Dibujo asistido por computadora aplicado al
diseño y fabricación de brazos robóticos
para el área industrial
Resumen
En este artículo se pretende reconocer la
importancia del dibujo asistido por
computador(CAD) en el desarrollo de
diseños y elaboración de robots
específicamente en el diseño y fabricación
de brazos robóticos de aplicación industrial
y a la vez reconocer la importancia del CAD
en la carrera de ingeniería mecatrónica,
además pretende reconocer las múltiples
aplicaciones y ventajas que nos ofrecen los
distintos programas de dibujo
computacional en la creación de
herramientas autónomas o robots que
buscan ser elaborados y aplicados en el área
industrial impulsando su desarrollo y
evolución a una producción tecnificada y
autómata capaz de dar mayor producción
empresarial y facilidad de trabajo.
Abstract
This article is intended to recognize the
importance of aided drawing (CAD) in the
development of design and development of
robots specifically in the design and
manufacture of robotic arms for industrial
applications and also recognize the
importance of CAD engineering career
mechatronics also aims to recognize
multiple uses and advantages offered
different computational programs drawing
tools to create autonomous robots or seeking
to be developed and implemented in the
industrial area fostering its development
and evolution to a tech production and
capable automaton give greater business
production and workability.
I. INTRODUCCIÓN
La mecatrónica catalogada por muchos,
como el matrimonio perfecto entre la
mecánica y la electrónica, inunda casi todos
los aspectos de la sociedad. Actualmente las
máquinas, equipos, y unidades informáticas
son concebidos desde una perspectiva
mecatrónica. La sinergia entre dichas áreas
busca crear productos inteligentes, capaces
de procesar paralelamente diversas
informaciones para optimizar el
funcionamiento, mejorar la productividad y
el desempeño, por ello esta carrera utiliza los
resultados del dibujo asistido por
computadora (CAD). [1]
CAD es el acrónimo de Computer
AidedDesign, y significa Diseño Asistido
por Computador. La tecnología CAD se
dirige a los centros técnicos y de diseño de
una amplia gama de empresas: sector
industrial, metalmecánico, ingeniería
mecatronica, electrónica, sector textil y
otros. El uso de la tecnología CAD supone
para el diseñador un cambio en el medio de
plasmar los diseños industriales. Esta
revolución en el campo del diseño ha venido
de la mano de la revolución informática. Una
de las mejoras que se alcanzan con la
implementación de CAD es la mejora en la
representación gráfica del objeto diseñado;
con el CAD el modelo puede en la pantalla
como una imagen realista, en movimiento y
observable desde distintos puntos de vista.
Con la implementación de CAD se consigue
una mayor productividad en el trazado de
planos, integración con otras etapas del
diseño, mayor flexibilidad, mayor facilidad
de modificación del diseño, ayuda a la
estandarización, disminución de revisiones y
mayor control del proceso de diseño.[2]
La palabra robótica fue introducido a nuestro
vocabulario por el escritor checo Karel
Capek (1890-1938) en su obra Rossum’s
Universal Robots, en 1920. La palabra
proviene del verbo eslavo “Robotat” cuyo
significado es trabajar. No obstante, este
término ha formado parte, durante decenios, dando lugar al modelo PUMA (programable
del vocabulario de la ciencia-ficción.[3] universal machine for assembly). [4]
Como antecedentes de estos sistemas
automáticos se pueden encontrar gran
número de dispositivos ingeniosos, dotados
de elementos mecánicos, que les permite
realizar movimientos similares a los
humanos. [3]
El nacimiento del robot se debe a la fusión
de dos tecnologías: los teleoperadores y el
control numérico. Los teleoperadores fueron
desarrollados tras la segunda guerra mundial
y su aplicación inicial fue en el manejo de
sustancias radiactivas sin riesgo para el Figura 1: Ultimate PUMA
operario. Estos consistían de un servo que, La industria robótica japonesa se considera
mediante dispositivos mecánicos, repetía las que se inicia en 1967 cuando la Tokio
acciones que el operador realizaba Machinery Trading Company empezó a
simultáneamente. [3] importar el robot Versatran de AMF
Corporation. En 1968 Kawasaki Heavy
El control numérico computarizado (C.N.C.)
Industries llegó a un acuerdo con Unimation
fue desarrollado por los requerimientos de
para producir robots en Japón. A finales de
precisión en cierta maquinaria, como la que
la década de 1970 se produjo un auge en el
se utilizaba en la fabricación de piezas para
interés mundial por los robots industriales y
aviones. Los primeros robots combinaban
un gran número uniones de compañías de
esencialmente los eslabones mecánicos de
Estados Unidos y Japón para producirlos,
los teleoperadores con la autonomía y
especialmente debido a que en Japón no
programabilidad de las maquinas C.N.C. [3]
estaban protegidos los diseños por las
II. DESARROLLO patentes.[4]
Durante la década de 1980 los robots
A. Brazos robóticos industriales
industriales se fabricaron en serie a gran
Al comienzo de la década de 1960 estados escala. Desde 1978 a 1990 la producción de
Unidos no tenía competencia en la robots industriales en Japón creció en un
investigación y producción de robots. El factor de 25, durante éste periodo la Japan
primer robot industrial Unimate, fue Industrial Robot Association (JIRA) tuvo
fabricado en Estados Unidos en 1961 por que corregir al alza varias veces sus
Unimation, basado en su propia patente predicciones. [4]
registrada en 1954. El Unimate, que fue
diseñado para transporte de material,
utilizaba actuadores hidráulicos. [4]
El primer brazo industrial, denominado
Stanford Arm y diseñado por Victor
Scheinman, era un brazo de seis ejes
diseñado para seguir rutas arbitrarias en el
espacio tridimensional. Este diseño
ampliaba la aplicación de los robots a tareas
más sofisticadas como la soldadura. Figura 2: Crecimiento del número de robots
Unimation con el apoyo de General Motors industriales operativos, Fuente: World Robotics, 2008
adquirió el desarrollo del brazo de Stanford
Según la JIRA (actualmente JARA) el éxito
de los robots industriales se debe a tres
factores:
1. Son programables y por tanto flexibles y
versátiles,
2. Superan las capacidades de los humanos
durante largos periodos de tiempo y en
entornos incómodos o peligrosos.
3. Siguen con fidelidad y precisión las
instrucciones programadas.[4]
La industria de robot japonesa con sus
grandes recursos financieros ha prevalecido
en la competición global frente a los
fabricantes de Estados Unidos y Europa. [4]
En 1996, 5 de los 10 productores de robot
más grandes del mundo eran japoneses,
actualmente los fabricantes más grandes de
robots industriales son:
Fanuc (Japón), Motoman (Japón), ABB
(Suecia) y Kuka (Alemania).[4]
Figura 3: Principales fabricantes de robots
industriales del mundo
Actualmente un brazo robotico industrial es
definido como un manipulador automático
servo-controlado, reprogramable,
polivalente, capaz de posicionar y orientar
piezas, útiles o dispositivos especiales,
siguiendo trayectoria variables
reprogramables, para la ejecución de tareas
variadas ya sea en una posición fija o en
movimiento. Normalmente tiene la forma de
uno o varios brazos terminados en una
muñeca. Su unidad de control incluye un
dispositivo de memoria y ocasionalmente de
percepción del entorno.[5]
Figura 4. Brazo Robótico Industrial
B. Componentes y Estructura de los
robots industriales
Un manipulador robótico consta de una
secuencia de elementos estructurales
rígidos, denominados enlaces o eslabones,
conectados entre sí mediante juntas o
articulaciones, que permiten el movimiento
relativo de cada dos eslabones consecutivos.
Como componentes tenemos: [6]
 Efector o herramienta final
El extremo de la muñeca de un robot tiene
adjunto un efector final, denominado
también herramienta de extremo de brazo.
Según el tipo de operación, los dispositivos
finales pueden estar equipados con:
sujetadores, ganchos, palas, electroimanes
campanas de vacío y dedos adhesivos, para
manejar materiales; pistolas de aspersión
para pintar; accesorios para soldar por
puntos y con arco; herramientas
motorizadas, como taladros, llaves de tuerca
y pulidoras; instrumentos de medición,
como indicadores y calibradores. Para la
manipulación de materiales frágiles o para
facilitar trabajos de ensamblaje, los efectores
finales pueden estar provistos de mecanismo
elásticos para disminuir la fuerza de sujeción
y hacer más delicados los movimientos. [7]
 Fuente de alimentación
Cada movimiento del brazo mecánico, en los
ejes lineales y de rotación, se controla
mediante servomotores independientes
(motores controlados con mecanismos
electrónicos), que funcionan gracias a una
fuente de alimentación eléctrica, neumática
o hidráulica. [7]
 Sistema de control computarizado
El sistema de control es el equipo de
comunicaciones y de procesamiento de
información que emite los comandos de
movimiento del robot. Es el cerebro del
robot; almacena datos para iniciar y analizar
los movimientos del manipulador. El
sistema se interconecta con computadoras y
otros equipos, como celdas de manufactura
o sistemas de ensamblaje. Los
manipuladores y los efectores serían los
brazos y las manos del robot. [7]
 Sensores
Los últimos adelantos tecnológicos,
permiten que los robots se relacionen con su
espacio en tiempo real, mediante sensores
que recolectan información y le dan órdenes
para auto programarse y elegir acciones de
acuerdo a las circunstancias establecidas, así
son capaces de sortear obstáculos e
interactuar con otras máquinas. [7]
C. Aplicabilidad del CAD en la estructura
de un brazo robótico industrial
Formados por eslabones que son una serie de
elementos rígidos unidos por articulaciones,
al extremo está un soporte y el otro extremo
quedara para el efector final.
1. Sistemas Mecánicos
Los sistemas mecánicos constituyen la
primera etapa para el desarrollo de un
sistema mecatrónico. Estos sistemas
requieren de un diseño y análisis que
considere los componentes o actuadores
eléctricos, neumáticos, hidráulicos,
electrónicos, etc., para luego ser
construidos.[8]
Para desarrollar un sistema mecánico el
primer paso es el diseño. En la actualidad los
diseños son asistidos por programas
informáticos conocidos como CAD
“Computer Aided Design”. El análisis del
sistema puede realizarse por medio de un
modelado matemático o de simulaciones en
el computador. [8]
Realizar un análisis del sistema tanto
dinámico como cinemático es importante
para dimensionar los actuadores que se
requieren. El análisis cinemático permite
encontrar las ecuaciones físicas del sistema
para conocer la transmisión de movimientos
(rotación y traslación) generados por los
actuadores. El análisis dinámico permite
conocer los parámetros físicos como las
velocidades, esfuerzos, aceleraciones, etc.;
lo que permite establecer aspectos
importantes para el modelo físico, tales
como: tipo de material, rendimiento del
mecanismo, potencia de los actuadores, etc.
[8]
Luego del diseño y análisis del sistema se
determinan los materiales adecuados para su
manufactura y los mecanismos adecuados
para dar la forma del diseño, ya sea por
medio de técnicas manuales, máquinas
herramientas convencionales y procesos
CAM “Computer Aided Manufacturing”.
[8]
2. Sistemas CAD (Diseño Asistido por
Computador)
Se lo realiza para cualquier sistema o
desarrollo de manufactura no tan solo para
sistemas mecánicos, sino también para
sistemas electrónicos, diseño de mobiliario,
diseño gráfico, entre otros. [8]
Los programas informáticos CAD permiten
desarrollar bocetos de los sistemas ya sea en
2D o 3D, los cuales se basan en el dibujo de
figuras geométricas (puntos, líneas,
circunferencias, arcos, etc.), para generar
superficies y sólidos. Estas herramientas
incluyen asistentes para la elaboración de
agujeros, roscas, rodamientos cumpliendo
con normas y estándares de dibujo, lo que
facilita el diseño de piezas mecánicas como:
chavetas, levas, engranes, coreas etc. [8]
(a) (b)
Figura 5. Entorno de sistemas CAD (a) Pieza
Desarrollada en CAD (b) Presentación de plano técnico
Los sistemas CAD permiten realizar
ensambles, presentación foto realista, planos
2D o 3D, simulación de sistemas y traslación
a un código compatible con los sistemas de
manufactura. [8]
El dibujo de sistemas CAD se basa en capas.
A cada elemento se lo ubica en la capa
correspondiente por medio de un
administrador, y también se puede
personalizar las capas en función de la
necesidad del sistema como texto,
sombreado, líneas de centro, ocultas y
auxiliares, símbolos, notas, cotas y otros
elementos de dibujo. [8]
Los bloques de construcción básicos en un
programa de diseño paramétrico
tridimensional que poseen varios programas
informáticos de sistema CAD son las piezas,
que se guardan en archivos *.ipt. Se crean
definiendo las características geométricas,
que a su vez se basan en bocetos (dibujos en
2D). Por ejemplo, para hacer una pieza con
forma de cubo, el usuario del programa
primero haría un boceto con forma de
cuadrado y después utilizaría la herramienta Figura 6: Presentación en 3D de un sistema
extrusión para extruir el cuadrado 2D y darle mecánico.
volumen, convirtiéndolo en un cubo 3D, 3.2 Inventor Suite
cada una de estas modificaciones sobre la
pieza se denomina operación. [4] Inventor es un programa de la familia de
Autodesk que incluye Autodesk Mechanical
La ventaja de los programas paramétricos es para dar mayor solución a sistemas
que todos los bocetos y especialmente sus mecánicos. Facilita el trabajo y adaptación
parámetros, que son básicamente sus cotas de diseños sin arriesgar los datos
se pueden modificar posteriormente, si se desarrollados en Autocad 3D, además
hace correctamente, el resto de las permite compartir archivos tipos DWG de
operaciones de la pieza se actualizan Autocad y datos diseñados en 3D en otras
automáticamente a este nuevo valor del aplicaciones. [8]
parámetro. [4]
Entre algunas ventajas que nos proporciona
Es importante, tener en cuenta otras este programa informático son:
propiedades de la pieza, además de la
geometría, está la densidad, resistencia  Nos permite crear piezas y ensambles
mecánica, coeficiente de fricción, etc. [4] basados en parámetros de diseño reales
como velocidad, potencia, fuerza y
3. Programas informáticos para los propiedades del material, que son
sistemas CAD importantes para la elección de
actuadores y el control del sistema. [8]
Entre los principales programas
informáticos para los sistemas de dibujo  Crea componentes de conexión como
asistido por computador se encuentran: tornillos, ejes, cubos, tiroides, engranes,
cadenas, correas, tornillos de
3.1. Autocad: Autodesk Mecahnic
transmisión y muelles, para desarrollar
Autodesk Mechanic es un software de conjuntos mecánicos en 3D para la
diseño, dibujo y modelación. Permite representación de los sistemas. [8]
modelar solidos 3D basados en la plataforma
2D de Autocad y transforma los modelos de
solidos estáticos en piezas paramétricas para
mejorar la calidad del diseño. [8]

Figura 9: ejemplos de aplicación de Inventor Suite

Sistemas de correas de un sistema Virtual (b) Análisis y
simulación de movimientos
 III. RESULTADOS
 La robótica ha dado lugar, entre otras
cosas, a procesos de producción
mucho más eficientes y a un alto
grado de calidad en los productos;
esto sin considerar que les da
competitividad a las empresas frente
a sus similares.[9]
 Los beneficios de la utilización de
robots en las líneas de producción
son variados. El primer y el más claro
de los beneficios de los robots es la
consistencia de la calidad.[9]
CONCLUSIONES
 Los dibujo asistido por computador
sin duda alguna a agilitado el
desarrollo de productos, ahorra
tiempo, aumenta la productividad y
agiliza el tiempo de comercialización
de los productos al enviar los datos
CAD orientados a la fabricación
directamente del software con
sistema CAD al equipo de
fabricación.
 Son sistemas que han revolucionado
la industria desde las fases de diseño
y análisis hasta los procesos que
involucran la producción. Simplifica
las operaciones de los dibujantes y
los diseñadores en el cálculo de
ecuaciones matemáticas para hallar
tangencias, Intersecciones,
posiciones de centro o complicadas
superficies; permitiendo rápidos
resultados y cambios inmediatos por
medio de herramientas de edición.
 La evolución del CAD/CAM ha sido
debida, en gran parte, a que esta
tecnología es fundamental para
obtener ciclos de producción más
rápidos y productos elaborados de
mayor calidad. “A mejor tecnología
mayor producción. - Producir más,
en menos tiempo y mejor calidad”.
IV. REFERENCIA
[1] Mecatrónica Revolución para el
siglo XXI; Paola Andrea Ruiz Rojas
Periodista Metal Actual, disponible en
internet
http://www.metalactual.com/revista/8/t
ecnologia_mecatronica.pdf
[2] Diseño asistido por computadora;
John Tsubaki, disponible en internet
http://es.slideshare.net/Kaminohidarite/
diseo-asistido-por-computadora-
14097386
[3] Fundamentos de Robótica e
Inteligencia Artificial – Ivan Olier –
capítulo 1. Introducción a la Robótica
Industrial, disponible en internet
https://es.scribd.com/doc/241164051/C
ap1-Introduccion-Robotica-Industrial}
[4] DISEÑO DE UN BRAZO
INDUSTRIAL NEUMÁTICO Autor:
Juan Manuel Gayo Martínez Tutores:
Dr. Enrique Soriano Heras Dr. Higinio
Rubio Alonso, Disponible en internet
http://e-
archivo.uc3m.es/bitstream/handle/1001
6/18510/PFC-Juan_Manuel-
Gayo_Martinez.pdf?sequence=1
[5] Robots industriales2002-03; Víctor
R. González disponible en internet
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_
0204/ctrl_rob/robotica/industrial.htm
[6] Robots industriales
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_
0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm
[7] Robótica Hacia la automatización
industrial
http://metalactual.com/revista/10/tecnol
ogia_robotica.pdf
[8] Sistemas Mecánicos
http://dspace.ups.edu.ec/bitstream/1234
56789/161/4/Capitulo%203.pdf