Robotica instemain desde 0

Robot tremendamente sencillo, que solo necesita un motor. Se puede hacer fácilmente, a parir
de los restos de un juguete. Invierte su sentido de movimiento cuando colisiona con un
obstáculo.

Un buen robot para empezar. Si nunca has hecho nada parecido, pero te gustaría construir un
robot, de una forma rápida, y sin tener que buscar prácticamente ningún componente.

Este robot está pensado para poderse construir con un coste muy bajo.

Sólo necesitas un motor con reductora que se puede extraer de un juguete viejo, junto con las
ruedas. Un poco de madera en forma de chapa de okumen y un cuadradillo de 1 cm.

Para el circuito eléctrico, necesitarás un final de carrera (se puede encontrar fácilmente en una
tienda de componentes electrónicos -no cuesta mucho-), un interruptor y un par de pilas. No se
necesitan circuitos impresos. Las conexiones se realizan directamente uniendo los componentes
con cable.

Siguiendo el compromiso de utilizar la Plataforma Móvil Universal, en el último apartado del

artículo se adapta el diseño, para su utilización por si la tienes ya construida aunque como ves
no es necesario.

1. Esquema eléctrico
 Si tienes en cuenta que cuando a un motor eléctrico de corriente continua -como los
alimentados con pilas- se le invierten los polos de conexión gira en sentido contrario,
comprender el funcionamiento de 0 (cero) es sencillo.

El final de carrera se encarga de alimentar el motor con una pila u otra. Las pilas suministran
por lo tanto corriente al motor con una polaridad u otra, por lo que este gira en un sentido o el
contrario.

En definitiva, para hacer que el motor gire en un sentido o en el otro, lo único que hay que
hacer es poner en una posición u otra en final de carrera SW1.

1. Componentes

Los componentes que se emplean son muy simples y fáciles de conseguir.

 Un motor con su juego de engranajes y las ruedas correspondientes. Hay juguetes muy
baratos de importación de los que se puede extraer un motor con reductora. Yo he
comprado alguno por menos de un Euro (o un Dólar).

 Unas ruedas con su eje que giren libremente. Yo he incluido dos trocitos de pajita rosa,
para que hagan de cojinetes, pero es fácil encontrar otros sistemas.

 Un final de carrera. Son fáciles de conseguir en tiendas de componentes electrónico

(busca en alguna guía de teléfonos local).

 Un interruptor para poner a 0 (cero) en marcha o pararlo.

  Para alimentar el circuito eléctrico se utilizarán dos pilas de petaca de 4'5 voltios. Si el
motor que vas a utilizar funciona mejor a otro voltaje, deberías seleccionar dos pilas que
tengan el voltaje adecuado para tu motor (¿Cómo eran las pilas del juguete de donde has
sacado el motor?).
 Además para la estructura necesitarás chapa de madera (okumen) y menos de un metro
de cuadradillo de 1 cm. El cuadradillo es un listón de madera con la sección cuadrada,
en este caso de un cm de lado.
 Para unir los componentes de la estructura usaremos cola blanca y cola térmica.

Nota

Es conveniente soldar las uniones eléctricas, pero podrías pensar en hacerlas enrollando
los cables.
Montaje

1.1. Parachoques y final de carrera

El sistema sensor de colisión es puramente mecánico y está fabricado en madera (una pieza
de chapa de okumen de 19 cm x 7,8 cm y una estructura deslizante fabricada con un cuadradillo
de madera de pino de 1 cm de lado).

Para la fabricación de los parachoques, se cortan en el cuadradillo piezas con las siguientes
longitudes.

 Una de 23 cm es el eje longitudinal

 Dos de 12 cm que son los parachoques propiamente dichos
 Dos de 3,1 cm para los arcos que hacen de guía al eje longitudinal
 Cuatro de 1 cm para el soporte de los arcos antes mencionados Una de 2 cm para
accionar el final de carrera
 La unión de los parachoques al eje longitudinal está realizada a "media madera", como se ve
en la fotografía. Esto da cierta robustez y evita que el parachoques salga volando. Es fácil de
hacer con un serrucho y una lima. Cuando se tiene la forma, se unen con cola blanca.

Los dos arcos que fijan al eje longitudinal se hacen de forma que haya una holgura de cerca
de 1 mm, esto se consigue al fijar los taquitos laterales del arco con cola blanca, y pegando con
cola térmica el arco así formado a la base. La cola térmica eleva el arco lo suficiente como para
que el eje longitudinal pueda deslizarse sin problemas.

Una vez montado, probado y ajustado el eje longitudinal se fija el tope accionador del final de
carrera, y el propio final de carrera, asegurando que se pueda accionar correctamente, para ello
es conveniente girarle unos 10 º.

A continuación se puede ver el funcionamiento del sistema parachoques-final de carrera, en

sus dos posiciones.
 Esta estructura, se puede utilizar directamente en una Plataforma Móvil Universal , o bien,
dada la sencillez del sistema de tracción se pueden utilizar los restos de algún juguete, que se
pueden pegar fácilmente por la parte inferior con cola térmica.

En la parte superior, también con cola térmica, se fijan directamente las pilas de petaca y el
interruptor.
 Posteriormente se realizan las conexiones siguiendo el esquema eléctrico ya mencionado.

Adaptar a una Plataforma Móvil Universal

El esquema eléctrico para utilizar una Plataforma Móvil Universal es análogo al empleado
anteriormente, pero en esta ocasión, se colocan los dos

motores en paralelo.

El sistema de parachoques-final de carrera es exactamente igual que el descrito

anteriormente. Las dimensiones pueden ser las mismas. En esta ocasión es interesante sacar el
interruptor de puesta en marcha por la parte posterior.
 Murófilo

Robot electromecánico para principiantes. Sigue una pared cuando se le coloca en su

proximidad.

Este robot, tal vez sea de los más sencillos de todos los que se presentan. Es capaz de seguir
una pared palpándola, como si fuera un ciego que va con su bastón.

Murófilo

1. Esquema eléctrico

El esquema eléctrico muestra la conexión entre todos los elementos eléctricos.

1. Componentes

Además de los motores que se encuentran en la plataforma, sólo se emplean los siguiente
elementos:

 Un final de carrera, con accionamiento por palanca, de tamaño pequeño.

 Un portapilas para dos pilas de tamaño AA, de 1,5 voltios.

  Un pequeño interruptor para abrir y cerrar el circuito.

Además, se utilizará cable de telefonía o similar para realizar las conexiones, que irán
soldadas, alambre galvanizado para fabricar las antenas y un par de cm de macarrón
termorretráctil. También unos trocitos de lámina plástica con belcro adherido en una cara, para
montar en ellos el interruptor y el final de carrera, con un pequeño tope que puede cortarse por
ejemplo de un rotulador, como se verá más adelante.

Funcionamiento

El funcionamiento está basado en la puesta en marcha alternativa de los motores, como

consecuencia de colisiones consecutivas de la antena con la pared.

En un primer momento, cuando se cierra el interruptor, con el robot próximo a la pared que
está a la izquierda, se pone en marcha el motor derecho solamente, lo que le hace describir un
arco cuyo centro es el punto de apoyo de la rueda izquierda.

Esto hace que la antena choque con la pared y se accione el final de carrera.

Con el final de carrera accionado,se para el motor derecho y empieza a avanzar el izquierdo,
con lo que el nuevo eje de giro está en el punto de apoyo de la rueda derecha.

El robot avanza un poco separándose de la pared.

En el momento en el que se separa lo suficiente como para el final de carrera regrese a su

posición de reposo, se inicia el ciclo de nuevo.
 De esta manera el robot avanza dando "pasos" al accionar los dos motores alternativamente, y
sin separarse de la pared.

Pegatortas

Robot electromecánico para principiantes. Es capaz de evitar los obstáculos cuando choca
con ellos

Consta este robot de dos "antenas" que hacen el papel de sensores táctiles de colisión. De
forma que cuando está en funcionamiento y colisiona con un obstáculo por un lado, el robot gira
en sentido contrario hasta evitar el obstáculo y sigue su camino.

Es tremendamente sencillo y se emplean muy pocos componentes lo que le hace

especialmente interesante como proyecto de iniciación.

Esquema eléctrico

Este robot está basado en un circuito muy simple como se ve a continuación:

 En él se ven todos los elementos de que consta y cómo están interconectados entre sí.

Observa que el motor derecho va conectado al conmutador de la antena izquierda y el motor

izquierdo con la antena derecha.

El interruptor de puesta en marcha sale de la conexión entre las dos pilas que son de 1,5
voltios.

. Funcionamiento

Cambio en el sentido de giro Para entender el funcionamiento de este robot, primero es

necesario comprender por qué los motores cambian el sentido de giro. Considera un motor
conectado como el de la figura.
En el borne 2 del motor tenemos una tensión positiva con respecto al presente en el borne 1 ya
que la pila que cierra el circuito es la B1. Esto hace que gire en el sentido que indica la flecha.

Si el conmutador cambia de posición como en la figura siguiente.

De forma análoga se observa que el motor girará en sentido contrario. Ahora la pila que cierra
el circuito es la B2 y la polaridad en los bornes del motor está invertida.

El circuito completo del robot Pegatortas consta de dos como el anteriormente visto, en el que
además se ha añadido un interruptor de puesta en marcha.

1.1. Comportamiento del robot

Como se ha hecho notar el conmutador de la antena de un lado está conectado con el motor
del lado contrario.

En el momento en el que se cierra el interruptor de puesta en marcha, los dos motores se

ponen en funcionamiento haciendo avanzar a la plataforma en línea recta.

Supongamos que la antena derecha colisiona con un obstáculo.

Esto cambia la posición del conmutador que le corresponde al motor izquierdo haciéndole
girar en sentido contrario.
 Tenemos en esta situación que el motor derecho gira en sentido de avance, mientras que el
motor izquierdo a consecuencia de la colisión gira en sentido de retroceso. En esta situación la
plataforma gira hacia la izquierda, hasta que se evite el obstáculo y por lo tanto el conmutador
vuelva a su posición original, con lo que la plataforma seguirá de nuevo su camino recto, hasta
encontrar un nuevo obstáculo.

Nota:

Aunque el interruptor de puesta en marcha esté abierto. Cuando se acciona una de las antenas, el
robot hace un movimiento de evasión (Analízalo sobre el esquema eléctrico, si comprendes por
qué pasa esto, entonces comprendes perfectamente el funcionamiento del robot). Es como si no
le gustase que le toquen las antenas, aunque le tengamos desconectado.

1. Montaje

Sigue los siguientes pasos para su montaje:

1.1. Prepara las antenas sensoras

Corta dos trozos de unos 25 cm de longitud, del alambre galvanizado.

Pega con cola térmica longitudinalmente, sobre la cara exterior de la palanquita de los finales
de carrera, y refuerza la unión con un par de centímetros de macarrón termorretráctil.

Haz lo mismo con los dos finales de carrera.

 Pega con la cola térmica los dos finales de carrera sobre una piececita de plástico, como se ve
en la figura. En la otra cara de la pieza de plástico, coloca unas tiras de belcro para que se pueda
adherir a la base de la plataforma.

1.2. Prepara el interruptor

Pega un poco de belcro en el centro de una de sus caras.

1.3. Realiza las conexiones

Coloca las antenas, el portapilas y el interruptor fijados con el belcro en la posición que
ocuparán.

Estaña todas las conexiones excepto la de los motores tal como se ve en las figuras,
ayudándote por el esquema eléctrico, para hacer verificaciones.
 Observa el tercer cable que sale desde el portapilas. Hay que ponerlo en la conexión que une
las dos pilas. Como no es posible soldarlo por lo general, es suficiente con enrollarlo al muelle.
Cuando se coloca la pila el muelle se comprime y hace buena conexión.

Asegúrate de que las conexiones de los motores hacen avanzar la plataforma cuando se cierra
el interruptor. Si no es así, lo único que hay que hacer es invertir los cables.

1.4. Dobla las antenas

Las antenas son de un alambre que se puede trabajar con relativa facilidad con la mano. Dales
forma, para que accionen los finales de carrera cuando se produzca una colisión.
 Ten cuidado cuando las manipules de no hacer palanca sobre los finales de carrera, las
palanquitas se pueden romper o el alambre despegar.

Pruébalo
Coloca unas pilas, deja el robot en el suelo y observa lo que pasa.

Si hay algún problema no te desesperes, consulta la documentación de esta página, identifica el

problema y soluciónalo.

¡Suerte!

Fotótropo

Robot que sigue una luz, proveniente por ejemplo de un flexo o una linterna que se colocan
frente a él.

Esta propuesta muestra cómo se puede construir un robot que tiene un comportamiento bien
definido (ir a un foco de luz intenso), con muy pocos componentes electrónicos, y en una
configuración que resulta sencilla de construir y comprender.

En el esquema puedes ver los elementos de que consta el circuito y la interconexión entre ellos.
 Los componentes esenciales son la fotorresistencia LDR y el transistor NPN (Realmente se
trata de un transistor especial que está formado por dos en cascada, en una configuración que se
llama par Darlington, y que amplifica la corriente más que un transistor normal).

Observa que los motores tienen dos circuitos independientes regulados de forma conjunta por
un interruptor doble.

Nota que el motor MT2 está alimentado con una tensión de 1,5 voltios, mientras que el
circuito del otro motor se alimenta por las dos pilas en serie. Es decir 3 voltios.

El diodo D1 está puesto para proteger al transistor de los picos de corriente que produce el
motor MT1 en el momento en que se desconecta

Jekyllbot

Robot que muestra una doble personalidad. Es capaz de buscar la zona más iluminada de una
estancia y avanzar hacia ella -Dr Jekyll-. Accionando un conmutador es capaz de invertir su
comportamiento (va hacia la zona más oscura), se transforma en Mr Hide.

De nuevo un robot que es fácil de construir. Basado en unos pocos componentes electrónicos,
casi todos ellos conocidos por haberse utilizado en Fotótropo. Aquí se introduce un amplificador
operacional en una configuración como comparador de dos señales.

Jekyllbot
1. Esquema electrónico

El esquema es sencillo, ya que el número de componentes empleados es bajo.

Los sensores que determinan el movimiento del robot son dos fotorresistencias (LDR) que
forman un puente alimentado con los tres voltios de la pila. La tensión en el punto de unión de
las dos LDR dependerá de las condiciones de iluminación.

Si las dos LDR están iluminadas exactamente igual la tensión en este punto será de 1´5
voltios. Si R4 está más iluminada que R5 su resistencia será menor y por lo tanto la tensión en
el punto de unión de las LDR será mayor que 1´5 voltios. Si pasa lo contrario, la tensión
será menor de 1´5 voltios.

El circuito IC1 compara esta tensión con la que viene de la sonda de la resistencia variable, y
en función de los valores de las dos entradas + y - activa el motor MT1 o MT2.

Dependiendo de la posición del conmutador doble SW1 se activa un motor u otro, lo que le
lleva al robot a un comportamiento de ir hacia la luz o en sentido contrario.

1. Funcionamiento

Si el conmutador está colocado para funcionar como Jekyllbot y se cierra el interruptor de

alimentación, entonces, en el caso de que el robot detecte que hay más luz a su izquierda que a
su derecha el motor de la rueda de la derecha avanza, y el izquierdo está parado. Con esto se
consigue un giro hacia donde está la luz y un pequeño avance. motor derecho en marcha
 Este giro-avance continúa hasta que se invierta la situación de iluminación de las LDR. En
este caso el motor derecho se para y el izquierdo avanza. De esta forma se consigue que dé un
nuevo "pasito" hacia la zona de la que llega más iluminación. motor izquierdo en marcha

Al repetirse constantemente de forma alternativa los casos de desequilibrio en la iluminación

se obtiene un comportamiento de avance hacia la luz.

Si se cambia la posición del conmutador, el motor que se activa es el que hace que el robot
avance hacia el sensor-LDR que está menos iluminado, es decir justo lo contrario que antes.

Nota

El robot considera que hay más luz a la derecha o a la izquierda dependiendo de la posición de la
resistencia variable..

1. Componentes

La mayor parte de los componentes son ya conocidos por haberse utilizado en proyectos de
robots presentados con anterioridad.

El soporte del robot es la Plataforma Universal .

Además debes disponer de:

 Un amplificador operacional LM311 (circuito integrado de ocho patillas)

cuyo esquema de conexiones es el siguiente:

 Dos fotorresistencias (también llamadas LDR) puedes coger casi cualquiera, pero eso sí
que las dos sean iguales..

 Dos diodos. Valen por ejemplo los 1N4007.

 Tres resistencias con los siguientes valores:

o Dos de 1 kilo ohmnio, 1/4 de vatio.
o Una de 100 ohmnios, 1/4 de vatio.

 Una resistencia variable de 10 kilo ohmnios.

 Dos pares Darlington:

o Uno TIP 120 (tipo NPN)
o Uno TIP 125 (tipo PNP)
 Nota

Los dos tienen el mismo encapsulado y patillas. Observa la (B)ase, (C)olector y (E)misor.

 Un conmutador doble, que permita seleccionar las entradas en el amplificador

operacional. Tiene seis contactos.

 Un interruptor para la alimentación de todo el circuito (No aparece en el esquema

electrónico. Iría colocado entre el polo positivo de la batería y la fotorresistencia R4).

 Un portapilas para dos pilas de 1,5 voltios tamaño AA

Además se utilizará cable telefónico, belcro y macarrón termorretráctil.

1. Montaje

1.1. Prepara las fotorresistencias

Las fotorresistencias suelen poseer dos patillas largas y peladas. Interesa que sean largas, pero
no que se toquen, ya que falsearían el funcionamiento del robot. Por ello es necesario enfundar
al menos una. Se puede hacer por ejemplo con un macarrón obtenido al pelar uno de los cables
de telefonía que se emplean.
 Es interesante poner una pequeña visera de unos 2 mm aproximadamente a la
fotorresistencia, para que sea sensible sobre todo a la luz que venga en una dirección. Para esto
el macarrón termorretráctil en insustituible.

Repite la operación para cada una de las dos fotorresistencias que se utilizan.

El siguiente paso es realizar el puente que aparece en el esquema. Para ello suelda entre sí las
patillas que no están cubiertas, y el conjunto a un cable que será el punto de referencia de
tensión. Suelda los otros extremos a sus respectivos cables.

1.2. El circuito electrónico

De entre las distintas posibilidades, la conexión en una placa perforada de cuadros es

posiblemente la más adecuada, ya que el circuito que se va a montar es suficientemente sencillo
y solo vas a hacer uno.

1.3. Sobre placa perforada de cuadros

Coloca los componentes en la parte superior y vete soldándolos en la parte inferior (donde
están los cuadritos). En esta ocasión, además de los componentes necesitas realizar unos
puentes, que no son más que unos cablecitos que se ponen en la cara de los componentes.

Una vez que lo tengas todo, deberás recortar la parte de la placa que utiliza el circuito con una
sierra para metal, y posteriormente limar los bordes.

Sobre la placa van colocadas las resistencias, los Darlington, los diodos, el circuito integrado
LM311 y la resistencia variable. El resto de elementos se unen al circuito por medio de cables..

En la siguiente figura se ve la disposición de los componentes sobre la placa. El hecho de que

estén próximos y estratégicamente colocados facilita el conexionado.
 Para comprender las conexiones es imprescindible seguir el esquema electrónico de arriba.
Además hay que saber identificar las patillas de los Darlington (aparece en la figura de la
sección de componentes) y también del amplificador operacional (sección de componentes).

La siguiente figura es muy útil a la hora de realizar las soldaduras. Muestra una vista desde la
cara de soldadura de todas las conexiones que hay que realizar. P1, P2 y P3 son tres puentes que
hay que poner por la cara de componentes (los puentes los puedes hacer con un trocito de
cable). También puedes ver dónde se realizan las conexiones de los motores, la alimentación
formada por la bateria y el interruptor, las fotorresistencias y el conmutador (para el "cambio de
personalidad").

Presta atención a la polaridad de los diodos.

En el conmutador doble también se ven las conexiones a realizar.

1.4. Conecta el circuito electrónico al resto

El aspecto del cableado puede ayudar a comprender la realización física del circuito. Se
observa en las siguientes figuras.

Aquí tienes una imagen del aspecto general que tiene, en la que se ve la disposición del
interruptor, portapilas, conmutador, placa de circuito y fotorresistencias -de izquierda a
derecha-.

Aspecto del interruptor y portapilas.

Conjunto conmutador-placa de circuito-sensores.

Conexiones realizadas en el conmutador.

 Puente de fotorresistencias, fijado con una tira de belcro.

Ponlo en marcha

Cuando todo está conectado, es el momento de revisar al menos un par de veces lo que se
ha hecho.

Si después de las revisiones piensas que todo está correcto, ajusta la resistencia variable a su
posición intermedia. Pon las pilas, acciona el interruptor, colócalo en el suelo, y dependiendo de
la posición del conmutador se irá hacia la zona más iluminada o la más oscura.

Notas

Si has colocado las conexiones de los motores de forma que hacen retroceder al robot, en
vez de avanzar, lo único que tienes que hacer es cambiar la polaridad en el propio motor.

¡Juega con el conmutador de cambio de personalidad para que tu Jekyllbot se transforme en

un Hidebot y viceversa!
Plataforma Móvil Universal

Utilizada en todos los robots móviles, es la estructura que sostiene todas las partes y permite
el desplazamiento del robot.

La plataforma es una parte fundamental sin la que no podrás construir ninguno de los robots
que aparecen en este sitio. Es interesante que conozcas por qué tiene esta estructura, los
componentes que tiene y cómo se monta.