74)
i +1
a n +1 =
β∆ t 2
v n +1 = vɶ n +1 + α∆t a n +1
i +1 i +1
i = i +1
Para obter a solução em an+1 deve-se substituir (11.60) e (11.61) em (11.50), resultando
em:
Ma n+1 + C(~
v n+1 + α∆t a n+1 ) + K u (
~ + β ∆t 2 a
n +1 n +1 = Fn +1 ) (11.75)
Reagrupando os termos:
( M + α∆t C + β∆t K ) a 2
n +1 + C vɶ n +1 + K uɶ n +1 = Fn +1 (11.76)
M *a n+1 + C~v n+1 + K u
~ =F
n +1 n +1 (11.77)
∆ t2
u n +1 = u n + ∆ t v n +
ɶ (1 − 2 β ) a n
2
vɶ n +1 = v n + ∆ t (1 − α ) a n
a n +1 = ( M ) ( Fn +1 − C vɶ n +1 − K uɶ n +1 )
* −1
(11.78)
u n +1 = uɶ n +1 + β ∆ t a n +1
2
v = vɶ + α ∆t a
n +1 n +1 n +1
∆ t2
uɶ n +1 = u n + ∆ t v n + (1 − 2 β ) a n
2
vɶ n +1 = v n + (1 − α )∆ t a n
i=0
( fase preditora ) (11.79)
u i
n +1 = uɶ n +1
v in +1 = vɶ n +1
ain +1 = 0
105
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
R i = Fn +1 − M ain +1 − Cv in +1 − K u in +1
∆ain++11 = ( M* ) R i
−1
ain++11 = ain +1 + ∆ain++11
( fase corretora ) (11.80)
uin++11 = uɶ n +1 + β ∆ t 2ain++11
v in++11 = vɶ n +1 + α ∆t ain++11
i = i +1
106
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
Muɺ (t ) + Ku (t ) = F (t ) (11.81)
Q t MQ xɺ + Q t KQx = Q t F (11.84)
Q t MQ = I (11.85)
ri = φit F (11.88)
xɺn +1 + λ xn +1 = rn +1 (11.89)
xn +1 − xn − (1 − α ) ∆ t xɺn
xɺn +1 = (11.90)
α∆ t
(1 + α ∆ t λ ) xn +1 = xn + α ∆ t rn +1 + (1 − α )∆ t xɺn (11.91)
107
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
xɺn = rn − λ xn (11.92)
(1 + α ∆ t λ ) xn +1 = (1 − (1 − α )∆ t λ ) xn + α ∆ t rn +1 + (1 − α )∆ t rn (11.93)
(1 + α ∆ t λ ) xn +1 = (1 − (1 − α )∆ t λ ) xn (11.94)
ou,
xn +1 = A xn (11.95)
(1 − (1 − α )∆ t λ )
A= (fator de amplificação) (11.96)
(1 + α ∆ t λ )
x n = A n x0 (11.97)
xɺ + λ x = 0 (11.98)
tem a forma:
x(t ) = e − λ t (11.99)
A n → 0 quando n → ∞
e para que isto ocorra, A < 1 . Notando que o denominador de A satisfaz a relação
(1 + α ∆ t λ ) ≥ 1 , o módulo de A é dado por:
1 − (1 − α )∆ t λ
(1 + α ∆ t λ ) , se (1 − α )∆ t λ < 1
A = (11.100)
(1 − α )∆ t λ − 1
, se (1 − α )∆ t λ > 1
(1 + α ∆ t λ )
108
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
(1 − α )∆t λ − 1
<1 (11.101)
(1 + α ∆t λ )
(1 − α )∆ t λ − 1 < 1 + α ∆ t λ (11.102)
∆ t λ (1 − 2α ) < 2 (11.103)
2
∆t crit . = (11.105)
λ (1 − 2α )
ɺɺ(t ) + Cuɺ (t ) + Ku (t ) = F (t )
Mu (11.106)
xi + 2 ξi ωi xɺi + ωi2 xi = ri
ɺɺ ( i = 1, ..., n) (11.107)
∆ t2
xn +1 = xn + ∆ t xɺn + ( (1 − 2β ) ɺɺxn + 2β ɺɺxn +1 ) (11.108)
2
xɺn +1 = xɺn + ∆ t ( (1 − α ) ɺɺ xn +1 )
xn + α ɺɺ (11.109)
109
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
Eliminando ɺxɺn e ɺxɺn +1 das equações acima através do equilíbrio em tn e tn+1, obtém-se a
forma:
xn +1 xn
xɺ = A xɺ + L n (11.110)
n +1 n +1
onde A é uma matriz de ordem (2x2) e L n é função das forças ri . A matriz A é não
simétrica e usando decomposição espectral obtém-se:
A = P J P −1 (11.111)
xn x0
xɺ = A xɺ (11.112)
n 0
A n = P J n P −1 (11.113)
α ≥ 1/ 2 , β ≥ α / 2 (estabilidade incondicional )
Ω crit .
∆t ≤ (11.114)
ω
ω = max ωi (11.115)
i
ξ (α − 1 / 2) + (α / 2 − β + ξ 2 (α − 1 / 2) 2 )
1/ 2
Ω crit . = (11.116)
α /2− β
onde ω = max ωi é máxima frequência natural do sistema.
i
110
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
ɺɺ(t ) + Cuɺ (t ) + Ku (t ) = F (t )
Mu (11.117)
x + Q t CQ xɺ + Q t KQ x = Q t F
Q t MQ ɺɺ (11.120)
Q t MQ = I (11.121)
Q t KQ = Ω (11.122)
C = Q t CQ (11.123)
111
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
onde,
ri = φ it F (11.125)
Uma vez conhecido o vetor x(t), os deslocamentos são representados por uma
combinação linear dos modos de vibração:
n
u(t ) = ∑ φi xi (t ) = Q x(t ) (11.126)
i =1
p
u(t ) = ∑ φi xi (t ) = Q p x p (t ) ( p < n) (11.127)
i =1
Para selecionar os modos mais importantes de modo que se tenha uma resposta
aceitável, deve-se analisar o problema com 1 grau de liberdade não-amortecido e
submetido a uma carga periódica de freqüência ω :
A
xest . = sin(ω t ) (11.130)
ω2
1 Aω / ω 3
xtrans. = − 2
sin(ω t ) (11.131)
ω 1−ω / ω
2
e D é o fator de amplificação:
1
D= (11.132)
1−ω 2 /ω 2
Portanto, a resposta dinâmica x(t ) é composta de duas parcelas, uma resposta dinâmica
obtida pela multiplicação da resposta estática pelo fator de amplificação e uma resposta
transiente adicional.
112
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
Este raciocínio é válido para sistemas com n graus de liberdade, uma vez que as
equações podem ser desacopladas, e o carregamento pode ser decomposto em série de
funções periódicas. A Figura abaixo mostra o gráfico D × ω / ω :
ω /ω
1
Figura 11.7 – Fator de amplificação x ω /ω .
Verifica-se neste gráfico que a resposta para modos com a razão ω / ω elevada é
desprezível (as cargas variam tão rapidamente que o sistema não responde), e que para
valores ω / ω próximos de zero obtém-se a resposta estática (as cargas variam
lentamente e o sistema responde estaticamente).
Portanto, em sistemas com vários graus de liberdade, a resposta dos modos superiores
(com frequências muito superiores às frequências do carregamento) é simplesmente
estática. Isto sugere que a resposta de um sistema com n graus de liberdade pode ser
obtida com os modos de vibração correspondentes às frequências mais baixas,
adicionando-se uma parcela correspondente à resposta estática dos modos superiores.
Os efeitos de truncamento dos modos superiores é mais crítico na avaliação das forças
internas, já que as parcelas correspondentes a estas grandezas aparecem multiplicadas
pelos quadrados das frequências naturais (11.124). Uma avaliação correta das forças
internas é extremamente importante em problemas de fadiga e em análises não lineares
em geral.
O fato de que razões ω / ω próximas de zero geram somente respostas estáticas sugere
uma técnica de correção conhecida por “correção pseudo-estática dos modos
superiores”. Nesta técnica, os deslocamentos são calculados por (sistema com n graus
de liberdade):
u(t ) = u p (t ) + u m (t ) (11.133)
p
u p (t ) = ∑ φ j x j = Q p x p (11.134)
j =1
m
u m (t ) = ∑ φ j x j = Q m x m (11.135)
j =1
113
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
Reescrevendo u(t),
x p
u(t ) = Q p m
Q m (m = n − p) (11.136)
x
u m (t ) = K −1 F m (t ) (11.137)
F m (t ) = F(t ) − F p (t ) (11.138)
( Q p )t
F(t ) = F (t )
p
F(t ) = Qt F(t ) = m (11.139)
m t
( Q ) F (t )
( )
F p (t ) = Q p F(t )
t
(11.140)
( )
F m (t ) = Q m F (t )
t
(11.141)
(Q )t −1
Q t MQ = ( Q t )
−1
(11.142)
(Q ) t −1
= MQ (11.143)
F p (t )
F(t ) = M Q p Q m F(t ) = M Q p Q m m =
F (t ) (11.145)
= M ( Q p F p (t ) + Q m F m (t ) )
Portanto,
F(t ) = F p (t ) + F m (t ) (11.146)
F p (t ) = M Q p F p (t ) (11.147)
F m (t ) = M Q m F m (t ) (11.148)
114
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
F p (t ) = M Q p ( Q p ) F(t )
t
(11.149)
e finalmente,
u m (t ) = K −1 F m (t ) (11.151)
Ku = F (11.152)
u= Qx; (11.153)
(K − λi I ) φi = 0 (i = 1,..., n) (11.154)
Q t KQ x = Q t F (11.155)
ou, fazendo Ω = Q t KQ ,
Ω x = Qt F (11.156)
λi xi = ri (i = 1,..., n) (11.157)
n
u = ∑ φi xi (11.158)
i =1
115
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
Kφi = λi φi (11.159)
1 t 1
φi Kφi = φit λi φi (11.160)
2 2
λi ≥ 0, (i = 1,..., n) (11.163)
φit λi φi = 0 (11.164)
116
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
Em alguns casos, como por exemplo no caso de sistemas não lineares em que as
propriedades dos materiais variam no tempo, é interessante resolver o sistema (11.23)
de forma incremental. Para isto é necessário considerar as equações de equilíbrio nos
instantes t = tn e t = tn +1 :
R n +1 = Fn +1 − M v n +1 − Ku n +1 (11.165)
R n = Fn − M v n − Ku n (11.166)
R n +1 − R n = Fn +1 − Fn − M ( v n +1 − v n ) − K ( u n +1 − u n ) (11.167)
∆u n +1 = (1 − α ) ∆ t v n + α ∆ t v n +1 (11.170)
∆u n +1 = ∆ t v n + α ∆ t ( v n +1 − v n ) = ∆ t v n + α ∆ t ∆v n +1 (11.171)
Denotando,
∆uɶ n +1 = ∆ t v n (11.172)
obtém-se,
∆u n +1 = ∆uɶ n +1 + α ∆ t ∆v n +1 (11.173)
117
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
e como ∆R n+1 = 0 para que haja equilíbrio, pode-se escrever o algoritmo preditor-
corretor na forma incremental,
∆uɶ n +1 = ∆ t v n ( preditor )
∆v n +1 = ( M ) ( ∆Fn +1 − K ∆uɶ n +1 )
* − 1
∆u n +1 = ∆uɶ n +1 + α ∆ t ∆ v n +1 (corretor ) (11.177)
u n +1 = u n + ∆u n +1
v = v + ∆v
n +1 n n +1
∆uɶ n +1 = ∆ t v n
i = 0
∆u i = ∆uɶ ( preditor )
n +1 n +1
∆v in +1 = 0
i
∆R = ∆Fn +1 − M ∆v n +1 − K ∆u n +1
i i
∆ ( ∆v n +1 ) = ( M ) ∆R
i +1 * −1 i
(11.178)
i +1
∆v n +1 = ∆v in +1 + ∆ ( ∆v in++11 ) ( fase corretora )
i +1
∆u n +1 = ∆u n +1 + α∆ t ∆v n +1
i i +1
i = i + 1
u n +1 = u n + ∆u n +1
v n +1 = v n + ∆v n+1
i = 0
i ( preditor )
∆u
n +1 = 0
i
∆R = ∆Fn +1 − K ∆u n +1
i
( n +1 )
∆ ∆ui +1 = K −1 ∆R i
( fase corretora ) (11.179)
n +1 n +1 ( n+1 )
∆u i +1 = ∆u i + ∆ ∆ui +1
i = i + 1
u n +1 = u n + ∆u n +1
118
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
∆ t2
u n +1 = u n + ∆ t v n + (1 − 2 β ) a n + β ∆ t 2 a n +1 (11.181)
2
v n +1 = v n + ∆ t (1 − α ) a n + α ∆ t a n +1 (11.182)
conclui-se que,
∆t2
∆u n +1 = ∆ t v n + a n + β ∆ t 2 ∆ a n +1 (11.183)
2
∆v n +1 = ∆ t a n + α ∆ t ∆a n +1 (11.184)
e fazendo,
∆ t2
∆uɶ n +1 = ∆ t v n + an (11.185)
2
∆vɶ n +1 = ∆ t a n (11.186)
119
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
∆ t2
∆u n +1 = ∆ t v n +
ɶ an
2
∆vɶ n +1 = ∆ t a n
∆a n +1 = ( M ) ( ∆Fn +1 − C ∆vɶ n +1 − K ∆uɶ n +1 )
* −1
∆u n +1 = ∆uɶ n +1 + β ∆ t ∆a n +1
2
∆v = ∆vɶ + α ∆t ∆a (11.189)
n +1 n +1 n +1
u n +1 = u n + ∆u n +1
v n +1 = v n + ∆v n +1
a n +1 = a n + ∆a n +1
∆t2
∆uɶ n +1 = ∆ t v n + an
2
∆vɶ n +1 = ∆ t a n
i=0
( fase preditora ) (11.190)
∆u i
n +1 = ∆uɶ n +1
∆v in +1 = ∆vɶ n +1
∆ain +1 = 0
120
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
12 CONSERVAÇÃO DE MASSA
n
v
dS
S
V
M = ∫ ρ dV (12.1)
V
∂M ∂ρ
=∫ dV (12.2)
∂t V ∂t
ρ v ⋅ ndS (12.3)
− ∫ ρ v ⋅ ndS (12.4)
S
onde o sinal negativo deve-se ao fato da normal externa apontar para fora do volume.
Pelo teorema do divergente,
121
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
∂ρ
∫ ∂t dV = − ∫ div( ρ v)dV
V V
(12.6)
ou,
∂ρ
∫ ∂t + div( ρ v)dV = 0 (12.7)
V
Como o volume V é arbitrário, conclui-se que o integrando da equação acima deve ser
identicamente nulo em todos os pontos do volume:
∂ρ
+ div( ρ v) = 0 em V (12.8)
∂t
∂ρ
+ v ⋅ ∇ρ + ρ div v = 0 em V (12.9)
∂t
∂ρ Dρ
+ v ⋅ ∇ρ = (12.10)
∂t Dt
Dρ
+ ρ div v = 0 em V (12.11)
Dt
Dϕ
+ ϕ div v = 0 em V ( sistema Lagrangeano) (12.12)
Dt
∂ϕ
+ v ⋅∇ϕ + ϕ div v = 0 em V ( sistema Euleriano) (12.13)
∂t
122
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
− ∫ q ⋅ n dS = − ∫ div q dV (12.14)
S V
ou,
− ∫ ( − k ∇ϕ ) ⋅ n dS = − ∫ div ( − k ∇ϕ ) dV (12.15)
S V
∂ϕ
+ div(ϕ v ) + div(− k ∇ϕ ) = 0 em V (12.16)
∂t
q = − k ∇ϕ
S
V
123
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
13 FENÔMENOS DE TRANSPORTE
∂ϕ
+ div F a + div F d = Q(x, t ) em Ω x [0, T] (13.1)
∂t
Fa = u ϕ (13.2)
F d = − k ∇ϕ (13.3)
∂ϕ
+ div (u ϕ ) + div (− k ∇ϕ ) = Q (13.4)
∂t
e expandindo, obtém-se:
∂ϕ
+ ϕ div u + u . ∇ϕ + div (− k ∇ϕ ) = Q (13.5)
∂t
Se o fluido pode ser tratado como sendo incompressível, deve atender à condição
div u = 0 e, portanto,
∂ϕ
+ u . ∇ϕ + div (− k ∇ϕ ) = Q (13.6)
∂t
124
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
ϕ ( x, t ) = ϕ em Γϕ (13.7)
k ∇ϕ ⋅ n = F em Γf (13.8)
∂ϕ
∫ ∂ t w + wϕ div u + w (u . ∇ϕ ) + k∇ϕ.∇w d Ω = ∫ Q w d Ω + ∫
Ω Ω Γf
F wd Γ (13.10)
Ω
∫ div(−k ∇ϕ ) w d Ω = ∫ k ∇ϕ .∇w d Ω − ∫ w k ∇ϕ . n d Γ
Ω Γ
(13.11)
Ω
∫ div(−k ∇ϕ ) w d Ω = ∫ k ∇ϕ .∇w d Ω − ∫
Ω Γf
F wd Γ (13.12)
n
ϕ h = ∑ N jϕ j (13.13)
j =1
∂ ϕh n
= ∑ N jϕɺ j (13.14)
∂t j =1
n
wh = ∑ N i wi (13.15)
i =1
125
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
obtém-se,
∂ϕ h h h
∫Ω ∂ t w + w ϕ div u + w (u . ∇ϕ ) + k ∇ϕ .∇w d Ω =
h h h h h
(13.16)
= ∫ w Q dΩ + ∫ w F d Γ
h h
Γf
Ω
∑ ∫ ( N N ϕɺ )
+ N i N j div uϕ j + N i (u . ∇N j )ϕ j + ( ∇N i . k ∇N j ) ϕ j d Ω =
n
i j j
j =1 Ω
(13.17)
= ∫ NiQ d Ω + ∫ N i Fd Γ
Ω Γf
Matricialmente:
Mϕɺ + Kϕ = F (13.18)
M ij = ∫ N i N j dΩ (13.19)
Ω
K ija = ∫ N i (u . ∇N j ) d Ω (13.21)
Ω
K ijd = ∫ ∇N i . k ∇N j d Ω (13.22)
Ω
Fi = ∫ N Q dΩ + ∫ N
Ω
i
Γf
i F dΓ (13.24)
∫ R (ϕ ) w d Ω + A ∫ R (ϕ ) τ u . ∇ w
numel
h h h h
dΩ (13.25)
Ω e =1 Ω
e
O símbolo A indica a acumulação dos coeficientes das matrizes de elemento nos graus
de liberdade globais.
126
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
( M + M ) ϕɺ + ( K + K ) ϕ =
supg supg
F + F supg
M ijsupg = ∫ τ u ⋅ ∇N i N j d Ω (13.26)
Ωe
K ijsupg = ∫
Ωe
(τ u ⋅ ∇Ni ) u ⋅∇N j d Ω (13.27)
Fi supg = ∫
Ωe
(τ u ⋅ ∇Ni ) Q d Ω (13.28)
uh
α = (13.29)
2 k
ξ = coth(α ) − 1/ α (13.30)
ξh
τ = (13.31)
2 u
SUPG
Galerkin
i
h
127
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
14 PROBLEMAS TERMO-MECÂNICOS
∂θ
ρc + div q = Q(x, t ) em Ω x [0, T] (14.1)
∂t
θ ( x, t ) = θ em Γθ (14.2)
q ⋅n = q em Γ q (14.3)
q N = − h(θ e − θ ) (14.5)
128
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
ε = ε e + ε p + εt (14.6)
ε t = α ∆θ I 3 (14.7)
σ = Dεe (14.8)
Fint = ∫ B σ d Ω (14.9)
Ω
onde B contém derivadas das funções de interpolação (ver eq. 4.13). A expressão acima
pode ser utilizada no cálculo do resíduo, que no caso estático se escreve:
R = F − ∫ Bσ dΩ (14.10)
Ω
σ = D(ε − ε p − εt ) (14.11)
ε = Bu (14.12)
σ = D( B u − ε t ) (14.13)
129
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
∫ B DB d Ω u = F + ∫ B Dε
Ω Ω
t dΩ (14.14)
ou ainda,
K u = F + ∫ B Dεt d Ω (14.15)
Ω
130
Introdução ao Método dos Elementos Finitos – Programa de Engenharia Civil,
COPPE / UFRJ – Notas de aula do Prof. Fernando L. B. Ribeiro
15 REFERÊNCIAS
131