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CURSO 2008-2009
Vº Bº Firma
Director Autor
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Otros de los métodos para conseguir una mejora continua en el comportamiento del
vehículo, y que está íntimamente relacionado con el anterior, es el modelado de las
condiciones dinámicas. Con ello, se consigue optimizar el futuro comportamiento
del mismo, sin que sea necesario realizar las pruebas para observar el resultado tras
las modificaciones realizadas, ya que será el propio modelado el que nos indique el
comportamiento del coche.
La segunda parte, será un análisis intensivo de todos los posibles elementos que
afectan a la cinemática del vehículo: para realizar un modelado completo y efectivo,
ha sido necesario tener en cuenta la mayor parte de factores que actuarán sobre el
comportamiento del vehículo en cuestión, aunque a medida que se fueron
introduciendo estos factores complejidad del modelado ha ido aumentando
considerablemente. Pese que ha habido factores que se han despreciado, ya que no
era competencia del presente proyecto, se han realizado cálculos de cómo afectarían
en caso de tenerlos en cuenta si fuese posible o razonable. Ejemplo de ello, es el
estudio de la influencia de las resistencias, tanto de avance a la rodadura como la
resistencia aerodinámica. Para ello se han realizado ensayos en un vehículo real, el
camión de competición MAN TGA D2866, que han aportado datos de una alta
precisión para la obtención de datos de pérdidas de potencia, coeficientes
aerodinámicos, coeficientes de resistencia a la rodadura, etc. Otro de los estudios
interesantes en esta parte del proyecto, ha sido la determinación de las condiciones
óptimas de los sistemas tracción para vehículos. A través del mismo, se han obtenido
resultado sobre el tipo de tracción sería óptima para cada condición del terreno, ya
sean vehículos de tracción delantera, trasera o integral. La últimas secciones de la
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La tercera parte del proyecto está basada en un modelado dinámico del sistema de
frenado y la cuarta un modelado dinámico suspensión del vehículo. El primero de
ellos pese a ser interesante, no ha aportado gran cantidad de datos sobre el
comportamiento del vehículo, ya que se han podido obtener distancias mínimas de
frenado para unas condiciones del asfalto dadas, los porcentajes de cabeceo o
antidive del vehículo, es decir, que porcentaje de fuerzas de frenado es soportado por
los resortes y que porcentaje es soportado por los elementos rígidos que configuran
la estructura de la suspensión, y el los repartos óptimos de las fuerzas de frenado
para cada eje mediante las curvas de equiadherencia, Una curva de equiadherencia,
formadas por el lugar geométrico de los puntos que, para unas condiciones
determinadas de carga del vehículo, logran el máximo aprovechamiento de la
adherencia en ambos ejes.
La cuarta parte del proyecto, el modelado del sistema de suspensión, ha sido la parte
más compleja pero más interesante del proyecto, ya que a través del programa
creado, se ha obtenido una herramienta de predicción del comportamiento del
vehículo, aplicable a cualquier geometría de suspensión y vehículo. Los factores que
finalmente se tuvieron en cuenta como entradas o inputs del programa fueron:
rigidez aportadas por los muelles de rueda del vehículo, ventajas mecánicas de
dichos muelles, rigidez de las barras estabilizadoras o también llamadas
antibalanceo, ventajas mecánicas de dichas barras (una para el tren delantero y otra
6
barra para el tren trasero), posición del centro de gravedad del vehículo, posición del
centro de balanceo o también denominado “Roll center”, aceleración del centro de
gravedad, posición de la dirección (afecta directamente a las posiciones del Roll
Center y del centro de gravedad del vehículo debido a los ángulos de avance, caída y
deriva de las ruedas directrices), ancho de vía delantero y trasero del vehículo y
batalla
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Nowadays, in the world of the competition it is essential to obtain good results, that a
feedback exists pilot-machine, machine-pilot. For it means are necessary as much, as tools
so that that exists. The means are the engineer, who due to his technical knowledge is able
to translate the information that is obtained from the machine to transmit it to it to the pilot
and to obtain data of the vehicle. For the obtaining of this information, the calls exist
methods of data acquisition. The vehicle at issue, is equipped with manifold sensorial,
placed strategically to collect data of interest on the behavior of he himself. It will be with
the study of those collected data, with which the engineer will as much draw conclusions
from the behavior of the vehicle, like of possible improvements making on the own vehicle
or the conduction of the pilot.
Others of the methods to obtain a continuous improvement in the behavior of the vehicle,
and that intimately is related to the previous one, are the modeled one of the dynamic
conditions. With it, one is able to optimize behavior of he himself the future, without it is
necessary to make the tests to observe the result after the made modifications, since the
own one will be modeled the one that indicates the behavior to us of the car.
For these reasons, making has been believed necessary a project of modeled dynamic of
the system of braking and suspension of a competition vehicle. The fact to work on the
suspension system is just because it is this, the one that it transmits or it tries to lessen, all
the efforts that will be transmitted to the chassis. As well this system of suspension, as
much plays a basic role in the stability of the vehicle in its passage by curve, like in the
transmission of the efforts of braking and traction.
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Once one has modeled to the behavior of the system of braking and suspension considering
a series of data that take part in the behavior or also called inputs, will be carried out an
optimization of elements of the vehicle that affects this behavior, like for example rigidity
of the wharves, routes of the suspensions, regulation of compression and bounce of the
same ones, precompression, dimensions of the elements of the system of brakes and
suspension, etc
The first part of the project consists of a deep study of the dynamics of the automobile,
being carried out the call “study of the art” on the dynamics and kinematics of the
automobile, essential for a correct understanding and evolution of the following parts of
the project.
The second part, will be an intensive analysis of all the possible elements that affect the
kinematics of the vehicle: in order to make complete and effective modeling, it has been
necessary to most of consider factors that will act on the behavior of the vehicle at issue,
although as they went away introducing these factors complexity of the modeled one have
been increasing considerably. Weigh that there have been factors that have not deigned,
since it was not competition of the present project, have been made calculations of how
they would affect in case of having them in account if he were possible or reasonable.
Example of it, is the study of the influence of the resistance, as much of advance to the
tread like the aerodynamic drag. For it tests in a real vehicle , the competition truck have
been made MAN TGA D2866, that they have contributed data of a high precision for the
obtaining of data of power losses aerodynamic , coefficients, drag coefficients to the tread,
etc. Another one of the interesting studies in this part of the project has been the
determination of the optimal conditions of the systems traction for vehicles. Through same,
they have obtained result on the type of traction would be optimal for each terrain
conditions, or are vehicles of front, back or integral traction. The last sections of the second
part of the project, have consisted of the creation of a small program that determines the
position of the center of gravity of the vehicle in the three coordinates of the space, X, and
and Z, and the determination of the conditions limits of upset and sliding of a vehicle
determined in certain conditions. Although the determination of the center of gravity of the
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vehicle is not of high difficulty, its study is necessary, since the position of the center of
gravity will be one of the departure data to make the later ones modeled, which implies a
high precision in the location of this point. With the determination of the conditions of
upset and sliding, one has been able to collect data on terminal velocities of passage by
curve, without the phenomena of sliding or upset took place.
The third part of the project is based on modeled dynamic of the braking system and a
fourth modeled dynamic suspension of the vehicle. First of them in spite of being
interesting, it has not contributed great amount of data on the behavior of the vehicle, or
that have been able to obtain minimum ranges of braking for given conditions of asphalt,
the percentage of pitching or antidive of the vehicle, is to say, that percentage of braking
forces is supported by the means and that percentage is supported by the rigid elements
that form the structure of the suspension, and the optimal distributions of the forces of
braking for each axis by means of the equiadherencia curves, a equiadherencia curve,
formed by the geometric place of the points that, for determined conditions of load of the
vehicle, obtains the maximum advantage of the adhesion in both axes.
The fourth part of the project, the modeled one of the suspension system, has been the most
complex part but more interesting of the project, since through created program, a tool of
prediction of the behavior of the vehicle, applicable to any geometry of suspension and
vehicle has been obtained. The factors that finally considered as entered or inputs of the
program were: rigidity contributed by the wharves of wheel of the vehicle, mechanical
advantages of these wharves, rigidity of the stabilizer bars or also called anti-rolling,
mechanical advantages of these bars (one for the front train and another bar for the back
train), position of the center of gravity of the vehicle, position of the center of balance or
also denominated “Roll to center”, acceleration of the center of gravity , position of the
direction (it affects directly to the positions of the Roll Center and the fall, center of gravity
of the vehicle due to the advance angles and derives from the wheels directives), wide of
via forward and buttock of the vehicle and battles.
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Contenido
Autor: Eloy José Márquez Sanz ......................................................................................... 2
CAPÍTULO 1.
Por último en este apartado teórico, se presentarán, con cierto nivel de detalle, los
contenidos que se estudiarán en otros capítulos haciendo referencia a los principales
problemas abordados, su interés y también sus limitaciones, teniendo en cuenta la
necesidad de establecer diferentes hipótesis simplificativas coherentes con el propósito
general de este proyecto.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 15
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Este proyecto será aplicable a cualquier vehículo automóvil, que por definición es:
- Está concebido para moverse por superficies preparadas (carreteras) sin quedar
vinculado mecánicamente o por otro medio, a seguir una trayectoria determinada.
A su vez el mundo de la competición del automóvil es una de las fuentes más importantes
de desarrollo tecnológico, cuya ventaja reside en la posterior aplicación a los coches de
“calle”.
Prestaciones
Carga y
espacios Comodidad
útiles
Fiabilidad Seguridad
Requeriminetos
exigidos a los
Aceptación
usuarios automóviles Ruidos
Adaptación Emisiones
al tráfico
urbano
Consumo Coste
Ilustración 1
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 17
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
La interacción del vehículo con el medio tiene una influencia muy importante en su
respuesta. En cuanto a la interacción rueda neumática-calzada, en ella se producen las
fuerzas principales que permiten al vehículo ejecutar las funciones fundamentales
relacionadas con su desplazamiento: fuerzas sustentadoras, de tracción, de frenado y
laterales, estas últimas imprescindibles para el guiado del vehículo. Por otra parte, la
calzada es la principal fuente de excitación de las vibraciones verticales; estas producen
una modificación de la carga dinámica sobre cada rueda, de gran importancia en el
comportamiento del vehículo, y, a su vez, influyen directamente en la comodidad de
marcha que percibe el conductor.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 18
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Las acciones del aire sobre el vehículo ejercen, igualmente, una influencia muy destacada
sobre su comportamiento. En primer lugar, el aire produce una resistencia opuesta al
movimiento, que a velocidades medias y altas es la principal componente de la potencia
consumida. Por otra parte, afectan al comportamiento lateral del vehículo, teniendo
influencia en la estabilidad direccional. Por último, se ejerce una fuerza sustentadora que
reduce el peso adherente, en uno o en varios ejes, con la incidencia negativa en el
comportamiento del vehículo que ello comporta, salvo que se instalen dispositivos
especiales que hagan cambiar el sentido a dicha fuerza sustentadora. Las acciones lateral y
vertical, adquieren valores de importancia a altas velocidades. Esta última es considerable
en vehículos de competición, como es el caso de nuestro estudio en este proyecto.
Por último, debe tenerse en cuenta que la extraordinaria influencia que el medio (superficie
de rodadura, aire, condiciones ambientales) ejerce sobre el vehículo, aconseja establecer
ciertas hipótesis de uso a la hora de diseñar un automóvil, buscando que su respuesta sea
optima en ciertas condiciones previamente definidas. Si el vehículo opera fuera de tales
condiciones es previsible que su comportamiento se aleje del deseable.
Ilustración 2
Por último, se realizará aquí un comentario respecto a la respuesta dinámica del vehículo.
A los efectos de nuestro interés, dicha respuesta puede analizarse a través de ciertas
variables que permitan su caracterización y comparación. Las de mayor importancia son:
La disciplina cuyo estudio se inicia en este capítulo y que hemos denominado Teoría de los
Vehículos Automóviles tiene como objetivo principal el estudio del movimiento de los
vehículos sobre la superficie de rodadura y el comportamiento dinámico de los mismos
frente a acciones del conductor sobre los elementos de control, teniendo en cuenta la
interacción con el medio: calzada y aire, e incluyendo las excitaciones que tienen como
origen dicha interacción.
El estudio se limitará a los vehículos terrestres no guiados de carretera con cuatro o más
ruedas, es decir, vehículos rígidos o articulados, turismos y vehículos industriales.
Los primeros imponen límites debidos al rozamiento, a los esfuerzos de tracción y frenado.
Los segundos proporcionan las fuerzas necesarias para el guiado y originan un
comportamiento del neumático denominado deriva, que tiene gran influencia en la
respuesta direccional del vehículo y su estabilidad. En cuanto al comportamiento vertical
del neumático, como elemento elástico acompañado de un cierto amortiguamiento, viene a
introducir una suspensión primaria entre la superficie de rodadura y las masas no
suspendidas, que afecta a la respuesta vertical del vehículo.
eficazmente la influencia de las diferentes partes y formas del vehículo, sobre cada una de
las seis componentes que permiten representar las acciones aerodinámicas (tres fuerzas y
tres momentos) por lo que es, también, el trabajo experimental en túneles de viento el que
ha permitido acumular un gran número de datos sobre los que basar decisiones de diseño,
las cuales han de ser, a su vez, valoradas mediante ensayos con prototipos.
Ilustración 3
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 25
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
El estudio de la dinámica lateral puede basarse en los movimientos asociados a tres de los
6 grados de libertad: y, ψ, ϕ. En algunos modelos simples puede prescindirse del último y
considerar un vehículo en el que las ruedas de cada eje queden representadas en una sola.
Se considerará, así mismo, un comportamiento lineal de los neumáticos.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 26
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Otro se los objetivos principales de estudio de este proyecto será la dinámica vertical,
sobre la que se aplicarán modelos simplificados que tengan en cuenta dos grados de
libertad: por una parte, los desplazamientos verticales de las masas suspendida y
semisuspendida, consideradas concentradas en dos únicas masas; por otra parte, el
desplazamiento vertical Z del centro de gravedad y el de cabeceo ϴ. No se utilizarán
modelos más complejos que incluyan el ángulo de balanceo ϕ, aunque este desplazamiento
angular forma parte, también, de la dinámica vertical. Se analizarán las funciones de
transferencia para modelos de dos y cuatro grados de libertad.
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SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
CAPÍTULO 2.
2.1.1 Introducción
La totalidad de los vehículos de carretera y gran parte de los que se mueven fuera de ella
utilizan ruedas neumáticas, cuyos cuatro elementos fundamentales son: llanta, cubierta,
cámara (hoy en día se ha eliminado) y aire a una cierta presión (actualmente nitrógeno ya
que se comporta bien en condiciones tanto de alta presión como de alta temperatura), para
proporcionar la rigidez necesaria al conjunto.
Por neumático entenderemos la cubierta, sometida a una cierta presión interior y montada
sobre la correspondiente llanta con la que proporciona un recinto estanco.
Por último se debe señalar que del neumático se exigen características muy diversas y a
veces difíciles de asociar para lograr en el vehículo altas cotas de seguridad, confort,
capacidad para alcanzar aceleraciones, deceleraciones y velocidad punta elevadas y al
mismo tiempo economía, es decir, bajo costo y gran duración.
- Elevada adherencia sobre pista seca y mojada, tanto longitudinal como transversal.
- Baja resistencia a la rodadura (posteriormente se explicará este concepto).
- Capacidad para resistir los esfuerzos dinámicos exteriores.
- Resistencia a la fatiga, al desgaste, a la formación de grietas, etc.
- Bajo nivel de ruidos y de generación de vibraciones.
- Adecuada flexibilidad radial, circunferencial y transversal.
Ilustración 4
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 31
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
- Diagonal o convencional
- Radial o cinturado
- Diagonal cinturado
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 32
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Los más utilizados en la actualidad son los radiales. Sus ventajas sobre los demás son:
2.1.3 Materiales
- Compuestos de goma.
- Tejidos.
- Alambres para talones.
La función principal del dibujo es la evacuación del agua de la zona de contacto, cuando
rueda sobre una pista mojada. Un neumático liso suele ofrecer mayor adherencia que otro
con dibujo cuando rueda sobre superficies duras y secas, en cambio, disminuirá
rápidamente la adherencia al aumentar la velocidad, si lo hace sobre superficie mojada.
Las paredes laterales exteriores de los neumáticos cumplen dos funciones básicas: la
primera, proteger las telas de la carcasa contra golpes, roces, cortes, etc., para los cual en
ocasiones de un cordón de protección en su zona central; la segunda función es la de ser
portador de los datos de identificación del neumático, tanto los nombres de marca y los
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 34
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
distintivos son de libre decisión del fabricante, como aquellos que las normas o
reglamentos obligan a consignar para el conocimiento del usuario.
Desde el punto de vista mecánico conviene considerar los siguientes aspectos. El espesor
de la capa de goma de los costados depende del tipo de neumático y su diseño estructural.
En general, los neumáticos de tipo radial necesitan más protección de goma por la mayor
debilidad de su carcasa y su mayor deformación en servicio.
Por otra parte, el diseño de la parte superior del costado, en la zona de los hombros, ha de
tener en cuenta la gran generación de calor que suele producirse en esta zona que la
convierte en crítica para la duración y comportamiento del neumático. Es frecuente situar
en esta zona ranuras en sentido radial o circunferencial y otros elementos que favorezcan la
refrigeración de la región.
Como se indicó en la primera parte, sobre los neumáticos actúan las fuerzas normales y
tangenciales de contacto con la superficie de rodadura y los momentos que estas originan
respecto a diferentes ejes ligados al propio neumático o al vehículo. El objeto de esta
segunda parte es analizar las citadas acciones y su variación con diferentes factores
relacionados con el neumático y con las condiciones operativas a que puede someterse.
Para analizar las componentes de la fuerza y momento resultante, que actúan sobre el
neumático, como consecuencia de su interacción con el suelo, se utilizará el sistema de ejes
recomendado por SAE que se representa en la Ilustración 5. Estos ejes se definen de la
siguiente forma:
Ilustración 5
Las fuerzas estáticas (peso) y dinámicas que actúan sobre el neumático, son transmitidas a
la superficie de rodadura a través de la huella de contacto, en la que se genera una presión
variable.
La distribución de presiones, cuando actúa únicamente una fuerza Fz, es simétrica respecto
a los planos longitudinal y transversal que contienen al centro de la huella y son
perpendiculares a la superficie de rodadura.
La resultante de las fuerzas normales, que podemos considerar en este apartado como
radiales, está lógicamente relacionada con la deformación radial del neumático: es evidente
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 38
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
que esta aumentará con la carga. En la Ilustración 6 se indica la variación de la carga con la
deformación radial, considerando diferentes presiones de inflado, para un neumático radial
165x13. En este caso se utiliza un grafico en forma de “celosía”, en el que cada curva
carga-deformación está desplazada, a lo largo del eje de deformaciones, una cantidad
proporcional a la presión de inflado.
Ilustración 6
𝜕𝐹𝑧
𝐾𝑧 =
𝜕𝑍
Ilustración 7
Pueden considerarse tres valores de la rigidez según las condiciones en que se obtengan las
relaciones F(Z), estas son: rigidez radial estática (KZe), rigidez radial dinámica sin rodadura
(KZd) y rigidez radial dinámica (K´Zd).
La rigidez radial estática se determina por las pendientes de las curvas carga estática-
deformación, como las representadas en la Ilustración 6 de éstas y de la Ilustración 8 puede
deducirse lo siguiente:
- La rigidez aumenta con la presión de inflado, siendo éste el factor que más le
afecta. En la Ilustración 8 se representa esta variación para varios neumáticos.
Como puede comprobarse, KZe aumenta linealmente con la presión de inflado en
KPa denominada como Pi
- Los neumáticos diagonales poseen rigidez radial más alta que los radiales de
tamaño comparable, pudiendo variar de unos a otros entre un 20 y un 30%.
- Los neumáticos radiales con cinturón metálico presentan una rigidez radial superior
a los de cinturón textil, en un 5% aproximadamente.
- Algunos parámetros de diseño que hacen aumentar la rigidez radial son: disminuir
el ángulo de cordones, aumentar el ancho y radio transversal de la banda de
rodamiento, aumentar el módulo de elasticidad de los materiales de los tejidos y
aumentar el número de telas. En la construcción práctica de los neumáticos, el
conjunto de estos factores de diseño pueden hacer variar la rigidez en un diez por
ciento aproximadamente.
La rigidez dinámica sin rodadura KZd puede obtenerse, entre otros procedimientos,
mediante un ensayo de caída. En este ensayo, el neumático con una cierta carga, es
soportado por un dispositivo en una posición, en la que toma contacto con el suelo sin
ejercerse prácticamente presión. En esta posición se libera instantáneamente la carga,
registrándose la variación de la altura de su eje, que corresponde a la de un movimiento
armónico amortiguado. El decrecimiento logarítmico de este movimiento permite calcular
la rigidez dinámica sin rodadura y el coeficiente de amortiguamiento.
Ilustración 8
Cuando un neumático rueda sobre una superficie dura, sometido a una carga vertical, se
produce, como ya se indicó anteriormente, una deformación radial de cierta importancia.
La distribución de presiones en la superficie de contacto no es simétrica respecto del eje Y
como se puede observar en la Ilustración 9.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 42
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Ilustración 9
Cuando el neumático rueda libremente, sin aplicación de ningún par a su eje, es necesario
aplicar una fuerza paralela al plano de rodadura para lograr su movimiento. La condición
de equilibrio en dirección longitudinal impone la existencia de una fuerza igual y contraria
aplicada en la zona de contacto neumático-suelo; esta fuerza horizontal resultante es
comúnmente conocida como resistencia a la rodadura (RR) y la relación entre esta fuerza y
la carga normal a la superficie de rodadura (P) aplicada en la rueda, se denomina
coeficiente de resistencia a la rodadura:
𝑅𝑅
𝑓𝑟 =
𝑃
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 43
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
La resistencia a la rodadura está relacionada con una pérdida de potencia que se debe a los
siguientes factores:
Pese a que estos datos no nos aporten demasiada información en el modelado final, nos dan
un orden de magnitud de la potencia pérdida por resistencia a la rodadura. A lo largo del
presente proyecto, se realizarán también otros cálculos para obtener datos de potencias
perdidas por efectos como el de la resistencia aerodinámica.
2.3.1 Tracción
Si a un neumático que rueda soportando una cierta carga, se aplica un momento tractor
(Mt), en la zona de contacto se generan, junto a las presiones normales, tensiones
tangenciales cuya resultante Fxt produce, respecto al eje de giro de la rueda, un momento
igual y contrario a Mt como se observa en la Ilustración 10. Ambas acciones antagónicas,
sobre el neumático, provocan la deformación de éste, comprimiéndose la banda de
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 44
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
𝑉 𝑟𝑒
𝑖 = 1 − Ω∙r = 1 − Siendo re el radio efectivo de la rueda.
r
Destacan tres zonas y dos puntos, en la curva, que expresan la variación de μ xt con i. La
zona OA corresponde a una variación, prácticamente lineal, del coeficiente de esfuerza
tractor con el deslizamiento i; esto se explica por el hecho de que, por debajo de un cierto
valor del esfuerzo tractor, el deslizamiento se debe, exclusivamente, a la deformación
elástica de la banda de rodamiento. Si aumenta el par aplicado a la rueda, se iniciará el
desplazamiento físico del neumático sobre la superficie de rodadura, lo que sucede en la
parte posterior de la zona de contacto. En estas condiciones, la relación entre, μxt e i deja de
ser lineal (zona AB). El deslizamiento físico entre el neumático y el suelo, se extiende
progresivamente a toda la zona de contacto, a medida que aumenta el par aplicado a la
rueda, hasta alcanzar a la totalidad de la misma; cuando esto sucede, i aumenta hasta la
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 45
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Ilustración 10
Ilustración 11
Ω∙r 𝑟
𝑖 =1− =1−
V 𝑟𝑒
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 47
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Podemos apreciar en esta expresión que cuando i=1, Ω=0, la rueda está bloqueada y de
produce deslizamiento puro.
Los valores del coeficiente de adherencia, están influenciados por diversos factores, que
podemos agrupar en internos (relacionados con el propio neumático y el vehículo) y
externos o relativos al ambiente en que se mueve, especialmente la naturaleza y estado de
la calzada. El estudio de estos factores es vital para el modelado final de este proyecto, ya
que afectarán de manera directa al proceso de frenado y al proceso de balanceo en las
suspensiones, ya que este se produce debido al rozamiento lateral existente.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 48
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
- Velocidad de marcha
- Superficie de contacto
Ilustración 12
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 49
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
- Naturaleza
- Limpieza
Por último, un factor dependiente de la marcha del vehículo y de los factores externos (aire
y trayectoria) es la acción simultánea de esfuerzos longitudinales (Fx) y transversales (Fy)
en la huella de contacto.
Es importante destacar que la velocidad del vehículo hace disminuir el valor de μ máx y μd, de
forma análoga como sucede en la mayoría de los fenómenos de adherencia y rozamiento.
A continuación se adjunta una tabla de valores medios del coeficiente de adherencia entre
neumático y superficie de rodadura:
Tabla 1
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 50
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Se puede observar como sobre calzadas mojadas la adherencia disminuye, tanto más,
cuanto mayor es al espesor de la capa de agua. La diferencia entre μ máx y μd es pequeña,
tanto en superficies secas como mojada, cuando están limpias y aumenta cuando están
húmedas y sucias, como sucede durante los primeros minutos de lluvia, periodo durante el
cual el aceite y residuos que existen en el firme, al tener menor densidad que el agua
quedan en la superficie siendo arrastradas. Tanto es así, que la lluvia puede hacer que,
durante los primeros minutos, μd disminuya desde 0.75 (superficie seca) a 0.4
inmediatamente después de empezar a llover, y aumente a 0.6, al desaparecer los
contaminantes superficiales.
𝐹𝑡 𝐹𝑥2 𝐹𝑦2
𝜇= = + = 𝜇𝑥2 + 𝜇𝑦2
𝐹𝑧 𝐹𝑧2 𝐹𝑧2
Siendo: 𝐹𝑡 = 𝐹𝑥 + 𝐹𝑦
En este apartado se intentara caracterizar el fenómeno del acuaplaning y sus causas pero
sin dejar de lado el verdadero objetivo del presente proyecto, es decir, buscar factores que
en un futuro tengamos en cuenta como inputs del modelado.
calzada, es insuficiente para desplazar toda la mas de agua fuera de la huella de contacto, a
cierta velocidad; en esta situación se produce el acuaplaning total o parcial.
Ilustración 13
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 52
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
En ambos casos suponemos que el eje del neumático está fijo, y la superficie de rodadura,
arrastrando la película de agua, se mueve respecto a el. En estas condiciones, la masa de
agua choca con la superficie de la banda de rodamiento, experimentándose una fuerte
variación de la cantidad de movimiento en dirección longitudinal, la cual produce un
empuje hidrodinámico, cuyas componentes en dirección vertical son FZ´H y FZ´´H para los
casos de rodadura y deslizamiento, respectivamente. A velocidades bajas o moderadas,
estos empujes verticales son mucho menores que el peso P que actúa sobre la rueda. Al
aumentar la velocidad, FZH puede llegar a ser igual o menor que P, produciéndose la
completa separación entre el neumático y la calzada.
Ilustración 14
Ilustración 15
Ilustración 16
Será interesante obtener las variaciones de fuerza transversal que se provocan debido al
ángulo de deriva por si en un futuro se puede contar también con el ángulo de derive como
input.
Ilustración 17
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 57
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
La relación FYα (α) defina las propiedades de un neumático, bajo condiciones operativas
específicas (presión de inflado y carga normal), y pueden variar ampliamente de unos
neumáticos a otros, en función de su estructura y demás características constructivas.
Para valores pequeños del ángulo de deriva (α < 4-5º), la relación FYα (α) es prácticamente
lineal. Corresponde a aceleraciones laterales menores de 0.3 G, y es despreciable el
deslizamiento lateral neumático-suelo en esta zona. A medida que se incrementa la fuerza
lateral que actúa sobre la rueda, aumenta el deslizamiento lateral y decrece rápidamente la
pendiente de la curva FYα (α). La fuerza transversal sigue creciendo con α hasta alcanzar el
límite de la adherencia disponible en esta dirección, produciendo el derrape de la rueda.
𝜕𝐹𝑦
𝐾𝛼 =
𝜕𝛼 𝛼=0
Las características de un neumático que más afectan al comportamiento transversal son las
correspondientes al diseño y construcción de la carcasa y cinturón, en su caso, y el tamaño
y la forma de la sección transversal.
Ilustración 18
La carga normal que actúa sobre el neumático afecta de manera importante a sus
características de deriva. La consideración de este parámetro adquiere mayor importancia,
en el estudio de la estabilidad y control de la trayectoria del vehículo, si se tiene en cuenta
el efecto de transferencia de carga de unas ruedas a otras, tanto durante la circulación en
curva o bajo los efectos de otras acciones laterales, como en los periodos de aceleración y
frenado. En general, la fuerza de deriva aumenta con la carga normal, para un valor
constante del ángulo de deriva. No obstante lo anterior, la capacidad relativa para soportar
esfuerzo lateral disminuye al aumentar la carga, este efecto puede evaluarse mediante el
coeficiente de deriva Cα que se define por la siguiente relación:
𝐾𝛼
𝐶𝛼 =
𝐹𝑧
transferencia de carga, la rueda interior soportará una carga Fzi < Fz y la exterior Fze > Fz,
Suponiendo que ambas ruedas están rígidamente unidas al eje, ambas estarán obligadas a
moverse con el mismo ángulo de deriva αi= αe y la fuerza transversal total desarrollada será
FYαi+FYαe < 2FYα como puede verse en la Ilustración 19, es decir, la transferencia de carga
entre las ruedas de un mismo eje disminuye la fuerza transversal desarrollada por el
conjunto, para un valor determinado del ángulo de deriva. Por el contrario, el ángulo de
deriva debe aumentar para proporcionar, en condiciones de transferencia de carga, la
misma fuerza transversal que si dicha transferencia no se produjese. Este efecto, que
supone una disminución de la rigidez de deriva del conjunto de las dos ruedas del eje, tiene
importancia en el comportamiento direccional del vehículo cuando la aceleración lateral es
elevada.
Ilustración 19
La presión de inflado tiene una influencia moderada en las propiedades de deriva de los
neumáticos, especialmente dentro de los márgenes usuales de aplicación. La rigidez de
deriva aumenta con la presión de inflado, aunque su variación es pequeña, este efecto
puede utilizarse para modificar las características direccionales del vehículo como se verá
en capítulos siguientes del proyecto.
Ilustración 20
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 62
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Puede observarse que las curvas de variación de F Yα con Fx no son simétricas respecto a la
línea de Fx=0. Tanto en frenado como en tracción, la fuerza lateral decrece rápidamente,
cuando en sentido longitudinal se alcanzan valores de los esfuerzos próximos al límite de
adherencia; sin embargo, para pequeños valores de la fuerza longitudinal, mientras en
tracción se produce un progresivo decrecimiento de FYα, en frenado se origina un aumento
del valor de esta fuerza hasta alcanzar un máximo. Si la fuerza de frenado sigue
aumentando, FYα disminuye en forma análoga al caso de tracción. Los neumáticos radiales
tienen un comportamiento menos asimétrico que los diagonales.
Si sobre el neumático actúa una fuerza lateral constante, y se aplica un esfuerzo
longitudinal, para pequeños valores de este, la tracción hace aumentar el ángulo de deriva y
el frenado lo disminuye, aunque moderadamente. Si el esfuerzo longitudinal aplicado es de
un valor cercano al de la fuerza adherente disponible, al ángulo de deriva aumenta
notablemente hasta la situación de deslizamiento total.
Ilustración 21
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 64
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Cuando una rueda se mueve con un cierto ángulo de caída, se genera una fuerza transversal
cuyo sentido queda definido por la posición del eje instantáneo vertical de rotación de la
rueda inclinada, como se indica en la Ilustración 21. La proyección sobre el plano Z=0 de
la circunferencia media exterior del neumático será una elipse cuyo eje menor aumentará
con al ángulo de caída. Cualquier punto de esta línea al recorrer la huella de contacto está
obligado a seguir una lineal recta, generándose un empuje tangencial transversal F y del
suelo sobre el neumático. Este empuje resultante, debido al ángulo de caída, tiene su línea
de acción adelantada respecto al centro de la huella (si existe avance), lo que produce un
momento que se sumará o restará al de autoalineación según la posición de la rueda y el
signo de γ.
La fuerza transversal de caída es mucho más pequeña que la de deriva para un mismo valor
de α y γ. En neumáticos diagonales la fuerza lateral correspondiente a α=1º es del mismo
orden que el que corresponde a γ=6º (hasta 10º en vehículos fórmula). Si el neumático es
radial, esta diferencia aumenta ligeramente.
𝜕𝐹𝑦𝛾
𝐾𝛾 =
𝜕𝛾 𝛾 =0
La fuerza transversal que actúa sobre una rueda con ángulo de caída no nulo es:
𝐹𝑌 = 𝐹𝑌𝛼 ∓ 𝐹𝑌𝛾
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 65
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
El signo dependerá de la coincidencia o no de los sentidos de 𝐹𝑌𝛼 y 𝐹𝑌𝛾 y ésta, a su vez, del
sentido del empuje lateral que actúa sobre el vehículo y de la inclinación (positiva o
negativa) de cada rueda.
Para valores pequeños de los ángulos de deriva y caída, las relaciones entre estos y las
correspondientes fuerzas transversales son lineales, pudiéndose expresar por:
𝐹𝑌 = 𝐾𝛼 ∙ α ∓ 𝐾𝑌 ∙ 𝛾
𝑀𝑧 = 𝐹𝑌𝛼 ∙ 𝑑𝑛
El momento autolineante es, en realidad, la suma de los momentos, respecto al eje Z de las
fuerzas transversales de deriva y caída; sin embargo, la primera de ellas tiene una
importancia mayor que la segunda.
Todos los factores que afectan al valor de 𝐹𝑌𝛼 y que han sido analizados anteriormente,
influirán en el momento autolineante. Así mismo, modificarán su valor, e incluso su signo,
aquellos parámetros que afecten al valor de 𝑑𝑛 .
Por ejemplo, al aumentar la carga normal sobre la rueda, o disminuir la presión de inflado,
aumenta el tamaño de la huella de contacto y con esta el avance del neumático y el
momento autolineante.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 66
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Un valor positivo del momento autolineante, cuando α es también positivo, tiende a alinear
el plano medio de la rueda, con la dirección del movimiento. Este efecto es deseable;
origina un cierto momento resistente en el volante al circular en la curva, y a la salida de
ésta ayuda a disminuir el radio de giro de las ruedas. Un valor negativo del momento
autolineante, origina un efecto opuesta al descrito; tendería a aumentar el ángulo de giro de
las ruedas, y reclamaría del conductor una acción sobre el volante, de sentido contrario al
de la curva recorrida, existiendo el riesgo de inestabilidad direccional.
Conviene señalar que el par necesario para modificar la orientación de las ruedas
directrices, depende, no solo del momento autolineante ocasionado por el avance del
neumático, sino también del avance geométrico del pivote de la dirección.
La aplicación simultanea de esfuerzos longitudinales de tracción o frenado, afectan
significativamente al valor del momento autolineante. Es decir, la aplicación de un
momento tractor sobre la rueda, hace aumentar el momento autolineante hasta alcanzar
éste un valor máximo, disminuyendo después si sigue aumentando dicho esfuerzo tractor.
Los esfuerzos de frenado tienen un efecto contrario, pudiendo ocasionar el cambio de signo
del momento autolineante.
- Rigidez de muelles
- Ventajas mecánicas de muelles
- Rigidez de barras de torsión
- Ventajas mecánicas de barras
- Posición del centro de gravedad del vehículo
- Posición del “Roll center”
- Aceleración del centro de gravedad
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 67
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
- Posición de la dirección (afecta directamente a las posiciones del Roll Center y del
centro de gravedad del vehículo debido a los ángulos de avance, caída y deriva de
las ruedas directrices).modelo o programa
Algunos de estos inputs se determinarán de una manera directa. Por ejemplo, la aceleración
del centro de gravedad se determinará, o bien por cálculo de dinámica vehicular, o
mediante un acelerómetro instalando en el propio vehículo a estudiar.
Las rigideces de los muelles serán normalmente datos de los fabricantes, y las de las barras
estabilizadoras se calcularán analíticamente como se verá más adelante.
La posición del Roll Center, que más adelante se explicará su concepto y función, es
específica de cada sistema de suspensión, ya que depende directamente de la geometría del
mismo. Así, existe un amplio abanico de programas que calculan centros de balanceo, así
como técnicas analíticas para determinar su posición.
Para la variable de la posición de la dirección, será necesario adquirir conceptos que hasta
ahora no se han analizado, pero que se estudiarán más adelante. Razón por la cual se ha
incluido en este proyecto un apartado de dirección.
solución implicaría tener que reproducir cada una de las piezas que integrase el vehículo,
necesitando alta precisión tanto en las medidas como en los materiales a utilizar.
El otro método que se ha desarrollado en este proyecto para la determinación del CDG de
un vehículo es de carácter práctico y de alta precisión, siendo el siguiente: medición del
peso por rueda ejercido por el vehículo. El proceso de determinación sería el siguiente:
mediante la utilización de cuatro básculas de medición de peso, colocadas una bajo cada
rueda del vehículo, se obtendrían unos determinados valores. Si se establece gráficamente
un equilibrio estático del vehículo con esas cuatro fuerzas, contrarrestadas por el propio
peso del vehículo, y se aplica sumatorio de momentos igual a cero en los puntos
necesarios, podemos determinar las coordenadas (X, Y) del centro de gravedad.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 69
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Configuración 1:
Ángulo conocido
Básculas
Configuración 2:
Altura conocida
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 70
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
El programa diseñado, necesita como los siguientes datos de partida para obtener el CDG:
- Peso Bascula 1.
- Peso Bascula 2
- Peso Bascula 3
- Peso Bascula 4
- Ancho de vía tren delantero (distancia entre ruedas de un mismo eje)
- Ancho de vía tren trasero
- Batalla (distancia entre ejes)
- Ángulo de inclinación (para coordenada Z)
Las basculas elegidas para utilizar en la determinación de pesos por rueda son portátiles de
medidas 40 x 33,2 x 1,8 cm. De marca Girones modelo BPPF.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 71
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
A continuación se puede observar una imagen del programa creado para la determinación
del CDG de cualquier vehículo:
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 72
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
3. AERODINAMICA DE AUTOMOVILES
CAPÍTULO 3.
AERODINÁMICA DE AUTOMÓVILES
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 73
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
3. AERODINAMICA DE AUTOMOVILES
3. AERODINÁMICA DE AUTOMÓVILES
3.1 INTRODUCCIÓN
Algunos estudios aerodinámicos afirman que a 100 km/h la resistencia aerodinámica viene
a representar del orden del 80% de la resistencia total de un vehículo de tamaño medio
europeo, aunque más adelante se realizarán cálculos para comprobar tal afirmación. Estos
datos, son los que han inducido a llevar a cabo un pequeño estudio de aerodinámica de los
vehículos sobre los que sería interesante la aplicación del presente proyecto.
3. AERODINAMICA DE AUTOMOVILES
Las acciones aerodinámicas que actúan sobre un vehículo pueden representarse por una
resultante general de las fuerzas y un momento resultante, aplicados ambos al centro de
gravedad del vehículo.
1
Resistencia aerodinámica al avance: 𝐹𝑥𝑎 = 2 ∙ 𝜌 ∙ 𝐶𝑥 ∙ 𝐴𝑓 ∙ 𝑉 2
1
Empuje lateral aerodinámico: 𝐹𝑦𝑎 = 2 ∙ 𝜌 ∙ 𝐶𝑦 ∙ 𝐴𝑓 ∙ 𝑉 2
1
Sustentación aerodinámica: 𝐹𝑧𝑎 = ∙ 𝜌 ∙ 𝐶𝑧 ∙ 𝐴𝑓 ∙ 𝑉 2
2
Como área característica se adopta la mayor sección transversal, que se denominará área
frontal:
3. AERODINAMICA DE AUTOMOVILES
1
Momento aerodinámico de vuelco: 𝑀𝑥𝑎 = 2 ∙ 𝜌 ∙ 𝐶𝑀𝑥 ∙ 𝐴𝑓 ∙ 𝐿 ∙ 𝑉 2
1
Momento aerodinámico de cabeceo: 𝑀𝑦𝑎 = 2 ∙ 𝜌 ∙ 𝐶𝑀𝑦 ∙ 𝐴𝑓 ∙ 𝐿 ∙ 𝑉 2
1
Momento aerodinámico de guiñada: 𝑀𝑧𝑎 = 2 ∙ 𝜌 ∙ 𝐶𝑀𝑧 ∙ 𝐴𝑓 ∙ 𝐿 ∙ 𝑉 2
Aunque se presenten valores con los que se puedan apreciar la influencia d ciertas partes y
diseños del vehículo, en el coeficiente de resistencia al avance, deben tenerse en cuenta que
tales influencias son interdependientes entre si y que, por tanto, en el diseño de un vehículo
han de contemplarse conjuntamente todas las partes y zonas.
3. AERODINAMICA DE AUTOMOVILES
- Existe una posición óptima del punto de estancamiento en el cual la velocidad del
aire es nula. En general disminuir la altura de este punto es favorable.
- También se reduce Cx con formas suaves entre el punto de estancamiento y el
capot.
- El ángulo de inclinación del capot también tiene influencia sobre C x, aunque por
encima de un cierto valor, a partir del cual se logra una adhesión del flujo de aire
sobre él, dicha influencia es muy pequeña.
- La inclinación del parabrisas tiene una influencia moderada. La tendencia es a
reducir Cx al aumentar el ángulo de inclinación. Este ángulo tiene un límite
práctico; para más de 60º se produce la difusión de la luz con merma de las
condiciones de visibilidad. Cuanto mayor es la inclinación mas se incrementa el
calentamiento del habitáculo por los rayos solares. La inclinación del parabrisas
tiene un efecto favorable sobre la influencia de la parte trasera en el coeficiente C x.
Ilustración 22
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 77
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
3. AERODINAMICA DE AUTOMOVILES
Las diferentes formas de la parte trasera del vehículo producen flujos de aire distintos, que
afectan lógicamente, a la presión en la parte trasera o a las pérdidas de origen viscoso. En
el caso de la trasera cuadrada, típica de furgonetas o vehículos avant, se producen
separaciones formando vórtices en dirección perpendicular al flujo, es decir, en dirección
transversal al vehículo. Este caso puede considerarse considerando un flujo bidimensional.
La forma trasera tipo b, inclinada se caracteriza por generar un flujo con dos vórtices
orientados en dirección longitudinal. Por último la trasera en escalón tipo c. produce un
flujo mixto entre los casos anteriores.
Ilustración 23
Ilustración 24
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 78
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
3. AERODINAMICA DE AUTOMOVILES
Ilustración 25
3.2.2.3 Laterales
Los bajos del vehículo son zonas con gran rugosidad y ciertas discontinuidades, lo cual los
hace poco adecuados desde el punto de vista de la resistencia aerodinámica. El panelado de
los bajos con superficies lisas puede producir una reducción de C x del orden de 0.045
según Hucho. Cuando la parte trasera se diseña como difusor, el anterior valor puede llegar
a 0.07.
La instalación de un spoiler en la parte inferior delantera del vehículo tiene un doble efecto
positivo: reduce la resistencia aerodinámica debida a la rugosidad de los bajos del vehículo
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 79
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
3. AERODINAMICA DE AUTOMOVILES
y reduce la fuerza sustentadora en el eje delantero. Por otra parte, genera una resistencia de
presión que hace aumentar Cx, la existencia de dos efectos de sentido opuesto hace que
exista una situación óptima, que es función de la altura del spoiler y de la rugosidad media.
La diferencia entre las presiones en la parte inferior y la superior del vehículo origina un
empuje aerodinámico Fza (sustentación aerodinámica).
Normalmente Fza tiene un sentido tal que compensa parte del peso del vehículo, descarando
los ejes. En consecuencia, reduce el peso adherente, lo cual puede tener alguna influencia
negativa en la dinámica longitudinal del vehículo. Esta influencia es importante en
vehículos de competición, con peso relativamente reducido y velocidades muy elevadas. El
valor de sustentación aerodinámica C z suele variar, en turismos, entre 0.2 y 0.5. En
vehículos de competición suele ser negativo y tomar un valor mucho mayor. Para lograrse
este efecto de sustentación negativa se instalan “alas” invertidas.
Por último el efecto suelo, consiste en producir una zona de alta velocidad y baja presión
(efecto Venturi) entre el bajo del vehículo y el suelo. Este efecto puede lograrse curvando
hacia fuera una parte del bajo del vehículo y carenando los laterales para producir una
especia de túnel en el que se logre el denominado efecto Venturi.
3. AERODINAMICA DE AUTOMOVILES
El momento de vuelco Mxa es el momento resultante re las fuerzas aerodinámicas Fya y Fza
respecto a la proyección del eje longitudinal sobre el plano de rodadura. Ilustración 26
Ilustración 26
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 81
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
3. AERODINAMICA DE AUTOMOVILES
Para determinar las fuerzas y momentos, los cuales condicionan las prestaciones y
estabilidad direccional de los vehículos, es necesaria una correcta simulación del flujo
alrededor del vehículo. Puesto que la presión dinámica del aire es proporcional al cuadrado
de la velocidad, ésta es una variable que deberá ser controlada de forma muy rigurosa.
Cuando se producen ensayos en túneles de viento el tamaño del mismo tiene vital
importancia. Cuando este es de pequeña sección y se utilizan modelos a escala reducida, la
analogía mecánica impone la constancia del número de Reynolds, es decir:
𝑉1 ∙ 𝑙1 𝑉2 ∙ 𝑙2
𝑅𝑒 = =
𝑣1 𝑣2
Ensayo 1 Ensayo 2
Velocidad inicial 90 km/h 20 km/h
Velocidad final 80 km/h 10km/h
Tiempo transcurrido 4s 8s
3. AERODINAMICA DE AUTOMOVILES
Datos vehículo:
3. AERODINAMICA DE AUTOMOVILES
Se puede plantear:
𝜌
𝑅 = 𝑃 ∙ 𝑓𝑟 + ∙ 𝐶𝑥 ∙ 𝐴𝑓 ∙ 𝑉 2 = 𝛾𝑚 ∙ 𝑚 ∙ 𝑎 (I)
2
𝑉𝑖1 − 𝑉𝑓2
𝑎1 =
𝑡1
𝑉𝑖2 − 𝑉𝑓2
𝑎2 =
𝑡2
𝑉𝑖1 + 𝑉𝑓1
𝑉1 =
2
𝑉𝑖2 + 𝑉𝑓2
𝑉2 =
2
𝜌
𝑃 ∙ 𝑓𝑟 + 2 ∙ 𝐶𝑥 ∙ 𝐴𝑓 ∙ 𝑉1 2 = 𝛾𝑚 ∙ 𝑚 ∙ 𝑎1
𝜌
𝑃 ∙ 𝑓𝑟 + 2 ∙ 𝐶𝑥 ∙ 𝐴𝑓 ∙ 𝑉2 2 = 𝛾𝑚 ∙ 𝑚 ∙ 𝑎2
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 84
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
3. AERODINAMICA DE AUTOMOVILES
𝛾𝑚 ∙ 𝑚 ∙ (𝑎1 − 𝑎2)
𝐶𝑥 = 𝜌 2 2
2 ∙ 𝐴 ∙ (𝑉1 − 𝑉2 )
𝜌 𝛾𝑚 ∙ 𝑚 ∙ (𝑎1 − 𝑎2)
𝑅 = 𝑃 ∙ 𝑓𝑟 + ∙ ∙ 𝐴 ∙ 𝑉 2 = 𝛾𝑚 ∙ 𝑚 ∙ 𝑎
2 𝜌 ∙ 𝐴 ∙ (𝑉1 2 − 𝑉2 2 ) 𝑓
2
𝛾𝑚 𝑎2 ∙ 𝑉1 2 − 𝑎1 ∙ 𝑉2 2
𝑓𝑟 =
𝑔 𝑉1 2 − 𝑉2 2
El hecho de realizar dos mediciones nos permitirá aproximarnos más al valor real de C x y
de fr.
𝑉𝑖1 + 𝑉𝑓1
𝑉𝑖1 = 25𝑚/𝑠 𝑉𝑓1 = 22.2𝑚/𝑠 𝑉1 = = 23.6 𝑚/𝑠
2
𝑉 𝑖1 −𝑉 𝑓2
𝑎1 = =0.69 m/s2
𝑡1
𝑉 𝑖2 −𝑉 𝑓2
𝑎2 = =0.4 m/s2
𝑡2
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 85
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
3. AERODINAMICA DE AUTOMOVILES
Finalmente obtenemos:
𝛾𝑚 ∙ 𝑚 ∙ (𝑎1 − 𝑎2)
𝐶𝑥 = 𝜌 2 2
= 0.56
∙ 𝐴 ∙ (𝑉1 − 𝑉2 )
2
𝛾𝑚 𝑎 2 ∙𝑉1 2 −𝑎 1 ∙𝑉2 2
𝑓𝑟 = =0.07
𝑔 𝑉1 2 −𝑉2 2
Con esto podríamos obtener los valores de fuerza en KN de resistencia. Es decir, KN “de
menos” que tendrían que realizar los frenos durante el proceso de frenado.
Así:
1
𝐹𝑥𝑎 = ∙ 𝜌 ∙ 𝐶𝑥 ∙ 𝐴𝑓 ∙ 𝑉 2 = 1447𝑁
2
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 86
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
CAPÍTULO 4.
4.1 INTRODUCCIÓN
Con este capítulo se inicia el estudio de la dinámica longitudinal del vehículo. Abarca el
análisis del comportamiento del vehículo cuando circula en línea recta o curva de gran
radio, de modo que la aceleración lateral a la que está sometido alcanza un valor reducido.
Por tanto, para este capítulo, se ignorara dicha acción y todas aquellas que ocasionasen
asimetrías respecto al plano longitudinal del vehículo. La dinámica longitudinal incluye el
estudio de los procesos de aceleración, circulación sobre rampas o pendientes y frenado. Es
fundamental por tato, para el análisis y determinación de las prestaciones del vehículo.
Ilustración 27
los órganos propulsores citados y por el valor máximo que impone, en cada caso, el
rozamiento entre el neumático y calzada. Este fenómeno será estudiado más adelante.
Las fuerzas del vehículo vendrán definidas por el valor inferior de los dos límites indicados
de los esfuerzos tractores:
Por tanto, con lo analizado en los anteriores capítulos, el valor de la resistencia total del
vehículo sobre una superficie de rodadura horizontal es:
1
𝑅𝑇 = 𝑓0 + 𝑓𝑣 2 ∙ 𝑚𝑔 + ∙ 𝜌 ∙ 𝐶𝑥 ∙ 𝐴𝑓 ∙ 𝑉 2
2
1
𝐻 = 𝑓0 + 𝑓𝑣 2 ∙ 𝑚𝑔 + ∙ 𝜌 ∙ 𝐶𝑥 ∙ 𝐴𝑓 ∙ 𝑉 2 ∙ 𝑉
2
Para el estudio de los esfuerzos longitudinales puede utilizarse un modelo plano como el de
la Ilustración 28, en el cual se ignoran, además, los movimiento verticales y de cabeceo de
la masa suspendida. Aplicando la segunda Ley de Newton y la ecuación de Euler se
obtiene:
𝑚 ∙ 𝑎𝑥 = 𝐹𝑡 + 𝐹𝑑 − 𝐹𝑥𝑎 − 𝑃 ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜃
En las anteriores ecuaciones los esfuerzos de tracción en los ejes delantero y trasero,
respectivamente.
Ilustración 28
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 90
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Fzt y Fzd son las reacciones normales a la superficie de rodadura, en los ejes delantero y
trasero, respectivamente.
𝐼𝑑 e 𝐼𝑡 son los momentos de inercia de las ruedas y masas que giran unidas a ellas, con
respecto a sus ejes de giro.
𝐼2 𝑒 𝐼1 representan las distancias entre el centro de gravedad y cada uno de los ejes, en su
proyección sobre al plano de rodadura.
L es la distancia entre ejes o batalla.
A continuación se muestran las fuerzas y momentos que aparecen sobre una rueda del
vehículo.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 91
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Ilustración 29
𝑚𝑟 ∙ 𝑎𝑥 = 𝑋 + 𝐹 − 𝑃𝑟 ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜃
0 = 𝑍 + 𝐹𝑧 − 𝑃𝑟 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝜃
𝐼𝑟 ∙ 𝛺 = 𝑀𝑇 + 𝑀𝐹 − 𝑟𝑐 ∙ 𝐹 − 𝐹𝑧 ∙ 𝑑 = 𝑀𝑇 − 𝑀𝐹 − 𝑟𝑐 ∙ (𝐹 + 𝐹𝑧 ∙ 𝑓𝑟
Siendo:
Una afirmación interesante es, que por muy pequeño que sea el motor de un vehículo,
siempre no puede llegar a sobrar potencia:
𝑃𝑜𝑡
𝑃𝑜𝑡 = 𝑝𝑎𝑟 ∙ 𝜔 → 𝑝𝑎𝑟 = → 𝑠𝑖 𝜔 → 0 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑝𝑎𝑟 → ∞
𝜔
Por lo que bastaría con una relación de transmisión corta, para obtener un par muy grande.
CDG
Froz
F a b T
𝐹𝑟𝑜𝑧 = 𝜇 ∙ 𝐹𝑁
𝐹𝑌 = 0 → 𝐹 + 𝑇 = 𝑀 ∙ 𝑔 → 𝑇 = 𝑀 ∙ 𝑔 − 𝐹 (I)
𝐹𝑟𝑜𝑧 𝐹𝑟𝑜𝑧 𝑎 𝑏
𝐹𝑟𝑜𝑧 ∙ + ∙𝑎 =𝑀∙𝑔∙𝑏− ∙ 𝑏 → 𝐹𝑟𝑜𝑧 + + =𝑀∙𝑔∙𝑏
𝜇 𝜇 𝜇 𝜇
CDG
F a b Froz T
𝐹𝑟𝑜𝑧 = 𝜇 ∙ 𝐹𝑁
𝐹𝑌 = 0 → 𝐹 + 𝑇 = 𝑀 ∙ 𝑔 → 𝑇 = 𝑀 ∙ 𝑔 − 𝐹 (I)
𝐹𝑟𝑜𝑧
Se busca escribir todo en función de T, ya que podemos sustituir por ya que ahora la
𝜇
𝐹𝑟𝑜𝑧 ∙ + 𝑀 ∙ 𝑔 − 𝑇 ∙ 𝑎 = 𝑇 ∙ 𝑏
𝐹𝑟𝑜𝑧 𝐹𝑟𝑜𝑧
𝐹𝑟𝑜𝑧 ∙ + 𝑀 ∙ 𝑔 ∙ 𝑎 − ∙𝑎 = ∙𝑏
𝜇 𝜇
Por lo que se puede deducir, que un vehículo de tracción trasera traccionará mejor que uno
de tracción delantera.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 96
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
CDG
Froz F a b Froz T
𝜇 ∙ (𝑇 + 𝐹) 𝜇 ∙ (𝑀 ∙ 𝑔 − 𝐹 + 𝐹)
𝑎𝑐 = 𝑦 𝑇 = 𝑀 ∙ 𝑔 − 𝐹 → 𝑎𝑐 = = 𝜇∙𝑔
𝑀 𝑀
Como era de esperar, tiene mayor poder de tracción que los dos casos anteriores.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 97
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
CAPÍTULO 5.
El sistema de frenos está diseñado para que a través del funcionamiento de sus
componentes se pueda detener el vehículo a voluntad del conductor.
Pedal de freno: Pieza metálica que transmite la fuerza ejercida por el conductor al sistema
hidráulico. Con el pedal se consigue hacer menos esfuerzo a la hora de transmitir dicha
fuerza. El pedal de freno forma parte del conjunto “pedalera”, donde se sitúan 2 o 3
palancas de accionamiento individual que permiten manejar los principales sistemas del
vehículo.
Bomba de freno: Es la encargada de crear la fuerza necesaria para que los elementos de
fricción frenen el vehículo convenientemente. Al presionar la palanca de freno, se
desplazan los elementos interiores de la bomba, generando la fuerza necesaria para frenar
el vehículo. Básicamente, la bomba es un cilindro con diversas aperturas donde se desplaza
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 100
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Los orificios que posee la bomba son para que sus elementos interiores admitan o expulsen
líquido hidráulico con la correspondiente presión.
En la actualidad, los dos grandes sistemas que se utilizan en los conjuntos de frenado son:
frenos de disco (contracción externa) y frenos de tambor (expansión interna).
Todos los conjuntos de frenado sean de disco o de tambor tienen sus elementos fijos sobre
la mangueta del vehículo, a excepción de los elementos que le dan nombre y que son sobre
los que el conductor realiza el esfuerzo de frenado (estos elementos son solidarios a los
conjuntos de rueda a través de pernos o tornillos).
- Mayor refrigeración.
- Montaje y funcionamiento sencillo.
- Piezas de menor tamaño para la misma eficacia.
Ilustración 30
Frenos de tambor: Este tipo de frenos se utiliza en las ruedas traseras de algunos
vehículos. Presenta la ventaja de poseer una gran superficie frenante; sin embargo, disipa
muy mal el calor generado por la frenada.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 102
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
- Un disco solidario al buje del cual toma movimiento, pudiendo ser ventilados o
normales, fijos o flotantes y de compuestos especiales.
- Pinza de freno sujeta al porta pinzas, en cuyo interior se aloja el bombín o actuador
hidráulico y las pastillas de freno sujetas de forma flotante o fija.
Estos elementos se montan en el sistema de frenado para reducir el esfuerzo del conductor
al realizar la frenada. La asistencia al freno que funciona por depresión y que se monta en
la mayoría de los vehículos se sitúa entre el pedal del freno y la bomba. Es un receptáculo
en cuyo interior se halla una membrana que separa dos cámaras. La cámara delantera (más
próxima a la bomba) está sometida a la depresión que se genera en el colector de admisión
(motores de gasolina) o algún generador de vacío (depresiones en Diesel).
La conexión entre la cámara delantera y el elemento de vacío se haya controlada por una
válvula antiretorno cuya dirección de funcionamiento es siempre hacia la asistencia. En la
cámara posterior (más cercana al pedal), reina la presión atmosférica estando conectada
directamente con el exterior.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 103
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Son los conjuntos que bloquean el vehículo cuando está parado o que permiten una frenada
de emergencia en caso de fallo en el sistema de frenado normal.
Uno de los sistemas fundamentales de todo vehículo automóvil y por esa razón, objetivo de
estudio de este proyecto, es su sistema de frenos, ya que le confiere la capacidad de reducir
su velocidad hasta detenerlo. Se comprende que este sistema y el efecto que se pretende
conseguir, es decir, detener o decelerar el vehículo, afecta de manera considerable a la
seguridad. Por esta razón se presentará especial atención a su desarrollo y a la mejora de su
eficiencia bajo diferentes condiciones operativas.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 104
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
En este capítulo, como en el anterior, se considerarán los vehículos como cuerpos rígidos,
no dotados, por tanto, de suspensión. Así mismo, se considerará que el movimiento se
produce en línea recta y sin acciones laterales, por lo que el análisis de los esfuerzos y
movimientos asociados al proceso de frenado puede realizarse tomando como base el
diagrama del cuerpo libre bidimensional que se representa en la Ilustración 31.
Ilustración 31
Se han representado los pares de frenado aplicados a las ruedas, M ft y Mfd, las
deceleraciones angulares de éstas Ωd y Ωt y las fuerzas de frenado en el contacto rueda-
calzada Fft y Ffd.
Las principales fuerzas retardadoras del vehículo, en el proceso de frenado, son las que se
desarrollan en la superficie de las ruedas, como consecuencia de su contacto con la
calzada, al serles aplicados pares que se oponen a su movimiento, es decir, las fuerzas de
frenado.
Estas fuerzas, como las de tracción, tienen dos límites, uno el impuesto por la adherencia y
el otro por el sistema de frenos. Normalmente este último es más elevado, resultando
crítico, en el proceso, al límite derivado del contacto rueda-calzada, que una vez rebasado
conduce al bloqueo de las ruedas, cuyos efectos se analizarán en puntos posteriores.
Los esfuerzos que proporciona el sistema de frenado se traducen en sendos pares Mft y Mfd,
aplicados a las ruedas en sentido opuesto a su movimiento. Estos pares han de vencer la
propia inercia de las masas rotativas asociadas a las ruedas, a la vez que producen la
deceleración de la masa del vehículo en su movimiento de traslación. Suponiendo que I ej
representa el momento de inercia equivalente de las masas que giran conectadas a la rueda
j y que esta adquiere una deceleración angular Ωdj , podrá establecerse la siguiente relación
para dicha rueda:
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 106
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
𝑀𝑓𝑗 − 𝐼𝑒𝑗 ∙ Ωj
𝐹𝑓𝑗 =
𝑟𝑐
Siendo 𝑟𝑐 el radio de la rueda bajo carga. Como se observa, el par que ha de resistir el
contacto rueda-calzada 𝐹𝑓𝑗 ∙ 𝑟𝑐 es igual al que proporciona el sistema de frenos a través de
los elementos de fricción conectados a la rueda 𝑀𝑓𝑗 , minorado por el par de inercia de las
masas que giran conectadas a dicha rueda y que han de ser deceleradas.
Cuando el vehículo circula sobre una superficie con desnivel ϴ, la componente del peso en
dirección horizontal, 𝑃 ∙ 𝑠𝑒𝑛ϴ, actuará como fuerza retardadora, cuando el vehículo
asciende sobre una rampa y como fuerza propulsora del movimiento, durante descensos,
por lo que deberá ser considerado en cálculos de frenado.
Por otra parte el peso adherente es igual a 𝑃 ∙ 𝑐𝑜𝑠ϴ, por lo que se reduce el límite de la
fuerza de frenado impuesto por la adherencia. Para valores usuales de ϴ, el coseno puede
suponerse de valor unidad.
La resistencia aerodinámica al avance, Fxa solo tiene interés como fuerza retardadora a altas
velocidades y principalmente en vehículos de competición con un elevado coeficiente de
sustentación negativa (downforce).
La fuerza de sustentación aerodinámica Fza y el par de cabeceo Mya, modifican las cargas
dinámicas Fft y Ffd que soportan las ruedas y, en consecuencia, la fuerza adherente. No
obstante lo anterior, aunque suelen, también, despreciarse estas acciones, cuyos valores
solo tendrán interés práctico a muy altas velocidades será interesante tenerlas en cuenta en
vehículos de competición.
La transmisión ofrece una resistencia que se compone de la inercia, la cual puede ser
incluida en el momento de inercia equivalente considerado para las ruedas y perdidas de
energía producidas en cada uno de sus elementos: cojinetes, engranajes, juntas, etc, las
cuales se engloban en el rendimiento de la transmisión. El valor de esta resistencia puede
ser despreciado en cálculos normales de frenado, debiendo tenerlo en cuenta solo si se
necesita una mayor precisión.
𝑀𝑐 ∙ 𝜉𝑗
𝑀𝑓𝑚 =
𝜂𝑡
Los convertidores de par transmiten potencia desde el motor a las ruedas y no en sentido
contrario. En ese caso no es aprovechable el esfuerzo retardador del motor en procesos de
frenado. En convertidores para vehículos pesados pueden incorporarse otros dispositivos
de disipación de energía como, por ejemplo, elementos de restricción del flujo de fluido en
circuitos internos del convertidor de par.
Por último, un breve comentario acerca del papel del motor en frenadas bruscas. Se ha
dicho anteriormente que el motor juega un papel importante como elemento de retención,
especialmente en bajadas prolongadas y, en general, en procesos de baja o nula
deceleración, para mantener constante la velocidad. Cuando se pretende frenar con elevada
deceleración, ante una emergencia, por ejemplo, el motor, no solo retiene, sino que debe
ser frenado también, si permanece conectado a las ruedas a través de una transmisión
mecánica, incrementando las exigencias sobre el sistema de freno.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 109
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Como ha sido comentado anteriormente, el bloqueo de las ruedas de un eje produce efectos
negativos. Por una parte, es sabido que en situación de bloqueo (deslizamiento longitudinal
unitario), el coeficiente de rozamiento entre neumático y calzada adquiere un valor inferior
al de máxima adherencia, este último se da para un valor del deslizamiento longitudinal de
valor próximo a 0.2 (20%).En consecuencia, cuando las ruedas se bloquean, disminuye el
valor de la fuerza de frenado respecto a la máxima fuerza potencial que puede obtenerse en
condiciones de rodadura.
Si el eje que bloquea es el trasero, las fuerzas que actúan: de frenado y laterales en las
ruedas delanteras, de inercia del vehículo y de rozamiento en las ruedas traseras,
proporcionan un momento de guiñada resultante que crece con el ángulo de giro ψ, hasta
lograr que el vehículo gire completamente.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 110
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Si las ruedas que se bloquean son las del eje delantero, entonces las fuerzas de inercia
aplicadas al centro de gravedad y las de rozamiento o adherencia en las ruedas,
proporcionan un momento de guiñada que disminuye con el valor de la perturbación
lateral.
De lo anteriormente desarrollado se pueden obtener una serie de conclusiones:
a. El bloqueo de las ruedas del eje delantero de un vehículo de dos ejes puede
producir pérdida de control direccional, y consecuentemente si el vehículo se
encuentra en una curva, el fenómeno de subviraje (el vehículo tiende a seguir una
trayectoria recta).
b. El bloqueo de las ruedas del eje trasero de un vehículo de dos ejes puede producir
pérdida de control direccional, y consecuentemente si el vehículo se encuentra en
una curva, el fenómeno de sobreviraje (el vehículo tiende a reducir el radio de giro
impuesto por la dirección).
𝑃
𝑃 ∙ 𝑙2 ∙ cos 𝜃 + 𝑔 ∙ 𝑎 − 𝑃 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝐹𝑥𝑎 ∙
𝐹𝑧𝑑 =
𝐿
𝑃
𝑃 ∙ 𝑙1 ∙ cos 𝜃 + 𝑔 ∙ 𝑎 − 𝑃 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝐹𝑥𝑎 ∙
𝐹𝑧𝑡 =
𝐿
𝑃
∙ 𝑎 − 𝑃 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝐹𝑥𝑎 = 𝐹𝑓𝑑 + 𝐹𝑓𝑡 + 𝑅𝑟𝑑 + 𝑅𝑟𝑡 = 𝐹𝑓 + 𝑅𝑟 (I)
𝑔
Considerando:
𝑃 ∙ 𝑙2 ∙ 𝑃
𝐹𝑧𝑑 = + ∙ 𝜇 + 𝑓𝑟 (𝐼𝐼)
𝐿 𝐿
𝑃 ∙ 𝑙1 ∙ 𝑃
𝐹𝑧𝑡 = − ∙ 𝜇 + 𝑓𝑟 (𝐼𝐼𝐼)
𝐿 𝐿
Los primeros sumandos de los segundos miembros representan las cargas estáticas sobre
los ejes delantero y trasero, y los segundos la transferencia de carga desde el trasero al
delantero. Obsérvese que dicha transferencia es igual a la que produce una deceleración de
valor g 𝜇 + 𝑓𝑟 por tanto, una fuerza de inercia g 𝜇 + 𝑓𝑟 ≈ P/g aplicada en el centro de
gravedad del vehículo.
Si denominamos Kfd y Kft a las proporciones de esfuerzo de frenado con el que el sistema
de frenos actúa sobre las ruedas delanteras y traseras, respectivamente:
𝐹 𝑠𝑓𝑑
𝐾𝑓𝑑 = 𝑠 (𝐼𝑉)
𝐹𝑓
𝐹 𝑠𝑓𝑡
𝐾𝑓𝑡 = 𝑠 (𝑉)
𝐹𝑓
Se utilizará el superíndice “s” para acotar que se trata de esfuerzos proporcionados por el
sistema de frenos.
𝐹 𝑎 𝑓𝑑 𝐹 𝑎 𝑓𝑡
= (𝑉𝐼𝐼)
𝐹 𝑎 𝑓𝑑 𝐹 𝑠𝑓𝑡
𝐾𝑓𝑑0 𝑙2 + ∙ 𝜇 + 𝑓𝑟
=
𝐾𝑓𝑡0 𝑙1 + ∙ 𝜇 + 𝑓𝑟
Que es la expresión del reparto óptimo de esfuerzos de frenado entre las ruedas delanteras.
Así, por ejemplo, para un vehículo de características:
𝐾𝑓𝑑0 = 0.653
𝐾𝑓𝑡0 = 0.347
Estos valores nos indican que en las condiciones expresadas anteriormente, un reparto de
esfuerzos de frenado del 65.3% en las ruedas delanteras y el 34.7% en las traseras,
permitirá alcanzar la fuerza máxima de frenado limitada por adherencia, en cada eje, al
mismo tiempo, en una frenada límite, logrando que esta sea optima.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 114
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Considerando que la única causa de la transferencia de cargas entre ambos ejes fuese la
inercia causada por la deceleración “a” del centro de gravedad, (Fxa=0, ϴ=0), la carga
dinámica en cada uno de los ejes valdrá:
𝑃 ∙ 𝑙2 ∙ 𝑃
𝐹𝑧𝑑 = + ∙ 𝑎 (𝑉𝐼𝐼𝐼)
𝐿 𝑔∙𝐿
𝑃 ∙ 𝑙1 ∙ 𝑃
𝐹𝑧𝑡 = − ∙ 𝑎 (𝐼𝑋)
𝐿 𝑔∙𝐿
𝑃 𝑎
𝐹𝑓 = ∙ 𝑎 − 𝑅𝑟 = 𝑃 ∙ − 𝑓𝑟
𝑔 𝑔
𝑎
𝐹 𝑠𝑓𝑑 = 𝐾𝑓𝑑 ∙ 𝐹 𝑠𝑓 = 𝐾𝑓𝑑 ∙ 𝑃 ∙ − 𝑓𝑟
𝑔
𝜇∙𝑃 𝑎
𝐹 𝑎 𝑓𝑑 = 𝜇 ∙ 𝐹𝑧𝑑 = ∙ 𝑙2 + ∙
𝐿 𝑔
𝜇 ∙ 𝑙2
𝑎 + 𝑓𝑟 ∙ 𝐾𝑓𝑑
= 𝐿
𝑔 𝜇∙
𝑑 𝐾𝑓𝑑 − 𝐿
Si se realiza el mismo cálculo para el eje trasero teniendo en cuenta que 𝐾𝑓𝑡 = 1 − 𝐾𝑓𝑑 :
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 115
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
𝜇 ∙ 𝑙1
𝑎 + 𝑓𝑟 ∙ 1 − 𝐾𝑓𝑑
= 𝐿
𝑔 𝜇∙
𝑡 1 − 𝐾𝑓𝑑 − 𝐿
Finalmente podemos concluir con una afirmación sencilla pero efectiva, y es que, el
reparto óptimo de frenado dependerá exclusivamente de la posición del centro de gravedad
y de la adherencia de la calzada. Así, la influencia de la resistencia a la rodadura es mucho
más reducida por el pequeño valor de fr. En consecuencia, si el reparto de frenada es
invariable (Kfd=cte.), solo se obtendrá frenado óptimo en unas circunstancias concretas,
dentro del amplísimo margen de condiciones operativas del vehículo. Todo ello se ve
agravado en vehículos industriales, en los cuales se produce una notable modificación de
sus características ante las situaciones de vacío y plena carga.
Otra de las formas de analizar los riesgos de de bloqueo de las ruedas y la relación entre los
límites que impone la adherencia, frente a la respuesta que proporciona el sistema de
frenos al actuar sobre las ruedas, es utilizar las llamadas curvas de equiadherencia. Como
su propio nombre indica, se trata de la representación, en un diagrama, de la función
𝐹𝑓𝑡 = 𝑓 𝐹𝑓𝑑 𝑜 𝑀𝑓𝑡 = 𝑓 𝑀𝑓𝑑 , con la condición de que ambas ruedas alcancen al mismo
tiempo la adherencia máxima.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 116
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
𝐹𝑓𝑑 + 𝐹𝑓𝑡 𝐹𝑓
𝑎= =
𝑃 𝑃
𝑔 𝑔
Y al mismo tiempo considerando las fuerzas de frenado como únicas que producen dichas
deceleración, al valor de ésta, teniendo en cuenta que 𝐹𝑓 = 𝜇 ∙ 𝑃 será:
𝑃∙𝜇
𝑎𝑚𝑎𝑥 = =𝜇∙𝑔
𝑃
𝑔
𝑃∙𝜇
𝐹𝑓𝑑 = ∙ 𝑙2 + 𝜇 ∙
𝐿
𝑃∙𝜇
𝐹𝑓𝑡 = ∙ 𝑙1 − 𝜇 ∙
𝐿
𝐹𝑓𝑑 𝑙2 + 𝜇 ∙
=
𝐹𝑓𝑡 𝑙1 − 𝜇 ∙
𝐹𝑓𝑑 ∙ 𝑙1 − 𝐹𝑓𝑡 ∙ 𝑙2
𝜇=
∙ 𝐹𝑓𝑑 + 𝐹𝑓𝑡
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 117
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
2 𝑃
𝐹𝑓𝑑 + 𝐹𝑓𝑡 + ∙ 𝐹𝑓𝑡 ∙ 𝑙2 − 𝐹𝑓𝑑 ∙ 𝑙1 = 0 (𝑋)
Esta parábola corresponde a una parábola en el plano (Fzt, Fzd), cuyo eje es paralelo a la
bisectriz del segundo cuadrante y pasa por el origen. En el gráfico de la Ilustración 32 se
representa la anterior ecuación (X).
𝑎
𝐹𝑓𝑡 = −𝐹𝑓𝑑 + ∙ 𝑃 = −𝐹𝑓𝑑 + 𝜇 ∙ 𝑃
𝑔
𝑎
Dando valores a 𝜇 = se obtiene, en la grafica de la Ilustración 32, una familia de rectas
𝑔
𝑎
∙ 𝑃 = 𝐹𝑓𝑑 + 𝐹𝑓𝑡
𝑔
𝑃 ∙ 𝑙2
𝐹𝑓𝑑 = 𝜇𝑑 + (𝐹𝑓𝑑 + 𝐹𝑓𝑡 ) ∙
𝐿 𝐿
𝑃 ∙ 𝑙1
𝐹𝑓𝑡 = 𝜇𝑡 − (𝐹𝑓𝑑 + 𝐹𝑓𝑡 ) ∙
𝐿 𝐿
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 118
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
𝐿 𝑃 ∙ 𝑙2
𝐹𝑓𝑡 = 𝐹𝑓𝑑 ∙ −1 − (𝑋𝐼)
𝜇𝑑 ∙
𝜇𝑡 ∙ 𝑃 ∙ 𝑙1 ∙ 𝜇𝑡
𝐹𝑓𝑡 = −𝐹𝑓𝑑 ∙ + (𝑋𝐼𝐼)
𝐿 + 𝜇𝑡 ∙ 𝐿 + 𝜇𝑡 ∙
Ilustración 32
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 119
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Estas ecuaciones representan rectas en un plano con ejes de coordenadas Fft y Ffd.
Teniendo en cuenta que 𝜇𝑑 𝑦 𝜇𝑡 son los valores de la adherencia requeridos en los
respectivos ejes, para diferentes valores de la misma se obtienen dos familias de rectas que
denominaremos de isoadherencia. Estas rectas se cortan dos a dos para iguales valores de
la adherencia (𝜇𝑑 = 𝜇𝑡 ) en puntos de la parábola cuya ecuación es la (X), de ahí que esta
parábola y todas las que se pueden construir para distintos estados de carga de un vehículo
se denominan curvas de equiadherencia. Las dos familias de curvas obtenidas para
diferentes valores de 𝜇𝑑 𝑦 𝜇𝑡 , de las ecuaciones (𝑋𝐼) y (𝑋𝐼𝐼) se representan en la grafica
de la Ilustración 33, así como la parábola de equiadherencia y las rectas de isoaceleración.
Una curva de equiadherencia, como se dijo, es el lugar geométrico de los puntos que, para
unas condiciones determinadas de carga del vehículo, logran el máximo aprovechamiento
de la adherencia en ambos ejes. En este aspecto puede denominarse “curva ideal de
frenado” o “curva de frenado óptimo”. En la práctica solo tiene interés un intervalo de la
curva para Ff > 0 y μ < 1. Un punto del diagrama con ordenada superior al de la curva, F ft >
Fft (μmáx), indica que las ruedas traseras bloquean antes. En puntos comprendidos entre la
curva de equiadherencia y el eje Ffd, el bloqueo sobrevendría con anterioridad en las ruedas
delanteras, en caso de producirse, y puesto que esta situación es menos peligrosa, la
actuación del sistema de freno deberá proporcionar en todo momento valores
correspondientes a puntos de esta zona.
Ilustración 33
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 120
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Si consideramos que el sistema de frenos produce una relación constante entre las fuerzas
de frenado delante y detrás, lo cual puede lograrse haciendo llegar la misma presión a los
circuitos de frenos de todas las ruedas, se obtendrá:
𝐹 𝑠𝑓𝑡 = 𝐾 ∙ 𝐹 𝑠𝑓𝑑
En la Ilustración 33 la ecuación anterior representa una recta (OB), la cual, para garantizar
que no bloqueará primero el eje trasero, en ninguna condición, deberá tener menor valor de
ordenada que la curva de equiadherencia, al menos en el intervalo de condiciones
operativas. Esta condición suele establecerse el menos para deceleraciones entre 0.15 g y
0.9 g. Cuando el sistema de frenos actúa sobre la recta OB, no aprovecha toda la
adherencia disponible. Tal disminución será tanto mayor, cuanto más separadas estén, en el
punto correspondiente de funcionamiento, la parábola de equiadherencia y la recta de
frenado.
En los puntos anteriores se han analizado las condiciones requeridas para que el proceso de
frenado sea óptimo y se ha puesto de manifiesto la dificultad de lograr tal propósito para el
conjunto de la condiciones operativas. En este apartado se desarrollarán dos aspectos de la
respuesta del vehículo que suelen tomarse como criterios para valorar el comportamiento
en frenado, setos son el rendimiento y a distancia de frenado.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 121
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
𝑎𝑖 = 𝜇𝑚 á𝑥 ∙ 𝑔
En el frenado real es imposible alcanzar el anterior límite por las razones que fueron
analizadas en los puntos anteriores, ya que es imposible lograr el reparto óptimo dee
frenado en cualquier condición. En consecuencia, si consideramos que la deceleración
máxima real que alcanza el vehículo es a máx, el rendimiento de frenado se define por la
relación:
𝑎𝑚 á𝑥
𝑔
𝜂𝑓 =
𝜇𝑚 á𝑥
𝐹𝑓 + 𝑅 𝐹𝑓 + 𝑃𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑃 ∙ 𝑓𝑟 + 𝐶𝑉 2
𝑎=− =− (𝑋𝐼𝐼𝐼)
P P
γf ∙ g γf ∙ g
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 122
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
1
Donde se considera ϴ>0 en ascensos y 𝐶 = 2 ∙ 𝐶𝑥 ∙ 𝐴𝑓
𝑉2
𝑉 ∙ 𝑑𝑉
𝑆𝑉1 −𝑉2 =
𝑉1 𝑎
𝑉2
𝑃 ∙ γf 𝑉 ∙ 𝑑𝑉
𝑆𝑉1 −𝑉2 = −
𝑔 𝑉1 𝐹𝑓 + 𝑃𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑃 ∙ 𝑓𝑟 + 𝐶𝑉 2
𝑃 ∙ γf 𝐹𝑓 + 𝑃𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑃 ∙ 𝑓𝑟 + 𝐶𝑉1 2
𝑆𝑉1 −𝑉2 =− 𝐿𝑛
2∙𝐶 ∙𝑔 𝐹𝑓 + 𝑃𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑃 ∙ 𝑓𝑟 + 𝐶𝑉2 2
𝑃 ∙ γf 𝐶𝑉1 2
𝑆𝑃 = − 𝐿𝑛 1 +
2∙𝐶∙𝑔 𝜂𝑓 ∙ 𝜇 ∙ 𝑃 + 𝑃𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑃 ∙ 𝑓𝑟
En el proceso de frenado intervienen las reacciones del conductor y del sistema de frenos.
Desde que surge una circunstancia imprevista, que obliga a frenar, hasta que el conductor
actúa sobre el pedal de freno, transcurre un tiempo, llamado reacción del conductor (t rc),
cuyo valor varía entre 0.5 y 2 segundos.
Por otra parte, desde que se inicia la acción sobre el sistema de frenos hasta que éste actúa
con la fuerza requerida, en las diferentes ruedas, transcurre otro tiempo (t rs) denominado de
acción del sistema, que adquiere un valor del orden de 0.3 s; en consecuencia, el cálculo de
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 123
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
la distancia de frenado desde que ocurre el acontecimiento que hace decidir a frenar al
vehículo será:
𝑆𝑃𝑇 = 𝑆𝑃 + 𝑉1 ∙ (t rs + t rc )
Sustituyendo en (XIII):
𝑉2
𝑃 ∙ γf 𝑉 ∙ 𝑑𝑉
𝑡=−
𝑔 𝑉1 𝐹𝑓 + 𝑃𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑃 ∙ 𝑓𝑟 + 𝐶𝑉 2
1 𝑉2
𝑃 ∙ γf 1 𝐶 2
𝑡=− 1 ∙ 𝑡𝑔−1 ∙𝑉
𝑔 2
𝐹𝑓 + 𝑃𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑃 ∙ 𝑓𝑟
𝐶 ∙ 𝐹𝑓 + 𝑃𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑃 ∙ 𝑓𝑟 𝑉1
Si denominamos:
1
𝐴 = 𝐶 ∙ 𝐹𝑓 + 𝑃𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑃 ∙ 𝑓𝑟 2
1
𝐶 2
𝐵=
𝐹𝑓 + 𝑃𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑃 ∙ 𝑓𝑟
𝑃 ∙ γf
𝑡=− 𝑡𝑔−1 𝐵 ∙ 𝑉1 − 𝑡𝑔−1 𝐵 ∙ 𝑉2
𝑔∙𝐴
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 124
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Si se desprecia la resistencia aerodinámica, se obtiene una relación mucho más simple que
mayora el tiempo de frenado:
𝑃 ∙ γf 1
𝑡1 = − ∙ ∙ (𝑉1 − 𝑉2 )
𝑔 ∙ 𝐴 𝐹𝑓 + 𝑃𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑃 ∙ 𝑓𝑟
𝑃 ∙ γf
𝑡𝑝 = ∙ 𝑡𝑔−1 𝐵 ∙ 𝑉1
𝐴
𝑃 ∙ γf 𝑉1
𝑡𝑝1 = ∙
𝑔 𝐹𝑓 + 𝑃𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑃 ∙ 𝑓𝑟
A estos tiempos deben añadirse los de reacción que fueron comentados en el punto
anterior.
P
𝐻 = γf ∙ ∙ a + P senθ ∙ 𝑉
g
El cálculo de la potencia total interesa para el diseño térmico de los frenos y, en ese caso,
es suficiente estimar un valor medio de la potencia, calculado para un periodo
suficientemente amplio. Para este propósito, la hipótesis de nulidad de las demás fuerzas
retardadoras actúa como margan de seguridad.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 125
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Para la estimación de la potencia media pueden considerarse dos casos: marcha con
aceleraciones y frenadas frecuentes y marcha en descensos prolongados a velocidad
constante.
En el primer caso, al frenar desde una cierta velocidad, hasta detener el vehículo, la energía
que debe disiparse es la cinética y el tiempo de disipación puede estimarse como la suma
del destinado a acelerar, desde parado hasta una velocidad V, y el requerido para detener el
vehículo desde la misma velocidad. Con este criterio, la potencia media a disipar es:
1 P ∙ γf V2
𝐻𝑚 1 = ∙ ∙
2 g tf + ta
En el segundo caso, descenso prolongado con velocidad constante, la potencia media que
ha de disipar es:
𝐻𝑚 2 = V ∙ P senθ
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 126
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
CAPÍTULO 6.
Las características del manejo de un automóvil dependen del chasis y del diseño de la
suspensión. En un extremo se encuentra la suspensión diseñada para proporcionar un suave
desplazamiento encontrado en automóviles de lujo, en el otro extremo se encuentra la
suspensión diseñada para proporcionar un desplazamiento firme y tenso como la
suspensión de un automóvil de carreras.
El peso no amortiguado es el de las partes entre los muelles y la superficie del camino, lo
cual incluye llantas, ruedas, frenos, partes de la dirección y montaje del eje trasero.
El sistema está compuesto por un elemento flexible (muelle de resorte (ballesta) helicoidal,
barra de torsión, estabilizador, muelle de caucho, gas o aire, etc, y un elemento de
amortiguación, cuya misión es neutralizar las oscilaciones del amasa suspendida originada
por el elemento flexible al adaptarse a las irregularidades del terreno.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 128
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Suspensión independiente: Una suspensión independiente consiste en que cada rueda está
conectada al automóvil de forma separada con las otras ruedas, lo cual permite que cada
rueda se mueva hacia arriba y hacia abajo sin afectar la rueda del lado opuesto. La
suspensión independiente se puede utilizar en las cuatro ruedas.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 129
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Resortes en espiral: Los resortes en espiral son los más utilizados en los automóviles
actuales, se emplean tanto en la suspensión delantera como la trasera. Un resorte en espiral
es una varilla de acero enrollada. La presión requerida para comprimir el resorte es el
coeficiente del resorte. El coeficiente del resorte es calculado para hacerlo compatible con
cada automóvil; en algunos casos esto es distinto de derecha a izquierda. Los resortes en
espiral de coeficiente variable proporcionando tasas distintas de compresión de resorte.
Los resortes se clasifican en función de la deflexión bajo una carga dad, la ley de Hook
indica que una fuerza aplicada a un resorte hace que este se comprima en proporción
directa a la fuerza aplicada. Al retirarse la fuerza, el resorte regresa a su posición original,
en caso que no sea sobrecargado. Los automóviles más pesados requieren resortes más
duros. Los resortes están diseñados para soportar en forma adecuada la carga y
proporcionar al mismo tiempo una conducción suave y blanda como sea posible.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 130
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Muelles de hoja: La mayor parte de muelles de hoja están fabricados en placas de acero. Se
utilizan muelles de una o varias hojas, en algunos casos como en la parte delantera como la
trasera. Actualmente son utilizados exclusivamente en la parte trasera de automóviles y
camiones ligeros.
Unos muelles de una sola hoja son del tipo de placa de acero de espesor variable, con una
sección central gruesa y delgada hacia ambos lados, lo cual permite un coeficiente de
resorte variable para una conducción suave y una buena capacidad de soporte de carga. Un
muelle de varias hojas posee una hoja principal con las terminales en cada extremo y varias
hojas sucesivas más cortas unidas mediante un perno central o abrazadera.
El perno central o abrazadera se ajusta al eje, lo cual impide movimiento hacia delante i
hacia atrás del eje, conservándolo alineado. En algunos casos se utilizan tacones o
grapadas entre las hojas con el fin de reducir el desgaste, fricción y el ruido. Los muelles
de las hojas poseen un ojo en cada extremo para fijarse con el chasis o bastidor.
Caucho: Lo cauchos se utilizan entre los brazos de control, los protectores, los
estabilizadores y los amortiguadores. Ayuda a absorber los golpes de la carretera, permiten
algún movimiento y reducen el ruido.
Si los brazos de control superior e inferior poseen igual longitud. La rueda sigue
perpendicular al camino, al pasar por un obstáculo, pero se mueve ligeramente hacia
adentro, o cual reduce la distancia de las ruedas delanteras, altera la dirección y producen
mayor desgaste de las llantas. En caso que el brazo superior sea más corto del inferior, la
rueda se inclina hacia adentro, al subir la distancia entre las ruedas no cambia, lo cual
produce más control y menos desgaste de las llantas.
Los bujes de los brazos de control están colocados a presión o atornillados en los extremos
interiores de los brazos, permitiendo el movimiento oscilatorio del brazo sobre el eje o
sobre un perno fijo en el chasis.
La gran mayoría de bujes son de tipo de caucho torsional. De acuerdo el brazo se mueve
hacia arriba o hacia abajo, se deforma el caucho que hay dentro de las corazas de los bujes
interiores y exteriores, eliminando la fricción entre las partes de metal.
Cuando la unión de la dirección se conecta a la dirección por encima del brazo de control
se denomina articulación de bola de tensión. Esta en tensión por que el peso del automóvil
trata de empujar la rotula desde el nudillo.
Cuando el brazo de control está arriba del nudillo de la dirección, empuja la rotula hacia la
unión. Lo cual comprime la coyuntura de bola y por ello se le denomina articulación de
bola de compresión.
Ilustración 34
Para reducir este efecto, los brazos de control izquierdo y derecho se conectan a una barra
estabilizadora, la cual es en esencia una barra de torsión transversal, que cuando se inclina
el automóvil, se tuerce para resistir el movimiento y mantener más “nivelado” el
automóvil.
6.1.3 Amortiguadores
El peso del automóvil que descansa sobre un muelle sin amortiguador continua
sacudiéndose hacia arriba y hacia abajo después de una sacudida. El sacudimiento se
detendrá gradualmente por la fricción en el sistema de suspensión.
Los muelles es espiral de una sola hoja y las barras de torsión poseen muy poca fricción y
los muelles de hojas múltiples ayuda a detener el sacudimiento con mayor rapidez. Un
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 134
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
automóvil bajo sacudimiento es muy difícil de controlar, por que el peso efectivo sobre las
llantas cambia de forma permanente.
El liquido o fluido hidráulico es empujado a través de los orificios a medida que el pistón
se mueve dentro del cilindro. Lo cual permite al fluido hidráulico que entre en la cámara de
compresión y la cámara de rebote.
El flujo de fluido hidráulico en una dirección asienta el disco para restringir el flujo. El
flujo en dirección reversa levanta la válvula desde su asiento y permite que se desplace el
fluido hidráulico a través de la abertura.
Debido a que las válvulas son de flujo más que de presión, las fuerzas de presión del
amortiguador cambian a media que se cambia la tasa de aplicación del amortiguador, por
lo tanto entre más rápido se aplique el amortiguador, mas fuerza de control tendrá.
Durante la extensión el amortiguador, el fluido hidráulico queda atrapado arriba del pistón
en la cámara de rebote pasa a traces de la abertura del pistón a la cámara de compresión.
La varilla del pistón toma el lugar del fluido hidráulico en la cámara de rebote y debido a
que en la cámara de compresión no hay varilla, durante la extensión algo de fluido
hidráulico debe desplazarse de la cámara de reserva a la cámara de compresión,
compensando la cantidad de reserva desplazado por la varilla.
Durante la compresión ocurre un flujo del fluido hidráulico de reserva hacia ambas
cámaras. La presión acumulada en la cámara de compresión abre la válvula de compresión,
permitiendo que el fluido hidráulico se desplace hacia la cámara de reserva.
En las calzadas con firmes irregulares, los amortiguadores operan con mayor intensidad y
causa que el aire se mezcle con el fluido hidráulico más rápido de lo que puede escaparse.
Amortiguadores de gas: Los amortiguadores de gas funcionan bajo los mismos principios
que los amortiguadores hidráulicos. Una cámara en el amortiguador está cargada de
nitrógeno, el cual mantiene una presión constante sobre el fluido hidráulico que hay en el
amortiguador, con el fin de evitar la aireación del fluido hidráulico durante los
movimientos rápidos de la suspensión. El rendimiento del amortiguador mejora cuando no
existen burbujas de aire en el fluido hidráulico.
Un flujo mayor de fluido hidráulico entre las cámaras permite un amortiguador más suave,
un flujo restringido da como resultado un amortiguador más firme.
Ilustración 35
Suspensión de brazo largo y corto: La suspensión de brazo largo y corto tiene en cada
rueda un brazo de control superior y un brazo de control inferior. Los brazos están fijos al
chasis en el extremo interior del brazo mediante bujes que permiten el movimiento vertical
de los extremos exteriores de los brazos.
Los brazos están fijos, mediante rotulas a una articulación de la dirección. Las rotulas
permiten que la punta del eje de la rueda se mueva hacia arriba o hacia abajo, así como
girar a la izquierda como a la derecha. La desigualdad de longitud de los brazos hace que
en la parte superior de la rueda se mueva hacia adentro y hacia fuera con el movimiento de
suspensión, impidiendo que la llanta resbale o ruede lateralmente en la parte inferior,
donde está en contacto con la superficie del camino. Cada rueda puede moverse hacia
arriba y hacia abajo en forma independiente. En la suspensión de brazo largo y corto, el
resorte en espiral puede colocarse entre el chasis y el brazo de control inferior o parte
superior del brazo de control superior.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 139
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Ilustración 36
Ilustración 37
La fuerza de torsión de tiende a torcer el comportamiento del eje, el cual, a su vez trata de
torcer el muelle. Esta acción se denomina enrollado se reduce con una sección corta y dura
del muelle hacia delante. La fuerza de torsión y las cargas del freno absorbidas durante la
aceleración y el frenado tratan de torcer el muelle de hojas.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 141
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
La torsión del tren propulsor y las fuerzas de frenado pueden torcer los muelles. Para
evitarlo, el eje o funda del eje se monta adelante del centro del muelle, con un
amortiguador colocado adelante y atrás.
Los resortes absorben los impactos del camino y soportan el peso del automóvil; la
posición y estabilidad del eje se logran con brazos de control colocados entre la carrocería
o el chasis y el eje o funda del eje.
Los sistemas de suspensión trasera con tracción delantera incluyen suspensión de pierna
independiente, suspensión no independiente de eje sólido, suspensión semi – independiente
de torsión de los brazos colgantes, suspensión independiente de formas A
Para que el conductor no tenga que realizar esfuerzo en la orientación de las ruedas (a estas
ruedas se las llama "directrices"), el vehículo dispone de un mecanismo desmultiplicador,
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 142
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Ilustración 38
Siendo la dirección uno de los órganos más importantes en el vehículo junto con el sistema
de frenos, ya que de estos elementos depende la seguridad de las personas; debe reunir una
serie de cualidades que proporcionan al conductor, la seguridad y comodidad necesaria en
la conducción. Estas cualidades son las siguientes:
con una presión inadecuada, por un "avance" o "salida" exagerados, por carga excesiva
sobre las ruedas directrices y por estar el eje o el chasis deformado.
Precisión: se consigue haciendo que la dirección no sea muy dura ni muy suave. Si la
dirección es muy dura por un excesivo ataque (mal reglaje) o pequeña desmultiplicación
(inadecuada), la conducción se hace fatigosa e imprecisa; por el contrario, si es muy suave,
por causa de una desmultiplicación grande, el conductor no siente la dirección y el
vehículo sigue una trayectoria imprecisa. La falta de precisión puede ser debida a las
siguientes causas:
- Por alabeo de las ruedas, que implica una modificación periódica en las cotas de reglaje y
que no debe de exceder de 2 a 3 mm.
- Por un desgaste desigual en los neumáticos (falso redondeo), que hace ascender a la
mangueta en cada vuelta, modificando por tanto las cotas de reglaje.
- El desequilibrio de las ruedas, que es el principal causante del “shimmy”, consiste en una
serie de movimientos oscilatorios de las ruedas alrededor de su eje, que se transmite a la
dirección, produciendo reacciones de vibración en el volante.
- Por la presión inadecuada en los neumáticos, que modifica las cotas de reglaje y que, si
no es igual en las dos ruedas, hace que el vehículo se desvíe a un lado.
Irreversibilidad: consiste en que el volante debe mandar el giro a las pero, por el contrario,
las oscilaciones que toman estas, debido a las incidencias del terreno, no deben ser
transmitidas al volante. Esto se consigue dando a los filetes del sin fin la inclinación
adecuada, que debe ser relativamente pequeña.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 144
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
El sistema de dirección para eje delantero rígido: no se usa actualmente por lo que
haremos una pequeña reseña sobre el sistema. Se utiliza una barra de acoplamiento única
(4) que va unida a los brazos de la rueda (3) y a la palanca de ataque o palanca de mando
(2).
Ilustración 39
El sistema de dirección para tren delantero de suspensión independiente: Cuando hay una
suspensión independiente para cada rueda delantera, como la separación entre estas varía
un poco al salvar las irregularidades de la carretera, se necesita un sistema de dirección que
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 145
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
no se vea afectada por estas variaciones y mantenga la dirección de las ruedas siempre en
la posición correcta.
Un tipo de dirección es el que utiliza una barra de acoplamiento dividida en tres partes (1,
2, 3, en la ilustración inferior).
El engranaje (S) hace mover transversalmente el brazo (R) que manda el acoplamiento, a
su vez apoyado por la palanca oscilante (O) en la articulación (F) sobre el bastidor.
Ilustración 40
Para transformar el giro del volante de la dirección en el movimiento a un lado u otro del
brazo de mando, se emplea el mecanismo contenido en la caja de la dirección, que al
mismo tiempo efectúa una desmultiplicación del giro recibido, para permitir al conductor
orientar las ruedas con un pequeño esfuerzo realizado en el volante de la dirección. Se
llama relación de desmultiplicación, la que existe entre los ángulos de giro del volante y
los obtenidos en la orientación de las ruedas. Si en una vuelta completa del volante de la
dirección (360º) se consigue una orientación de 20º en las ruedas, se dice que la
desmultiplicación es de 360:20 o, lo que es igual 18:1. El valor de esta orientación varia
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 146
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
entre 12:1 y 24:1, dependiendo este valor del peso del vehículo que carga sobre las ruedas
directrices.
Existen varios tipos de mecanismos de la dirección, están los de tornillo sin fin y los de
cremallera.
Ilustración 41
Ilustración 42
Al girar el volante en uno u otro sentido también lo hace la columna de la dirección unida
al piñón (9), que gira con ella. El giro de este piñón produce el movimiento de la barra de
cremallera (6) hacia uno u otro lado, y mediante los soportes de articulación (7), unidos por
unas bielas a los brazos de acoplamiento de las ruedas, se consigue la orientación de estas.
Esta unión se efectúa como se ve en la figura inferior, por medio de una rótula (B), que
permite el movimiento ascendente y descendente de la rueda, a cuyo brazo de
acoplamiento se une. La biela de unión resulta partida y unida por el manguito roscado de
reglaje (A), que permite la regulación de la convergencia de las ruedas.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 150
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Ilustración 43
problema está relacionado con el movimiento lateral del vehículo respecto a su trayectoria,
al ser afectado por la acciones del medio o camino de rodadura, y durante el periodo
transitorio, en acciones que el conductor ejerce sobre la dirección.
Las variables que definen el movimiento lateral son: velocidad lateral “y”, velocidad de
guiñada “ψ” y velocidad de balanceo “𝜙”, es decir, tres de los seis grados de libertad del
vehículo considerado como cuerpo rígido.
Los factores fundamentales que influyen en las características direccionales del vehículo
son:
El comportamiento del vehículo queda, a su vez, afectado por las características del medio.
Las principales son:
La velocidad ocupa un papel importante, pudiendo existir una velocidad crítica a partir de
la cual el vehículo muestra un comportamiento direccional inestable. Para el estudio del
comportamiento dinámico del vehículo se recurre a su modelización matemática,
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 152
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
La estabilidad direccional implica que los valores de las variables que definen el
movimiento lateral: y, ψ, 𝜙, convergen hacia los valores correspondientes del régimen
estacionario, en un tiempo finito, una vez que cesa la perturbación que las hizo variar, o
durante el régimen transitorio entre dos estados estacionarios diferentes definidos por el
sistema de dirección. Puesto que el conductor actúa sobre el vehículo mediante los
elementos de control, volante en este caso, y éste ejerce acciones dinámicas sobre aquel,
ambos constituyen un sistema, completado con el medio, del que depende en realidad el
comportamiento general del vehículo.
Ilustración 44
En las condiciones anteriores puede demostrarse que existe una relación simple entre la
dirección del movimiento y los ángulos δ j de giro de las ruedas directrices. El
comportamiento direccional del vehículo dependerá de la geometría del sistema de
dirección.
OC
𝐶𝑜𝑡𝑔 δi =
L
OC + B
𝐶𝑜𝑡𝑔 δe =
L
B
𝐶𝑜𝑡𝑔 δe − 𝐶𝑜𝑡𝑔 δi = (XIV)
L
B
+ e2
𝐶𝑜𝑡𝑔 δe = 2
e1
B
− e2
𝐶𝑜𝑡𝑔 FBE = 2
e1
B
2e2 B
𝐶𝑜𝑡𝑔 δe − 𝐶𝑜𝑡𝑔 FBE = =22 =
e1 L L
Ilustración 45
Para evaluar las características de una dirección particular, con relación a la geometría de
Ackerman, puede utilizarse un método gráfico que permite dibujar el lugar geométrico de
los puntos F (Ilustración 44), de intersección de las rectas que, pasando por A y B, forman
con la dirección AB los ángulos δe , δi que la timonería de dirección proporciona.
Consideremos que la timonería de la dirección es un mecanismo plano, que forma un
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 156
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
cuadrilátero articulado (Ilustración 46), con un brazo de dirección conectado a cada rueda y
una barra de acoplamiento entre ambos, o tirante. Para diferentes giros δi de la rueda
interior, es posible definir geométricamente los giros δe de la rueda exterior y con éstos
valores se determinan los correspondientes puntos F. Uniendo estos puntos se obtiene una
curva que, en la medida que se separa de la línea EC, indica un erro respecto a la geometría
de Ackerman y, por tanto, un deslizamiento mayor o menor entre neumático y suelo. A
esta línea se denomina “curva de error” (Ilustración 47).
Teniendo en cuenta la figura 6.4, es posible establecer una relación que ligue δe y δi
2
B B 2
𝑠𝑒𝑛(ε − δe ) + sen(ε − δi ) = − − 2senε − cos(ε − δe ) − cos(ε − δi ) (XV)
b b
Ilustración 46
Ilustración 47
autolineante que crece con el ángulo de dirección, mientras que otra que fuera próxima a la
dirección paralela δi = δe produce pares autolineantes que disminuyen con δ, pudiendo
incluso invertir su sentido.
2
2 B
𝑅= 𝑙22 + 𝑂𝐻 = 𝑙22 + 𝐿 𝑐𝑜𝑡𝑔 δi +
2
Como se verá más adelante para determinados estudios interesa utilizar modelos de
vehículos de dos ruedas, una por eje, situada en el centro de dicho eje. En ese caso se
considera que el ángulo de dirección de la rueda que representa a las dos del eje delantero
cumple:
𝑐𝑜𝑡𝑔 δ1 + 𝑐𝑜𝑡𝑔 δ2
𝑐𝑜𝑡𝑔 δ =
2
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 159
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Cuando el vehículo está dotado de más de dos ejes, y uno solo es directriz, ocupando los
otras posiciones fijas respecto a la estructura del vehículo, no es posible obtener giros
exentos de desplazamiento lateral de los neumáticos. En la Ilustración 49 por ejemplo, en
la que se representa un vehículo con eje trasero en tándem, sin posibilidad de orientación
angular, el centro instantáneo de rotación sobre el plano de rodadura, se situará en un punto
de la traza de un plano vertical transversal, equidistante de ambos ejes del tándem, con el
de rodadura. En este caso, las ruedas estarán sometidas a deriva. Lo anterior puede evitarse
si uno de los ejes del tándem admite pequeños ángulos de guiñada, con los que poder
adaptarse a las exigencias del giro. En este caso el comportamiento será como el
representado en la Ilustración 50.
Ilustración 48
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 160
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Ilustración 49
Ilustración 50
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 161
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Las maniobras a baja velocidad de los vehículos deben permitir que estos puedan circular
en el interior de dos superficies cilíndricas coaxiales. De esta manera se asegura la
capacidad mínima de maniobra, o maniobrabilidad, entre bordillos, o entre paredes,
característica fundamental para predecir las posibilidades del vehículo en giros por calles
estrechas, entrada a garajes, etc. Es de gran interés en vehículos de grande dimensiones.
DR1 = R1 − R 2 = R1 − R1 2 − L2
R 2 2 = R 3 2 + d1 2 = R1 2 − L1 2 + d1 2
R 4 2 = R 2 2 − L2 2 = R1 2 − L1 2 + d1 2 − L2 2
DR 2 = R1 − R 4 = R1 − R1 2 − L2 + d1 2 − L2 2
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 163
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Ilustración 51
Ilustración 52
Cuando un vehículo describe una trayectoria curva, la fuerza centrífuga, actuando sobre su
centro de gravedad, a una altura h desde la superficie de rodadura, origina un esfuerzo
lateral, que debe ser compensado por las fuerzas de adherencia entre los neumáticos y el
suelo, y un momento de vuelco. Al aumentar la velocidad, se incrementarán ambos efectos
por lo que el vehículo puede perder su trayectoria, si la adherencia transversal es
sobrepasada, o volcar, en ciertas condiciones.
Para obtener una primera aproximación se puede considerar que la suspensión es rígida o,
lo que es lo mismo, que el desplazamiento del centro de gravedad, como consecuencia de
la flexibilidad de la suspensión, ejerce una influencia despreciable. Así mismo, se supondrá
que la calzada, en la curva, dispone de un peralte expresado por su ángulo de inclinación
(𝝃) respecto de la horizontal. (Ilustración 53).
Ilustración 53
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 165
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Operando:
𝑃 cos ξ + 𝐹𝑐 𝑠𝑒𝑛 ξ 𝜇𝑦 = −𝑃 𝑠𝑒𝑛 𝜉 + 𝐹𝑐 𝑐𝑜𝑠 𝜉
𝑃 ∙ 𝑉2
𝐹𝑐 =
𝑔∙𝑅
Se obtiene que:
𝜇𝑦 + 𝑡𝑔𝜉
𝑉= 𝑔∙𝑅∙
1 − (𝜇𝑦 + 𝑡𝑔𝜉)
𝜇𝑚 á𝑥 + 𝑡𝑔𝜉
𝑉𝑙𝑑 = 𝑔∙𝑅∙
1 − (𝜇𝑚 á𝑥 + 𝑡𝑔𝜉)
𝑉𝑙𝑑 = 𝑔 ∙ 𝑅 ∙ 𝜇𝑚 á𝑥
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 166
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Puesto que:
𝐹𝑦 = 𝐹𝑐 cos ξ − 𝑃 𝑠𝑒𝑛 ξ
𝐹𝑧 = 𝑃 cos ξ + 𝐹𝑐 𝑠𝑒𝑛 ξ
𝐵
𝐹𝑦 𝐹𝑐 cos ξ − 𝑃 𝑠𝑒𝑛 ξ 2
= =
𝐹𝑧 𝑃 cos ξ + 𝐹𝑐 𝑠𝑒𝑛 ξ
𝐵
2 + 𝑡𝑔𝜉
𝑉𝑙𝑣 = 𝑔 ∙ 𝑅 ∙
𝐵
2 + 𝑡𝑔𝜉)
1 − (
𝐵
𝑉𝑙𝑣 = 𝑔∙𝑅∙
2
𝐵
otra sin más que sustituir 𝜇𝑚 á𝑥 por , o al contrario. Esto permite realizar el siguiente
2
análisis:
𝐵
I. Si 𝜇𝑚 á𝑥 = 2 ; las velocidades límite de vuelco y deslizamiento serán similares, por
𝐵
II. Si 𝜇𝑚 á𝑥 > 2 ; 𝑉𝑙𝑑 > 𝑉𝑙𝑣 lo cual implica que el vehículo volcaría al alcanzar una
𝐵
III. Si 𝜇𝑚 á𝑥 < 2 ; 𝑉𝑙𝑑 < 𝑉𝑙𝑣 En estas condiciones el vehículo tenderá a derrapar antes
Para el caso de un vehículo de carreras como el camión MAN TGA del equipo Cepsa de
Antonio Albacete los valores obtenidos experimentalmente en el circuito de Albacete son:
Datos del vehículo: Ancho de Vía B=2.5m, h=1.45m, Radio de la curva más lenta del
circuito de Albacete=30m en el punto kilométrico 0.925 del Circuito primario, Peralte
𝜉 = 1.432°
Ahora se estudiará el efecto de bajar el centro de gravedad 10 cm, y aumentar los pasos de
rueda 5 cm a cada lado del camión:
B=2.6m y h=1.45m
B=2.5m y h=1.35m
Ambos combinados:
B=2.6m y h=1.35m
Por otra parte, el análisis anterior se ha supuesto que todos los neumáticos, ruedan con el
mismo ángulo de deriva. En general los ángulos de deriva serán diferentes para cada
neumático (Ilustración 54), lo cual implicará que el más cargado lateralmente alcanzará
antes la condición de deslizamiento lateral y ello hace que el coeficiente efectivo de
adherencia lateral sea inferior al nominal. Esta diferencia crece al disminuir el radio de la
curva.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 170
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Ilustración 54
Por otra parte, debe tenerse en cuenta que la fuerza centrífuga F c actúa en la dirección Y, y
ésta ha de ser compensada en cada rueda, soportando empujes Y 1, Y2, Y3 e Y4 en esta
dirección, que no coincide con la dirección transversal de dichas ruedas. La resultante de
todas las fuerzas laterales 𝐹𝑦 , no puede obtenerse como una suma algebraica de las
fuerzas 𝐹𝑦 que actúan sobre cada rueda, sino como una suma vectorial, por tanto:
Ello justifica, que en realidad, el valor experimental del coeficiente de adherencia lateral de
un vehículo sea menor que el nominal correspondiente a un neumático aislado y que el
valor efectivo disminuya al hacerlo el radio de la trayectoria, dependiendo, a su vez, del
vehículo considerado.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 171
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Para completar este apartado, se analizará la mecánica del proceso de vuelco, aunque
limitado al caso en que dicho vuelco está originado, únicamente, por el par de fuerzas
formado por la fuerza centrífuga aplicada en el centro de gravedad y la correspondiente
reacción entre neumáticos y superficie de rodadura.
Para ello se contemplarán los casos de suspensión rígida y elástica en vehículo de dos ejes.
Es interesante analizar primero este caso, más teórico que real. De acuerdo con la
Ilustración 55 se puede formular:
𝑃 ∙ 𝑎𝑦
∙ = 𝑀𝑦𝑣
𝑔
Momento de reacción:
𝐵
∙ (𝐹𝑧𝑒 − 𝐹𝑧𝑖 ) = 𝑀𝑦𝑅
2
𝑃 ∙ ∙ 𝜙 = 𝑀𝑦𝐷
𝑃 ∙ 𝑎𝑦 𝐵
∙ = ∙ 𝐹𝑧𝑒 − 𝐹𝑧𝑖 − 𝑃 ∙ ∙ 𝜙
𝑔 2
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 172
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Ilustración 55
Ilustración 56
𝑃 𝐵
∙ 𝑎𝑦𝑚 á𝑥 ∙ = ∙ 𝑃
𝑔 2
𝑔∙𝐵
𝑎𝑦𝑚 á𝑥 =
2
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 174
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Puede comprobarse que este límite corresponde al valor de V1V calculado en el apartado
6.4.2 para 𝝃=0.
Ilustración 57
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 175
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Con estas hipótesis, la ecuación de equilibrio estacionario resulta aplicable a este caso. La
diferencia fundamental en el comportamiento del vehículo, respecto al supuesto de
suspensión rígida, estriba en que el máximo valor del momento de reacción neto, que se
alcanzará en el instante en que toda la carga se ha transferido a la rueda derecha, es
inferior, como consecuencia de requerirse un mayor ángulo de balanceo (ϕ = ϕl) para
completar la transferencia de carga. Este efecto puede observar en la Ilustración 58.
𝑃 ∙ 𝑎𝑦𝑚 á𝑥 𝑃∙𝐵 𝐵
∙= − 𝑃 ∙ ∙ 𝜙𝑙 − 𝑎𝑦𝑚 á𝑥 = ( − 𝜙𝑙 ) ∙ 𝑔
𝑔 2 2
Ilustración 58
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 176
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
En el caso de los vehículos con suspensión de ballestas, puede existir un juego libre (J) en
el apoyo de la ballesta, como se indica en la Ilustración 59. En este caso, al ir aumentando
el ángulo de vuelco, el apoyo interior perderá contacto mientras se produce el recorrido
vertical J, antes de invertirse el sentido del esfuerzo flector sobre el resorte.
Ilustración 59
Ilustración 60
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 177
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Este efecto se traduce en una disminución del momento de reacción neto como
consecuencia de un mayor ángulo 𝜙𝑙 y, por tanto, una disminución de la aceleración
correspondiente al umbral de vuelco. Ilustración 60
Suponiendo que la distancia entre el apoyo de las ballestas de un mismo eje, (en sentido
transversal) es C, el incremento de ángulo de vuelco que se produce durante el recorrido J
es:
𝐽
∆𝜙 =
𝐶
Para un eje, el centro de balanceo de la suspensión (CBS) o Roll Center, queda definido
por el punto de giro entre la masa suspendida y la no suspendida. El centro de balanceo de
los neumáticos (CBN) queda definido por el movimiento de balanceo de la masa no
suspendida. Ambos centros son los punto a través de los cuales se transmiten las
componentes laterales de las fuerzas de reacción (suspensión-masa suspendida y
neumático-suelo, respectivamente).
En la Ilustración 61 pueden verse representados los dos centros de balanceo definidos y los
ángulos de balanceo a cada uno de ellos.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 178
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Ilustración 61
𝜙 ≈ 𝜙1 + 𝜙2
𝑀𝑦𝐷 ≈ 𝑃 ∙ (1 ∙ 𝜙1 + 2 ∙ 𝜙2 )
Ilustración 62
Del anterior análisis se deduce claramente, Ilustración 62, que cuanto más alto es el CBS,
es decir, mayor es h1, mayor será el valor de la aceleración lateral en el umbral de
estabilidad y, por tanto, el comportamiento del vehículo mejorará desde el punto de vista
del vuelco.
6.7.1 Introducción
En este aspecto de dinámica vehicular, más que en otros, el control del vehículo goza de
una naturaleza subjetiva. Como se indicó en el capítulo primero, el conductor interactúa
con el vehículo, formando un sistema cerrado de control. Acciones y reacciones de ambos
elementos del sistema ejercen una influencia recíproca cuyo análisis es complejo. De
hecho, un comportamiento direccional del vehículo que puede resultar adecuado para un
conductor, o tipo de conductores, puede no serlo para otros. Cuando se diseña un vehículo,
los ingenieros deben considerar a qué grupo de conductores se dirige y tratar de imaginar o
predecir, de algún modo, un conjunto de características representativas del mismo.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 181
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
El análisis del presente proyecto será más restringido. En éste y los siguientes apartados se
considerará el vehículo aislado, es decir, será analizado como un sistema de control
abierto, y se estudiara como responde direccionalmente ante excitaciones definidas
objetivamente. Ello simplificará la tarea notablemente.
Aun con la simplificación indicada, el problema sigue siendo complejo por el gran número
de variables que intervienen. Las dos variables principales de control del comportamiento
direccional del vehículo son: los ángulos girados por las ruedas directrices (δj), cuando el
conductor hace girar al volante un ángulo (δ v), y los ángulos de deriva de los neumáticos.
En cuanto a los ángulos de deriva de los neumáticos, éstos adquieren valores distintos de
cero, siempre que sobre el vehículo actúe una fuerza lateral, que debe ser compensada
mediante fuerzas de adherencia entre neumático y calzada.
- Ángulo de caída
- Par de balanceo y su distribución entre los diferentes ejes.
- Esfuerzos longitudinales.
- Pares autolineantes, etc.
Los anteriores parámetros de control se ven influenciados, a su vez, por los siguientes
factores:
Tan elevado número de factores conduce a modelos de gran complejidad, cuando se desea
predecir con gran precisión el comportamiento direccional del vehículo. Su consideración
conjunta y completa desborda los límites impuestos a este trabajo. Por otra parte, no es
necesaria para adquirir un conocimiento fundamental de dicho comportamiento y los
conceptos básicos asociados a él.
De hecho un modelo simple de vehículo, como el que será descrito en el punto siguiente, y
el estudio de giros en régimen estacionario, permitirá analizar aspectos de gran interés
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 183
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
En las condiciones descritas, el vehículo describe una trayectoria circular respecto a un eje
de rotación fijo y velocidad angular constante. Como consecuencia, su centro de gravedad
se de sometido a una fuerza centrífuga, la cual es compensadas por fuerzas laterales de
adherencia en los neumáticos. Estas fuerzas producen deformación lateral (deriva)
mostrando el vehículo una configuración como la representada en la Ilustración 54.
f. Por último, se considerará que el vehículo describe curvas de radio muy superior a
su batalla, de modo que queden justificadas ciertas simplificaciones geométricas.
Teniendo en cuenta todo lo anterior puede construirse el modelo de vehículo de dos ruedas
que se representa en la Ilustración 63.
Ilustración 63
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 185
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
L L
δ ≈ αd + αt ≈ → δ ≈ − (αd + αt )
R R
𝑃 𝑉 2 𝑙2
𝐹𝑦𝑑 ≈
𝑔 𝑅 𝐿
𝑃 𝑉 2 𝑙1
𝐹𝑦𝑡 ≈
𝑔 𝑅 𝐿
Debe tenerse en cuenta que, cuando R es mucho mayor que L, 𝐹𝑦𝑑 𝑦 𝐹𝑦𝑡 son prácticamente
paralelas entre si y a la fuerza centrífuga, por lo que la compensación de esta última por las
fuerzas laterales de adherencia se produce de forma que éstas adquieren los valores
expresado en las anteriores expresiones.
𝑃 𝑙2 𝑃 𝑙1
𝑃𝑑 = 𝑦 𝑃𝑡 =
2𝐿 2𝐿
Donde 𝑃𝑑 y 𝑃𝑡 son los pesos por rueda delantera y trasera, respectivamente, cuando el
vehículo se encuentra en reposo sobre una superficie horizontal.
𝑉2
𝐹𝑦𝑑 = 2𝑃𝑑 ∙
𝑔𝑅
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 186
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
𝑉2
𝐹𝑦𝑡 = 2𝑃𝑡 ∙
𝑔𝑅
𝐹𝑦𝑑 𝑉 2 𝑃𝑑
αd= = ∙
2𝐾𝛼𝑑 𝑔𝑅 𝐾𝛼𝑑
𝐹𝑦𝑡 𝑉 2 𝑃𝑡
αt= = ∙
2𝐾𝛼𝑡 𝑔𝑅 𝐾𝛼𝑡
L 𝑉2 𝑃𝑑 𝑃𝑡
δ= − ∙( + )
R 𝑔𝑅 𝐾𝛼𝑑 𝐾𝛼𝑡
o también:
L 𝑉2
δ= − 𝐾𝑣 ∙ (𝑋𝑉𝐼)
R 𝑔𝑅
𝑃𝑑 𝑃𝑡
𝐾𝑣 = −
𝐾𝛼𝑑 𝐾𝛼𝑡
L
Vehículo neutro: Kv=0, δ = R , es decir, δ independiente de V.
L 𝑉2
Vehículo subvirador: Kv>0, δ = R − 𝐾𝑣 ∙ 𝑔𝑅 , δ crece al hacerlo V
L 𝑉2
Vehículo sobrevirador: Kv<0, δ = R − 𝐾𝑣 ∙ 𝑔𝑅 , δ crece al hacerlo V
Ilustración 64
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 188
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
𝑔𝐿
𝑉𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑐𝑎 =
𝐾𝑣
A partir de este valor es preciso girar el volante en sentido opuesto al de giro del vehículo
y, además, como se demostrará en puntos posteriores, el vehículo mostrará inestabilidad
direccional, situación de gran riesgo que deberá ser evitada. En el caso de un vehículo
subvirador, el volante debe ser girado en el sentido de giro del vehículo en todo el intervalo
de velocidades, debiendo aumentar δ con el incremento de velocidad. Un parámetro que
permite hacer comparaciones del grado de subviraje de los vehículos es la denominada
velocidad característica, definida como el valor de V que requiere un giro de volante doble
del correspondiente a viraje neutro.
𝑔𝐿
𝑉𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟 í𝑡𝑖𝑐𝑎 =
𝐾𝑣
𝑉2
αd − αt = 𝐾𝑣 ∙
𝑔𝑅
Vehículo neutro: αd = αt
Vehículo subvirador: αd > αt
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 189
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Debe observarse que esta relación simple, entre comportamiento en viraje y ángulo de
deriva, solo es válida a la luz del modelo simple que se ha utilizado. Considerando
modelos mas complejos entran en juego otras variables. Por ejemplo, para aceleraciones
laterales elevadas, el comportamiento lateral de los neumáticos no es lineal y bajo esas
condiciones 𝐾𝑣 , que modificará su valor en función de la no linealidad, es mas difícil de
predecir.
Ilustración 65
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 190
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
El primer caso δ = cte. ∆V > 0 un vehículo neutro describirá una trayectoria de radio
constante (R); un vehículo sobrevirador describirá una trayectoria de radio variable, según
aumenta V, e inferior a R, y un vehículo sobrevirador circulará siguiendo una trayectoria
de radios superiores a R.
Los vehículos sobreviradores proporcionan una respuesta direccional mas sensitiva que los
otros, como se verá en el siguiente apartado, pero presentan dos problemas fundamentales,
el primero, la inestabilidad a velocidades superiores a la crítica y el segundo,
requerimientos de corrección del ángulo de dirección al acelerar en curva, o bajo acciones
laterales, diferentes a los que intuitivamente puede predecir un conductor normal. Debido a
estas razones, es indeseable este tipo de comportamiento para condiciones normales de
conducción.
En cuanto a los vehículos neutros, su único problema es que cambios en las características
de los vehículos, o sus condiciones operativas, pueden hacer que su comportamiento sea
sobrevirador.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 191
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Por las razones anteriores, en general los vehículos modernos son diseñados para que
muestren un comportamiento ligeramente subvirador, verificando que únicamente bajo
condiciones excepcionales puede resultar sobrevirador.
Debe tenerse en cuenta, que circunstancias como: incrementos de peso sobre el eje trasero,
disminución de la presión de inflado sobre el mismo eje (decremento de Kt) o lo contrario
en el delantero y el cambio de una de las parejas de neumáticos, haciendo que varíe Kαd o
Kαt de forma inapropiada, pueden hacer que un vehículo subvirador modifique su
comportamiento por otro sobrevirador. Esta circunstancia, si ya es negativa en sí misma, lo
es más si consideramos que un conductor, habituado a un tipo de comportamiento de su
vehículo, puede reaccionar de manera inapropiada, ante emergencias o situaciones más o
menos limites, si tal vehículo modifica su respuesta habitual, por laguna de las razones
expuestas en los ejemplos anteriores.
En cada caso se considera una variable asociada a la respuesta del sistema (vehículo):
aceleración lateral, velocidad de guiñada o curvatura de la trayectoria y se analiza la
relación entre esta y el giro del volante o de las ruedas directrices en régimen estacionario.
A continuación se analizan las tres ganancias indicadas:
𝑎𝑦
𝑔
𝐺𝑎 𝑦 =
𝛿
𝑉2
𝐺𝑎 𝑦 =
𝑔𝐿 + 𝐾𝑣 ∙ 𝑉 2
Que es precisamente la ecuación de una parábola que pasa por el origen de un sistema de
referencia𝐺𝑎 𝑦 , V, (Ilustración 66). En la misma grafica se representan las curvas de
ganancia correspondientes a vehículos sobre y subviradores.
vehículo subvirador la curva pasa por el punto de coordenadas (𝑉𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟 í𝑡𝑖𝑐𝑎 , 1/2𝐾𝑣 ). Esto
permite un trazado aproximado sencillo.
Ilustración 66
𝛺𝑧
𝐺𝛺𝑧 =
𝛿
𝑉
𝐺𝛺𝑧 =
𝑉2
𝐿 + 𝐾𝑣 ∙ 𝑔
Esta ecuación puede representarse, para los tres tipos de vehículos, como se ha hecho en la
Ilustración 67. En este caso, la curva de ganancia de un vehículo neutro es una recta de
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 194
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
𝑉
ecuación 𝐺𝛺𝑧 = 𝐿 . De nuevo puede apreciarse que para cualquier velocidad, un vehículo
sobrevirador es más sensitivo que uno neutro y este que uno sobrevirador; las respectivas
ganancias decrecen en ese mismo orden.
Ilustración 67
1
𝑅 1
𝐺𝑐 = =
𝛿 𝑉2
𝐿 + 𝐾𝑣 ∙ 𝑔
La representación de esta ecuación para los tres tipos de vehículo proporción un grafico
como el de la Ilustración 68.
Como en los casos anteriores, con la ganancia de curvatura se pone de nuevo de manifiesto
la mayor “sensibilidad” direccional de los vehículos sobreviradores.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 195
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
En los tres casos, para el valor crítico de la velocidad se produce un valor infinito de la
ganancia correspondiente. En este caso, el radio de la trayectoria tiende a cero con un
ángulo de dirección finito. El vehículo tiende a girar sobre su propio eje, perdiendo el
control debido a la inestabilidad direccional.
Ilustración 68
6.8.1 Introducción.
𝑃 𝑃
En puntos anteriores ha sido calculado el coeficiente de viraje 𝐾𝑣 = 𝐾 𝑑 − 𝐾 𝑡 . En la
𝛼𝑑 𝛼𝑡
determinación de este coeficiente solo ha sido tenida en cuenta la fuerza lateral aplicada en
el c.d.g del vehículo, la cual se supone que se distribuye entre los ejes en igual proporción
que la masa que gravita sobre cada uno de ellos. Al mismo tiempo, el único efecto
considerado, por acción de dicha fuerza lateral, ha sido la elasticidad lateral de los
neumáticos, representada por la rigidez de deriva de estos. Sin embargo, en el
comportamiento virador intervienen otros afectos, en mayor o menor grado, como son:
Todos estos efectos están relacionados con el sistema de suspensión y acoplamiento entre
las ruedas y el cuerpo del vehículo. En el punto siguiente será analizado el primero de los
efectos citados.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 197
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Dependiendo del momento de balanceo compensado en cada eje, existirá una mayor o
menor pérdida de rigidez de deriva de las ruedas del mismo, pudiéndose modificar el valor
de Kv. Para cuantificar esta influencia es preciso calcular la distribución de momentos, en
función de la rigidez de balanceo de la suspensión de las ruedas de cada eje.
Ilustración 69
Esta deformación corresponde a fuerzas iguales y de sentido contrario, cuyo momento es:
1
𝑀𝜙´ = 𝐾𝑠 ∙ ∆𝑍 ∙ 𝑠 ≈ ∙ 𝐾 ∙ 𝑠 2 ∙ 𝜙 = 𝐾𝜙 ∙ 𝜙
2 𝑠
El centro de balanceo o Roll Center es un punto ideal en el cual, de ser aplicada una fuerza
lateral Fy, no se produciría balanceo de la masa suspendida. Los centros de balanceo de
ambos ejes definen el eje de balanceo de la masa suspendida y respecto a este eje se
producirá el movimiento de la masa suspendida, cuando este es producido, exclusivamente,
por el momento de balanceo.
𝐵
𝑀𝜙 = (𝐹𝑧𝑒 − 𝐹𝑧𝑖 ) = 𝐹𝑦 ∙ 𝑏 + 𝐾𝜙 ∙ 𝜙
2
Ilustración 70
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 200
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
𝑃 ∙ 𝑉2
𝑀𝜙 = 𝑃 ∙ 1 ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜙 + ∙ 1 ∙ cos 𝜙 ∙ cos 𝜀
𝑔∙𝑅
Por otras parte, considerando que las rigideces de balanceo en los ejes delantero y trasero
son respectivamente 𝐾𝜙𝑡 𝑦 𝐾𝜙𝑑
𝑉2
𝑃 ∙ 1 ∙ 𝑔 ∙ 𝑅
𝜙=
(𝐾𝜙𝑡 + 𝐾𝜙𝑑 ) − 𝑃 ∙ 1
Y derivando:
𝑑𝜙 𝑑𝜙 𝑃 ∙ 1
𝑅𝜙 = = 2 =
𝑑𝑎𝑦 𝑉 (𝐾𝜙𝑡 + 𝐾𝜙𝑑 ) − 𝑃 ∙ 1
𝑑 𝑔∙𝑅
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 201
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
𝑉2
𝑃 ∙ 1 ∙ 𝑔 ∙ 𝑅 𝑉2
𝑀𝜙𝑑 = 𝐾𝜙𝑑 ∙ + 𝑃𝑑 ∙ 𝑏𝑑 ∙ = ∆𝐹𝑧𝑑 ∙ 𝐵𝑑
(𝐾𝜙𝑡 + 𝐾𝜙𝑑 ) − 𝑃 ∙ 1 𝑔∙𝑅
𝑉2
𝑃 ∙ 1 ∙ 𝑔 ∙ 𝑅 𝑉2
𝑀𝜙𝑡 = 𝐾𝜙𝑡 ∙ + 𝑃𝑡 ∙ 𝐻𝑏𝑑 ∙ = ∆𝐹𝑧𝑡 ∙ 𝐵𝑡
(𝐾𝜙𝑡 + 𝐾𝜙𝑑 ) − 𝑃 ∙ 1 𝑔∙𝑅
Siendo ∆𝐹𝑧𝑡 y ∆𝐹𝑧𝑑 , las cargas transferidas desde las ruedas interiores a las exteriores, en
los ejes delantero y trasero, respectivamente.
Si, por ejemplo, 𝑀𝜙𝑑 >𝑀𝜙𝑡 , la influencia de la transferencia de carga sobre las ruedas
delanteras será superior a las traseras, en lo que se refiere a la reducción de 𝐾𝛼𝑑 respecto a
𝐾𝛼𝑡 , lo cual tenderá a modificar el comportamiento virador hacia el subvirado.
Conocidos los momentos de balanceo en ambos ejes y la transferencia de cargas entre sus
ruedas, se podrían determinar los nuevos valores de 𝐾𝛼𝑑 y 𝐾𝛼𝑡 recurriendo a las curvas
características de los neumáticos, Fyα (Fz) para α=cte. Estas curvas se pueden expresar en
forma analítica, mediante polinomios de segundo orden o superior, para una rueda.
´
𝐹𝑦𝛼 = 𝐾𝛼´ ∙ 𝛼 = (𝑎 ∙ 𝐹𝑧 − 𝑏 ∙ 𝐹𝑧2 ) ∙ 𝛼
2
𝐹𝑦𝛼 = (𝑎 ∙ 𝐹𝑧 + ∆𝐹𝑧 − 𝑏 ∙ 𝐹𝑧 + ∆𝐹𝑧 + 𝑎 ∙ 𝐹𝑧 − ∆𝐹𝑧 − 𝑏 ∙ 𝐹𝑧 − ∆𝐹𝑧 2 ) ∙ 𝛼
Como los dos primeros términos entre corchetes representan la suma de las rigideces de
ambos neumáticos, sometidos cada uno a la carga estática 𝐹𝑧 , es decir, 𝐾𝛼 = 2𝐾𝛼´ puede
expresarse por:
2 𝑃𝑑 𝑉 2
𝐹𝑦𝛼𝑑 = 𝐾𝛼𝑑 − 2𝑏 ∙ ∆𝐹𝑧𝑑 ∙ 𝛼𝑑 = ∙
𝑔 𝑅
𝑃𝑡 𝑉 2
𝐹𝑦𝛼𝑡 = 𝐾𝛼𝑡 − 2𝑏 ∙ ∆𝐹𝑧𝑡 2 ∙ 𝛼𝑡 = ∙
𝑔 𝑅
De donde:
𝑃𝑑 𝑉 2
𝑔 ∙ 𝑅
𝛼𝑑 =
𝐾𝛼𝑑 − 2𝑏 ∙ ∆𝐹𝑧𝑑 2
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 203
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
𝑃𝑡 𝑉 2
𝑔∙ 𝑅
𝛼𝑡 =
𝐾𝛼𝑡 − 2𝑏 ∙ ∆𝐹𝑧𝑡 2
L
Sustituyendo en δ = R + (αd − αt )
L 𝑃𝑑 𝑃𝑡
δ= + 2 −
R 𝐾𝛼𝑑 − 2𝑏 ∙ ∆𝐹𝑧𝑑 𝐾𝛼𝑡 − 2𝑏 ∙ ∆𝐹𝑧𝑡 2
1 1 1 2𝑏 ∙ ∆𝐹𝑧𝑑 2
= ≈ ∙ 1+
𝐾𝛼 − 2𝑏 ∙ ∆𝐹𝑧𝑑 2 2𝑏 ∙ ∆𝐹𝑧𝑑 2 𝐾𝛼 𝐾𝛼
𝐾𝛼 ∙ 1 − 𝐾𝛼
L 𝑃𝑑 𝑃𝑡 𝑃𝑑 ∙ 2𝑏 ∙ ∆𝐹𝑧𝑑 2 𝑃𝑡 ∙ 2𝑏 ∙ ∆𝐹𝑧𝑡 2 𝑉2
δ= + − + − ∙
R 𝐾𝛼𝑑 𝐾𝛼𝑡 𝐾𝛼𝑑 2 𝐾𝛼𝑡 2 𝑔∙𝑅
L 𝑉2
δ= + 𝐾𝑉 + 𝐾𝑏 ∙
R 𝑔∙𝑅
siendo
𝑃𝑑 ∙ 2𝑏 ∙ ∆𝐹𝑧𝑑 2 𝑃𝑡 ∙ 2𝑏 ∙ ∆𝐹𝑧𝑡 2
𝐾𝑏 = −
𝐾𝛼𝑑 2 𝐾𝛼𝑡 2
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 204
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Por consideraciones de confort, los resortes delanteros son generalmente más elásticos que
los traseros. Como consecuencia, la rigidez de balanceo de los muelles delanteros es
normalmente menor que la de los traseros, esto implica un incremento del par de balanceo
sobre el eje trasero y posible tendencia sobreviradora. Para compensar este efecto, se
instala en el eje delantero una barra antibalanceo o también denominada estabilizadora.
La barra estabilizadora, (Ilustración 71) se monta, fijando los extremos a cada uno de los
brazos inferiores de la suspensión de cada rueda.
Ilustración 71
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 205
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Puede recurrirse a instalar barras antibalanceo en ambos ejes, con el objeto de reducir el
ángulo de balanceo ϕ, sin alterar la rigidez de los muelles, diseñados, éstos últimos, para
que la frecuencia natural de vibración vertical de la masa suspendida sea algo superior a
1Hz. En este caso el incremento de rigidez de balanceo que introduce la barra debe ser tal
que se obtenga el carácter virador deseado para el vehículo. Esto supone, por lo indicado
anteriormente, que a igualdad de otros factores la barra delantera tendrá una mayor rigidez
que la trasera en relación a los esfuerzos laterales que debe soportar cada eje.
Tras el análisis exhaustivo del sistema de suspensión y una explicación breve, que en este
apartado se va a desarrollar, de los pasos de los que consta un Setting de un sistema de
suspensión de un coche de competición, se procederá a realizar programa de modelado de
los settings de un vehículo. Es importante resaltar, que este modelado deberá ser específico
de cada vehículo, ya que en él influyen valores de construcción geométrica de las
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 206
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
suspensiones, lo cual varia de un vehículo a otro, aunque el proceso de sería calculo sería
similar.
Como base, se puede decir que los coches deberían tener una batalla corta, para curvas
cortas, y larga para curvas largas (bajo y alto momento vertical).
Siendo:
𝐹𝑦𝐿𝐹 : Fuerza que actúa sobre el neumático izquierdo frontal (front) en la dirección “y” de
las coordenadas del coche.
𝐹𝑦𝑅𝐹 : Fuerza que actúa sobre el neumático derecho frontal (front) en la dirección “y” de las
coordenadas del coche.
𝐹𝑦𝐿𝑅 : Fuerza que actúa sobre el neumático izquierdo trasero (rear) en la dirección “y” de
las coordenadas del coche.
𝐹𝑦𝑅𝑅 : Fuerza que actúa sobre el neumático derecho trasero (rear) en la dirección “y” de las
coordenadas del coche.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 207
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
a: Distancia del eje delantero al centro de gravedad en la dirección “x” (coordenadas del
coche).
Por otro lado, ángulo King pin (salida) elevado, produce que la rueda exterior obtenga
caída positiva, lo cual no es deseable.
Un Caster (avance) de avance positivo, implica un Mechanical Trail positivo, es decir, que
la intersección del eje de giro con el suelo, queda por delante del eje de contacto. Esto
produce un momento de auto alineamiento cuando el coche gira. Al igual que pasa con el
ángulo de Kippin, el ángulo de avance también afecta a la variación de caída. No obstante
un avance positivo produce que la rueda exterior gane caída negativa durante el giro.
Por contra, tener una caída negativa en las ruedas posteriores implica menor tracción en los
tramos rectos, además, un exceso de caída puede perjudicar los neumáticos i una variación
excesiva durante el recorrido de suspensión, hace variar la vía del coche, cosa que no es
deseable.
paso por curva, pero también, se quiere que la vía se modifique lo mínimo. Por tanto, los
ratios de variación de caída y vía, han de ser moderados.
Tener el centro de roll elevado tiene un efecto adverso conocido como “jacking”. El
jacking se produce cuando las ruedas tienen tendencia a levantarse debido a la aceleración
lateral del coche cuando gira. También nos hemos de asegurar que el centro de roll se
encuentre siempre por debajo del centro de gravedad.
El % de anti-dive en el eje delantero por frenos “outboard” viene dado por la expresión:
1
%𝑎𝑛𝑡𝑖 𝑑𝑖𝑣𝑒 𝑓𝑟𝑜𝑛𝑡 = (%𝑓𝑟𝑜𝑛𝑡 𝑏𝑟𝑎𝑘𝑖𝑛𝑔) ∙ (𝑡𝑎𝑛(𝑂𝑅)) ∙
El anti-squad es el mismo concepto que el anti-dive pero sólo aplicado a coches de tracción
posterior, es decir, el anti-squad reduce el recorrido de compresión de la suspensión en
coches de propulsión. La expresión de éste, para una suspensión posterior independiente,
viene dada por:
(𝑡𝑎𝑛(𝑂𝑅)
%𝑎𝑛𝑡𝑖 𝑠𝑞𝑢𝑎𝑑 = ∙ 100
𝑙
𝑀𝑎
𝐹 = + 𝐶𝑣 ∙ 𝐾𝑥
𝑔
Siendo “Cv” la fuerza en el damper, “Ks” la fuerza en el spring, “M” la masa del vehículo
y “x” la elongación alcanzada.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 210
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
𝐾 0.5
𝜔𝑛 = en rad/s
𝑚
Este valor es la frecuencia a la que oscilará alrededor de “0″ de referencia si la masa fuera
desplazada y posteriormente soltada.
Con una constante diferente de “0″ se obtiene una transitorio caracterizado por el factor de
amortiguación según la expresión:
𝐶
𝑒 = 0.5
𝑚 ∙ 𝜔𝑛
𝐶
𝑒 = 0.5 0.5
𝑚∙𝐾
e=0; Sucede cuando C=0; implica que la masa oscilaría indefinidamente alrededor de “0″
de referencia.
(𝐾𝑠 𝐾𝑡)
𝐾𝑟 = en N/m
𝐾𝑡 + 𝐾𝑠
Seguidamente, para calcular la frecuencia del chasis “Wc” de masa “mc” es necesario
conocer el valor de “Ks”; este valor se calcula a partir de la rigidez del neumático “Ks” y de
la rigidez del conjunto “Kr” calculada a partir de la frecuencia deseada (suponiendo que la
rueda está en reposo):
0.5
𝐾𝑠
𝑤𝑐 = en rad/s
𝑚𝑐
También se puede calcular la frecuencia natural del sistema rueda. Para hacerlo se ha de
de tener en cuenta que ésta, está situada entre la suspensión y el neumático. Los muelles
“Ks” y “Kt” se encuentran en lados opuestos del sistema rueda; la masa soportará por tanto,
la misma fuerza que si los 2 muelles estuvieran en paralelo en un lado de la rueda. Es decir,
los 2 muelles están en paralelo, es decir: que la rigidez global es la suma de “K s” y “Kt”;
con lo que:
0.5
(𝐾𝑡 + 𝐾𝑠)
𝑤𝑤 = 𝑒𝑛 𝑎𝑟𝑑/𝑠
𝑚𝑤
Para encontrar ahora la rigidez del muelle se ha de especificar que el sistema de suspensión
es independiente con “rocker” “R” y pushrod. La relación del rocker afecta a la constante
del amortiguador y por tanto a su frecuencia. La expresión que relaciona la rigidez vertical
de la suspensión con la del muelle es:
𝑁
𝐾𝑠 = 𝐾𝑚 ∙ 𝑅2 𝑒𝑛
𝑚
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 212
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
El primer paso para escoger las rigideces de los muelles es escoger las frecuencias del
conjunto de suspensión. Cuanto más frecuencia, más rigidez del conjunto.
- 1.5 - 3.0 Hz, para coches y fórmulas, con una down-force moderada.
La razón es que si se representa la altura del coche con respecto al tiempo (front y rear),
habrá un desfase entre las ondas inicialmente (debido al retraso de paso por un bache u
obstáculo por parte de las ruedas delanteras y traseras) y será acentuado por la diferencia
de frecuencias. Esta diferencia produce un pitch (ángulo de cabeceo). Para reducirlo, la
posterior necesita tener una frecuencia natural superior para “atrapar” a la delantera.
Los coches de competición son generalmente más duros de suspensión para obtener así,
una mejor performance y por tanto utilizan frecuencias delanteras más elevadas que las
posteriores. Las frecuencias elevadas reducen la oscilación y también reducen el
movimiento de pitch. Altas frecuencias delanteras permiten una respuesta transitoria más
rápida a la entrada de curva, menos variación de altura a tierra y permite una mejor
tracción en las ruedas posteriores (en coches de tracción posterior) en la salida de la curva.
𝐴 𝑊∙𝐻
=
𝐵 (𝐾𝐹 + 𝐾𝑅)
𝐾𝑆𝑖 (𝑡𝑖)2
𝐾𝑚𝑙 =
2
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 214
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
(𝑙𝐵𝑖)2 (𝑇𝑖)2
𝐾𝐵𝑖 = 𝐾𝐵𝑖1
𝐿𝑖
𝐺 ∙𝐼
𝐾𝐵 =
𝐿𝐵
Lb es la longitud de la barra.
tmax >= SY / 2
Por lo tanto, los pasos a seguir para realizar un setting de la suspensión son:
1. Seleccionar frecuencias.
2. Calcular “K”.
3. Calcular “Ks”.
4. Calcular “Km”.
8. Dimensionar los parámetros de la barra estabilizadora (Dext, Dint, Lb, L) para obtener
“KB” deseada, y que además resista las solicitaciones (últimas expresiones de esta
entrada).
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 216
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
- Ventajas mecánicas de dichas barras (una para el tren delantero y otra barra para el
tren trasero)
- Posición de la dirección (afecta directamente a las posiciones del Roll Center y del
centro de gravedad del vehículo debido a los ángulos de avance, caída y deriva de
las ruedas directrices)
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 217
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
- Radio de la curva.
- Transferencia de pesos de las ruedas interiores a las exteriores en ambos ejes, tanto
delantero como trasero.
- Reparto de rigideces.
Ilustración 72
Teniendo en cuenta esta configuración, el objetivo es obtener la rigidez que este conjunto
aporta al chasis del vehículo. Se deberá tener en cuenta que cada rueda poseerá un conjunto
resorte-pistón y no tendrá porque ser todos iguales. Los valores de B y K son datos
aportados por el fabricante de la suspensión, que suele incluir el valor de ambas variables
en un valor de rigidez denominado como K1. Este valor suele tener valores aproximados
entre 45-100 kg/mm en vehículos de competición, y entre 25-45 kg/mm para vehículos de
calle.
Así el programa debe realizar los cálculos pertinentes para que obtenga los mm que la
suspensión se comprime cuando aplicamos una carga unidad sobre la rueda. Para obtener
estos valores es necesario que el programa tenga una variable denominada ventaja
mecánica de cada muelle. Esto es, para un desplazamiento unidad aplicado sobre el eje
longitudinal de la rueda en sentido vertical, la distancia que la suspensión se comprime.
Los cálculos que realiza el programa son los siguientes:
Siendo R la ventaja mecánica de cada muelle y 𝐾𝑚𝑢𝑒𝑙𝑙𝑒 un dato aportado por el fabricante
en kg/mm.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 219
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
En la Ilustración 73se puede observar el aspecto del programa en esta fase del desarrollo.
Ilustración 73
Ilustración 74
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 220
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
El siguiente paso, es determinar la rigidez aportada a cada rueda por la barra estabilizadora.
La barra estabilizadora funciona a torsión ya que cada torre de suspensión está alojada en
cada uno de sus extremos. Las configuraciones de estas barras son infinitas pero
típicamente suelen tener forma de U como se observa en la Ilustración 75.
Ilustración 75
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 221
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
La barra está formada por una barra central y dos bieletas laterales. El funcionamiento
gráficamente es el mostrado en la Ilustración 76.
Ilustración 76
Para determinar la resistencia a torsión que esta barra ejerce sobre cada torreta de
suspensión, se ha realizado mediante resistencia de materiales según:
𝐺∙𝐼
𝐾𝑡𝑜𝑟𝑠𝑖 ó𝑛 .𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 .𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 =
𝐿
Siendo G el módulo de Young del material del que esté hecha la barra, normalmente acero,
titanio, fibra de carbono, I el momento de Inercia de la barra y L la longitud de la misma.
Para determinar el momento de inercia de la barra de una manera precisa, es conveniente
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 222
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
reproducir la barra a escala real mediante un programa como el Autocad o el Solid Works,
que introduciéndole los valores del material, es capaz de obtener el momento de inercia.
Así, tras haber realizado estos cálculos para cada una de la ruedas del vehículo se
determina la rigidez aportada por cada una, a los movimientos de Roll y cabeceo. Es
necesario resaltar que a la hora del movimiento de cabeceo las barras estabilizadoras no
aportan rigidez alguna, ya que giran en torno a bisagras de color rojo, como se observa en
la Ilustración 76.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 223
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Ilustración 77
Ilustración 78
Las fórmulas utilizadas para determinar las rigideces a Roll y a Pitch del vehículo están
expuestas en el apartado 6.8.2, al igual que las fórmulas necesarias para determinar los
siguientes resultados.
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 224
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
Finalmente se obtienen los datos de relaciones de balanceo tanto a Pitch como a Roll, y las
transferencias de pesos de las ruedas interiores a las exteriores para ambos ejes como se
observa en la Ilustración 79.
Ilustración 79
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 225
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
BIBLIOGRAFÍA
BIBLIOGRAFÍA
[VERA07] Vera, C., Luque, P., Álvarez, D. “Ingeniería del Automóvil. Sistemas y
Comportamiento Dinámico”. Ed. Paraninfo 2007.
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PÁGINAS WEB:
- www.tecnicaf1.com
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- www.bilstein.com
- www.ohlins.com
- www.apracing.com
- www.alcon.co.uk
- www.aempower.com
- www.man-mn.es
- www.buggyra.com
- www.thef1.com
- www.formula1.com
- www.gtsport.es
- www.lolacars.com
- www.dallara.it
- www.piedrafita.com
- www.meycom.es
- www.sun-red.com
MODELADO DINÁMICO Y OPTIMIZACIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO Y 227
SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO DE COMPETICIÓN.
BIBLIOGRAFÍA