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Universidad Distrital Francisco José de Caldas. Análisis de sistemas dinámicos. Ingeniería Eléctrica
Anteproyecto control de velocidad de una banda
transportadora
Donovan Jahir Bogoya Mora 20142007024, Jonathan Felipe Cruz Tovar 20142007007
 . A principios del siglo XX, las aplicaciones de las cintas
Abstract— The following document shows the design
corresponding to the operation of a conveyor belt, in order to know
each aspect that conforms it and thus define the control variable
of our system. Mainly, it is looking to build a conveyor belt driven
by an engine in D.C. Which carries objects in a given direction and
speed, said speed will be adjustable and will be reflected in the
motor rotor. In order to maintain constant speed an on-off control
system is proposed.
Resumen— El siguiente documento muestra el proyecto
correspondiente al funcionamiento de una banda transportadora,
con el fin de conocer cada aspecto que la conforma y así definir la
variable de control del sistema. Principalmente se busca construir
una banda transportadora accionada por un motor en D.C. que
lleve objetos en una dirección y una velocidad determinada, dicha
velocidad será regulable y se verá reflejada en el rotor del motor.
Con el fin de mantener la velocidad constante se propone un
sistema de control on-off.
Palabra Clave— sistemas, análisis, control, banda, variable.
I. INTRODUCCION
E ste documento presenta el desarrollo conceptual de una
banda transportadora y el control de velocidad como
proyecto de la asignatura análisis de sistemas dinámicos.
Las primeras cintas transportadoras que se conocieron fueron
empleadas para el transporte de carbón y materiales de la
industria minera. El transporte de material mediante cintas
transportadoras, data de aproximadamente el año 1795. La
mayoría de estas tempranas instalaciones se realizaban sobre
terrenos relativamente planos, así como en cortas distancias.
Este trabajo es presentado al profesor Adolfo Jaramillo de la Universidad
Distrital Francisco José de Caldas.
Donovan Bogoya estudiante de ingeniería Eléctrica de la Universidad
Distrital Francisco José de Caldas (e-mail:
djbogoyam@correo.udistrital.edu.co).
Jonathan Cruz estudiante de ingeniería Eléctrica de la Universidad Distrital
Francisco José de Caldas (e-mail: jfct91@hotmail.com).
transportadoras se hicieron más amplias. Hymle Goddard de
Logan fue la primera compañía en recibir la patente para el
transportador de rodillos, pero el transportador de rodillos no
prosperó. Unos años más tarde, en 1919, se comenzó a utilizar
el transportador automotriz, y con ello, la cinta transportadora
se convierte en una herramienta popular para el transporte de
mercancías pesadas y grandes, dentro de las fábricas. [1]
Una banda transportadora es un mecanismo capaz de
transportar cargas grandes y pesadas a lo largo de varios metros
sin la necesidad de un operario.
La banda transportadora generalmente está compuesta por dos
rodillos ubicados en los extremos de la máquina, que a su vez
están unidos por una cinta, de material flexible y sintético como
lo es el caucho, el movimiento de la banda transportadora es
dado por un motor bien sea en A.C (corriente alterna) o D.C
(corriente directa). En nuestro caso se propone utilizar un motor
D.C
Hoy en día, la industria ha refinado todos sus procesos por
medio de la automatización y el control con el fin de optimizar
la producción y el rendimiento, esto nos ha llevado a vivir en
un mundo de constante cambio y lleno de nuevas ideas. En base
a esta premisa se propone realizar una banda transportadora,
con el fin de controlar su velocidad mediante el modelamiento
del sistema, iniciando por su construcción y recorriendo cada
ítem a tener en cuenta, implementación, análisis y validación,
definiendo, cada componente de la bucla de típica de
alimentación.
Para construir una banda transportadora, es necesario conocer
ciertos criterios de diseño, esto con el fin de entender cada
componente y aplicarlo a nuestro modelo a escala. Para este
anteproyecto se tendrán en cuenta los siguientes criterios:
 Capacidades a transportar y longitudes
 Potencia proporcionada por el motor
 Materiales de construcción
 Modelo estructural
 Modelo matemático
Una vez realizados los ítems anteriores, se planea diseñar el
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control de velocidad del motor mediante el uso de un sistema consiste en una cinta sin fin más o menos flexible, accionada
on-off. Este sistema describe el comportamiento de variación por un motor DC sobre la que se transportan las cargas tanto
entre dos valores al igual que dos estados de un interruptor. El horizontalmente como con cierta inclinación.
controlador no tiene la capacidad para producir un valor exacto Dependiendo de la movilidad se denominan cintas fijas aquéllas
en la variable controlada para un valor de referencia dado pues cuyo emplazamiento no puede cambiarse. Por el contrario, las
el controlador produce una continua desviación del valor de bandas móviles están provistas de ruedas u otros sistemas que
referencia. La acción del controlador de dos posiciones tiene un permiten un cambio fácil de ubicación. Generalmente se
simple mecanismo de construcción, por esa razón este tipo de construyen con altura regulable mediante un sistema que
controladores es de los de más amplio uso. El controlador permite variar la inclinación de transporte.
mecánico de dos posiciones normalmente posee algo de
histéresis, por el contrario, los controladores electrónicos
usualmente funcionan sin histéresis. La histéresis está definida
como la diferencia entre los tiempos de apagado y encendido
del controlador. El usar un controlador de acción de dos
posiciones da como resultado una oscilación de la variable
controlada, x. Para determinar la regulación del controlador,
son importantes los parámetros amplitud y período de tiempo
de la oscilación. La oscilación depende de muchos factores, el
período de tiempo está en función del tiempo muerto del
sistema y la posible histéresis del controlador. La histéresis
también está directamente influenciada por la amplitud de la
oscilación la cual es adicionalmente dependiente de los valores
del factor de histéresis y la magnitud del escalón en la variable
de entrada. Fig 1. Banda transportadora con inclinación.
Tomado de(http://www.construmatica.com/construpedia
La variable a controlar será la velocidad angular del motor /Cinta_Transportadora)
puesto que este será el que proporcione el movimiento a la
banda. Se desea mantener constante la velocidad con respecto
al valor de referencia, sin importar que esta se vea afectada por El funcionamiento de la banda transportadora se da gracias a las
condiciones externas como la carga (peso, longitud, etc.). partes que la componen, dichas partes serán nombradas y
explicadas a continuación.
II. OBJETIVOS
A. Objetivo general B. Bastidor o cama.
Controlar la velocidad de una banda transportadora con un lámina o estructura diseñada para diversas longitudes y anchos,
sistema de control On-Off. esta será la que cargue con la banda transportadora, así mismo
los rodamientos, piñones y rodillos, se puede apreciar mejor en
la figura No.2.
B. Objetivos específicos
 Construcción de una banda transportadora.
 Modelamiento de una banda transportadora, con la
velocidad en el motor como variable de salida.
 Validar el modelo realizado.
 Realizar un control on-off para un motor que
controla una banda transportadora.

III. MARCO TEORICO Fig 2. Bastidores o cama

A. Banda transportadora.
Es uno de los sistemas de transporte continuo más utilizados en
la industria, tanto para el transporte de cargas aisladas o bultos,
como para materiales de granel, etc… El procedimiento
Tomado de (http://azul2.bnct.ipn.mx/clogicos//practica_5.htm)
C. Polea o rodillo.
es un tubo de hierro con un eje de acero a través del mismo. Las
poleas se colocan en cada extremo de la cama. El eje de la polea

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gira sobre rodamientos (Figura No.3), el cual representa el
medio de impulso motriz para la banda.
Fig 3. Rodillos de una banda transportadora
Tomado de (https://spanish.alibaba.com/product-detail)
D. Rodamientos.
cuando dos piezas de acero se tocan entre sí. no se pueden
mover fácilmente sin estos elementos. Los rodamientos se usan
para evitar que el eje de la polea y el bastidor del transportador
rocen entre sí, permitiendo disminuir la fricción cuando gira el
eje (Figura No.4).
Fig 4.. Rodamiento para el rodillo
Tomado de:( http://tutiendallantera.com/balineras/1051-
balinera-para-moto-6000zz.html)
Estos rodamientos generalmente son usados para que el rodillo
pueda girar independientemente del eje al que se está sujeto.
E. Tipos de bandas.
Bandas de PVC o PU lisas (Figura No.5) para aplicaciones que
requieran una resistencia fuerte a aceites, grasas minerales y la
abrasión. Todas son de trama rígida y su cobertura inferior
puede ser de tejido de poliéster con cobertura grabada o
impregnadas. La mayoría son antiestáticas y resistentes al corte.
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Fig 5. Bandas de PVC lisas
Tomado de
(http://www.esbelt.com/web/bandastransportadoras.html)
F. Motor DC.
Máquina que convierte energía eléctrica en mecánica,
provocando un movimiento rotatorio, gracias a la acción de un
campo magnético.
Un motor de corriente continua se compone principalmente de
dos partes. El estator da soporte mecánico al aparato y contiene
los polos de la máquina, que pueden ser o bien devanado de hilo
de cobre sobre un núcleo de hierro, o imanes permanentes. El
rotor es generalmente de forma cilíndrica, también devanado y
con núcleo, alimentado con corriente directa a través de delgas,
que están en contacto alternante con escobillas fijas (también
llamadas carbones).
El principal inconveniente de estas máquinas es el
mantenimiento, muy costoso y laborioso, debido
principalmente al desgaste que sufren las escobillas o carbones
al entrar en contacto con las delgas.
Fig 6. Motor DC alto torque 80 RPM
Ya definidos los componentes que se usaran en la
construcción de la banda transportadora, es importante conocer
el modelo matemático del sistema, en este caso el motor
síncrono.[2]
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MODELADO MATEMATICO

EL modelado matemático requiere el análisis de 2 ecuaciones,

una ecuación mecánica y otra ecuación eléctrica. Estas Fig 8. Diagrama de torques en el rotor
ecuaciones están acopladas, las cuales se basan en las leyes de
Kirchhoff y las leyes de Newton. Básicamente, la ecuación A partir de esto, se define α como la aceleración angular de la
mecánica describe el movimiento del rotor, y la ecuación carga, de la siguiente manera:
eléctrica describe el comportamiento del circuito del inducido
del motor. 𝑑𝜔(𝑡)
α= (5)
𝑑𝑡

La ecuación que describe a 𝜏𝑐 es:

𝑑𝜔(𝑡)
𝜏𝑐 = 𝐽 × (6)
𝑑𝑡
La ecuación que describe a 𝜏𝑓 es:

𝜏𝑓 = 𝐵 × 𝜔(𝑡) (7)
Fig 7. Esquema motor síncrono
Ahora se procede con la sumatoria de torques, como se ve en la
Al aplicar una tensión V al inducido, circulará por éste una figura 8, y se obtiene:
corriente i, la cual, hará inducir una fuerza contra electromotriz
ε(t) en el rotor del motor (ley de Lenz “toda corriente se opone ∑𝜏 = 𝐽 × α
a la causa que la produce”) y al desarrollar a partir de las leyes 𝜏𝑐 = 𝜏𝑒 − 𝜏𝑓 (8)
de Kirchhoff el circuito de como resultado:

𝑑𝑖(𝑡)
Por último, se reemplaza las ecuaciones (4), (6) y (7) en la
𝑉(𝑡) = 𝑅 × 𝑖(𝑡) + 𝐿 × + 𝜀(𝑡) ecuación (8), obteniendo:[3]
𝑑𝑡
(1)
𝑑𝜔(𝑡)
𝐾𝜏 𝑖(𝑡) = 𝐽 × + 𝐵 × 𝜔(𝑡) (9)
𝑑𝑡
ε(t) = 𝐾𝑏 × 𝜔(𝑡) (2)

EN donde 𝐾𝑏 es la constante de fuerza contra electromotriz. FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA

Reemplazando la ecuación (2) en la ecuación (1):
𝑑𝑖(𝑡)
𝑉(𝑡) = 𝑅 × 𝑖(𝑡) + 𝐿 × + 𝐾𝑏 × 𝜔(𝑡)
𝑑𝑡
El rotor realizara su movimiento debida al torque
electromagnético 𝜏𝑒 generado por el campo magnético que se
produce en el estator y a su vez este dependerá de la corriente
que circule en la armadura, de esta manera la ecuación es:
𝜏𝑒 = 𝐾𝜏 × 𝑖(𝑡)
Siendo 𝐾𝜏 la constante de torque electromagnético.
El motor al estar girando, arrastrara una carga, que genera un
par motor resultante 𝜏𝑐 , y a su vez una fricción en el sistema
que dependerá de la velocidad a la cual gire el rotor, causando
un torque 𝜏𝑓 que es en sentido opuesto al movimiento, que se
observa en la siguiente figura:[3]
A partir de las ecuaciones descritas anteriormente, se puede
(3) determinar la función de transferencia que representa la salida
sobre la entrada del sistema (en este caso la planta que contiene
la variable) con condiciones iniciales iguales a cero, en el
dominio del plano complejo “S”, es decir:
𝑆𝐴𝐿𝐼𝐷𝐴
𝐺(𝑆) =
𝐸𝑁𝑇𝑅𝐴𝐷𝐴
(4)
En este caso la entrada es el voltaje que suministra la red
eléctrica, y la salida es la velocidad angular del motor.
𝜔(𝑆)
𝐺(𝑆) =
𝑉(𝑆)
Lo primero es por medio de la transformada de Laplace,
transformar las funciones del dominio en el tiempo, al dominio
en el plano complejo “S”. Las ecuaciones (1) y (9) queden
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expresadas de la siguiente manera: terminado se realizarán pruebas, con el fin de

determinar la velocidad a la que el motor trabaja libre
𝑉(𝑆) = 𝑅 × 𝐼(𝑆) + 𝐿𝑆 × 𝐼(𝑆) + 𝐾𝑏 × 𝜔(𝑆) (10) de carga y la velocidad a la que el motor trabaja una
vez ubicadas las cargas.
𝐾𝜏 𝐼(𝑆) = 𝐽𝑆 × ω(S) + 𝐵 × ω(S) (11)
5. Establecer el modelo matemático de la banda
A continuación, se despeja de la ecuación (10), la variable I(S) trasportadora, a partir de un proceso experimental al
y se reemplaza en la ecuación (11): tomar datos del sistema.

𝑉(𝑆)−𝐾𝑏 ×𝜔(𝑆) 6. Realizar una simulación del sistema con ayuda de la

𝐼(𝑆) = (12)
𝑅+𝐿𝑆 plataforma matlab y comparar, los datos de la
𝑉(𝑆)−𝐾𝑏 ×𝜔(𝑆)
simulación con los experimentales.
𝐾𝜏 ( ) = 𝐽𝑆 × 𝜔(𝑆) + 𝐵 × 𝜔(𝑆) (13)
𝑅+𝐿𝑆
7. Corregir los errores que se encuentren al comparar el
Se desarrolla la expresión algebraica de la ecuación (13) hasta modelo experimental vs el teórico, ya sean mecánicos,
determinar la función de transferencia, la cual es: eléctricos, toma de datos, etc.

𝜔(𝑆) 𝐾𝜏 8. Implementar el control on-off el cual se encargará de

𝐺(𝑆) = = controlar la velocidad angular de la banda, para así
𝑉(𝑆) (𝑅 + 𝐿𝑆)(𝐽𝑆 + 𝐵) + 𝐾𝜏 𝐾𝑏
mantenerla en un punto fijo o constante.

9. Se realizará la validación y determinación de

Al establecer la variable de control, en este caso la velocidad
estabilidad de nuestro sistema, con el fin de comprobar
angular es pertinente realizar una bucla típica de alimentación
el margen de error y eficiencia con la que trabaja el
la cual organizara cada uno de los componentes del sistema.
control diseñado.
Figura No.11.
10. Informe final: con el fin de llevar un control del trabajo
se establece la creación de un trabajo final, que incluirá
todo el progreso del proyecto.

11. Sustentación respectiva del proyecto.

V. CRONOGRAMA
Fig 9. Bucla típica de realimentación del sistema Las actividades programadas para la elaboración del proyecto
se pueden observar en la tabla No.1 la cual indica los tiempos
para desarrollar cada actividad con un total de 16 semanas.
IV. METODOLOGIA
TABLA I
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
1. Inicialmente se elabora un anteproyecto con el fin de
dar una idea clara de lo que se va a realizar teniendo
en cuenta el funcionamiento de todas las partes del
sistema.

2. Selección de los materiales que sean pertinentes para

la construcción de la planta.

3. Una vez escogidas las partes de nuestro sistema se

procederá a montarlo. El montaje comprenderá la
construcción de una banda transportadora que
inicialmente encenderá y apagará de manera manual.

4. Una vez el montaje de la banda transportadora esté

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correspondiente al $120.000 para elaborar el proyecto,

VI. ALCANCES Y LIMITACIONES
Se propone realizar una banda transportadora con las
siguientes dimensiones: 40 cm de largo y 5 cm de ancho. las
dimensiones de nuestro sistema se escogieron con el fin de
hacer un sistema funcional y capaz de evidenciar un cambio en
su variable a estudiar (velocidad) sin afectar el correcto
funcionamiento.
Será un sistema banda continua completamente horizontal
durante su recorrido, accionado por un motor D.C. de 12 V, y a
partir de un sensor óptico se podrá ver el cambio de la variable
de interés.
La velocidad de la banda estará sujeta a la potencia suministrada
por el motor y por la relación de torque que se tenga con los
rodillos para el movimiento de la banda.
El peso que podrá cargar la banda está relacionado a la
capacidad del motor, pues será imposible para el sistema pueda
mover una carga demasiado pesada que se salga de las
especificaciones del motor.
mediante el paso del tiempo la inversión aumentara hasta llegar
a $639.000
VIII. REFERENCIAS
[1] M. Salinero, “Diseño de una banda transportadora
mediante guide de matlab,” 2013.
[2] [2] A. Castro, F. García, and A. Moreno, “Modelado y
simulación de motores de inducción y su control.” pp. 87–
91, 1970.
[3] M. Sebastian and A. Alvarado, “Modelo matemático de un
motor de corriente continua separadamente excitado:
Control de velocidad por corriente de armadura,” Inst.
Ciencias Físicas, Esc. Super.

VII. PRESUPUESTO.

TABLA II
PRESUPUESTO REQUERIDO PARA LA ELABORACION DEL
PROYECTO

COMPONENTES CANTIDAD PRECIO TOTAL

MDF para base banda 1 $ 20.000 $ 20.000
Rodillos en aluminio 2 $ 14.000 $ 28.000
Rodamiento 60002Z 2 $ 9.000 $ 18.000
Rodamiento 60034Z 2 $ 6.000 $ 12.000
Tornillo para madera 12 $ 100 $ 1.200
Sensor de velocidad Encoder 1 $ 17.000 $ 17.000
Cable UTP 2 $ 2.000 $ 4.000
Sensor de corriente ACS712 1 $ 15.000 $ 15.000
Condensador ceramico 0,1uF 4 $ 1.000 $ 4.000
Optocoplador MOC3021 2 $ 2.000 $ 4.000
TRIAC BT136 2 $ 1.200 $ 2.400
Clavija 1 $ 600 $ 600
Paquete de resistencias 1 $ 1.000 $ 1.000
Mano de obra 2 $ 100.000 $ 200.000
Motor Sincrono AC 1 $ 27.000 $ 27.000
TOTAL $ 354.200

En la tabla II se ilustra la cantidad de material requerido, con un

valor total de $639.000, el cual incluye todo el gasto de la
elaboración del sistema (banda transportadora) y a su vez la
mano de obra. Este será el presupuesto final para la terminación
del proyecto. Cabe aclarar que esta cifra no incluye gastos
imprevistos.

Aunque inicialmente se cuenta con un presupuesto

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