Grafcet

• GRAfico Funcional de Control de Etapas y Transiciones

• Es un método gráfico estructurado de descripción de
automatismos secuenciales
• Es un modelo basado en las nociones de Etapas y Receptividades,
que permite describir todos los comportamientos que se pueden
esperar de un automatismo de mando mediante las informaciones
recibidas del mismo.

Ejemplo
Elementos del Grafcet

Constituyen los símbolos a partir de los

cuales se dibuja el gráfico funcional:
– Etapas
• Representa cada uno de los estados del
sistema. La relación entre las entradas y
salidas de una etapa es puramente
combinacional
– Líneas de Evolución
• Unen entre sí etapas que representan
actividades consecutivas. Siempre se
entenderán orientadas de arriba hacia abajo,
a menos que se represente una flecha en
sentido contrario.
 Elementos del Grafcet

– Transiciones
• Representan las condiciones lógicas
necesarias para que finalice la actividad de
una etapa y se inicie la de la etapa o etapas
inmediatamente consecutivas. Estas
condiciones lógicas se obtendrán por
combinación de variables denominadas
receptividades.
– Reenvíos
• Son símbolos en forma de flecha que
indican la procedencia o destino de las
líneas de evolución
• Regla básica de sintaxis es que entre
dos etapas debe existir una y sólo
una condición de transición.
Elementos
 Mensajes

• Mensajes de acción
– Asociados a cada etapa. Indican cuál es
la actividad a desarrollar en dicha etapa
cuando esté activa.

• Mensajes de receptividad
– Asociados a cada transición. Estos
mensajes indican las condiciones
lógicas necesarias y suficientes para
pasar de cada etapa a la consecutiva o
consecutivas.
Mensajes
 Reglas de evolución

Esta reglas permiten definir e interpretar de

forma unívoca el comportamiento
dinámico del sistema.
– Cada etapa tiene asociada una variable de
estado, Xi de tipo bit
– Se distinguen dos posibles estados de una etapa:
activa o inactiva. Diremos que una etapa está
activa cuando su variable de estado vale 1 e
inactiva cuando vale 0
– Denominaremos arranque en frío a la
inicilización de un proceso automático sin
guardar memoria de ninguna situación anterior.
Después de un arranque en frío se activan todas
las etapas iniciales y quedan inactivas todas las
demás.
Reglas de evolución

– Denominaremos arranque en caliente a la

reinicialización de un automatismo cuando éste
guarde memoria de alguna situación anterior.
Se mantienen memorizadas las variables del
proceso.

– Durante la evolución normal del proceso, una

etapa no inicial se activará cuando esté activada
la etapa anterior y se cumplan las condiciones
de transición entre ambas.

– Cualquier etapa se desactiva cuando se cumplan

las condiciones de transición a la siguiente o
siguientes y dicha transición se haya efectuado.
 Situaciones de una
transición
• No validada: La etapa o etapas inmediatamente anteriores o
siguientes no están activas.

• Validada: La etapa o etapas inmediatamente anteriores están

activas, pero no se cumple la condición lógica de transición.

• Franqueable: La etapa o etapas inmediatamente anteriores están

activas y se cumple la condición lógica de transición

• Franqueada: Se ha activado la etapa o etapas inmediatamente

siguientes y se han desactivado la etapa o etapas inmediatamente
anteriores.
Reglas de evolución

– Sólo se podrá franquear una transición si está

previamente validada.

– Toda transición franqueable será

inmediatamente franqueada.

– Si hay varias transiciones franqueables

simultáneamente, serán franqueadas
simultáneamente.

– El franqueo de una transición implica

automáticamente la desactivación de todas las
etapas inmediatamente anteriores.

– El gráfico de evolución del Grafcet debe ser

siempre cerrado, sin dejar ningún camino
abierto.
 Ejemplo
• Se trata del diseño de un automatismo para control
del manipulador de la figura
– 1ª fase: Grafcet funcional
– 2ª fase: Grafcet con sensores y accionamientos
– 3ª fase: Diseño del sistema de control
• Diseño de la parte secuencial
• Diseño de la parte combinacional
 Ejemplo (1ª fase)

• El proceso se presenta como una sucesión de etapas

indicando al lado de cada una las acciones a
desarrollar y entre ellas las condiciones de
transición
 Ejemplo (2ª fase)
• A partir del diagrama descriptivo anterior, el técnico en
automatismos puede decidir cuáles son los
accionamientos destinados a ejecutar las operaciones
(cilindros, motores, electroválvulas, etc.) y los sensores
(pulsadores, finales de carrera, captadores, etc.)
destinados a suministrar las receptividades que nos
permitirán formular las condiciones de transición.
 Ejemplo (Circuito
secuencial)
Diseño de la parte secuencial, que comprende la
estructura de etapas y las condiciones de transición
que las unen

• El método consiste en asignar a cada etapa un biestable de tipo

R-S, cuyas condiciones de Set y Reset se determinan a partir de
las condiciones de transición indicadas en el gráfico.
– Condiciones de set del biestable de la etapa X.
– Condiciones de reset del biestable de la etapa X.
• En el ejemplo, la etapa 1 puede resultar activada a partir de la
etapa 0 o de la etapa 6, con las correspondientes condiciones de
transición
– SET Q1= Q0·S1·S3·S5 + Q6·S1
• La desactivación de etapa 1, debe producirse tan pronto como se
active la etapa2
– RESET Q1= Q2
 Ejemplo (Circuito
combinacional)
Diseño de la parte combinacional que comprende
todas las acciones a ejecutar dentro de cada etapa.

• En esta fase se diseñan las acciones a desarrollar en cada

etapa del proceso, y se obtiene un esquema lógico,
utilizando las salidas de los biestables y eventualmente
otras condiciones adicionales.
• En el ejemplo, las ecuaciones lógicas para cada una de las
salidas a controlar son:
– Electroválvula A+: A+=Q1
– Electroválvula A-: A-=Q0+Q6
– Electroválvula B+: B+=Q2
– Electroválvula B-: B-=Q0+Q4
– Electroválvula C+: C+=Q3
– Electroválvula C-: C-=Q0+Q5
 Estructuras básicas
• Secuencias lineales
– Salto de etapas
– Repetición de etapas
– Selección de secuencia
• Secuencias exclusivas
– Reutilización de la misma secuencia

• Secuencias simultáneas
– Grafcets sincronizados
Simultaneidad
Ejemplo de estructuras
Ejemplo
Resumen
 Ejemplo 1
•Dos montacargas gobernados por dos pulsadores (X1, X2)
•Pulsando X1 el montacargas 1 subirá (D1), llegará a la
posición alta (s) y bajará hasta la posición baja (q).
•El segundo montacargas funciona de forma similar pero con
la nomenclatura del dibujo en su parte derecha.
•Especificación 1: no pueden estar los dos montacargas
funcionando a la vez
•Especificación 2: No se puede pulsar X1 y X2 a la vez.
•Se pretende dibujar el diagrama de Grafcet para automatizar
este proceso.
 Ejemplo 2

•El problema es una continuación del anterior

•Tenemos un único pulsador X
•Al accionarlo deben subir los dos montacargas, llegar a sus
posiciones altas y bajar.
•Especificación 1: Las velocidades de los dos montacargas
pueden ser diferentes
•Especificación 2: Se requiere sincronismo en la parte
inferior
•Especificación 3: Para iniciar el ciclo los dos deben estar en
su parte inferior
Ejemplo 2

Dos posibles soluciones

 Ejemplo 3
•El problema es una continuación del anterior
•Especificación añadida: sincronismo en la parte superior
para iniciar el movimiento de descenso

Dos posibles soluciones