See mcm emi peewee ura Pee era sy esta dirigido a estudian- ee cna See em maint) eee eR aetna eee CCR a a eee cc ems UCC aCe een Oceans = la orientacién tradicional. = primer lugar porque la pre- ee oo Sere euro ancien ener Sete ey seuss cesibles hasta ahora y permite Beret ccm eee rem TUL Pye ceeen EO Res NSO) Recomm sort eee ener esr Rccre lorraine tL punto de vista general que in- PMC ONT Tce Tone Ovo Met ese Con CMG Sosa ETC CML SEL SILT ted Tete oe Mee Orme Tntams MTT nuestras intuiciones sobre Conroe ere natant tas nina) cambian las cosas. Por cllo, oS Kem TSCM a INC eC Fares Pee CRC e Costs Co orth OSI ce) SRLS Sort CoO MeL seoe Pov TOELEM LEgels Le Pee ccn nc center ety TMC en te eS formalismo de la teoria de si Pee etree mcm raed eo ose Nats clusivo de tratamientos mate- Petia OM EERO Cn Pe CM rst or omc retetenel CMO UCL em LS lleva a planteamientos unifica- OSes SRR Les MRT MSSIU (Come ie EOC CMTC) CO Sean: Pert sietcener cron ni Peete nce arenes Conran eet OS ce Peer C Nm Een o titted de la dinamica no lineal y del Bent a Cee Cel ee Antonio Ranada Dinamica Clasica Alianza Universidad Textosht: WISS Antonio Rajiada Dinamica clasicaINDICE GENERA PROLOGO. AGRADECIMIENTOS CapfrULo 1. Preludic 1.1 Sobre la historia de las ideas dinémicas 12 Cinemética de la particula .. 13, Cémo estuciary resolver problemas: a titia de Tas cuatro Fase Referencias " CaPiTULO 2. Sistemas dindmicos. 2.1 Objeto de la dindmica.. 2.2. Sistemas dindmicos de pri 2.3 Sistemas dindmicos de segundo orden . 2.4 Sistemas dindmicos de orden 25. Sistemas dinimicos discretos 2.6. Modelos. Sus aspectos fsicos y matemiticos Referencias Problemas Complemento 2.A” El oscilador de Van der Pol . CaituLo 3. Las leyes de Newton 3.1 Las leyes de Newton 3.2 El principio de relati 3.3 Sistemas no inerciales. Fuerzas de inercia... 3.4 Hipétesis sobre el espacio, el tiempo y el movimient 3.5. Los limites de la mecanica de Newton.. Referencias Problemas Complemento 3.A” Critica de las leyes de Newton. Conceptos de masa y fuerza CariruLo 4. El principio fundamental de la dindmice Introducci6 Un caso simple Coordenadas, vel Sistemas ideales. Funcionales y edlculo de variaciones El principio de Hamilton Las ecuaciones de Lagrange... Las ecuaciones de Hamilton. .9 Sistemas no ideales -10 Resumen8 Dindmica clasica Referencias Problemas 1... Complemento 4.4 Transformaciones de gauge Complemento 4.B Ligaduras... Complemento 4. Semejanza mecénica Complemento 4.D_El principio de D'Alembert CAPITULO 5. Sistemas con un grado de libertad. Se Las ecuaciones del movimient0..n 5.2 Dindmica de ta particula en una recti 5.3 Dindmica de la particula en una curva .. 5.4 Movimiento de rotacién: el péndulo. 5.5 Las ecuaciones de Hamilton y el teo: Referencias Problemas ” Complemento 5.A Fuerzas disipativas .... Complemento 5.B Movimiento de rodadura Complemento 5.C_Dindmica de los cohetes CAPITULO 6. Oscilaciones...... eeegareen oo 6.1 Oscilaciones alrededor de un punto de equilibrio 6.2 Bloscilador arménico libre amortiguado .. 6.3 Oscilaciones forzadas ... 6.4 Resonance. — 6.5. Fuerzas impulsivas o percusiones 6.6 Ejemplos de osciladores Referencias... Problemas _ - =a Complemento 6.A "El oscilador arménico sometido a una fuerza gen el método de las series y 1a transformacién de Fourier ~ Complemento 6.B El oscilador arménico sometido a una fuerza general el método de las funciones de Green 0 propagadores Complemento 6.C Resonancia paramétrica..... Complemento 6.D Oscilaciones anarménicas. Resonancia no lineal. Complemento 6E El péndulo... Complemento 6.F Sistemas line: CapituLo 7. La particula en el plano y en el espacio... 7.1. Variables dindmicas....... wennobasas 7.2. Fuerzas conservativas ; 73. Particula cargada en un campo electromagnético.. 7.4 Potenciales centrales....... Referencias . Problemas CAPITULO 8. Sistemas de particulas.. 8.1 Variables dindmicas y leyes basicas 8.2. Caso de dos particulas: masa reducida y separacion del movimiento del centro de masas........ x peur - 8.3 Caso de dos particulas: sistemas LAB y CM 8.4 Colisiones gn una dimension 8.5. Colisiones én tres dimensiones. Referencias. : Problemas 116 117 122 124 128 131 135 136 138 158 161 165 168 170 175 180 182 187 188 189 196 201 207 208 212 213 217 219 222 226 230 234 239 243 249 253 260 265 266 272 271 281 283 286 2871 Indice general 9 Complemento 8A Seccién eficaz, 290 ! CaPITULO 9. El problema de los dos cuerpos: Movimiento planetario 293 9.1 El movimiento relativo.. 294 9.2. Orbitas elipticas y leyes de Kepler 306 9.3 La 6rbita del tiempo y la ecuacion de 310% 9.4. Orbitas parabélicas " . 318 9.5 Orbitas hiperbélicas. Casos atractivo y repulsivo 320 9.6 Movimiento rectilineo. 322 9.7 Determinacién de la drbita en el plano: resumen 325 9.8 La érbita desde el centro de masas 326 9.9 Elcaso de las fuerzas coulombiana: 327 Referencias... 329 Problemas ee os 330 ‘ Complemento 9A” Teorema del virial... 335 Complemento 9.B La érbita en el espacio. 336 Complemento 9.C_ Satélites artificiales. 338 Complemento 9.D Orbitas de transferencia... 340 Complemento 9.E Cita espacial ¢ interceptacion 343 Complemento 9.F Trayectorias balisticas.... i s 348 Complemento 9.G_ La honda gravitatoria. Viaje a los planetas exteriore 350 Complemento 9H Determinacién de Orbitas.... no 357 CapfTULO 10, Sistemas de referencia no inerciales : : 365 10.1 Sistemas de referencia no inerciales. Velocidad y aceleracidn, ‘Teorema de Coriolis. Formulacién lagrangiana. 366 10.2. Los dngulos de Euler : 375 10.3 Movimiento en la superficie de la Tierra.. 379 10.4 El teorema de Larmor. 387 Referencias 388 ‘ Problemas 389 CapfruLo 11. Dindmica del sdlido rigido I: Movimiento plano ss 391 1L1 Cinematica del movimiento plano: grados de libertad y eje instanténe f rotacion di 392 11.2 Momento lineal, momento angular y momento de inercia.......... 397 113 Energfa cinética .., Zi as 403 11.4 Las ecuaciones del movimiento... noes 404 Referencias : 412 Problemas 413 CAPITULO 12. Dindmica del sdlido rigido II: Movimiento general... 423% 12.1 Desplazamientos de un solido. Teoremas de Euler y de Chasles... 424 12.2 Cinemética general del s6lido rigido. Eje instantaneo de rotacion. Uso de los angulos de Euler... " 428 12.3. Momento lineal, momento angular y energia ci 433 4 12.4 La matriz de inercia.... 440 12.5 Las ecuaciones de movimiento 447 12.6 Las ecuaciones de Euler. 451 12.7 Movimiento del sdlido libre. Imagen de Poinsot. Caso del trompo siméttico 453 12.8 Rotacién en tomo a un eje fijo. Reacciones en los soportes y equilibrado de ‘airboles sense 463 12.9 El trompo de 465 Referencias s 410CapiTULo 13. Teoria del potencial... ch 13.1 Potenciales gravitatorios y electrostaticos. Fuentes... 13.2 La ecuacién del potencial. Ecuaciones de Laplace y Poisson... 13.3 Distribuciones de cargas o masas con simetria esférica .. 134 Dipolos, cuadripolos, multipolos 13.5. Desarrollo multipolar de un potencial . 13.6 El potencial gravitatorio de la Tierra Referencias Problemas 3 Complemento 13. Las mareas Complemento 13.B Efecto del potencial cua miento de un satélite artificial . Complemento 13.C Un célculo simple de la precesién de los equinoccios....... CAPITULO 14, Oscilaciones pequefas con varios grados de libertad .. 14.1 El oscilador arménico bidimensional anis6tropo .... 14.2 Oscilaciones de un sistema general alrededor de un punto de equi 14.3 Vibraciones dela moléeula de agua y de otras moléeuas tiat6mica.. Referencias... - : Problemas CaPirULo 15. Dindmica no lineal I: Movimiento regulary CAH nn 15.1 Los tres caminos de la dindmica 15.2 Determinismo y predecibilidad. 15.3 Teoria de la estabilidad. 154 Sistemas imegrabes y no integrables. El papel de las constantes del movi- miento ! Referencias Problemas Complemento 15.4” El teorema de integrabilidad de Liouville, Complemento 15.B El problema de los tres cuerp0S... 0. CAPITULO 16, Dinimica no lineal Il: Fenomenologta del movimiento caético. 16.1 Elcaos es ubicuo. Ejemplos 3 16.2 Algunas preguntas sobre el caos. 16.3 Los signos del caos 164 Informacién y predecibilidad: eotropia de Kolmogorov. 16.5 Fractales y atractores extraiiOs ceo Bee Apéndice 1. Existencia de soluciones Apéndice 2. Ecuaciones diferenciales lineales con cocficientes constantcs . Apéndice 3. Algunos esquemas numéricos...... Apéndice 4. Series y transformadas de Fourier... Apéndice 5. La delta de Dirac y los propagadores Apéndice 6. Propiedades de las cénicas.. Apéndice 7. Constantes fisicas y datos numéricos ttiles Indice analitico ....... Los capinulos 0 secciones mareados con el simbolo contienen material de segunda lectura.Capitulo 1 PRELUDIO 1.1 Sobre la historia de las ideas dinamicas La dindmica es ta descripcién matemitica del movimiento, por lo que debe combinar la gcometria y el andlisis con la observacién del mundo fisico. Pero la dificultad de percibir con precisién a los méviles, muchas veces demasiado ripidos para los sentidos humanos, ha hecho que, hasta el desarrollo del método experimental en el principio de la Era Moderna, haya estado basada casi exclusivamente en la reflexién tedrica. Los griegos, cuya preocupacién por entender cémo son las cosas se acompafiaba por su interés en las mateméticas, elaboraron las primeras concepciones mecénicas. Mas llegar a comprender cémo se mueven los cuerpos no es una tarea facil y asi, mientras que ellos mismos fueron capaces de sentar las bases de algunas ramas de la matematica de la manera que esencialmente se mantienen hoy dfa, las primeras ideas dindmicas validas y operativas no se obtuvieron hasta el siglo XVII. Es cierto que en el estudio de la estitica, motivado por a necesidad de manejar palancas y otras méquinas, si obtuvieron resultados correctos ¢ importantes, sobre todo Arquimedes ( c. 287-212 a.C ), que fue un extraordinario gesmetra ¢ ingeniero. Pero la dinamica estuvo dominada por algunas ideas de Arist6teles (384-322 a.C.) que, sobre ser inadecuadas, la metieron en un callején sin salida. Su concepcién fisica del mundo se resintid por su idea de que los cuerpos celestes se comportan de distinta manera gue los terrestres. Sabiendo, como sabemos hoy, que Newton pudo llegar a sus ecuaciones al comprender que la Luna y la manzana siguen las mismas leyes fisicas, y dada la enorme influencia de Aristétcles, comprendemos lo nocive que pudo resultar esta separacién entre el mundo sublunar y el celeste. Hay que decir también que movimiento tenfa para él un sentido muy general, incluyendo los cambios de sustancia, de cualidad, de tamajio 0 de lugar, por lo gue, desde su punto de vista, una flor que se marchita se mueve aunque permanezea fija en el mismo lugar. En cuanto a lo que hoy llamamos movimiento, Arist6teles distinguié entre el natural y el violento. Por el primero, todos los cuerpos tienden a su lugar natural, 1o que explica que los graves caigan hacia abajo y el humo suba hacia arriba. En cambio, al desviar un cuerpo de12 Dinamica clésioa su tendencia propia, como cuando un arquero lanza una flecha, se produce un movimiento violento, esencialmente no duradero. Hoy comprendemos que Aristételes recurrié a esta idea por carecer de la ley de la inercia. Pero el resultado fue malo, pues le lev6 a suponer que es el aire el agente que mantiene el movimiento de los proyectiles, empujéndolos de algtin modo oscuro y confuso, en contra de la intuiciGn simple y directa de que, en realidad, los frena. Cabe mencionar, por contra, lo modemo de las ideas que expone en su obra Sobre el cielo a favor de la forma esférica de la Tierra. Aunque la tendencia que supone de sus partes hacia su centro no se basa en ninguna idea de fuerza gravitatoria tal como Ja entendemos hoy, sino en su teoria del Jugar natural, no podemos menos de sintonizar con sus razonamientos, Aristételes siguié dominando durante la Edad Media, en 1a que se suceden los esfuerzos para entender el movimiento de los proyectiles. El més notable se debe a Jean Buridan (1295-1358), que fue rector de la Universidad de Paris, con su teoria del impetus. Mucho antes, Juan de Alejandrfa (490-566), conocido como Fil6pono, habia dado el primer paso para admitir que un mévil tiene una cierta energia s6lo por su movimiento, lo que resultaba Completamente extraffo a la dindmica aristotélica. Sostenia que el aire no puede ser el agente motor de un proyectil, pues el movimiento deberia ser, al contrario, més facil en el vacfo que enel aire, y que fo que lanza un proyectil le comunica una cierta accién, un cierto poder de movimiento.... Esta idea que, aunque imprecisa, se acerca a la de inercia, fue transmitida por los érabes a Europa, donde fue desgraciadamente mal recibida. Jean Buridan dio el paso siguiente. Consciente de lo artificioso de suponer que es el aire el que mueve a un proyectil, crey6 encontrar una solucién sin salirse del marco aristotélico, defendiendo la tesis de que cuando un agente pone en movimiento a un cuerpo, le comunica un cierto impetus, un cierto poder que es capaz de moterto en la direcci6n impuesta. Supone que ese impetus aumenta con la velocidad y es proporcional al volumen y a la densidad del cuerpo, y que la resistencia del aire y la gravedad Jo van destruyendo. De esa forma los movimientos naturales se deben ala gravitas y los violentos al impetus. Las ideas de Fil6pono y Buridan anticipan la de inercia y, sin duda, el impetus corresponde al producto my en notacién moderna. Por ello los movimientos naturales serfan debidos a la fuerza y los violentos a la inercia. También hay que decir que Buridan se acerca a las leyes de conservacién al decir que como no sufren resistencia del aire, el impetus que Dios impartié a los astros ni se debilita ni se destruye con el paso del tiempo. Pero sin salirse del aristotelismo no se podia ir mas alla. Otro miembro de la escuela de Paris y discfpulo de Buridan, Nicole Oresme (1330- 1382), que fue obispo de Lisieux, desarroll6 Ia teoria del impetus, para lo que invent los diagramas (1,1), adelantiindose a Descartes en el uso de coordenadas, Gracias a ello pudo comprender mejor el movimiento uniformemente acelerado y probar que el espacio recorrido por un grave que cae desde el reposo segtin la vertical es igual a la mitad de Ja velocidad final por el tiempo. Aunque esto nos pueda parecer muy simple fue un adelanto importante. Hay que mencionar, ademas de la de Paris, a la escuela de Oxford, de la que surgié el concepto de aceleracién. William Heytesbury (f1. 1330-1371), conocido por el nombre latino de Hentiberus, que fue canciller de la Universidad de Oxford, lo introdujo, aunque de una forma algo confusa, al distinguir entre latitudo mots (velocidad) y velocitas intensionis vel remissionis motus, cuyo valor era el aumento o disminucién de la Primera. A pesar de ello, no se comprendia bien la manera en que varfa la velocidad de los graves hasta que el segoviano Domingo de Soto (1494-1560) describié Por primera vez el movimiento uniformemente acelerado. Tras estudiar en la Universidad de Alcala y en la de Parfs y, tomar cl habito dominico, Soto fue catedrético de teologia en Salamanca desde 1532 hasta 1548.Preludio 13 Acompaiié luego a Carlos V en sus viajes a Alemania como su confesor y fue nombrado por 61 miembro del consejo que debis tratar de la disputa entre Bartolomé de las Casas y Ginés de Sepiilveda sobre la libertad de los indios y la licitud de la conquista. Su famoso informe toma decididamente el lado de De las Casas. Soto fue el primero en describir correctamente Ja caida de los graves en 1545 al tratar del movimiento uniformemente acelerado al que Namaba uniformemente disforme, al comprender que, en cualquier intervalo temporal, la velocidad en el punto medio excede a la del movimiento terminal mds débil en la misma cantidad en que es excedida por el movimiento terminal mds intenso. Llegados a este punto, Ia historia se acelera y es mas conocida *. El modelo heliocéntrico de Nicolés Copémico (1472-1543) mostré la posibilidad de una concepeién del mundo muy distinta de la que se aceptaba por la simple autoridad de los maestros clisicos. Aunque sus predicciones no eran mucho mejores que las del esquema geocéntrico de Ptolomeo (c. 90-c. 168), su mayor simplicidad conceptual lo hacfa preferible y, sobre todo, sugerfa una actitud nueva ante las obras de los antiguos. Johann Kepler (1571-1630), convencido de la razén de Copémnico, da un paso més y descubre sus famosas tres leyes, que también chocaban contra Ja idea aristotélica de que el mundo de los astros es tan perfecto que sus movimientos sélo pueden ser circulares. Galileo Galilei (1564-1642) propone ¢l método experimental, defiende el heliocentrismo y desarrolla la cinemética, la teorfa de los proyectiles y la clasticidad. Todo ello produce una actitud nueva ante el mundo en la que la experimentacién ‘empez6 a primar sobre el respeto a los clisicos. Los seguidores de Aristételes se opusieron fuertemente a estas nuevas ideas, lo que hace que se le presente a veces bajo una luz negativa, al menos desde el lado de la ciencia. Hay ‘que comprender, sin embargo, que es completamente imposible entender el movimiento sin conocer una ley que, como la de la inercia, parece contraria al sentido comin y a la evidencia de que las cosas acaban por detenerse. Sin duda la polémica entre los aristotélicos y las nuevas concepciones que pugnaban por surgir es un episodio tipico de la historia del pensamiento en que los paradigmas se congelan y actiian como freno de las ideas renovadoras, segtin ha puesto de manifiesto Th. Kuhn en su famosa obra La estructura de las revoluciones cientificas. Parece por ello més justo no cargar a Aristételes la enorme lez de sus discfpulos del Renacimiento y del principio de la Edad Moderna y apuntar en su favor lo ambicioso de su intento de entender el mundo y su énfasis en la observaci6n, disculpandole de no Ilegar al método experimental cuando era atin demasiado pronto. Isaac Newton (1643-1727), en sus famosos Principia, publicados en 1687, propone sus famosas tres leyes del movimiento, sobre las que se basa toda la dindmica posterior, y su ley de la gravitacién universal, base fundamental del desarrollo de la cosmologia. Hay que citar también varios nombres, m4s 0 menos contemporaneos de Newton, como el holandés Christiaan Huygens (1629-1697), que inicié el estudio de las oscilaciones y las ondas, y varios miembros de a familia Bernouilli, originaria de Amberes pero afincada en Basilea ~Johann Berouilli (1667-1748), su hermano Jakob (1655-1705) y su hijo Daniel (1700- 1782)—, quienes realizaron importantes contribuciones al estudio del equilibrio, de la composicién de fuerzas y de las oscilaciones. En el siglo después de Newton, se desarrroll6 1a forma matemiitica de su mecénica, aplicandola a situaciones variadas, especialmente por obra del gran Leonhard Euler (1707- 1783), el fundador de la mecénica analitica. Por cierto que es poco conocido que fue el * Ver los recuadros sobre Kepler (cap. 9), Galileo y Newton (cap. 3), Maupertuis, Lagrange y Hamilton (cap. 4) y Euler (cap. 12).