6 Vectores Unitarios

25/08/2013
CÁLCULO VECTORIAL
CAPÍTULO I
Vectores Unitarios
k
b = (2, 7, 4)
VECTORES UNITARIOS Z
j
b = 2i + 7 j + 4k
i
PARA UNA CURVA REGULAR Y
ROSA NIQUE ALVAREZ 2
VECTORES UNITARIOS VECTOR TANGENTE

CURVA REGULAR r' (t )
T (t ) = r' (t )
r' (t )
C : r : [a, b] → ℜ 3
P0
v (t ) = r' (t ) T (t )
con rapidez arbitraria r' (t )
ROSA NIQUE ALVAREZ 3 ROSA NIQUE ALVAREZ 4
VECTORES TANGENTES A UNA CURVA

REGULAR
VECTOR NORMAL PRINCIPAL
T ′(t )
N (t ) = ; T ′(t ) ≠ 0
T ′(t )
P0
T ′(t ) = T ′(t ) N (t )
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25/08/2013
VECTOR BINORMAL EJEMPLO 1

B (t ) = T (t ) × N (t ) Considere la curva regular C definida por:
r (t ) = cos( t ) i + sen (t ) j + cos( t ) sen (t ) k
P0
Determine el vector T(t) en el punto:
P=1
2
( 2 ,− 2 ,−1 )
el producto vectorial de dos vectores unitarios es otro vector unitario
Solución C : r (t ) = cos( t ) i + sen (t ) j + cos( t ) sen (t ) k
r (t ) = cos( t ) i + sen (t ) j + cos( t ) sen (t ) k

Curva Cerrada
0.5
Cuando t =7π/4 se obtiene el punto P=1

2
( 2 ,− 2 ,−1 ) 0
Z
(− sen t, cos t , cos 2t )

-0.5
r' (t ) 1
T (t ) = =
1
r' (t ) 1 + cos 2 2t 0.5
-0. 5 1.5
1
 7π   2 
0.5
Y 0
2 -0.5
, 0 
-1
T =
-1
, X
 4   2 2 
curvaCERRADA
TRIEDRO MOVIL TRIEDRO MOVIL

El triedro móvil es
una estructura que
juega un importante
papel en la rama de
las matemáticas
P0
conocida como
geometría diferencial
y en sus
aplicaciones al
movimiento de naves
espaciales.

25/08/2013
VECTORES : VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

r (t ) = ( cos t, sent , t ); t ∈ [ 0, 6 π ]
Hélice Circular
20 velocidad v (t ) = r' (t )
15
10
Z
a (t ) = r' ' (t )
5
0
1
aceleración
0.5 1
0.5
0
0
-0.5
-0.5
-1 -1
Y
X
VIDEO: Triedro
Espiral
VECTOR VELOCIDAD VECTOR ACELERACION
r' (t ) T (t ) =
r' (t ) r' (t ) = r' (t ) T (t )
T (t ) =
r' (t )
r' (t ) = r' (t ) T (t ) r' (t )
velocidad v (t ) = r ' (t ) T (t ) a (t ) =
d
r' (t ) = [ r' (t ) T (t )
d
]
dt dt
VECTOR ACELERACION VECTOR ACELERACION
d r' (t )
T (t ) + r' (t ) T ′(t )
r' (t ) = [ r' (t ) T (t ) ]
d d a (t ) =
a (t ) = dt
dt dt
T ′(t )
d r' (t ) N (t ) = → T ′(t ) = T ′(t ) N (t )
a (t ) = T (t ) + r' (t ) T ′(t ) T ′(t )
dt

25/08/2013
VECTORA ACELERACION COMPONENTES DE LA ACELERACION
d r' (t )
a (t ) = T (t ) + r' (t ) T ′(t )
dt a (t ) = s′′(t ) T (t ) + s′(t ) T ′(t ) N (t )
pero: s′(t) = r'(t) , T ′(t ) = T ′(t ) N (t )

′′(t ) T (t ) + s′(t ) T ′(t ) N (t )
a (t ) = s{
14243
a (t ) = s′′(t ) T (t ) + s′(t ) T ′(t ) N (t )
aT aN
COMPONENTES DE LA ACELERACION COMPONENTES DE LA ACELERACION
Componente tangencial de la aceleración

aT = s′′(t ) a ( t ) = s ′′(t ) T (t ) + s′(t ) T ′(t ) N ( t )
Componente normal de la aceleración
a (t ) = aT T (t ) + a N N (t )
a N = s′(t ) T ′(t )
COMPONENTES DE LA ACELERACION COMPONENTES DE LA ACELERACION

a (t ) = aT T (t ) + a N N (t )
a (t ) = aT T (t ) + a N N (t )
N
= aT T (t ) + aN N (t )
2 2 2
a (t )
N
a
aT = s′′(t )
2
= aT + a N
2 2
a N = s′(t ) T′(t ) a
a (t )
T T
plano
aN = − aT
2 2
osculador a (t )

25/08/2013
r '× r' '

Vector Binormal
r'' r' (t ) × r' ' (t )

B (t ) =
r' (t ) × r' ' (t )
r'
N (t ) = B(t ) x T (t ); ∀ t ∈[a, b]
VECTORES UNITARIOS EJEMPLO 2

PARA UNA CURVA REGULAR Y DE RAPIDEZ ARBITRARIA
r' (t ) Considerando la siguiente función vectorial
T (t ) =
r' (t )  3 
r (t ) =  2 t , t 2 , t 
 3 
T ′(t )
N (t ) = = B (t ) x T (t )
T ′(t ) Determine los vectores unitarios T(t), B(t), N(t)
para t = 0, 1, 2.
r' (t ) × r' ' (t )
B (t ) = T (t ) x N (t ) =
r' (t ) × r' ' (t )
Solución  t3  Solución: vector Binormal

r (t ) =  2 t, t2, 

 3 
Vector Tangente
r ′(t ) ( 2 , 2 t, t )
2
B (t ) =
r' (t ) × r' ' (t )
=
(t 2
, − 2 t, 2 )
T (t ) =
r ′(t )
=
(t + 2 )
2
r' (t ) × r' ' (t ) (t 2
+2 )

25/08/2013
Solución Solución: VECTORES UNITARIOS
Vector Normal Principal

T (t ) =
( 2 , 2 t, t ) 2
B (t ) =
( t , − 2 t, 2 )
2
N (t ) = B (t ) x T (t ) =
(t 2
, − 2 t , 2 ) (2, 2 t , t 2 ) (t + 2 )2
(t + 2) 2
(t 2 + 2) x (t 2 + 2)
(− 2t 3
− 4t , 4 − t 4 , 2t 3 + 4t ) N (t ) =
(− 2t 3
− 4t , 4 − t 4 , 2t 3 + 4t )
N (t ) =
(t 2
+ 2)
2 (t 2
+ 2)
2
 
Solución C : r (t ) =  2 t , t2,
t3
 C : r (t ) =  2 t , t2,
t3 

 3   3 
Curva
t r(t) T(t) N(t) B(t) 10
vector tangente
8 vector normal
binormal
6
0 P0(0, 0, 0) (1,0,0) (0,1,0) (0,0,1) 4

Z
2
1
1 P1(2, 1, 1/3) 1
(2, 2, 1)
1
( −2, 1, 2) (1, − 2, 2 ) 0
3 3
3 -2
10
1 1
2 P2(4, 4, 8/3) (1, 2, 2) ( −2, − 1, 2 ) 1
(2, − 2, 1)
5
3 3 3
0
6 8
Y 2 4
-5 0
-2
X
curvaregular6
EJEMPLO 3 Solución
Determine el vector Binormal de la curva plana r (t ) = (cos t + t sen t ) i + (sen t − t cos t ) j + 3 k ; t ∈ [0, 4π ]
r (t ) = (cos t + t sen t ) i + (sen t − t cos t ) j + 3 k ; t ∈ [0, 4π ]

 x = cos t + tsent

C :  y = sent − t cos t , t ∈ [0, 4π ]
z = 3


25/08/2013
Solución Solución
r' (t ) × r'' (t ) r (t ) = (cos t + t sen t ) i + (sen t − t cos t ) j + 3 k ; t ∈ [0, 4π ]
B(t ) =
r' (t ) × r'' (t )
Vector Binormal constante B(t ) = k
B(t ) =
(0, 0, t ) = ( 0, 0, 1) = k;
2
t≠0 dB
t2 NOTA: = B′(t ) = 0
dt
r (t ) = (cos t + t sen t ) i + (sen t − t cos t ) j + 3 k ; t ∈ [0, 4π ]
CURVA PLANA
3.8
VECTORES UNITARIOS
3.6
3.4
3.2
3
CURVA REGULAR DE RAPIDEZ UNITARIA
Z
2.8
2.6
2.4
2.2 u' ( s ) = 1
2
10
5
0
-5 10
5
0
CurvaPlana -10
-15 -10
-5
-15
Y
X
CURVA REGULAR DE RAPIDEZ UNITARIA CURVA REGULAR DE RAPIDEZ UNITARIA

u' ( s ) = 1
C : u :[c, d ] → ℜ 3
VECTOR TANGENTE
Rapidez unitaria u′( s) =1
T ( s ) = u' ( s )
s : longitud de arco

25/08/2013
CURVA REGULAR DE RAPIDEZ UNITARIA CURVA REGULAR DE RAPIDEZ UNITARIA
u' ( s ) = 1 u' ( s ) = 1
VECTOR BINORMAL
VECTOR NORMAL PRINCIPAL
B ( s ) = T ( s) × N ( s )
T ′( s ) u' ' ( s )
N (s) = =
T ′( s ) u' ' ( s )
u' ( s) x u'' ( s)
B( s) =
u'' ( s)
VECTORES UNITARIOS EJEMPLO 4

PARA UNA CURVA REGULAR Y DE RAPIDEZ UNITARIA
Sea C la curva suave de rapidez unitaria,
T ( s) = u' ( s ) definida por
 x = arctan s
T ′( s) u′′( s) 
N ( s) = = u( s) =  y = 22 ln s 2 + 1 ( )
T ′( s) u′′( s)  z = s − arctan s

u' (s ) × u' ' (s )
B( s) = T ( s ) x N ( s ) = Determine los vectores unitarios Tangente,
u' ' ( s) Normal y Binormal.
Solución: vector tangente Solución: vector normal principal

 x = arctan s
 T ′( s)
u( s) =  y = 22 ln (s 2 + 1)
u'' (s)
N (s) = =
T ′( s) u'' (s)
 z = s − arctan s

T ( s) = u' ( s) u'' (s) =

1
(− 2s, 2(1− s ), 2s ) 2
(1+ s )2 2
T ( s) =
1
1+ s2
(
1, 2 s, s 2 ) u′′(s) =
2
1 + s2

25/08/2013
Solución: vector normal principal Solución: vector Binormal
T ′( s)
u' ( s) x u' ' ( s)
N (s) = =
u'' ( s) B( s ) =
T ′( s) u'' ( s) u' ' ( s)
(1 + s ) (− ( ) )
1
)( s , − )
N ( s) = 2 s, 1 − s 2 , 2 s 1
B ( s) = 2
(
2
2 s, 1
1+ s 2
Solución: vectores unitarios Solución: vector Binormal

 x = arctan s s: longitud de arco

u( s ) =  y = 22 ln (s 2 + 1)
s: longitud de arco
(1 + s ) ( s , − )
 z = s − arctan s B( s) =
1 2
2 s, 1
 2
T ( s) =
1
(
1, 2 s , s 2 )
1+ s2
B' ( s ) =
1
( 2s, 2 (s − 1), − 2s )
2
( ) (1 + s ) 2
(1 + s 2 ) − 2 s, (1 − s ), 2 s
2
1
N (s ) = 2
2
lim B' (s) = 0
)( s , − )
1 B' ( s) =
B( s) =
( 1+ s2
2
2 s, 1 s→∞
1 + s2
(1 + s ) ( s , − )
B( s) =
1 2 Solución
Solución 2
2 s, 1
Curva
u(0)
3
u(1)
s P B(s) B’(s) ||B’(s)|| 2.5

u(2)
u(3)
Vector Binormal
0 (0,0,0) (0, 0, 1) (0,-√2,0) 2 1.5 B' (s ) =

2
1+ s2
Z
1 (0.78,0.49,0.21) ½(1,-√2,1) ¼(2,0,-2) 1 ||B’(0)||=2

0.5
||B’(1) || =1
0
||B’(2) ||=0,4
2 (1.11,1.14,0.89) 1/5(4,-2√2,1) 1/25(4,3√2,-4) 2/5=0.4 -0.5 ||B’(3) ||=0.2
2.5
2
1.5
3 (1.25,1.63,1.75) 1/10(9,-3√2,1) 1/100(6,8√2,-6) 2/10=0.2

1
0.5 2.5
2
1.5
0 1
0.5
0
-0.5 -0.5
-1
Y
X
curvaregular5

25/08/2013
RECTAS RECTAS
Recta Binormal RECTA TANGENTE A C EN P0 (x0, y0, z0) esta dado
por
C
l T : { P = P0 + λ T (t 0 ) / λ ∈ ℜ }
B
P0
N
T
Re
te c ta
en No
ng rm
Ta al
ta
R ec
RECTA PLANOS
RECTA NORMAL A C EN P0 (x0, y0, z0) esta dado Recta Binormal
por:
l N : { P = P0 + λ N (t 0 ) / λ ∈ ℜ } no te C
B
Pla ican
c tif
Re Plan
P0 Norm o
N al
T
Os Plan
cu o
lad Re
cta
nte or No
ge rm
T an a l
cta
Re
PLANOS PLANO OSCULADOR A LA CURVA REGULAR C
• Plano Osculador en el punto (x0, y0, z0)

Ρ : [( x, y, z ) − ( x0 , y0 , z0 )] ⋅ B (t0 ) = 0
Ρ : [( x, y , z ) − ( x0 , y0 , z 0 )] ⋅ B (t 0 ) = 0
• Plano Normal Principal en el punto (x0, y0, z0)

Ρ : [( x, y, z ) − (x0 , y 0 , z 0 )] ⋅ T (t 0 ) = 0
• Plano Rectificante en el punto (x0, y0, z0)

Ρ : [( x, y, z ) − ( x0 , y0 , z0 )] ⋅ N (t 0 ) = 0
10

25/08/2013
PLANO OSCULADOR A LA CURVA REGULAR C EJEMPLO 5

Determine el vector binormal y la ecuación del
plano osculador a la curva regular
C : r (t ) = cos( t ) i + sen (t ) j + cos( t ) sen (t ) k

0 ≤ t ≤ 2π
en el punto P = 12 ( 2,− 2,−1 )
Solución: vector Binormal Solución t=

7π
4
, P= 1
2 ( )
2,− 2,−1
t=
7π
4
, P= 1
2 ( 2,− 2,−1 )
Vector Binormal
 7π 
 7π 
r' 
 4
 7π
 × r' ' 
  4



B (7π / 4) =
1
( 2, − 2, 1 )
B = 5
 4   7π   7π 
r'   × r' '  
 4   4 
Solución: Plano Osculador Solución
t=
7π
4
, P= 1
2 ( 2,− 2 ,−1 ) Plano Osculador
  2 2 1   7π 
P:  ( x, y, z ) − 

,− ,−   ⋅ B
2    4 
 =0 2 x − 2 y + z = 32
 2 2
11

25/08/2013
GráficaC : r (t ) = cos( t ) i + sen (t ) j + cos( t ) sen (t ) k

0 ≤ t ≤ 2π
Curva Cerrada
0.5
0 1
Z
0.5
-0.5
1
0
0.5
0 -0.5
curvaCERRADA1 -0.5 X
-1
Y
ROSA NIQUE ALVAREZ -1 67
12

6 Vectores Unitarios

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25/08/2013

PARA UNA CURVA REGULAR Y

ROSA NIQUE ALVAREZ 2

VECTORES UNITARIOS VECTOR TANGENTE

ROSA NIQUE ALVAREZ 3 ROSA NIQUE ALVAREZ 4

VECTORES TANGENTES A UNA CURVA

ROSA NIQUE ALVAREZ 5 ROSA NIQUE ALVAREZ 6

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VECTOR BINORMAL EJEMPLO 1

ROSA NIQUE ALVAREZ 7 ROSA NIQUE ALVAREZ 8

Solución C : r (t ) = cos( t ) i + sen (t ) j + cos( t ) sen (t ) k

r (t ) = cos( t ) i + sen (t ) j + cos( t ) sen (t ) k

Cuando t =7π/4 se obtiene el punto P=1

(− sen t, cos t , cos 2t )

r' (t ) 1 + cos 2 2t 0.5

TRIEDRO MOVIL TRIEDRO MOVIL

ROSA NIQUE ALVAREZ 11 ROSA NIQUE ALVAREZ 12

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VECTORES : VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

VECTOR VELOCIDAD VECTOR ACELERACION

ROSA NIQUE ALVAREZ 15 ROSA NIQUE ALVAREZ 16

VECTOR ACELERACION VECTOR ACELERACION

ROSA NIQUE ALVAREZ 17 ROSA NIQUE ALVAREZ 18

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VECTORA ACELERACION COMPONENTES DE LA ACELERACION

pero: s′(t) = r'(t) , T ′(t ) = T ′(t ) N (t )

ROSA NIQUE ALVAREZ 19 ROSA NIQUE ALVAREZ 20

COMPONENTES DE LA ACELERACION COMPONENTES DE LA ACELERACION

Componente tangencial de la aceleración

ROSA NIQUE ALVAREZ 21 ROSA NIQUE ALVAREZ 22

COMPONENTES DE LA ACELERACION COMPONENTES DE LA ACELERACION

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r '× r' '

r'' r' (t ) × r' ' (t )

ROSA NIQUE ALVAREZ 25 ROSA NIQUE ALVAREZ 26

VECTORES UNITARIOS EJEMPLO 2

Solución  t3  Solución: vector Binormal

ROSA NIQUE ALVAREZ 29 ROSA NIQUE ALVAREZ 30

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Solución Solución: VECTORES UNITARIOS

Vector Normal Principal

ROSA NIQUE ALVAREZ 31 ROSA NIQUE ALVAREZ 32

0 P0(0, 0, 0) (1,0,0) (0,1,0) (0,0,1) 4

r (t ) = (cos t + t sen t ) i + (sen t − t cos t ) j + 3 k ; t ∈ [0, 4π ]

ROSA NIQUE ALVAREZ 35 ROSA NIQUE ALVAREZ 36

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ROSA NIQUE ALVAREZ 37 ROSA NIQUE ALVAREZ 38

r (t ) = (cos t + t sen t ) i + (sen t − t cos t ) j + 3 k ; t ∈ [0, 4π ]

ROSA NIQUE ALVAREZ 39 ROSA NIQUE ALVAREZ 40

CURVA REGULAR DE RAPIDEZ UNITARIA CURVA REGULAR DE RAPIDEZ UNITARIA

ROSA NIQUE ALVAREZ 41 ROSA NIQUE ALVAREZ 42

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CURVA REGULAR DE RAPIDEZ UNITARIA CURVA REGULAR DE RAPIDEZ UNITARIA

VECTORES UNITARIOS EJEMPLO 4

Solución: vector tangente Solución: vector normal principal

T ( s) = u' ( s) u'' (s) =

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Solución: vector normal principal Solución: vector Binormal

ROSA NIQUE ALVAREZ 49 ROSA NIQUE ALVAREZ 50

Solución: vectores unitarios Solución: vector Binormal

s P B(s) B’(s) ||B’(s)|| 2.5

0 (0,0,0) (0, 0, 1) (0,-√2,0) 2 1.5 B' (s ) =

1 (0.78,0.49,0.21) ½(1,-√2,1) ¼(2,0,-2) 1 ||B’(0)||=2