Capítulo

1
Introducción

El tema de la Robótica es relevante en el plan de estudios de ingeniería hoy en día debido a

la capacidad de los robots para realizar trabajos incesantes y peligrosos. Un robot sólo tiene
sentido cuando su intención es la de relevar a un trabajador humano de una labor aburrida,
desagradable o demasiado precisa. Normalmente, un robot es diseñado para que asista a
un trabajador humano. Al contrario de lo que por lo general se cree, en realidad no es más
rápido que los humanos en la mayoría de las aplicaciones, pero es capaz de mantener su
velocidad durante un largo periodo. De esto resulta que la productividad aumenta si la can-
tidad de piezas que se va a producir es muy grande. Además, la inteligencia de los robots
más avanzados de la actualidad no se acerca a la humana. Por lo tanto, la introducción de un
robot en un proceso sin el entendimiento real de los beneficios que puede proporcionar sería
desastrosa y no es aconsejable.

1.1 Historia

Aunque la idea de los robots se remonta a tiempos an-

tiguos, hace más de 3 000 años en la leyenda hindú de Origen de la palabra
los elefantes mecánicos (Fuller, 1999), la palabra robot robot
se usó por primera vez en 1921, en la obra de teatro
El origen de la palabra robot puede
Rossum’s Universal Robots (RUR), escrita por el che- ser encontrado en la palabra checa
co Karel Čapek (1890-1938). En la obra RUR (Dorf, robota, que significa “trabajo forza-
1988), un fabricante ficticio de criaturas mecánicas di- do” u “obligatorio”.
señaba robots para reemplazar a trabajadores humanos.
Eficientes pero completamente faltos de emociones,
 2 CAPÍTULO 1 Introducción

se pensaba al principio que estos robots eran mejores que las personas, puesto que hacían lo
que se les ordenaba sin preguntar. Al final, los robots se volvieron contra sus amos. Acabaron
con la raza humana, salvo un solo hombre para que pudiera seguir produciendo más robots.
Desgraciadamente, la fórmula se había perdido en la destrucción causada por los robots.
Este sentimiento de odio hacia los robots parece existir hasta hoy. El miedo de que vayan
a apoderarse del trabajo de las personas ha dado como resultado el retraso en el desarrollo en
esta área. Sin embargo, Isaac Asimov, en sus historias de ciencia ficción de los años cuarenta,
se imaginaba al robot como ayudante de la humanidad y postulaba tres reglas básicas para
robots. Por lo general, éstas se conocen como las leyes de la robótica.

Las leyes de la robótica

1. Un robot no debe dañar a un ser humano ni, por su inacción, dejar que un ser humano
sufra daño.
2. Un robot debe obedecer las órdenes que le son dadas por un ser humano, excepto si
éstas entran en conflicto con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, a menos que ésta entre en conflicto con
las dos primeras leyes.
Más tarde, Fuller (1999) introdujo una cuarta ley que dice:
4. Un robot podrá tomar el trabajo de un ser humano, pero no debe dejar a esta persona
sin empleo.
Existen intentos de apegarse a estas leyes de la ro-
bótica, pero no hay modos automáticos para su imple-
El porqué del nombre mentación. Por ejemplo, lo más probable es que el ro-
UNIMATION
bot militar, por su propia naturaleza, se haya diseñado
La palabra UNIMATION es la contrac- con la intención de romper estas reglas. La mayoría
ción de los términos UNIversal y au- de los robots industriales de la actualidad están dise-
toMATION, debido a la creencia de
que el robot es una herramienta uni-
ñados para trabajar en ambientes que son peligrosos y
versal que puede usarse para muchos muy difíciles para trabajadores humanos. Por ejemplo,
tipos de tareas. la mano de un robot puede diseñarse para la manipu-
lación de un objeto muy caliente o muy frío, que la
mano humana no podría manipular de manera segura. Inspirado por los libros de Asimov
sobre robots, Joseph H. Engelberger intentó diseñar un robot trabajador en la década de los
cincuenta. Junto con George C. Devol, fundó la empresa UNIMATION Robotics Company
en 1958 Sin embargo, el primer robot de esta compañía fue instalado hasta 1961, en la
compañía automotriz de General Motors en Nueva Jersey, Estados Unidos. Se trataba de un
molde automatizado de fundición para dados (o matrices) que arrojaban manijas de puertas
al rojo vivo, así como otras partes de autos dentro de tanques con refrigerante en una línea
que las transportaba hacia los trabajadores para su recorte y pulido. Su característica más
interesante era una tenaza sobre una armadura de acero que eliminaba la necesidad de que un
operario tocara piezas de acero fundido de autos recién fabricados. Este robot tenía 5 grados
de libertad (Degrees of freedom: DOF), pero había algunas aplicaciones donde se requerían
6 DOF. La figura 1.1 muestra un robot Unimate con 6 DOF.
Desde entonces, la robótica ha evolucionado en un sinnúmero de aplicaciones, desde
su uso en soldadura, pintura, ensamble, carga y descarga de herramentales de máquinas,
 1.1 Historia 3

a) Fotografía de un robot Unimate [Cortesía de

http://www.robothalloffame.org/unimate.html]
Armado para el servicio. Un manipulador Unimate —en realidad sólo
un brazo— levanta y coloca piezas en una planta de General Electric.

Movimiento

Movimiento
radial
Cabeceo
(Pitch) Movimiento
vertical

Rotación
(Yaw)
Balanceo
(Roll)
b) Bosquejo de un robot Unimate [Cortesía de Critchlow (1985)]

Figura 1.1 Robot Unimate

 4 CAPÍTULO 1 Introducción

inspección, agricultura, enfermería, cirugía médica, usos militares y seguridad hasta las
exploraciones subacuáticas y del espacio. La mayoría de estos robots se siguen usando en
la soldadura (aprox. 25%) y en el montaje (aprox. 33%). Los últimos en la serie son el Pa-
thfinder Lander y el microrover Sojourner, que aterrizó en Marte el 4 de julio de 1997. Éstos
fueron desarrollados por la National Aeronautic Society of America (NASA) de Estados
Unidos. Las figuras 1.2 a) y b), respectivamente, muestran el Mars Pathfinder Lander y el
microrover Sojourner.

a) Pathfinder Lander con el microrover a bordo afuera.

b) Microrover Sojourner
Figura 1.2 Sistemas robóticos para la exploración de Marte
[Cortesía: http://mpfwww.jpl.nasa.gov]
 1.2 Robots 5

1.2 Robots

El robot se define, de manera formal en la Organización Internacional para la Estandariza-

ción (ISO), como un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materia-
les, piezas, herramientas o dispositivos especiales, a
través de movimientos variables programados, para
el desempeño de tareas diversas. Existen otras defini- Máquinas-herramienta
con control numérico
ciones dadas por otras asociaciones, como por ejem- computarizado (CNC)
plo, el Robotics Institute of America (RIA), la Japan vs. Robots
Industrial Robot Association (JIRA), la British Robot Las máquinas-herramienta con con-
Association (BRA) y otras. Todas ellas coinciden en trol numérico computarizado (CNC)
dos puntos: la capacidad de reprogramación y la mul- se distinguen de los robots porque
éstos tienen capacidades de repro-
tifuncionalidad de los robots.
gramación y multifuncionalidad.
En términos generales, los robots son clasificados
como industriales, no industriales o para usos espe-
ciales. Un típico robot industrial fabricado por la compañía Cincinnati Milacron de Estados
Unidos se muestra en la figura 1.3a) y un robot indio apropiado para aplicaciones industria-

Extensión
del codo

Pivote
del hombro

Rotación

Balanceo
Movimiento
del brazo
Cabeceo

a) Cincinnati Milacron (T3) [Cortesía: Koivo (1989)]

 6 CAPÍTULO 1 Introducción

b) Robot pick and place de Systemantics India

Figura 1.3 Robots industriales

les ligeras se puede ver en la figura 1.3b). Estrictamente hablando, un robot es un manipula-
dor controlado por una computadora. En el estudio de la robótica, sin embargo, siempre se
supone que un manipulador como el que se muestra en la figura 1.3 es controlado por compu-
tadora. Por lo tanto, puede ser considerado un robot. El objetivo de los robots industriales es
el de servir a un propósito universal y de mano de obra no calificada o semicalificada, por
ejemplo, para soldar, pintar, realizar mecanizados, etc. Por otro lado, un robot de uso especial
es el que se emplea en ambientes distintos del entorno normal de una fábrica. Por ejemplo, un
robot de serie montado sobre una nave espacial para la recuperación de un satélite defectuoso
o para volver a colocarlo después de la reparación puede ser considerado un robot de uso
especial. El rover Sojourner de la figura 1.2b) también puede calificarse como robot de uso
especializado. Otros robots de uso especial se clasifican como sigue:

i) Vehículos guiados automáticamen-

¿Es AGV lo mismo te (AGV) Son sistemas robóticos móviles que
que WMR?
se usan comúnmente para el manejo de materiales
Un vehículo guiado automáticamen- en fábricas. Las figuras 1.4a) y b), respectivamente,
te (AGV) es un tipo de robot móvilmuestran un AGV de este tipo y su aplicación en
que tiene ruedas para su locomoción.
el manejo de materiales. Por lo general, estos AGV
Por lo tanto, también se llama robot
siguen una trayectoria que está señalada en el piso
móvil con ruedas (WMR). Resulta en-
tonces que un AGV es lo mismo que de la nave. También existen AGV autónomos que no
un WMR. necesitan una trayectoria cableada. Asimismo, hay
características adicionales, por ejemplo, la capacidad
de movimiento omnidireccional, como se muestra en
la figura 1.5. Las ruedas omnidireccionales o Mek-
AGV vs. robots
anum de la figura 1.5a), a diferencia de las ruedas caminante
convencionales de dos grados de libertad (DOF)
que se usan en automóviles y otros AGV, proporcio- Un robot caminante es otro tipo de
robot móvil, en el cual se usan patas
nan tres DOF; es decir, estos AGV también pueden en lugar de ruedas para la locomo-
moverse lateralmente. Los AGV se usan asimismo ción como es el caso de los AGV. Por
en hospitales en enfermería, en vigilancia y otras lo tanto, un robot caminante es dis-
aplicaciones. tinto de un AGV o WMR.
 1.2 Robots 7

a) b)
Figura 1.4 Un AGV: a) autónomo; b) trabajando (recogiendo un bastidor con
puertas de automóvil) [Cortesía de: www.globalspec.com]

ii) Robots caminates Estos robots caminan como seres humanos, como se mues-
tra en la figura 1.6. Se usan en los ejércitos, en la exploración subacuática y en lugares de
terreno accidentado.

iii) Robots paralelos Como lo indica su nombre, estos robots tienen una configu-
ración paralela, en contraste con la estructura de tipo serial de un robot industrial como los
que se ven en las figuras 1.1 y 1.3. En este sentido, un robot caminante con todas sus patas
en contacto con el suelo es un robot paralelo. Como se muestra en la figura 1.7, también se
usa una estructura paralela con seis patas para controlar la plataforma móvil como simula-
dor de vuelo para la capacitación de futuros aviadores. Como se ve en la misma figura, la
estructura tiene seis patas para controlar la plataforma móvil. Estos robots también se usan

a) Una rueda Mekanum b) Un AGV

Figura 1.5 Un vehículo guiado automáticamente (AGV) con ruedas Mekanum
[Cortesía de Ángeles (2003)]
 8 CAPÍTULO 1 Introducción

Figura 1.6 El robot caminante de la Universidad Estatal de Ohio, un hexápodo

[Cortesía de Todd (1985)]

como máquina-herramientas y como robots médicos para reducir el temblor de la mano del
cirujano durante una operación, etc. La figura 1.8 muestra el uso de un robot paralelo de una
máquina fresadora.
En este libro sólo se analizarán los robots industriales de tipo serial, como los que se ven
en las figuras 1.1 y 1.3. Sin embargo, las herramientas usadas o desarrolladas aquí pueden
extenderse para analizar otros robots, como AGV, paralelos y similares.

1.3 El uso de robots

Los robots de cualquier tipo, industrial o no industrial, no son tan rápidos ni tan eficientes
como las máquinas automatizadas de uso especial. Sin embargo, estos robots pueden fá-
cilmente reentrenarse o reprogramarse para realizar un sinfín de tareas, mientras que una
máquina automatizada de uso o propósito especial, incluso una máquina CNC, sólo puede

Figura 1.7 Robot paralelo para un simulador de vuelo

[Cortesía de biostavart.tripod.com]
 1.3 El uso de robots 9

Figura 1.8 Robot paralelo que funciona como fresadora [Cortesía de: http://
biotsavart.tripod.com/hexapod.htm#HISTORY]

realizar una serie de labores muy limitada. Es el grado de reprogramabilidad lo que distin-
gue un robot de una máquina-herramienta de CNC. Sin embargo, no hay ninguna línea de
demarcación internacionalmente reconocida. Queda la pregunta, pues, sobre cuándo debe
considerarse que un determinado trabajo ha de ser ejecutado por una persona, un robot o
una máquina especial. La respuesta a esta pregunta no es sencilla. Algunas normas generales
pueden servir para proponer factores significativos que deben tenerse presentes.

Reglas generales para la decisión sobre el uso de un robot

1. La primera regla por considerar se refiere a lo que se conoce como Las cuatro D de la
robótica (Four Ds of Robotics), es decir, si la tarea es sucia (Dirty), aburrida (Dull),
peligrosa (Dangerous) o difícil (Difficult). De tener una de estas características, un
ser humano probablemente no será capaz de ejecutar la tarea en forma eficiente. Por
lo tanto, es un trabajo apropiado para que se le automatice o para que lo realice un
robot.
2. La segunda regla es que un robot no debe dejar a un ser humano sin trabajo o des-
empleado. La robótica y la automatización deben servir para hacer nuestra vida más
placentera, no más desagradable.
3. La tercera regla implica cuestionarse si es posible o no encontrar personas dispuestas
a realizar el trabajo. De no ser así, dicho trabajo es candidato para la automatización
o la robótica. Ciertamente, esto debería ser un motivo primordial para el crecimiento
de la automatización y de la robótica.
4. La cuarta regla general es que el uso de robots o de automatización debe tener bene-
ficios económicos a corto y largo plazos.
 10 CAPÍTULO 1 Introducción

Así, como punto de partida general, consideraremos lo siguiente: una tarea que tiene que
realizarse una sola vez o unas cuantas veces y que no es peligrosa es mejor que la efectúe
un ser humano. Después de todo, él es la más flexible de todas las máquinas. En cambio,
será mejor que una tarea que tenga que ser hecha cientos o cientos de miles de veces sea
ejecutada por una máquina automatizada flexible, como un robot industrial. Y una tarea que
debe realizarse un millón de veces o más, probablemente sea mejor que se efectúe mediante
la construcción de una máquina altamente automatizada de uso especial.

1.3.1 Aplicaciones
En todo el mundo, los robots se usan más extensiva y ampliamente en la industria automo-
triz. En los últimos tiempos, sin embargo, además de este sector, una fuerte demanda de la
industria de componentes electrónicos, de la industria de equipos de comunicación y de la
de computadoras están reforzando el incremento de la participación en el mercado. La figura
1.9 muestra la distribución estimada de aplicaciones de robots en diferentes sectores en los
años 2004 y 2005.

1.3.2 Población
La figura 1.10 muestra la población estimada de robots industriales en diferentes continen-
tes, mientras que la tabla 1.1 presenta la distribución de robots por países y los pronósticos
para el futuro. Las aplicaciones de otros robots pueden verse en la figura 1.11.

1.3.3 Economía
Los robots industriales son cada vez más y más económicos, lo que se refleja en los precios
para robots industriales usados. Tome en cuenta que un ABB IRB 6000, que está valorado
en aproximadamente 7 000 dólares costaba más de 157 515 dólares cuando era nuevo, en
1993. Un robot equivalente nuevo costará entre 52 505 dólares y 105 dólares, dependiendo

Vehículos automotores
Partes automotrices
Industrias eléctricas
Industrias químicas
Productos metálicos
2004 2005
Maquinaria

Productos alimenticios
Comunicación
Productos de precisión
y ópticos
0 5 000 10 000 15 000 20 000 25 000 30 000
Unidades

Figura 1.9 Uso de robots industriales durante 2004-2005

[Fuente: http://www.ifr.org/statistics/keyData2005.htm]
 1.3 El uso de robots 11

80 000
70 000

60 000
Unidades

50 000

40 000
30 000

20 000
10 000

0
1996 1997 1998 1999 2000 2001 2002 2003 2004 2005
Asia/Australia Europa América
Figura 1.10 Poblaciones estimadas de robots industriales
[Cortesía de http://www.ifr.org/statistics/keyData2005.htm]

del fabricante y de las especificaciones. Los precios

¿Constituyen los
para robots se están volviendo tan económicos que en robots una amenaza
algunos países uno nuevo es incluso más económico para el empleo?
que el trabajador más barato.
Las estadísticas muestran que los
usuarios más grandes del mundo no
son los que tienen la tasa más alta de
1.3.4 Seguridad desempleo. Por ende, puede conside-
rarse que los robots no son una ame-
Los robots industriales pueden ser peligrosos. Son dis- naza directa al empleo.
positivos extraordinariamente potentes, especialmente
aquellos modelos que tienen gran capacidad y alcance. Esto significa que la seguridad es de
suma importancia, tanto en la instalación como durante la producción. Los reglamentos de

12 000
Número de unidades

10 000
8 000
6 000
4 000
2 000
0
Co rida te,

ile e
po

a
o

ca

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óv d

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en

do
Pl
ef

To
D

Hasta finales de 2005 Nuevas instalaciones 2006-2009

Figura 1.11 Aplicaciones de otros robots y su pronóstico
[Cortesía de http://www.ifr.org/statistics/keyData2005.htm]
 12 CAPÍTULO 1 Introducción

Tabla 1.1 Existencias estimadas de robots industriales durante 2004-2005 y

pronóstico para 2006-2009
Existencias operacionales
Instalaciones anuales al final del año
País 2004 2005 2006 2009 2004 2005 2006 2009
América 15 400 21 555 17 200 20 100 126 961 143 203 153 500 182 500
Brasil 208 320 2 352 2 672
Norteamérica 15 170 21 136 16 500 19 100 123 663 139 553 149 400 176 000
(Canadá, México, USA)
Resto de América 22 99 946 978
Asia/Australia 52 311 76 047 65 000 76 000 443 193 481 664 502 000 583 000
China 3 493 4 461 7 096 11 557
India 369 450 619 1 069
Indonesia 74 193 121 314
Japón 37 086 50 501 40 000 46 000 356 483 373 481 372 000 388 500
Malasia 250 243 1 452 1 695
Filipinas 65 80 93 173
República de Corea 5 457 13 005 51 302 61 576
(todos los tipos
industriales)
Singapur 244 424 5 443 5 463
Taiwán provincia de
China 3 680 4 096 11 881 15 464
Tailandia 757 1 458 1 014 2 472
Vietnam 14 99 14 113
Resto de Asia 170 124 3 505 3 349
Australia
Nueva Zelanda 652 913 4 170 4 938
Europa 29 409 28 863 28 200 33 800 279 019 297 374 307 700 345 400
Austria 545 485 3 907 4 148
Benelux 536 1 097 8 749 9 362
Dinamarca 296 354 2 342 2 661
Finlandia 401 556 3 712 4 159
Francia 3 009 3 275 3 000 3 700 28 133 30 434 32 200 37 900
Alemania 13 401 10 506 10 700 13 000 120 544 126 725 132 300 142 700
Italia 5 679 5 425 5 100 6 200 53 244 56 198 58 900 66 400
Noruega 61 115 724 811
Portugal 211 144 1 488 1 542
España 2 826 2 649 21 893 24 081
Suecia 833 939 7 341 8 028
Suiza 310 442 3 539 3 732
Turquía 24 207 196 403
Reino Unido 785 1 363 800 1 200 14 176 14 948 14 700 14 300
Países de Europa 419 1 149 8 372 9 337
Central/Oriental
Resto de Europa 73 157 659 805
África 87 204 220 250 430 634 900 1 600
Total 97 207 126 669 110 60 130 150 849 603 922 875 964 100 1 112 500
 Ejercicios basados en la web 13

seguridad varían de un país a otro y son esenciales para asegurar que toda instalación cumpla
con la legislación local. La seguridad se refiere principalmente a mantener al personal fuera
del alcance de trabajo del robot y sirve para asegurar que los movimientos puedan detenerse
fácilmente en caso de una emergencia. Para este fin, los robots tienen cadenas de seguridad
dual o cadenas de marcha integradas. Éstos son dos circuitos paralelos que detendrán el
movimiento del robot cuando sean interrumpidos. También se prevén conexiones externas,
incluidos los paros de emergencia. Asimismo, cabe mencionar que casi todos los robots
tienen frenos de disco operados eléctricamente en cada eje, y activados sólo si se aplica la
energía para soltarlos. Por lo tanto, en caso de un corte del suministro eléctrico o si el paro
de emergencia es aplicado, el robot se detiene en seco, en una fracción de segundo, en su
posición. No sufre un colapso y retiene sus datos posicionales y de programa.

RESUMEN
En este capítulo se presentan los robots, su historia, definiciones, categorías, aplicacio-
nes y poblaciones. También se exponen las leyes de robótica y cuándo deben usarse los
robots.

EJERCICIOS

1.1 ¿Qué es un robot?

1.2 ¿Cuáles son los tipos de robots?
1.3 Mencione algunas aplicaciones típicas de un robot industrial.
1.4 ¿Cuáles son las diferencias entre un robot y una máquina-herramienta CNC?
1.5 ¿Cómo debe decidirse sobre el uso de un robot para un determinado trabajo?
1.6 ¿Qué son las cuatro D de la robótica?
1.7 ¿Qué es R.U.R.?
1.8 ¿Cuáles son las leyes de la robótica?
1.9 Anote las diferencias entre robots seriales y paralelos.
1.10 ¿Cuáles son los problemas de seguridad en el uso de robots?

EJERCICIOS BASADOS EN LA WEB

Basándose en búsquedas en la web, conteste las siguientes preguntas:

1.11 Busque nombres de diferentes fabricantes de robots.
1.12 ¿Cómo se especifica un robot industrial?
1.13 ¿Cuál es la población de robots en el mundo?
1.14 ¿Qué industria es considerada el usuario más grande de robots industriales de tipo
serial?
1.15 ¿Cuáles son las áreas nuevas de aplicaciones de robots?